JP7217306B2 - 運転支援装置、車両、及び運転支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、車両、及び運転支援方法に関する。

従来、交差点等において他車両等との衝突を防止する装置が知られている。特許文献１では、地図情報を用いて他車両等との衝突の危険性の判定を行う車載装置が開示されている。

特開２００３－３３５０５号公報

ところで、他車両等との衝突を防止するための運転支援を、地図情報を使用せずに行う装置がある。このような装置では、例えば、車車間通信により他車両から取得したデータに基づいて他車両の監視領域を設定し、設定された監視領域を他車両が走行する場合に運転支援を行うことがある。運転支援の精度向上のためには、監視領域を適切に設定することが望ましい。

本発明は、運転支援における監視領域を適切に設定する技術を提供する。

本発明の一側面によれば、
車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する特定手段と、
前記特定手段が前記交差位置を特定できた場合に、前記交差位置及び前記他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する設定手段と、
前記監視領域が設定されている状態で、前記取得手段により前記監視領域を走行する他車両から前記データが取得された場合、前記監視領域の設定に用いられた前記データである第１のデータ、及び、前記監視領域を走行する前記他車両から取得された前記データである第２のデータ、の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する判定手段と、を備え、
前記設定手段は、前記判定手段により前記監視領域を更新すると判定された場合に、前記第２のデータに基づいて前記監視領域を更新し、
前記データは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
前記判定手段は、前記第１のデータ及び前記第２のデータそれぞれで表される前記向きの変化の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する、
ことを特徴とする運転支援装置が提供される。

本発明によれば、運転支援における監視領域を適切に設定することができる。

一実施形態に係る車両の構成例を示す図。 （Ａ）は交差位置ＤＢの構成例を示す図。（Ｂ）は監視領域ＤＢの構成例を示す図。 （Ａ）～（Ｂ）は監視領域の設定について説明する図。 （Ａ）は処理部の処理例を示すフローチャート。（Ｂ）は車両の運転支援が実行される状況の一例を示す図。 処理部の処理例を示すフローチャート。 図５の処理が行われる際の状況を例示する図。 （Ａ）は他車両から取得するデータを例示する図。（Ｂ）は車両の各位置における前の位置との角度差及び角度差の累積値を示す図。 処理部の処理例を示すフローチャート。 図８の処理が行われる際の状況を例示する図。 （Ａ）は他車両から取得するデータを例示する図。（Ｂ）は車両の各位置における前の位置との角度差及び角度差の累積値を示す図。 処理部の処理例を示すフローチャート。 処理部の処理例を示すフローチャート。 処理部の処理例を示すフローチャート。 （Ａ）及び（Ｂ）は他車両から取得するデータを例示する図。 処理部の処理例を示すフローチャート。 処理部の処理例を示すフローチャート。

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

＜１．全体構成（図１～図２（Ｂ））＞
図１は、一実施形態に係る車両１の構成例を示す図である。なお、図１では、後述する実施形態の特徴に関係する構成が示されている。車両１は、他車両等との衝突を防止するための運転支援を、後述する制御により地図情報を用いずに実行可能な車両である。車両１は、制御装置１０と、センサ群１１と、ＧＰＳ(Global positioning system)アンテナ１２と車車間通信アンテナ１３と、報知装置１４と、制動装置１５と、を含む。

制御装置１０は、例えばＥＣＵ(Electronic Control Unit)であり、運転支援制御を実行する運転支援装置として機能する。詳細は後述するが、本実施形態では、制御装置１０は、サーバ通信等を行うことなく、他車両との車車間通信及び自車内における処理によって運転支援制御を実行する。制御装置１０は、処理部１０１と、記憶部１０２と、通信部１０３とを含み、これらは不図示のバスにより接続されている。

処理部１０１はＣＰＵに代表されるプロセッサであり、記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行する。記憶部１０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等であり、処理部１０１が実行するプログラムの他、各種のデータが格納される。通信部１０３は、外部装置との通信インタフェースである。

本実施形態では、記憶部１０２には、運転支援を実行するためのデータベースとして、交差位置ＤＢ１０２１及び監視領域ＤＢ１０２２が構築される。

図２（Ａ）は、交差位置ＤＢ１０２１の構成例を示す図である。交差位置ＤＢ１０２１には、後述する処理により登録された交差位置についての情報が格納される。本実施形態では、交差位置ＤＢ１０２１には、交差位置ごとに、交差位置ＩＤ、登録日時、位置情報及び進入方位が関連付けられ格納されている。

交差位置ＩＤは、交差位置ごとの識別番号である。登録日時は、対象の交差位置が交差位置ＤＢ１０２１に登録された日時である。位置情報は、交差位置の位置を示す情報であり、例えば緯度及び経度で示される。また、位置情報には、標高等の高度についての情報が含まれてもよい。進入方位は、交差位置が登録された際に、車両１が交差位置への進入時に向いていた方位（角度）である。本実施形態では、北向きを０°、東向きを９０°、南向きを１８０°、西向きを２７０°として、交差点への進入方位が登録される。

なお、図２（Ａ）で示される、交差位置ＤＢ１０２１に格納される情報は例示であって、交差位置ＤＢ１０２１に含まれる情報は適宜変更可能である。また、以下の説明に置いて、交差位置ＤＢ１０２１に登録されている交差位置を登録交差位置と呼ぶ場合がある。

図２（Ｂ）は監視領域ＤＢ１０２２の構成例を示す図である。監視領域ＤＢ１０２２には、後述する処理により設定される監視領域についての情報が格納される。ここで、監視領域は、制御装置１０が運転支援を実行するにあたって他車両を監視する対象となる領域である。すなわち、制御装置１０は、監視領域を他車両が走行している場合に運転支援を実行する。本実施形態では、監視領域ＤＢ１０２２には、監視領域ごとに、監視領域ＩＤ、交差位置ＩＤ及び監視領域設定情報が関連付けられて格納されている。

監視領域ＩＤは、監視領域ごとの識別番号である。また、本実施形態では登録された交差位置に対して監視領域が設定されるので、監視領域ＤＢ１０２２には監視領域ＩＤで特定される監視領域に対応する交差位置の交差位置ＩＤも含まれる。監視領域情報は、監視領域を設定するための情報である。例えば、監視領域情報には、監視領域の設定に用いられた、他車両の位置の時系列データ等が含まれる。

通信部１０３は、ＧＰＳアンテナ１２を介して人工衛星（ＧＰＳ衛星）から車両１の位置情報等を受け付けるＧＰＳモジュール１０３１と、車車間通信アンテナ１３を介して他車両からの情報を受け付ける車車間通信モジュール１０３２と、を含む。

なお、制御装置１０の機能は、ハードウェア及びソフトウェアの何れによっても実現可能である。例えば、制御装置１０の機能は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)がメモリを用いて所定のプログラムを実行することにより実現されてもよい。或いは、制御装置１０の機能の少なくとも一部は、ＰＬＤ(Programmable Logic Device)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)等、公知の半導体装置により実現されてもよい。また、ここでは制御装置１０を単一の要素として示すが、制御装置１０は必要に応じて２以上の要素に分けられてもよい。

センサ群１１は、車両１に搭載された運転支援に必要な各種のセンサを含む。例えば、センサ群１１は、車両１の加速度を検知する加速度センサ、及び車両１の車速を検知する車速センサ等を含み得る。また例えば、センサ群１１は、車両１の周辺の物体を検知可能なカメラ、ミリ波レーダ、ライダ（LIDAR：Light Detection and Ranging）等の外界検知センサを含み得る。センサ群１１は、その検知結果を制御装置１０に対して出力する。

ＧＰＳアンテナ１２は、ＧＰＳ衛星から送信される位置測定用の電波を受信する。車車間通信アンテナ１３は、他車両と各種データの送受信を行うアンテナである。例えば、車車間通信アンテナ１３は、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを受信してもよい。

通知装置１４は、乗員に対して通知を行う装置である。例えば、通知装置１４は、ディスプレイ等の表示部を含み、表示部に他車両との衝突可能性等の情報等を表示することにより乗員に対して通知を行う。また例えば、通知装置１４は、スピーカ等の音声出力部を含み、衝突可能性等の情報等を音声により通知する。

制動装置１５は、例えばブレーキであり、車両１の制動動作を実行するための装置である。制御装置１０は、運転支援として、車両１が他車両と衝突する可能性がある場合に、制動装置１５を動作させることで他車両との衝突を回避してもよい。

＜２．制御装置１０の動作の概要（図３（Ａ）～図４（Ｂ））＞
本実施形態では、車両１の制御装置１０は、地図情報を用いずに運転支援を実行する。ここで制御装置１０が実行する動作は、主として監視領域の設定と運転支援の実行に分けられる。具体的には、制御装置１０は、自車両である車両１の走行軌跡と、他車両の走行軌跡とが交差した交差位置を特定し、特定した交差位置に基づく監視領域を設定する。そして、制御装置１０は、特定された交差位置に車両１が接近する際に、監視領域を走行する他車両を監視対象として、運転支援を実行する。以下、監視領域の設定及び運転支援の概要についてそれぞれ説明する。

＜２．１．監視領域の設定＞
図３（Ａ）～図３（Ｂ）は、監視領域の設定について説明する図である。ここでは、自車両である車両１の走行軌跡と他車両である車両９の走行軌跡とが交差した場合について説明する。

図３（Ａ）は、車両１及び車両９の走行軌跡が交差する前の状態を示している。具体的には、車両１が停止線の手前で停車している状態で、車両９が車両１の前方を横切ろうとしている状態が示されている。

図３（Ｂ）は、車両１及び車両９の走行軌跡が交差した後の状態を示している。詳細は後述するが、制御装置１０は、車両９の走行軌跡と、車両１の走行軌跡との交差位置５を特定する。例えば、制御装置１０は、車両９から取得した複数の位置９７の情報から車両９の走行軌跡９８を算出する。また、制御装置１０は、ＧＰＳアンテナ１２を介して取得した車両１の複数の位置１７の情報から車両１の走行軌跡１８を算出する。そして、走行軌跡９８及び走行軌跡１８の交点を交差位置５として特定する。また、制御装置１０は、特定した交差位置５についての情報を交差位置ＤＢ１０２１に格納する。

また、図３（Ｂ）には、車両９の走行軌跡及び交差位置５に基づいて設定された監視領域９９が示されている。詳細は後述するが、制御装置１０は、走行軌跡９８の交差位置５より手前側の部分について、走行軌跡９８を中心に所定の幅をもたせた領域を監視領域９９として設定する。所定の幅は、一般的な車線幅を考慮して例えば数ｍに設定されてもよい。また、制御装置１０は、設定した監視領域９９についての情報を監視領域ＤＢ１０２２に格納する。

＜２．２．運転支援＞
図４（Ａ）は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートである。図４（Ａ）には、運転支援時の処理部１０１の処理例が示されている。例えば、本フローチャートは、処理部１０１が記憶部１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、例えば、本フローチャートは、車両１の走行中に繰り返し実行される。

また、図４（Ｂ）は、車両１の運転支援が実行される状況の一例を示す図である。ここでは、車両１が交差位置ＤＢ１０２１に登録された交差点に進入する状況が示されている。

ステップＳ９１（以下、単にＳ９１と表記し、他のステップも同様とする）で、処理部１０１は、車両１の周辺の登録交差位置を検索する。例えば、処理部１０１は、ＧＰＳモジュール１０３１により取得された車両１の現在位置と、交差位置ＤＢ１０２１に登録されている交差位置の位置情報に基づいて、車両１から所定範囲内にある登録されている交差位置を検索する。図４（Ｂ）で示す状況の場合、処理部１０１は、車両１の前方又は側方の検索範囲Ｒにある、交差位置ＤＢ１０２１に登録されている交差位置を検索する。

Ｓ９２で、処理部１０１は、Ｓ９１の検索結果に基づき、車両１の周辺に登録交差位置があればＳ９３に進み、車両１の周辺に登録交差位置がなければフローチャートを終了する。図４（Ｂ）で示す状況の場合、処理部１０１は、検索範囲Ｒに交差位置５が含まれているので、Ｓ９３に進む。

Ｓ９３で、処理部１０１は、監視領域に他車両があるか否かを確認し、他車両があればＳ９４に進み、他車両がなければフローチャートを終了する。例えば、処理部１０１は、車車間通信モジュール１０３２が車車間通信により取得した他車両の位置情報に基づき、監視領域に他車両が有るか否かを確認する。例えば、処理部１０１は、車両１の周辺の物体を検知可能な外界検知センサの検知結果に基づき、監視領域に他車両が有るか否かを確認する。図４（Ｂ）で示す状況の場合、処理部１０１は、監視領域９９を車両９が走行しているので、Ｓ９３に進む。

Ｓ９４で、処理部１０１は、運転支援を実行する。例えば、処理部１０１は、自車両である車両１の位置及び速度、並びに他車両である車両９の位置及び速度等の情報に基づいて、車両１と車両９との衝突可能性を判断する。そして、処理部１０１は、衝突可能性が閾値を超えた場合には、通知装置１４により、衝突の可能性が有る旨を乗員に通知する。或いは、処理部１０１は、衝突可能性が閾値を超えた場合には、制動装置１５により車両１の緊急停止等を行ってもよい。なお、運転支援の態様については周知の技術を適宜採用可能である。

このように、本実施形態では、制御装置１０は、他車両が監視領域に存在している場合に、運転支援を実行可能に構成される。したがって、制御装置１０は、設定された監視領域に基づいて運転支援を実行することができる。また、制御装置１０は、運転支援として自車両の乗員に通知を行うので、自車両の周辺状況の把握を乗員に促すことができる。

＜３．制御例（図５～図８＞
＜３．１．監視領域の設定処理＞
図５は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートであり、交差位置の登録処理の処理例を示している。図６は、図５の処理が行われる際の状況を例示する図である。例えば、図５のフローチャートは、処理部１０１が記憶部１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、例えば、本フローチャートは、車両１の走行中に繰り返し実行され、図４（Ａ）に示される運転支援時の処理と並列に実行され得る。

Ｓ１０で、処理部１０１は、他車両のデータであるデータＤ１を取得する。さらに言えば、処理部１０１は、車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する。例えば、他車両である車両９は、走行軌跡に関するデータを所定周期で周辺の車両等に対して車車間通信により送信する。処理部１０１は、周辺の車両９から周期的に送信される走行軌跡に関するデータを受信する。図７（Ａ）は、他車両から取得するデータＤ１を例示する図である。図７（Ａ）では、データＤ１には時刻ｔ０～ｔ６における、車両９ａの位置９７０ａ～９７６ａ及び車両９ａの向き９６０ａ～９６６ａについてのデータが含まれている（図６参照）。すなわち、処理部１０１がＳ１０で取得するデータＤ１は、他車両の位置及びその位置における向きを時系列で表したデータを含んでもよい。また、図７（Ａ）では、時刻ｔ０～ｔ６における、車両９ａの車速ｖ０～ｖ６についてのデータが含まれる。その他、方向指示器の点灯の有無等についてのデータが含まれてもよい。処理部１０１は、取得したデータＤ１を記憶部１０２に一時的に記憶する。なお、処理部１０１は、周辺に他車両が存在しない等により他車両からデータを取得できなかった場合にはフローチャートを終了する。

なお、本実施形態では、位置及び向き等を時系列で表したデータは、車両９の直進時に比べて車両９のカーブ走行時に短い時間間隔で位置及び向きが取得されたデータである。よって、車両９のカーブ走行時、例えば車両９が位置９７１ａ～９７４ａの区間を走行している時には、他の領域と比べてデータの取得間隔が短くなっている。これにより、位置情報の取得精度が低下する恐れのあるカーブ走行時により多くの位置情報を取得することができるので、走行軌跡９８１の精度の低下を抑制することができる。

また、本実施形態では、図７（Ａ）で示す例では、位置９７０ａ～９７６ａに対応する合計７つの位置を表すデータが含まれる。しかしながら、データＤ１に含まれる位置を表すデータの数は適宜設定可能である。また、データＤ１に含まれる位置を表すデータの数は変動するものであってもよい。例えば、車両９によりデータＤ１が送信される時刻を基準時刻として、基準時刻までの所定の期間内に取得された位置を表すデータがデータＤ１に含まれてもよい。この場合において、車両９において位置及び向き等を表すデータが車両９の直進時に比べて車両９のカーブ走行時に短い時間間隔で取得されるときは、車両９の走行軌跡９８が直線的なものであるほど、データＤ１に含まれる位置を表すデータの数が少なくなる。

また、データＤ１に含まれる位置を表すデータの数が変動する他の態様として、車両９によりデータＤ１が送信される位置を基準位置として、基準位置から所定距離内の位置で取得された位置を表すデータがデータＤ１に含まれてもよい。この場合において、車両９において位置及び向き等を表すデータが車両９の直進時に比べて車両９のカーブ走行時に短い時間間隔で取得されるときは、車両９の走行軌跡９８が直線的なものであるほど、データＤ１に含まれる位置を表すデータの数が少なくなる。

Ｓ１１で、処理部１０１は、車両１及び車両９ａの走行軌跡を認識する。例えば、処理部１０１は、Ｓ１０で取得したデータＤ１に基づいて車両９ａの走行軌跡９８１を算出する。より具体的には、処理部１０１は、Ｓ１０で取得した車両９ａの位置９７０ａ～９７６ａを時系列に結ぶような直線を引くことにより、車両９ａの走行軌跡９８１ａを認識する。また、処理部１０１は、ＧＰＳモジュール１０３１又はセンサ群１１から取得したデータに基づいて自車両の走行軌跡１８１を算出する。例えば、処理部１０１は、所定の周期でＧＰＳモジュール１０３１又はセンサ群１１からデータを取得することにより、車両１の位置を時系列で認識して、車両１の走行軌跡１８１を算出してもよい。より具体的には、処理部１０１は、取得した車両１の位置１７０～１７２を時系列に結ぶような直線を引くことにより、走行軌跡１８１を認識する。

Ｓ１２で、処理部１０１は、交差位置の特定を行う。処理部１０１は、Ｓ１１で認識した車両１及び車両９ａの走行軌跡に基づいて、これらの交差位置を特定する。つまり、処理部１０１は、Ｓ１１で取得したデータＤ１に基づいて、他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する。具体的には、処理部１０１は、Ｓ１１で取得した車両９ａの位置９７０ａ～９７６ａを時系列に結んだ直線と、車両１の位置１７０～１７２を時系列に結んだ直線の交点の座標（緯度、経度）を求めることにより、交差位置５１を特定してもよい。

Ｓ１３で、処理部１０１は、Ｓ１２で交差位置が特定できた場合はＳ１４に進み、交差位置を特定できなかった場合はＳ１６に進む。

Ｓ１４で、処理部１０１は、特定した交差位置の情報を記憶部１０２の交差位置ＤＢ１０２１に登録する。

Ｓ１５で、処理部１０１は、監視領域設定を行う。具体的には、処理部１０１は、Ｓ１２で交差位置を特定できた場合に、交差位置及び他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する。図６の例では、処理部１０１は、車両９ａの走行軌跡９８１の交差位置５１ａよりも手前の部分に所定の幅をもたせた領域を監視領域９９１ａとして設定する。

Ｓ１６で、処理部１０１は、記憶部１０２に一時的に記憶していたデータＤ１を削除する。すなわち、処理部１０１は、Ｓ１２で交差位置を特定できなかった場合に、Ｓ１で取得したデータの全体を削除する。その後、処理部１０１はフローチャートを終了する。

ところで、ＧＰＳ等により走行中の車両の位置情報を取得する場合、車両の直進時に比べてカーブ走行時には位置データにノイズが乗りやすく、取得する位置の精度が相対的に低くなることがある。したがって、監視領域９９を適切に設定するためには、監視領域９９の設定に用いられる走行軌跡９８としてより直線的なものを採用することが基本的には望ましい。よって、既に監視領域９９が設定されている場合でも、監視領域９９の設定に用いられた走行軌跡９８よりも直線的な他車両の走行軌跡９８が新たに得られた場合には、新たに得られた走行軌跡９８に基づいて監視領域９９を更新することで、監視領域９９を適切に設定することができる。そこで、本実施形態では、処理部１０１は、監視領域の更新処理を実行する。

＜３．２．監視領域の更新処理＞
図８は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートであり、監視領域の更新処理の処理例を示している。図９は、図８の処理が行われる際の状況を例示する図である。具体的には、図９は、監視領域が設定された交差位置に車両１が進入した際に、設定された走行軌跡９８１ａを監視領域設定時と異なる他車両９ｂが走行した状況を示している。

例えば、図８のフローチャートは、処理部１０１が記憶部１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、例えば、本フローチャートは、車両１の走行中に繰り返し実行され、図４（Ａ）又は図５に示される処理と並列に実行され得る。

Ｓ２０で、処理部１０１は、車々間通信により他車両のデータであるデータＤ２を取得する。図１０（Ａ）は、他車両から取得するデータＤ２を例示する図である。図１０（Ａ）では、データＤ２には時刻ｔ１０～ｔ１６における、車両９ｂの位置９７０ｂ～９７６ｂ及び車両９ｂの向き９６０ｂ～９６６ｂについてのデータが含まれている（図９参照）。すなわち、処理部１０１がＳ２０で取得するデータＤ２は、データＤ１と同様に他車両の位置及びその位置における向きを時系列で表したデータを含んでもよい。また、データＤ２は、データＤ１と同様に車両９ｂに関するデータを適宜含んでもよい。

Ｓ２１で、処理部１０１は、車両９ｂの走行軌跡９８１ｂを認識する。例えば、処理部１０１は、Ｓ２０で取得したデータＤ２に基づいて車両９ｂの走行軌跡９８１ｂを算出する。より具体的には、処理部１０１は、Ｓ２０で取得した車両９ｂの位置９７０ｂ～９７６ｂを時系列に結ぶような直線を引くことにより、走行軌跡９８１ｂを認識する。

Ｓ２２で、処理部１０１は、他車両である車両９ｂが現在設定されている走行軌跡９８１ａを走行している（走行していた）か否かを確認し、走行軌跡９８１ａを走行していればＳ２３に進み、走行軌跡９８１ａを走行していなければＳ２６に進む。

Ｓ２３で、処理部１０１は、監視領域更新判定を行う。具体的には、処理部１０１は、監視領域９９１ａ設定時のデータＤ１と、新たに取得したデータＤ２との比較結果に基づいて、監視領域を更新するか否かを判定する。すなわち、処理部１０１は、監視領域９８１ａが設定されている状態で監視領域９８１ａを走行する車両９ｂからデータＤ２を取得した場合、データＤ１及びデータＤ２の比較結果に基づいて、監視領域を更新するか否かを判定する。本ステップの具体的な処理例については後述する。

Ｓ２４で、処理部１０１は、Ｓ２３の判定結果が監視領域を「更新する」である場合にはＳ２５に進み、Ｓ２３の判定結果が監視領域を「更新しない」である場合にはＳ２６に進む。

Ｓ２５で、処理部１０１は、監視領域更新を行う。具体的には、処理部１０１は、車両９ｂの走行軌跡９８１ｂに基づいて、車両９ａの走行軌跡９８１の交差位置５１よりも手前の部分に所定の幅をもたせた領域を新たな監視領域監視領域９９１ｂとして設定する。例えば処理部１０１は、監視領域ＤＢ１０２２に登録されているデータＤ１に基づく監視領域９９１ａに関するデータを削除し、データＤ２に基づく監視領域９９１ｂに関するデータを監視領域ＤＢ１０２２に記憶する。このように、処理部１０１は、監視領域を更新すると判定された場合に、データＤ２に基づいて監視領域を更新する。Ｓ２５

図１１は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートであり、図８のＳ２３の具体的な処理例を示している。

Ｓ２３０１で、処理部１０１は、データＤ１から累積値Ｃ１を算出する。具体的には、処理部１０１は、データＤ１で表される位置９７０ａ～９７５ａ及び交差位置５１ａについて、時系列で１つ前の位置との向きの角度差から、その累積値Ｃ１を算出する。ここで、図７（Ｂ）は、車両９ａの各位置における前の位置との角度差及び角度差の累積値を示す図である。

例えば、交差位置５１ａ及び位置９７５ａ、９７４ａでの車両９ａの向きは２７０°なので、交差位置５１ａ及び位置９７５ａにおける前の位置との向きの角度差は０°である。また例えば、位置９７３ａでの車両９の向きは２７５°なので、位置９７４ａにおける前の位置との向きの角度差は５°である。このように、処理部１０１は、各位置９７１ａ～９７５ａ及び交差位置５１ａについて時系列で１つ前の位置との向きの角度差を算出する。

その次に、処理部１０１は、角度差の絶対値の累積値を取得する。さらに言えば、処理部１０１は、交差位置５１ａを起点として、そこから時系列で遡って１つ前の位置との角度差の絶対値の累積値Ｃ１を算出する（図７（Ｂ））。

Ｓ２３０２で、処理部１０１は、データＤ２から累積値Ｃ２を算出する。具体的には、処理部１０１は、データＤ２で表される位置９７０ｂ～９７５ｂ及び交差位置５１ｂについて、時系列で１つ前の位置との向きの角度差から、その累積値Ｃ２を算出する。ここで、図１０（Ｂ）は、車両９ｂの各位置における前の位置との角度差及び角度差の累積値を示す図である。処理部１０１は、Ｓ２３０１におけるデータＤ１に対する処理と同様の処理により、交差位置５１ｂを起点として、そこから時系列で遡って１つ前の位置との角度差の絶対値の累積値Ｃ２を算出する。

Ｓ２３０３で、処理部１０１は、累積値Ｃ１＞累積値Ｃ２が成り立つか否かを確認し、成り立つ場合はＳ２３０４に進み、成り立たない場合はＳ２３０５に進む。

Ｓ２３０４で、処理部１０１は、監視領域を更新すると判定する。この場合、処理部１０１は、本フローチャートを終了して図８のフローチャートに戻ると、Ｓ２４の分岐で「更新する」に進むため、Ｓ２５で監視領域更新を実行する。これにより、この交差位置における監視領域が、監視領域９９１ａから監視領域９９１ｂに更新される。すなわち、処理部１０１は、累積値に基づいて監視領域を設定することとなる。

Ｓ２３０５で、処理部１０１は、監視領域を更新しないと判定する。この場合、処理部１０１は、本フローチャートを終了して図８のフローチャートに戻ると、Ｓ２４の分岐で「更新しない」に進むため、Ｓ２６でデータＤ２の削除を実行する。これにより、この交差位置における監視領域が、監視領域９９１ａのまま維持される。

このように、本実施形態では、交差位置から遡った角度差の絶対値の累積値の比較結果に基づいて、監視領域を更新するか否かを判定する。したがって、角度差の絶対値の累積値を考慮して監視領域を更新するか否かを判定することができる。また、処理部１０１は、Ｓ２３０３～Ｓ２３０５のステップにより、データＤ２から取得される累積値Ｃ２が、データＤ１から取得される累積値Ｃ１よりも小さい場合に、監視領域を更新すると判定する。したがって、角度差の絶対値の累積値が小さいデータに基づいて監視領域が設定されることとなるので、処理部１０１は直線的な監視領域を設定することができる。

また、ある側面から見れば、処理部１０１は、データＤ１及びデータＤ２それぞれで表される向きの変化の比較結果に基づいて、監視領域を更新するか否かを判定する。したがって、実施形態によれば、走行軌跡の向きの変化を考慮して監視領域を更新するか否かを判定することができる。

以上説明したように、本実施形態によれば、データＤ１及びデータＤ２の比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かが判定されるので、より精度の高いデータを用いて運転支援における監視領域を設定することができる。

なお、本実施形態では、処理部１０１はデータＤ１及びデータＤ２の全体の比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かの判定を行う。しかしながら、処理部１０１はデータＤ１及びデータＤ２のうち所定の条件を満たすデータの比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かの判定を行ってもよい。

所定の条件を満たすデータの比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かの判定を行う例として、処理部１０１は、交差位置から所定距離内の位置を対象とした、累積値の比較結果に基づいて、監視領域を更新するか否かを判定してもよい。図６及び図９を用いて説明すると、処理部１０１は、交差位置５１を中心とし半径が所定距離ＰＤである円弧３００よりも交差位置５１側にある位置を対象として累積値を比較してもよい。なお、所定距離ＰＤの値は、例えば車車間通信の通信可能距離等を考慮して適宜設定可能である。具体的には、所定距離ＰＤは、数十～数百ｍの範囲であってもよく、さらに言えば２００ｍであってもよい。

具体的には、処理部１０１は、データＤ１及びデータＤ２に含まれる位置と交差位置５１との距離を算出し、所定距離ＰＤと比較する。そして、処理部１０１は、交差位置５１との距離が所定距離ＰＤ内の位置を累積値の算出の対象とする。

データＤ１では、位置９７０ａ～９７５ａが全て交差位置５１から所定距離内に位置するので、処理部１０１は交差位置５１から位置９７０ａまで遡った角度差の累積値を算出する。この場合、処理部１０１は累積値を１４０°と算出する。

データＤ２では、位置９７０ｂ及び位置９７１ｂが交差位置５１から所定距離内に位置しないので、処理部１０１は交差位置５１から位置９７２ｂまで遡った角度差の累積値を算出する。この場合、処理部１０１は累積値を２８°と算出する。

このように、交差位置５１から所定距離ＰＤ内の領域を対象として各位置における前の位置との角度差の累積値を算出することにより、交差位置５１に近い領域でより直線的な監視領域を設定することができる。よって、運転支援の必要性の高い交差位置５１付近においてより適切に運転支援を実行することができる。

また、所定の条件を満たすデータの比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かの判定を行う他の例として、処理部１０１は、累積値が閾値を超えない範囲で累積値を算出し、累積値の比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かを判定してもよい。

具体的には、処理部１０１は、交差位置５１から遡った各位置の前の位置との角度差の累積値を閾値Ｔ０と比較する。ここで、閾値Ｔ０を１３５°とした場合、データＤ１では、位置９７２ａまでの累積値は閾値Ｔ０未満となるが、位置９７１ａまでの累積値は閾値Ｔ０を超えることになる。この場合、処理部１０１は、データＤ１における累積値Ｃ１を閾値Ｔ０である１３５°と算出する。一方、データＤ２では、位置９７１ｂまでの累積値が閾値Ｔ０を超えない。よって、処理部１０１は、データＤ２における累積値Ｃ２を３０°と算出する。

このように、累積値の算出において上限が設定されることにより、累積値の算出時の計算負荷を下げることができる。

＜４．変形例（図１２～図１６）＞
以下、上記実施形態の変形例について説明する。なお、上記実施形態と同様の構成については同様の符号を付して説明を省略する。

＜４．１．変形例１＞
図１２は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートであり、図８のＳ２３の具体的な処理例を示している。なお、Ｓ２３０１～Ｓ２３０５については図１１のフローチャートと同様の処理であるため説明を省略する。処理部１０１は、Ｓ２３０２からＳ２３１１に進む。

Ｓ２３１１で、処理部１０１は、累積値Ｃ１及び累積値Ｃ２がいずれも閾値Ｔ１未満であるか否かを確認し、そうであればＳ２３１２に進み、そうでなければＳ２３０３に進む。

Ｓ２３１２で、処理部１０１は、データＤ１で表される走行軌跡９８１ａの交差位置５１までの距離Ｌ１と、データＤ２で表される走行軌跡９８１ｂの交差位置５１までの距離Ｌ２とを比較する。そして、処理部１０１は、距離Ｌ１よりも距離Ｌ２の方が大きければＳ２３０４に進み、そうでなければＳ２３０５に進む。

このように、処理部１０１は、データＤ１及びデータＤ２から取得される累積値がいずれも閾値以下の場合には、距離Ｌ２が距離Ｌ１よりも長い場合に、監視領域を更新すると判定する。これにより、処理部１０１は、比較対象の２つのデータに基づく累積値が許容範囲内である場合には、監視領域の距離がより長くなるように、監視領域を設定することができる。

＜４．２．変形例２＞
図１３は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートであり、図８のＳ２３の具体的な処理例を示している。なお、Ｓ２３０４～Ｓ２３０５については図１１のフローチャートと同様の処理であるため説明を省略する。

図１４（Ａ）は、本変形例で車両９ａから取得したデータＤ１を例示する図である。データＤ１には、７個の位置を表すデータが含まれており、そのうち、交差位置５１よりも手前の位置を表すデータは６個である。また、図１４（Ｂ）は、本変形例で車両９ｂから取得したデータＤ２を例示する図である。データＤ２には、７個の位置を表すデータが含まれており、そのうち、交差位置５１よりも手前の位置を表すデータは６個である。

Ｓ２３２１で、処理部１０１は、データＤ１に基づき累積値が閾値Ｔ２を超えない位置の個数Ｎ１を算出する。例えば、閾値Ｔ２が１３５°である場合、位置９７２ａにおける前の位置との角度差の累積値は１１０°であり閾値内であるが、位置９７１ａにおける前の位置との角度差の累積値は１４０°であり閾値を超えることとなる。よって、処理部１０１は、閾値Ｔ２を超えない位置の個数Ｎ１を５個（交差位置５１ａ及び位置９７５ａ～９７２ａ）と算出する。

Ｓ２３２２で、処理部１０１は、データＤ２に基づき累積値が閾値Ｔ２を超えない位置の個数Ｎ２を算出する。例えば、閾値Ｔ２が１３５°である場合、累積値を取得可能な最も手前の位置である位置９７１ｂにおける前の位置との角度差の累積値は３０°であり閾値内である。よって、処理部１０１は、閾値Ｔ２を超えない位置の個数Ｎ２を６個（交差位置５１ａ及び位置９７５ｂ～９７２ｂ）と算出する。

Ｓ２３２３で、処理部１０１は、個数Ｎ２が個数Ｎ１よりも大きければＳ２３０４に進み、そうでなければＳ２３０５に進む。すなわち、処理部１０１は、交差位置５１から遡った際に累積値が閾値以下となる位置の個数が、データＤ１よりもデータＤ２の方が多い場合には、監視領域を更新すると判定する。図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）の例では、個数Ｎ１が５個、個数Ｎ２が６個であるので、処理部１０１はＳ２３０４に進み、監視領域を更新すると判定する。

このように、車両９の走行履歴が直進的な方が、データに含まれる、累積角度が閾値内である位置等を表すデータの数が多くなる。よって、個数Ｎ２が個数Ｎ１よりも多い場合に監視領域をデータＤ２に基づき更新することにより、より直線的な走行軌跡に基づき監視領域を設定することができる。

＜４．３．変形例３＞
図１５は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートであり、図８のＳ２３の具体的な処理例を示している。なお、Ｓ２３０１～Ｓ２３０５については図１１のフローチャートと同様の処理であるため説明を省略する。

Ｓ２３３１で、処理部１０１は、累積値Ｃ１と累積値Ｃ２の差の絶対値が閾値Ｔ３未満であるか否かを確認し、閾値Ｔ３未満であればＳ２３３２に進み、そうでなければＳ２３０３に進む。なお、閾値Ｔ３は適宜設定可能であるが、例えば３０°以内の値に設定されてもよく、さらに言えば５°程度であってもよい。

Ｓ２３３２で、処理部１０１は、データＤ１で表される走行軌跡９８１ａの交差位置５１までの距離Ｌ１と、データＤ２で表される走行軌跡９８１ｂの交差位置５１までの距離Ｌ２とを比較する。そして、処理部１０１は、距離Ｌ１よりも距離Ｌ２の方が大きければＳ２３０４に進み、そうでなければＳ２３０５に進む。

このように、処理部１０１は、データＤ１及びデータＤ２から取得される累積値の差が所定の範囲内である場合には、距離Ｌ２が距離Ｌ１よりも長い場合に、監視領域を更新すると判定する。これにより、処理部１０１は、比較対象の２つのデータに基づく累積値の差が許容範囲内、或いは誤差程度である場合には、監視領域の距離がより長くなるように、監視領域を設定することができる。

＜４．４．変形例４＞
図１６は、処理部１０１の処理例を示すフローチャートであり、図８のＳ２３の具体的な処理例を示している。なお、Ｓ２３０４～Ｓ２３０５については図１１のフローチャートと同様の処理であるため説明を省略する。

Ｓ２３５１で、処理部１０１は、データＤ１に含まれ所定条件を満たす位置データの個数Ｎ１０を取得する。一例として、処理部１０１は、車両９が交差位置５１を通過する時刻までの所定期間ＰＴに取得されたデータの個数Ｎ１０を取得する。つまり、所定条件は、位置データに対応付けられた時刻が所定期間ＰＴに含まれることであってもよい。

Ｓ２３５２で、処理部１０１は、データＤ２に含まれ所定条件を満たす位置データの数Ｎ２０を取得する。一例として、処理部１０１は、車両９が交差位置５１を通過する時刻までの所定期間ＰＴに取得されたデータの個数Ｎ２０を取得する。つまり、所定条件は、位置データに対応付けられた時刻が所定期間ＰＴに含まれることであってもよい。

Ｓ２３５３で、処理部１０１は、取得した個数Ｎ１０，Ｎ２０が更新条件を満たすか否かを確認し、更新条件を満たす場合はＳ２３０４に進み、更新条件を満たさない場合はＳ２３０５に進む。一例として、Ｓ２３５１及びＳ２３５２における所定条件が、位置データに対応付けられた時刻が所定期間ＰＴに含まれることである場合、更新条件は、個数Ｎ２０が個数Ｎ１０よりも少ないことであってもよい。

このように、処理部１０１は、データＤ２に含まれる、所定期間ＰＴに取得された位置を表すデータの個数Ｎ２０、及び、データＤ１に含まれる、所定期間ＰＴに取得された位置を表すデータの個数Ｎ１０の比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かを判定する。より詳細には、処理部１０１は、個数Ｎ２０が個数Ｎ１０よりも少ない場合に、監視領域を更新すると判定する。車両９の直進時に比べて車両９のカーブ走行時に短い時間間隔で位置及び向きが取得される場合、走行軌跡がより直線的な方が所定期間ＰＴに取得される位置を表すデータの個数が少なくなる。よって、処理部１０１は、上記更新条件に基づき監視領域を更新するか否かを判定することで、監視領域がより直線的になるように監視領域を更新することができる。

なお、Ｓ２３５１及びＳ２３５２における所定条件は、適宜設定可能である。例えば、所定条件は、データで表される位置が、交差位置５１から所定距離内の所定領域ＰＲに含まれることであってもよい。すなわち、処理部１０１は、データＤ２に含まれる、所定領域ＰＲで取得された位置を表すデータの個数Ｎ２０、及び、データＤ１に含まれる、所定領域ＰＲで取得された位置を表すデータの個数Ｎ１０、の比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かを判定してもよい。より詳細には、処理部１０１は、第２のデータに含まれる、所定領域ＰＲで取得された位置を表すデータの個数Ｎ２０が、データＤ１に含まれる、所定領域ＰＲで取得された位置を表すデータの個数Ｎ１０よりも少ない場合に、監視領域を更新すると判定してもよい。車両９の直進時に比べて車両９のカーブ走行時に短い時間間隔で位置及び向きが取得される場合、走行軌跡がより直線的な方が所定領域ＰＲで取得される位置を表すデータの個数が少なくなる。よって、処理部１０１は、上記更新条件に基づき監視領域を更新するか否かを判定することで、監視領域がより直線的になるように監視領域を更新することができる。

また、所定条件を満たすデータの個数Ｎ１０，Ｎ２０が同じ場合には、処理部１０１は、隣接する位置同士の距離の平均が、データＤ２の方がデータＤ１よりも大きい場合に、監視領域を更新すると判定する。車両９の直進時に比べて車両９のカーブ走行時に短い時間間隔で位置及び向きが取得される場合、車両９の直進時のほうがカーブ走行時に比べて位置データが表す位置の間隔が広くなる傾向にある。したがって、処理部１０１は、所定条件を満たすデータの個数Ｎ１０，Ｎ２０が同じ場合には、隣接する位置同士の平均距離で比較することにより、監視領域がより直線的になるように監視領域を更新することができる。

また、処理部１０１は、上述した更新条件に基づいて監視領域を更新するか否かを判断することにより、所定期間ＰＴ又は所定領域ＰＲに基づいて監視領域を設定することができる。

＜５．他の実施形態＞
上述の監視領域の設定処理又は更新処理の実行は、車両１の周辺状況等に応じて制限されてもよい。例えば、緯度、経度等の位置情報に基づく車両１及び車両９の走行軌跡が交差している場合であっても、信号機のある交差点又は立体交差等では走行支援の必要性が低いことが考えられる。そこで、処理部１０１は、カメラ等の外界検知センサの検知結果により信号機や立体交差を認識した場合は、監視領域の設定処理又は更新処理の実行を制限してもよい。また、車両１及び車両９の位置情報に高さについての情報が含まれている場合、処理部１０１は車両１と車両９の高さの差から立体交差であることを認識し、監視領域の設定処理又は更新処理の実行を制限してもよい。これにより処理部１０１の計算負荷を低減することができる。

また、上述の監視領域の設定処理又は更新処理を実行するか否かは、車両１が優先道路を走行しているか否かに基づいて判断されてもよい。例えば、処理部１０１は、車両１が交差位置５１の手前で一時停止した場合には、設定処理又は更新処理を実行してもよい。つまり、処理部１０１は、車両１が優先道路ではない道路を走行していることを認識した場合には監視領域の設定処理又は更新処理を実行し、そうでない場合には監視領域の設定処理又は更新処理の実行を制限してもよい。

上記実施形態では、監視領域９９が既に設定されている場合に、監視領域９９を更新するか否かが判定されている。しかしながら、所定の条件もと、複数の監視領域が同一の交差位置５に対して設定されてもよい。例えば、処理部１０１は、Ｓ２２の分岐でＹｅｓに進んだ場合、既存の監視領域９９の設定に用いられた走行軌跡９８と、監視領域９９を走行している他車両から新たに得られた走行軌跡９８との重複度合いを確認してもよい。そして、処理部１０１は、この重複度合いが所定値以上である場合には、既存の監視領域９９を削除することなく、監視領域９９を走行している他車両から新たに得られた走行軌跡９８に基づく監視領域９９を設定してもよい。つまり、処理部１０１は、同じ交差位置５に対して同じ方位から進入する他車両の監視領域を複数設定してもよい。この場合、監視領域ＤＢ１０２２には、監視領域ＩＤは異なるが、交差点ＩＤが一致する複数の情報が登録されてもよい。

また、上記実施形態では、四輪の車両１に運転支援装置として機能する制御装置１０が搭載されているが、制御装置１０は鞍乗型車両や作業機等、道路を走行可能な他の形式の車両に搭載されてもよい。

＜６．実施形態のまとめ＞
上記実施形態は、以下の運転支援装置、車両、及び運転支援方法を少なくとも開示する。

１．上記実施形態の運転支援装置(10)は、
車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する取得手段(101,S10)と、
前記取得手段が取得した前記データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する特定手段(101,S12)と、
前記特定手段が前記交差位置を特定できた場合に、前記交差位置及び前記他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する設定手段(101,S15)と、
前記監視領域が設定されている状態で、前記取得手段により前記監視領域を走行する他車両から前記データが取得された場合、前記監視領域の設定に用いられた前記データである第１のデータ、及び、前記監視領域を走行する前記他車両から取得された前記データである第２のデータ、の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する判定手段(101,S23)と、を備え、
前記設定手段は、前記判定手段により前記監視領域を更新すると判定された場合に、前記第２のデータに基づいて前記監視領域を更新する(S25)。

この実施形態によれば、判定手段により第１のデータ及び第２のデータの比較結果に基づいて監視領域を更新するか否かが判定されるので、運転支援における監視領域を適切に設定することができる。

２．上記実施形態によれば、
前記データは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
前記判定手段は、前記第１のデータ及び前記第２のデータそれぞれで表される前記向きの変化の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する(S2304)。

この実施形態によれば、走行軌跡の向きの変化を考慮して監視領域を更新するか否かを判定することができる。

３．上記実施形態によれば、
前記判定手段は、
前記第１のデータ及び前記第２のデータで表される各位置について、時系列で１つ前の位置との向きの角度差を取得し(S2301,S2302)、
前記交差位置から遡った前記角度差の絶対値の累積値の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する(S2303,S2304)。

この実施形態によれば、判定手段は角度差の絶対値の累積値を考慮して監視領域を更新するか否かを判定することができる。

４．上記実施形態によれば、
前記判定手段は、
前記第２のデータから取得される前記累積値が、前記第１のデータから取得される前記累積値よりも小さい場合に、前記監視領域を更新すると判定する(S2303,S2304)。

この実施形態によれば、角度差の絶対値の累積値が小さいデータにより監視領域の設定が行われるので、直線的な監視領域を設定することができる。

５．上記実施形態によれば、
前記判定手段は、前記第１のデータ及び前記第２のデータから取得される前記累積値がいずれも閾値以下の場合には、前記第２のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離が、前記第１のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離よりも長い場合に、前記監視領域を更新すると判定する(S2312,S2304)。

この実施形態によれば、設定手段は、監視領域の距離がより長くなるように、監視領域を設定することができる。

６．上記実施形態によれば、
前記時系列で表したデータは、前記他車両の直進時に比べて前記他車両のカーブ走行時に短い時間間隔で前記位置及び前記向きが取得されたデータであり、
前記判定手段は、前記交差位置から遡った際に前記累積値が閾値以下となる前記位置の個数が、前記第１のデータよりも前記第２のデータの方が少ない場合には、前記監視領域を更新すると判定する(S2323,S2304)。

この実施形態によれば、カーブ走行時には短く時間間隔でデータが取得されるため、カーブ走行時の方がデータ点数（位置の個数）が多くなる。よって、判定手段が第２のデータに基づく位置の個数が少ない場合に監視領域を更新すると判定することにより、設定手段がより直線的な監視領域を設定することができる。

７．上記実施形態によれば、
前記設定手段は、前記累積値に基づいて前記監視領域を設定する(S25)。

この実施形態によれば、設定手段は累積値に基づき監視領域を設定することができる。

８．上記実施形態によれば、
前記判定手段は、前記交差位置から所定距離内の位置を対象とした、前記累積値の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する(S25)。

この実施形態によれば、判定手段は所定距離内における走行軌跡の直線度に応じて判定を行うことができる。

９．上記実施形態によれば、
前記判定手段は、前記累積値が閾値を超えない範囲で前記累積値を算出し、前記累積値の比較結果に基づいて前記監視領域を更新するか否かを判定する(S25)。

この実施形態によれば、不必要に累積値を算出することを抑制することができる。

１０．上記実施形態によれば、
前記判定手段は、前記第１のデータ及び前記第２のデータから取得される前記累積値の差が所定の範囲内である場合には、前記第２のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離が、前記第１のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離よりも長い場合に、前記監視領域を更新すると判定する(S2331~S2332)。

この実施形態によれば、判定手段は、累積値の範囲差が所定の範囲内である場合には、監視領域の距離がより長くなるように、判定を行うことができる。

１１．上記実施形態によれば、
前記第１のデータ及び前記第２のデータは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記他車両が前記交差位置を通過する時刻までの所定期間に取得された前記位置を表すデータの数、及び、前記第１のデータに含まれる、前記所定期間に取得された前記位置を表すデータの数、の比較結果に基づいて前記監視領域を更新するか否かを判定する(S2351~S2353)。

この実施形態によれば、判定手段は、他車両が交差位置に到達するまでの所定期間内の走行軌跡に基づいて判定を行うことができる。

１２．上記実施形態によれば、
前記時系列で表したデータは、前記他車両の直進時に比べて前記他車両のカーブ走行時に短い時間間隔で前記位置及び前記向きが取得されたデータであり、
前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記他車両が前記交差位置を通過する時刻までの所定期間に取得された前記位置を表すデータの数が、前記第１のデータに含まれる、前記所定期間に取得された前記位置を表すデータの数よりも少ない場合に、前記監視領域を更新すると判定する(S2351~S2353)。

この実施形態によれば、判定手段は、他車両が交差位置に到達するまでの所定期間内の走行軌跡がより直線的であるデータを用いて監視領域が設定されるように、判定を行うことができる。

１３．上記実施形態によれば、
前記第１のデータ及び前記第２のデータは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記他車両が前記交差位置から所定距離内の所定領域で取得された前記位置を表すデータの数、及び、前記第１のデータに含まれる、前記所定領域で取得された前記位置を表すデータの数、の比較結果に基づいて前記監視領域を更新するか否かを判定する(S2351~S2353)。

この実施形態によれば、他車両が交差位置に到達するまでの所定領域内の走行軌跡に基づいて判定を行うことができる。

１４．上記実施形態によれば、
前記時系列で表したデータは、前記他車両の直進時に比べて前記他車両のカーブ走行時に短い時間間隔で前記位置及び前記向きが取得されたデータであり、
前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記所定領域で取得された前記位置を表すデータの数が、前記第１のデータに含まれる、前記所定領域で取得された前記位置を表すデータの数よりも少ない場合に、前記監視領域を更新すると判定する(S2351~S2353)。

この実施形態によれば、判定手段は、他車両が交差位置に到達するまでの所定領域内の走行軌跡がより直線的であるデータを用いて監視領域が設定されるように、判定を行うことができる。

１５．上記実施形態によれば、
前記第１のデータ及び前記第２のデータに含まれる、比較対象となる前記位置を表すデータの数が同じ場合には、
前記判定手段は、比較対象となる前記位置を表すデータにより算出される、隣接する位置同士の距離の平均が、前記第２のデータの方が前記第１のデータよりも大きい場合に、前記監視領域を更新すると判定する。

この実施形態によれば、カーブ走行時よりも直進時の方が隣接する位置同士の平均距離が大きくなるので、判定手段は走行軌跡がより直線的であるデータを用いて監視領域が設定されるように、判定を行うことができる。

１６．上記実施形態によれば、
前記設定手段は、前記所定期間に基づいて前記監視領域を設定する(S25)。

この実施形態によれば、設定手段は、他車両が交差位置に到達するまでの所定期間内の走行軌跡に基づいて監視領域を設定することができる。

１７．上記実施形態によれば、
前記設定手段は、前記所定領域に基づいて前記監視領域を設定する(S25)。

この実施形態によれば、設定手段は、他車両が交差位置に到達するまでの所定領域内の走行軌跡に基づいて監視領域を設定することができる。

１８．上記実施形態によれば、
運転支援装置は、地図情報を用いずに前記自車両の運転支援を行う。

この実施形態によれば、地図情報を用いることなく、自車両の走行データ及び他車両から車車間通信により取得した走行データに基づいて運転支援を実行することができる。

１９．上記実施形態の車両(1)は、
上述の１～１８の運転支援装置を搭載する。

この実施形態によれば、より精度の高いデータを用いて運転支援における監視領域を設定することができる運転支援装置を搭載した車両が提供される。

２０．上記実施形態の運転支援方法は、
車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する取得工程(S10)と、
前記取得工程で取得した前記データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する特定工程(S12)と、
前記特定工程で前記交差位置を特定できた場合に、前記交差位置及び前記他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する設定工程(S15)と、
前記監視領域の設定に用いられたデータである第１のデータ、及び、前記交差位置に基づく所定の領域を通過した他車両から前記取得工程が新たに取得したデータである第２のデータ、の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新する更新工程(S25)と、を含む。

この実施形態によれば、より精度の高いデータを用いて運転支援における監視領域を設定することができる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１：車両、１０：制御装置、１０１：処理部、９：他車両

Claims (19)

1. 車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する取得手段と、
   前記取得手段が取得した前記データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する特定手段と、
   前記特定手段が前記交差位置を特定できた場合に、前記交差位置及び前記他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する設定手段と、
   前記監視領域が設定されている状態で、前記取得手段により前記監視領域を走行する他車両から前記データが取得された場合、前記監視領域の設定に用いられた前記データである第１のデータ、及び、前記監視領域を走行する前記他車両から取得された前記データである第２のデータ、の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する判定手段と、を備え、
   前記設定手段は、前記判定手段により前記監視領域を更新すると判定された場合に、前記第２のデータに基づいて前記監視領域を更新し、
   前記データは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
   前記判定手段は、前記第１のデータ及び前記第２のデータそれぞれで表される前記向きの変化の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記判定手段は、
   前記第１のデータ及び前記第２のデータで表される各位置について、時系列で１つ前の位置との向きの角度差を取得し、
   前記交差位置から遡った前記角度差の絶対値の累積値の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記判定手段は、
   前記第２のデータから取得される前記累積値が、前記第１のデータから取得される前記累積値よりも小さい場合に、前記監視領域を更新すると判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記判定手段は、前記第１のデータ及び前記第２のデータから取得される前記累積値がいずれも閾値以下の場合には、前記第２のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離が、前記第１のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離よりも長い場合に、前記監視領域を更新すると判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記時系列で表したデータは、前記他車両の直進時に比べて前記他車両のカーブ走行時に短い時間間隔で前記位置及び前記向きが取得されたデータであり、
   前記判定手段は、前記交差位置から遡った際に前記累積値が閾値以下となる前記位置の個数が、前記第１のデータよりも前記第２のデータの方が多い場合には、前記監視領域を更新すると判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項２～５のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記設定手段は、前記累積値に基づいて前記監視領域を設定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記判定手段は、前記交差位置から所定距離内の位置を対象とした、前記累積値の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項７に記載の運転支援装置であって、
   前記判定手段は、前記累積値が閾値を超えない範囲で前記累積値を算出し、前記累積値の比較結果に基づいて前記監視領域を更新するか否かを判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
9. 請求項２に記載の運転支援装置であって、
   前記判定手段は、前記第１のデータ及び前記第２のデータから取得される前記累積値の差が所定の範囲内である場合には、前記第２のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離が、前記第１のデータで表される走行軌跡の前記交差位置までの距離よりも長い場合に、前記監視領域を更新すると判定する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
10. 車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する取得手段と、
    前記取得手段が取得した前記データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する特定手段と、
    前記特定手段が前記交差位置を特定できた場合に、前記交差位置及び前記他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する設定手段と、
    前記監視領域が設定されている状態で、前記取得手段により前記監視領域を走行する他車両から前記データが取得された場合、前記監視領域の設定に用いられた前記データである第１のデータ、及び、前記監視領域を走行する前記他車両から取得された前記データである第２のデータ、の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する判定手段と、を備え、
    前記設定手段は、前記判定手段により前記監視領域を更新すると判定された場合に、前記第２のデータに基づいて前記監視領域を更新し、
    前記第１のデータ及び前記第２のデータは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
    前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記他車両が前記交差位置を通過する時刻までの所定期間に取得された前記位置を表すデータの数、及び、前記第１のデータに含まれる、前記所定期間に取得された前記位置を表すデータの数、の比較結果に基づいて前記監視領域を更新するか否かを判定する、
    ことを特徴とする運転支援装置。
11. 請求項１０に記載の運転支援装置であって、
    前記時系列で表したデータは、前記他車両の直進時に比べて前記他車両のカーブ走行時に短い時間間隔で前記位置及び前記向きが取得されたデータであり、
    前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記他車両が前記交差位置を通過する時刻までの所定期間に取得された前記位置を表すデータの数が、前記第１のデータに含まれる、前記所定期間に取得された前記位置を表すデータの数よりも少ない場合に、前記監視領域を更新すると判定する、
    ことを特徴とする運転支援装置。
12. 車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する取得手段と、
    前記取得手段が取得した前記データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する特定手段と、
    前記特定手段が前記交差位置を特定できた場合に、前記交差位置及び前記他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する設定手段と、
    前記監視領域が設定されている状態で、前記取得手段により前記監視領域を走行する他車両から前記データが取得された場合、前記監視領域の設定に用いられた前記データである第１のデータ、及び、前記監視領域を走行する前記他車両から取得された前記データである第２のデータ、の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する判定手段と、を備え、
    前記設定手段は、前記判定手段により前記監視領域を更新すると判定された場合に、前記第２のデータに基づいて前記監視領域を更新し、
    前記第１のデータ及び前記第２のデータは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
    前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記他車両が前記交差位置から所定距離内の所定領域で取得された前記位置を表すデータの数、及び、前記第１のデータに含まれる、前記所定領域で取得された前記位置を表すデータの数、の比較結果に基づいて前記監視領域を更新するか否かを判定する、
    ことを特徴とする運転支援装置。
13. 請求項１２に記載の運転支援装置であって、
    前記時系列で表したデータは、前記他車両の直進時に比べて前記他車両のカーブ走行時に短い時間間隔で前記位置及び前記向きが取得されたデータであり、
    前記判定手段は、前記第２のデータに含まれる、前記所定領域で取得された前記位置を表すデータの数が、前記第１のデータに含まれる、前記所定領域で取得された前記位置を表すデータの数よりも少ない場合に、前記監視領域を更新すると判定する、
    ことを特徴とする運転支援装置。
14. 請求項１３に記載の運転支援装置であって、
    前記第１のデータ及び前記第２のデータに含まれる、比較対象となる前記位置を表すデータの数が同じ場合には、
    前記判定手段は、比較対象となる前記位置を表すデータにより算出される、隣接する位置同士の距離の平均が、前記第２のデータの方が前記第１のデータよりも大きい場合に、前記監視領域を更新すると判定する、
    ことを特徴とする運転支援装置。
15. 請求項１０～１１のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記設定手段は、前記所定期間に基づいて前記監視領域を設定する、
    ことを特徴とする運転支援装置。
16. 請求項１２～１３のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記設定手段は、前記所定領域に基づいて前記監視領域を設定する、
    ことを特徴とする運転支援装置。
17. 請求項１～１６のいずれか１項に記載の運転支援装置であって、
    地図情報を用いずに前記自車両の運転支援を行う、
    ことを特徴とする運転支援装置。
18. 請求項１～１７のいずれか１項に記載の運転支援装置を搭載した車両。
19. 車車間通信により、他車両から当該他車両の走行軌跡に関するデータを取得する取得工程と、
    前記取得工程で取得した前記データに基づいて、前記他車両の走行軌跡と、自車両の走行軌跡との交差位置を特定する特定工程と、
    前記特定工程で前記交差位置を特定できた場合に、前記交差位置及び前記他車両の走行軌跡に基づく領域を運転支援時の監視領域に設定する設定工程と、
    前記監視領域の設定に用いられたデータである第１のデータ、及び、前記監視領域を走行する他車両から前記取得工程が新たに取得したデータである第２のデータ、の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新する更新工程と、を含み、
    前記データは、前記他車両の位置及び当該位置における向きを時系列で表したデータを含み、
    前記更新工程では、前記第１のデータ及び前記第２のデータそれぞれで表される前記向きの変化の比較結果に基づいて、前記監視領域を更新するか否かを判定する、
    ことを特徴とする運転支援方法。

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