JPH09127247A - 物品の放射能汚染検査装置及びその使用方法 - Google Patents
物品の放射能汚染検査装置及びその使用方法Info
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- JPH09127247A JPH09127247A JP7287297A JP28729795A JPH09127247A JP H09127247 A JPH09127247 A JP H09127247A JP 7287297 A JP7287297 A JP 7287297A JP 28729795 A JP28729795 A JP 28729795A JP H09127247 A JPH09127247 A JP H09127247A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 表面が放射能に汚染された物品の放射能汚染
を自動的に検査する。 【解決手段】 本発明による放射能の自動汚染検査装置
１０は、移動装置１１、移動装置１１に載せられ放射線
測定センサ付受台１３が載設された回転台１５、移動装
置１１に対し接近離隔自在に立設されると共に移動装置
１１の移動経路に臨んで配設されたＣＣＤカメラ１９及
びレーザアイ２１を有する構造体１７、移動装置１１の
移動経路に沿って移動自在に立設されアーム先端にＣＣ
Ｄカメラ３１及びレーザアイ３３と放射線測定器２９を
備えたロボット２３並びに各センサの出力信号を受けて
ロボット２３を制御する制御ユニット２７から構成され
る。
を自動的に検査する。 【解決手段】 本発明による放射能の自動汚染検査装置
１０は、移動装置１１、移動装置１１に載せられ放射線
測定センサ付受台１３が載設された回転台１５、移動装
置１１に対し接近離隔自在に立設されると共に移動装置
１１の移動経路に臨んで配設されたＣＣＤカメラ１９及
びレーザアイ２１を有する構造体１７、移動装置１１の
移動経路に沿って移動自在に立設されアーム先端にＣＣ
Ｄカメラ３１及びレーザアイ３３と放射線測定器２９を
備えたロボット２３並びに各センサの出力信号を受けて
ロボット２３を制御する制御ユニット２７から構成され
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物品の表面の放射
能汚染を検査する装置に関し、特に放射線管理区域から
持ち出す物品の表面汚染を検査する装置に関する。
能汚染を検査する装置に関し、特に放射線管理区域から
持ち出す物品の表面汚染を検査する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】放射性物質は、放射線管理区域で取り扱
い、放射線の人体に対する悪影響を防止するようにして
いる。例えば微細な放射性物質を取り扱う放射線管理区
域内で使用する物体、装置などは、その使用中放射性物
質が外表面等に付着して放射能を帯びること（放射能汚
染）があるので、放射線管理区域から物体等を搬出する
場合には、放射能汚染度合即ち放射能を厳しく測定し
て、外部の放射能汚染、放射線障害の発生などを防止す
る。放射能汚染を検査する基本的な方法は、検査員が放
射線測定器を手にして被検査物の外表面を走査するもの
であるが、検査員自身の健康保持上の目的もあり、被検
査物が多数ある場合には、多人数の検査員を要すること
になる。又、測定器を内部に設けた放射線遮蔽セルの中
に被検査物を入れて自動検査をする方法も適宜採用され
ている。更には、被検査物の外表面にスミヤ濾紙を押し
付けて擦り、その濾紙を測定器にセットして放射能を測
定して外表面の放射能汚染を間接的に測定することも提
案されている（特開昭６２−４２０７８号等）。
い、放射線の人体に対する悪影響を防止するようにして
いる。例えば微細な放射性物質を取り扱う放射線管理区
域内で使用する物体、装置などは、その使用中放射性物
質が外表面等に付着して放射能を帯びること（放射能汚
染）があるので、放射線管理区域から物体等を搬出する
場合には、放射能汚染度合即ち放射能を厳しく測定し
て、外部の放射能汚染、放射線障害の発生などを防止す
る。放射能汚染を検査する基本的な方法は、検査員が放
射線測定器を手にして被検査物の外表面を走査するもの
であるが、検査員自身の健康保持上の目的もあり、被検
査物が多数ある場合には、多人数の検査員を要すること
になる。又、測定器を内部に設けた放射線遮蔽セルの中
に被検査物を入れて自動検査をする方法も適宜採用され
ている。更には、被検査物の外表面にスミヤ濾紙を押し
付けて擦り、その濾紙を測定器にセットして放射能を測
定して外表面の放射能汚染を間接的に測定することも提
案されている（特開昭６２−４２０７８号等）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上の従来の放射能表
面汚染測定法では、次のような問題がある。即ち、放射
線管理区域内で使用され、搬出される物体の種類は様々
であり、形状特にその外面形状は、種々様々であり、更
にその外表面への放射性物質の付着即ち汚染状況も様々
である。検査員が測定器を直接手にもって測定を行うも
のでは、被検査表面に沿って測定器を万遍となく動かせ
るので有利であるが、属人的な要素により検査結果にば
らつきが生じたり、検査効率が低下したりするという問
題があり、更には前述のように被検査物が多い場合に
は、所定能力を備えた検査員を一時に多数要するという
問題も生ずる。測定器を設置した遮蔽セルを用いる方法
では、計数管効率の制限より被検査物の形状、重量及び
大きさにかなりの制約が生ずるという問題がある。更
に、スミヤ濾紙を用いた自動測定方法では、スミヤ濾紙
を擦り付ける場所が決められてしまうが、放射線管理区
域からの搬出物のように表面汚染度合いが一定でなくば
らつく場合が多い現状では、その測定値が必ずしも被検
査物の最大放射能を示しているとは言えない。更にこの
スミヤ濾紙を使用する方法では、放射能汚染物品の表面
放射能をダイレクトに測定するものではなく、擦り取っ
た汚染物の放射能を測定するので、擦り方の良否により
測定値がばらつくこともある。このような事情から、被
検査物の外観形状と面体形状（測定対象面での凹凸複合
形状）を簡便に認知し、これに基づき放射線測定器を適
切な姿勢で且つ適切な距離を保ちつつ被検査物の外面を
走査できる高精度の放射能汚染物品の自動放射能汚染検
査装置が求められている。従って、本発明の目的は、こ
のようなニーズを満たす放射能汚染物品の自動放射能汚
染検査装置を提供することである。
面汚染測定法では、次のような問題がある。即ち、放射
線管理区域内で使用され、搬出される物体の種類は様々
であり、形状特にその外面形状は、種々様々であり、更
にその外表面への放射性物質の付着即ち汚染状況も様々
である。検査員が測定器を直接手にもって測定を行うも
のでは、被検査表面に沿って測定器を万遍となく動かせ
るので有利であるが、属人的な要素により検査結果にば
らつきが生じたり、検査効率が低下したりするという問
題があり、更には前述のように被検査物が多い場合に
は、所定能力を備えた検査員を一時に多数要するという
問題も生ずる。測定器を設置した遮蔽セルを用いる方法
では、計数管効率の制限より被検査物の形状、重量及び
大きさにかなりの制約が生ずるという問題がある。更
に、スミヤ濾紙を用いた自動測定方法では、スミヤ濾紙
を擦り付ける場所が決められてしまうが、放射線管理区
域からの搬出物のように表面汚染度合いが一定でなくば
らつく場合が多い現状では、その測定値が必ずしも被検
査物の最大放射能を示しているとは言えない。更にこの
スミヤ濾紙を使用する方法では、放射能汚染物品の表面
放射能をダイレクトに測定するものではなく、擦り取っ
た汚染物の放射能を測定するので、擦り方の良否により
測定値がばらつくこともある。このような事情から、被
検査物の外観形状と面体形状（測定対象面での凹凸複合
形状）を簡便に認知し、これに基づき放射線測定器を適
切な姿勢で且つ適切な距離を保ちつつ被検査物の外面を
走査できる高精度の放射能汚染物品の自動放射能汚染検
査装置が求められている。従って、本発明の目的は、こ
のようなニーズを満たす放射能汚染物品の自動放射能汚
染検査装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明では放射線管理区域から搬出する物品の大部
分の底面は一般的に平坦な形状であることに着目し、底
面とその他の外面とを分けて放射能測定を行うようにし
ている。即ち、本発明による放射能汚染検査装置は、水
平移動装置、同水平移動装置に載せられ放射線測定セン
サ付受台が載設された回転台、前記水平移動装置に対し
接近離隔自在に立設され前記水平移動装置の移動経路に
臨んで配設された外観形状認識センサを有する形状認識
コラム、前記水平移動装置の移動経路に沿って移動自在
に立設されアーム先端に局部形状認識センサと放射線測
定器を備えた多関節マニピュレータ及び前記各センサの
出力信号を受けて前記マニピュレータを制御する制御ユ
ニットを有しており、底面の放射能は、格子状に細分割
された小区画毎に配置された放射線測定センサにより放
射能（及び分布）を測定し、その他の外面の放射能は、
マニピュレータのアーム先端の測定器を外面に倣って移
動して走査することにより測定し、最大放射能を測定す
る。
め、本発明では放射線管理区域から搬出する物品の大部
分の底面は一般的に平坦な形状であることに着目し、底
面とその他の外面とを分けて放射能測定を行うようにし
ている。即ち、本発明による放射能汚染検査装置は、水
平移動装置、同水平移動装置に載せられ放射線測定セン
サ付受台が載設された回転台、前記水平移動装置に対し
接近離隔自在に立設され前記水平移動装置の移動経路に
臨んで配設された外観形状認識センサを有する形状認識
コラム、前記水平移動装置の移動経路に沿って移動自在
に立設されアーム先端に局部形状認識センサと放射線測
定器を備えた多関節マニピュレータ及び前記各センサの
出力信号を受けて前記マニピュレータを制御する制御ユ
ニットを有しており、底面の放射能は、格子状に細分割
された小区画毎に配置された放射線測定センサにより放
射能（及び分布）を測定し、その他の外面の放射能は、
マニピュレータのアーム先端の測定器を外面に倣って移
動して走査することにより測定し、最大放射能を測定す
る。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
形態を説明する。図１に本発明の実施形態として、放射
線管理区域から搬出される物品である被検査物Ａの外面
の放射線汚染状態を検査する自動汚染検査装置１０の構
成が示されている。初期状態では、放射線測定センサ付
受台１３及び回転台１５は水平移動装置１１の入側（図
において一番右側）にあり、ここでセンサ付受台１３の
上に被検査物Ａが載せられる。次に回転台１０は、形状
認識コラム即ち構造体１７の正面まで移動され、構造体
１７の天井張出部に配設された全体用形状認識センサで
あるＣＣＤカメラ１９及びレーザアイ２１により被検査
物Ａの全体形状の把握及び多関節マニピュレータ即ちロ
ボット２３側に面する被検査物Ａの測定面の形状を認識
させる。レーザアイ２１やＣＣＤカメラ１９は、他の視
覚センサに代えても良い。なお、形状認識に当たり、Ｃ
ＣＤカメラ１９やレーザアイ２１と被検査物Ａの間の距
離調節が必要な場合は、構造体１７の下部の移動装置２
５によって構造体１７を移動させることによって距離調
節を行う。
形態を説明する。図１に本発明の実施形態として、放射
線管理区域から搬出される物品である被検査物Ａの外面
の放射線汚染状態を検査する自動汚染検査装置１０の構
成が示されている。初期状態では、放射線測定センサ付
受台１３及び回転台１５は水平移動装置１１の入側（図
において一番右側）にあり、ここでセンサ付受台１３の
上に被検査物Ａが載せられる。次に回転台１０は、形状
認識コラム即ち構造体１７の正面まで移動され、構造体
１７の天井張出部に配設された全体用形状認識センサで
あるＣＣＤカメラ１９及びレーザアイ２１により被検査
物Ａの全体形状の把握及び多関節マニピュレータ即ちロ
ボット２３側に面する被検査物Ａの測定面の形状を認識
させる。レーザアイ２１やＣＣＤカメラ１９は、他の視
覚センサに代えても良い。なお、形状認識に当たり、Ｃ
ＣＤカメラ１９やレーザアイ２１と被検査物Ａの間の距
離調節が必要な場合は、構造体１７の下部の移動装置２
５によって構造体１７を移動させることによって距離調
節を行う。
【０００６】ＣＣＤカメラ１９及びレーザアイ２１から
得られた出力情報は、制御ユニット２７の中にあるメモ
リ回路、情報処理回路、演算回路を通って処理され、ロ
ボット２３の姿勢制御に供される。即ちロボット２３の
アームの先端に搭載された放射線測定器２９によって被
検査物Ａの検査面全面を一定速度で走査する。なお、一
般に多関節マニピュレータであるロボット２３の先端ア
ームに取り付けられた局所用形状認識センサであるＣＣ
Ｄカメラ３１及びレーザアイ３３は、ロボット２３のア
ーム先端に搭載された放射線測定器２９が、常に被検査
物Ａの検査面からの距離及び走査速さが一定になってい
るかを検出し、その検出情報を制御ユニット１４の中に
組み込まれた演算回路へフィードバックし、ロボット２
３の姿勢制御の調整を行われる。大きな面体変化及び急
激な形状変化についてもＣＣＤカメラ３１及びレーザア
イ３３による検出は行われる。尚、ＣＣＤカメラ３１に
代えて音波型センサとし、レーザアイ３３に代えて機械
式インターロックとしてのタッチセンサとしてもよい。
得られた出力情報は、制御ユニット２７の中にあるメモ
リ回路、情報処理回路、演算回路を通って処理され、ロ
ボット２３の姿勢制御に供される。即ちロボット２３の
アームの先端に搭載された放射線測定器２９によって被
検査物Ａの検査面全面を一定速度で走査する。なお、一
般に多関節マニピュレータであるロボット２３の先端ア
ームに取り付けられた局所用形状認識センサであるＣＣ
Ｄカメラ３１及びレーザアイ３３は、ロボット２３のア
ーム先端に搭載された放射線測定器２９が、常に被検査
物Ａの検査面からの距離及び走査速さが一定になってい
るかを検出し、その検出情報を制御ユニット１４の中に
組み込まれた演算回路へフィードバックし、ロボット２
３の姿勢制御の調整を行われる。大きな面体変化及び急
激な形状変化についてもＣＣＤカメラ３１及びレーザア
イ３３による検出は行われる。尚、ＣＣＤカメラ３１に
代えて音波型センサとし、レーザアイ３３に代えて機械
式インターロックとしてのタッチセンサとしてもよい。
【０００７】被検査物Ａの一外面の検査が終了すると、
次の検査面がロボット２３に対して正面になるよう回転
台１０は自動的に回転され、形状認識をされるよう回転
台１５は、構造体１７のホームポジションまで移動され
る。そこで、ＣＣＤカメラ３１及びレーザアイ３３によ
って、その面の形状認識が終了すると、前述と同じパタ
ーンによって次の面が自動的に汚染検査される。
次の検査面がロボット２３に対して正面になるよう回転
台１０は自動的に回転され、形状認識をされるよう回転
台１５は、構造体１７のホームポジションまで移動され
る。そこで、ＣＣＤカメラ３１及びレーザアイ３３によ
って、その面の形状認識が終了すると、前述と同じパタ
ーンによって次の面が自動的に汚染検査される。
【０００８】被検査物Ａの底面検査は、放射線測定セン
サ付受台１３によって、被検査物Ａを移動させることな
く自動的に汚染検査即ち放射能測定が次のようにして行
われる。放射線測定センサ付受台１３は、放射能測定値
と測定位置が組になって峻別できるように、測定素子が
格子状に配設されている。このため各測定素子によって
得られる放射能測定値が、底面の対応位置の放射能汚染
値となる。被検査物Ａの汚染検査が終了すると、制御ユ
ニット２７の上部にある警報ランプによって検査員に知
らせる。汚染検査の結果は、制御ユニット２７にあるモ
ニタ及びハードコピーによって検査員は確認できる。確
認が終了すると、移動装置１１によって、被検査物Ａ
は、回転台１５に載せられたまま出側の検査済みポジシ
ョンまで移動される。被検査物Ａが、回転台１５より撤
去されると、回転台１５は入側の最初の位置まで戻り、
検査初期の状態となる。尚、移動装置３５は、ロボット
２３が移動する必要があるときに使用する。
サ付受台１３によって、被検査物Ａを移動させることな
く自動的に汚染検査即ち放射能測定が次のようにして行
われる。放射線測定センサ付受台１３は、放射能測定値
と測定位置が組になって峻別できるように、測定素子が
格子状に配設されている。このため各測定素子によって
得られる放射能測定値が、底面の対応位置の放射能汚染
値となる。被検査物Ａの汚染検査が終了すると、制御ユ
ニット２７の上部にある警報ランプによって検査員に知
らせる。汚染検査の結果は、制御ユニット２７にあるモ
ニタ及びハードコピーによって検査員は確認できる。確
認が終了すると、移動装置１１によって、被検査物Ａ
は、回転台１５に載せられたまま出側の検査済みポジシ
ョンまで移動される。被検査物Ａが、回転台１５より撤
去されると、回転台１５は入側の最初の位置まで戻り、
検査初期の状態となる。尚、移動装置３５は、ロボット
２３が移動する必要があるときに使用する。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
被検査物を載せる放射能測定センサ付受台を持つ回転台
及び外観形状認識センサを持つ形状認識コラムと放射線
測定器をアーム先端に持つ多関節マニピュレータを有
し、底面とそれ以外の外面の放射能汚染測定を分けて行
うので、被検査物のハンドリング及び形状認識用データ
の処理が簡単になり、ダイレクトな自動放射能汚染検査
が可能となり、安定した信頼性の高い検査ができる。
被検査物を載せる放射能測定センサ付受台を持つ回転台
及び外観形状認識センサを持つ形状認識コラムと放射線
測定器をアーム先端に持つ多関節マニピュレータを有
し、底面とそれ以外の外面の放射能汚染測定を分けて行
うので、被検査物のハンドリング及び形状認識用データ
の処理が簡単になり、ダイレクトな自動放射能汚染検査
が可能となり、安定した信頼性の高い検査ができる。
【図１】本発明の実施形態を示す全体斜視図である。
１０ 自動汚染検査装置 １１ 移動装置 １３ 放射能測定センサ付受台 １５ 回転台 １７ 構造体 １９ ＣＣＤカメラ ２１ レーザアイ ２３ ロボット ２５ 移動装置 ２７ 制御ユニット ２９ 放射線測定器 ３１ ＣＣＤカメラ ３３ レーザアイ ３５ 移動装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 楮山 信夫 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内
Claims (2)
- 【請求項１】 水平移動装置、同水平移動装置に載せら
れ放射線測定センサ付受台が載設された回転台、前記水
平移動装置に対し接近離隔自在に立設され前記水平移動
装置の移動経路に臨んで配設された外観形状認識センサ
を有する形状認識コラム、前記水平移動装置の移動経路
に沿って移動自在に立設されアーム先端に局部形状認識
センサと放射線測定器を備えた多関節マニピュレータ及
び前記各センサの出力信号を受けて前記マニピュレータ
を制御する制御ユニットを有することを特徴とする物品
の放射能汚染検査装置。 - 【請求項２】 前記放射線測定センサ付受台が載設され
た前記回転台の上に底面を下にして被検査物を載せ、前
記外観形状認識サンサにより前記被検査物の形状を認識
し、前記局部形状認識センサにより前記被検査物の汚染
外面を認識しつつ前記放射線測定器で同汚染外面を走査
して放射能を測定し、前記被検査物の前記底面の放射能
は、前記受台の放射線測定センサで測定することを特徴
とする請求項１記載の放射能汚染測定装置を用いた放射
能汚染検査方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7287297A JPH09127247A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 物品の放射能汚染検査装置及びその使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7287297A JPH09127247A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 物品の放射能汚染検査装置及びその使用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09127247A true JPH09127247A (ja) | 1997-05-16 |
Family
ID=17715558
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7287297A Pending JPH09127247A (ja) | 1995-11-06 | 1995-11-06 | 物品の放射能汚染検査装置及びその使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09127247A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007024795A (ja) * | 2005-07-20 | 2007-02-01 | Horiba Ltd | 形態計測装置 |
| KR101286691B1 (ko) * | 2010-11-29 | 2013-07-16 | 한국수력원자력 주식회사 | 고준위 알파/베타선 오염도 원격 측정 방법 및 이를 이용한 시스템 |
| US20180169873A1 (en) * | 2014-03-19 | 2018-06-21 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Portable camera device to be attached to a remote manipulator gripper |
| JP2018124270A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | プラネット株式会社 | 汚染検査システム |
| WO2021058394A1 (de) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | RWE Nuclear GmbH | Verfahren und vorrichtung zum messen einer radiologischen kontamination eines werkstückes |
| CN112976018A (zh) * | 2021-03-29 | 2021-06-18 | 深圳日华自动化技术有限公司 | 一种三轴联动螺杆机械手辅助定位装置 |
| CN113083743A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-09 | 原子高科股份有限公司 | 一种放射源全自动检测装置及检测方法 |
-
1995
- 1995-11-06 JP JP7287297A patent/JPH09127247A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007024795A (ja) * | 2005-07-20 | 2007-02-01 | Horiba Ltd | 形態計測装置 |
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| US20180169873A1 (en) * | 2014-03-19 | 2018-06-21 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Portable camera device to be attached to a remote manipulator gripper |
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| CN113083743A (zh) * | 2021-04-01 | 2021-07-09 | 原子高科股份有限公司 | 一种放射源全自动检测装置及检测方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020618 |