JP7212294B2 - 無線伝送システム、無線伝送装置、無線伝送方法、およびプログラム - Google Patents

無線伝送システム、無線伝送装置、無線伝送方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本開示は、無線伝送システム、無線伝送装置、無線伝送方法、およびプログラムに関する。
航空機を用いた航空写真撮影又はヘリコプターを用いた災害地での映像放送などに代表される、人間、大型の業務用カメラ機器などを搭載可能な大積載量の航空機器による画像又は映像の撮影は古くから行われている。
一方、近年、モータの大出力化、バッテリーの大容量化、および機器制御技術の発展により、数キログラム程度の大きさの無人航空機（ＵＡＶ（Unmanned aerial vehicle））が広く用いられるようになり、小型カメラなどを搭載して撮影を行う行為が一般化しつつある。無人航空機は小型であることから様々な場所で容易に撮影が行えることを特徴としている。その一方で、無人航空機の操縦などには公共財である電波資源が用いられ、使用可能な周波数帯域、出力などは厳しく規制されている。
無人航空機で利用可能な電波資源は国によって異なるが、例えば、日本の場合では操縦用に７３ＭＨｚ帯又は９２０ＭＨｚ帯、操縦および画像・情報伝送用に２．４ＧＨｚ帯などが利用できる。また、無人航空機利用を鑑みた制度の見直しにより、特殊無線技士の資格と共に利用可能な帯域も増えつつある。しかし、一般的には資格が不要となる前者の無線帯域を用いることが多い。
無人航空機を用いる現在の主な目的は、小型カメラなどによる画像又は映像の撮影である。特に、撮影された映像をリアルタイムで、放送網又はインターネット上にライブ配信する事例は、無人航空機の利用の容易さに伴う臨場感のある新しい視聴体験を、ユーザにもたらすことが可能である。このため、近年、様々な場で無人航空機が用いられるようになっている。
一般的に、映像は情報量が多く、例えば、地上波デジタル放送では、ＭＰＥＧ２フォーマットを用いたハイビジョン映像（フレーム画素数が１４４０×１０８０画素、フレーム周波数が２９．９７Ｈｚ）において、１０Ｍｂｐｓ前後の情報流量となる。このような放送用途向けの高解像度映像を無人航空機から取得するには、操縦用の帯域では足りず、画像・情報伝送用の２．４ＧＨｚ帯を利用する必要がある。しかし、２．４ＧＨｚ帯は公衆無線ＬＡＮなど様々な用途に利用されるため、場所によっては電波干渉によるスループット（情報伝送量）の低下などが生じやすい。また、電波干渉を抑えるため出力も制限されており、距離が離れるほどスループットが低下しやすい。
このような問題に対し、例えば、非特許文献１では、送信側と受信側との距離又は電波環境を元に最適なチャネルと帯域幅を選択することによって、干渉のない通信を実現している。
DJI JAPAN 株式会社、「Lightbridge 2」、［online］、［２０１９年８月１９日検索］、インターネット＜ＵＲＬ：https://www.dji.com/jp/lightbridge-2＞
しかし、非特許文献１で開示された技術を用いても、送受信間の距離は変わらず出力も変わらないことから、抜本的な電波状況の改善には至らない。
かかる事情に鑑みてなされた本開示の目的は、安定した無線伝送が可能な無線伝送システム、無線伝送装置、無線伝送方法、およびプログラムを提供することにある。
一実施形態に係る無線伝送システムは、撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、操縦用コントローラにより操縦される中継用無人航空機を介して無線伝送する無線伝送システムであって、前記中継用無人航空機は、前記画像情報の受信状況を解析する受信状況解析部と、前記中継用無人航空機に設けられたセンサを用いて、前記中継用無人航空機の位置情報および前記中継用無人航空機の高度情報を含む前記中継用無人航空機のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、並びに、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記中継用無人航空機の配置位置を計算する位置計算部と、前記配置位置に基づいて、前記中継用無人航空機を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報を計算する制御情報計算部と、を備え、前記操縦用コントローラは、前記制御情報に基づいて、前記中継用無人航空機の操縦方法を表示する操縦方法表示部と、を備えることを特徴とする。
一実施形態に係る無線伝送装置は、操縦用コントローラにより操縦され、撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、無線伝送する無線伝送装置であって、前記画像情報の受信状況を解析する受信状況解析部と、前記無線伝送装置に設けられたセンサを用いて、前記無線伝送装置の位置情報および前記無線伝送装置の高度情報を含む前記無線伝送装置のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、並びに、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記無線伝送装置の配置位置を計算する位置計算部と、前記配置位置に基づいて、前記無線伝送装置を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記無線伝送装置の制御情報を計算する制御情報計算部と、を備えることを特徴とする。
一実施形態に係る無線伝送方法は、撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、操縦用コントローラにより操縦される中継用無人航空機を介して無線伝送する無線伝送方法であって、前記画像情報の受信状況を解析するステップと、前記中継用無人航空機に設けられたセンサを用いて、前記中継用無人航空機の位置情報および前記中継用無人航空機の高度情報を含む前記中継用無人航空機のセンサ情報を取得するステップと、第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、並びに、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記中継用無人航空機の配置位置を計算するステップと、前記配置位置に基づいて、前記中継用無人航空機を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報を計算するステップと、前記制御情報に基づいて、前記中継用無人航空機の操縦方法を表示するステップと、を含むことを特徴とする。
一実施形態係るプログラムは、コンピュータを、上記無線伝送装置として機能させることを特徴とする。
本開示によれば、安定した無線伝送が可能な無線伝送システム、無線伝送装置、無線伝送方法、およびプログラムを提供することができる。
第１実施形態に係る無線伝送システムの構成例を示す図である。 第１実施形態に係る無線伝送システムの構成例を示すブロック図である。 第１実施形態に係る無線伝送方法の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る無線伝送システムの構成例を示す図である。 第２実施形態に係る無線伝送システムの構成例を示すブロック図である。 第２実施形態に係る無線伝送方法の一例を示すフローチャートである。
以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。
＜無線伝送システムの構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る無線伝送システム１００の構成例を示す図である。
図１に示すように、無線伝送システム１００は、撮影用無人航空機１０１と、中継用無人航空機（無線伝送装置）１０２，１０３と、無線受信装置１０４と、計算機１０５と、表示装置１０６と、操縦用コントローラ１１１，１１２，１１３と、を備える。
撮影用無人航空機１０１は、重さ数キログラム程度の小型の無人飛行体である。撮影用無人航空機１０１は、操縦者が扱う操縦用コントローラ１１１により操縦される。撮影用無人航空機１０１は、カメラ１０７を搭載し、カメラ１０７により撮影された映像の映像データ（画像情報）を、中継用無人航空機１０２，１０３へ無線送信する。なお、本実施形態において、撮影用無人航空機１０１に１台のカメラが搭載される場合を一例に挙げて説明するが、撮影用無人航空機１０１に２台以上のカメラが撮影用無人航空機１０１に搭載されていてもよい。
中継用無人航空機１０２，１０３は、重さ数キログラム程度の小型の無人飛行体である。中継用無人航空機１０２，１０３は、操縦者が扱う操縦用コントローラ１１２，１１３により操縦される。中継用無人航空機１０２は、無線中継器１０８ａを搭載し、撮影用無人航空機１０１から無線受信した映像データを中継して、中継用無人航空機１０３へ無線送信する。中継用無人航空機１０３は、無線中継器１０８ｂを搭載し、中継用無人航空機１０２から無線受信した映像データを中継して、無線受信装置１０４へ無線送信する。なお、本実施形態では、無線伝送システム１００は、２台の中継用無人航空機を備える場合を一例に挙げて説明するが、無線伝送システム１００は、１台の中継用無人航空機を備えていてもよいし、３台以上の中継用無人航空機を備えていてもよい。
無線受信装置１０４は、中継用無人航空機１０３から無線送信された、撮影用無人航空機１０１に搭載されたカメラ１０７により撮影された映像の映像データをリアルタイムに受信し、計算機１０５へ出力する。無線受信装置１０４は、無線送信された信号を受信する機能を有する一般的な無線通信装置である。
計算機１０５は、無線受信装置１０４が受信した映像データに示される、撮影用無人航空機１０１に搭載されたカメラ１０７により撮影された映像信号を生成する。
表示装置１０６は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、無機ＥＬディスプレイなどであって、計算機１０５により生成された映像信号を表示する。
操縦用コントローラ１１１は、撮影用無人航空機１０１を操縦する際に、操縦者が扱うコントローラである。操縦用コントローラ１１２，１１３は、中継用無人航空機１０２，１０３を操縦する際に、操縦者が扱うコントローラである。操縦用コントローラ１１２，１１３は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、無機ＥＬディスプレイなどの補助ディスプレイ１１２１，１１３１を搭載する。
次に、図２を参照して、中継用無人航空機１０２および操縦用コントローラ１１２の構成の一例について説明する。なお、本実施形態では、中継用無人航空機１０２および操縦用コントローラ１１２の構成を一例に挙げて説明するが、中継用無人航空機１０３および操縦用コントローラ１１３の構成についても同様の説明を適用できる。
図２に示すように、中継用無人航空機１０２は、映像データ受信部１と、映像データ送信部２と、受信状況解析部３と、センサ情報取得部４と、操縦用受信部５と、制御部６と、最適位置計算部（位置計算部）７と、制御情報計算部８と、制御情報送信部９と、を備える。
映像データ受信部１は、撮影用無人航空機１０１に搭載されたカメラ１０７により撮影された映像の映像データを、撮影用無人航空機１０１から無線受信する。
映像データ送信部２は、撮影用無人航空機１０１から無線受信した映像データを中継して、中継用無人航空機１０３へ無線送信する。映像データ送信部２は、例えば、２．４ＧＨｚ帯を利用する場合、電波干渉を避けるため、撮影用無人航空機１０１から無線受信した映像データのチャンネルとは異なるチャンネルを利用して無線送信してもよい。
受信状況解析部３は、映像データ受信部１が無線受信した映像データの受信状況を解析する。受信状況解析部３は、例えば、映像データの受信強度の変化量、映像データのスループットの変化量などの映像データの受信状況に関する情報を生成し、最適位置計算部７へ出力する。
センサ情報取得部４は、中継用無人航空機１０２に設けられた各種のセンサを用いて、センサ情報を取得する。センサ情報取得部４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づき、例えば、中継用無人航空機１０２の位置情報を取得する。センサ情報取得部４は、中継用無人航空機１０２に設けられた高度計を用いて、例えば、中継用無人航空機１０２の高度情報を取得する。センサ情報取得部４は、取得した中継用無人航空機１０２のセンサ情報を最適位置計算部７へ出力する。
操縦用受信部５は、操縦者が扱う操縦用コントローラ１１２から、中継用無人航空機１０２の操縦情報を無線受信する。中継用無人航空機１０２の操縦情報とは、例えば、中継用無人航空機１０２を左右に操縦するための情報、中継用無人航空機１０２を前又は後に操縦するための情報、中継用無人航空機１０２を上又は下に操縦するための情報など、操縦者が中継用無人航空機１０２を操縦するために操縦用コントローラ１１２に入力する情報である。操縦用受信部５は、操縦者が扱う操縦用コントローラ１１２から無線受信した中継用無人航空機１０２の操縦情報を、制御部６および最適位置計算部７へ出力する。
制御部６は、操縦用受信部５から入力された中継用無人航空機１０２の操縦情報に基づいて、例えば、中継用無人航空機１０２に設けられたプロペラを回転駆動させるモータなどを制御する。これにより、中継用無人航空機１０２は、例えば、左右に移動する、前進又は後退する、上昇又は下降するなど、操縦情報に基づいて操縦される。
最適位置計算部７は、受信状況解析部３から入力された映像データの受信状況、およびセンサ情報取得部４から入力された中継用無人航空機１０２のセンサ情報に基づいて、映像データの受信状況が改善される中継用無人航空機１０２の配置位置を決定する。例えば、最適位置計算部７は、映像データの受信強度が第１閾値を超えるか最大となる位置、又は映像データのスループットが第２閾値を超えるか最大となる位置を配置位置と決定する。最適位置計算部７は、計算した中継用無人航空機１０２の配置位置（最適位置）を制御情報計算部８へ出力する。
具体的には、最適位置計算部７は、現在の時刻（第１時刻）における映像データの受信状況（第１受信状況）および映像データの受信位置（第１受信位置）と、現在の時刻よりも前の時刻（第２時刻）における映像データの受信状況（第２受信状況）および映像データの受信位置（第２受信位置）と、の差分値を計算する。そして、最適位置計算部７は、該差分値に基づいて、現在の時刻よりも後の時刻（第３時刻）における中継用無人航空機１０２の最適位置を計算する。すなわち、最適位置計算部７は、該差分値に基づいて、現在の時刻における映像データの受信位置にそのまま留まるべきか、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信位置に移動すべきか、現在の時刻における映像データの受信位置および現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信位置とは異なる新たな位置に移動すべきか、を判断し、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置を計算する。
また、最適位置計算部７は、受信状況解析部３から入力された映像データの受信状況、センサ情報取得部４から入力された中継用無人航空機１０２のセンサ情報、および、操縦用受信部５から入力された中継用無人航空機１０２の操縦情報に基づいて、中継用無人航空機１０２の最適位置および中継用無人航空機１０２の最適位置への移動量を計算してもよい。
具体的には、最適位置計算部７は、現在の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置と、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置と、の差分値、および、現在の時刻における中継用無人航空機１０２の操縦情報に基づいて、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置、および、現在の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置への移動量を計算する。すなわち、最適位置計算部７は、該差分値および現在の時刻における中継用無人航空機１０２の操縦情報に基づいて、現在の時刻における映像データの受信位置にそのまま留まるべきかを判断したり、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信位置に移動すべき場合に、中継用無人航空機１０２がどの方向へどの程度移動すべきかを判断したり、現在の時刻における映像データの受信位置および現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信位置とは異なる新たな位置に移動すべき場合に、中継用無人航空機１０２がどの方向へどの程度移動すべきかを判断したりする。そして、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置、および、現在の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置への移動量を計算する。
一般的に、中継用無人航空機１０２は、風又はモータ制御の揺らぎなどにより絶えず細かく移動しているため、所定の位置に留まることが難しい。上述のように、最適位置計算部７が、受信状況解析部３から入力された映像データの受信状況およびセンサ情報取得部４から入力された中継用無人航空機１０２のセンサ情報のみならず、中継用無人航空機１０２の操縦情報も加味して最適位置を計算することで、中継用無人航空機１０２がこれから移動しようとする方向又は距離などの情報を考慮して、中継用無人航空機１０２の最適位置および中継用無人航空機１０２の最適位置への移動量を計算することができる。これにより、中継用無人航空機１０２は、風又はモータ制御の揺らぎなどにより絶えず細かく移動していたとしても、撮影用無人航空機１０１から無線送信される映像データの受信状況が最も改善される位置を、自身で計算することが可能になる。
制御情報計算部８は、最適位置計算部７から入力された現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置に基づいて、中継用無人航空機１０２を、現在の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置へ移動させるための中継用無人航空機１０２の制御情報を計算する。中継用無人航空機１０２の制御情報とは、中継用無人航空機１０２を、ある位置から別の位置へ移動させるための情報である。例えば、中継用無人航空機１０２の制御情報とは、中継用無人航空機１０２を、現在の時刻における映像データの受信位置から左方向へ５ｃｍ移動させたり、３ｃｍ前進させたり、１０ｃｍ上昇させたりするための情報である。中継用無人航空機１０２の制御情報に基づいて、操縦者が適切に中継用無人航空機１０２を操縦することで、中継用無人航空機１０２は、適切な位置へと移動する。
例えば、制御情報計算部８は、最適位置計算部７から入力された、現在の時刻における映像データの受信位置にそのまま留まるべきであるという判断結果に基づいて、中継用無人航空機１０２を、現在の時刻における映像データの受信位置に滞留させるための中継用無人航空機１０２の制御情報を計算する。
例えば、制御情報計算部８は、最適位置計算部７から入力された、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信位置に移動すべきであるという判断結果に基づいて、中継用無人航空機１０２を、現在の時刻における映像データの受信位置から左方向へ５ｃｍ、上方向へ３ｃｍ移動させるための中継用無人航空機１０２の制御情報を計算する。
例えば、制御情報計算部８は、最適位置計算部７から入力された、現在の時刻における映像データの受信位置および現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信位置とは異なる新たな位置に移動すべきであるという判断結果に基づいて、中継用無人航空機１０２を、現在の時刻における映像データの受信位置から下方向へ６ｃｍ、前方向へ１０ｃｍ移動させるための中継用無人航空機１０２の制御情報を計算する。
制御情報計算部８は、計算した中継用無人航空機１０２の制御情報を制御情報送信部９へ出力する。なお、制御情報計算部８は、敢えてランダムに細かく中継用無人航空機１０２が移動するように、中継用無人航空機１０２の制御情報を計算してもよい。
制御情報送信部９は、制御情報計算部８から入力された中継用無人航空機１０２の制御情報を、操縦用コントローラ１１２へ無線送信する。中継用無人航空機１０２から操縦用コントローラ１１２への制御情報の無線送信には、例えば、９２０ＭＨｚ帯など、中継用無人航空機１０２から中継用無人航空機１０３への映像データの無線送信とは異なる帯域を利用してもよい。
図２に示すように、操縦用コントローラ１１２は、制御情報受信部１１と、操縦方法表示部１２と、操縦入力部１３と、操縦用送信部１４と、を備える。
制御情報受信部１１は、中継用無人航空機１０２から、中継用無人航空機１０２の制御情報を無線受信する。例えば、制御情報受信部１１は、中継用無人航空機１０２を、現在の時刻における映像データの受信位置から左方向へ５ｃｍ移動させたり、３ｃｍ前進させたり、１０ｃｍ上昇させたりするための中継用無人航空機１０２の制御情報を無線受信する。制御情報受信部１１は、無線受信した中継用無人航空機１０２の制御情報を、操縦方法表示部２２へ出力する。
操縦方法表示部１２は、例えば、補助ディスプレイ１１２１であり、操縦用コントローラ１１２に搭載される。操縦方法表示部１２は、制御情報受信部１１から入力された中継用無人航空機１０２の制御情報に基づいて、中継用無人航空機１０２をどのように操縦するべきかを操縦者に指示するための中継用無人航空機１０２の操縦方法を表示する。
例えば、操縦方法表示部１２が、補助ディスプレイ１１２１に、上方向矢印：移動距離３ｃｍ、および、後方向矢印：移動距離５ｃｍを表示すると、操縦者は、中継用無人航空機１０２を、上方向に３ｃｍ移動させ、後方向に５ｃｍ移動させるべきであることを直観的に把握することができる。例えば、操縦方法表示部１２が、補助ディスプレイ１１２１に、下方向矢印：移動距離６ｃｍ、および、前方向矢印：移動距離１０ｃｍを表示すると、操縦者は、中継用無人航空機１０２を、下方向に６ｃｍ移動させ、前方向に１０ｃｍ移動させるべきであることを直観的に把握することができる。
操縦入力部１３は、操縦者からの入力を受け付ける。操縦入力部１３は、操縦者から操縦用コントローラ１１２への入力に基づいて、例えば、中継用無人航空機１０２を左右に移動させるための情報、中継用無人航空機１０２を前進又は後退させるための情報、中継用無人航空機１０２を上昇又は下降させるための情報などを含む中継用無人航空機１０２の操縦情報を、操縦用送信部２４へ出力する。
操縦用送信部２４は、操縦入力部１３から入力された操縦情報を、中継用無人航空機１０２へ無線送信する。
上述したように、第１実施形態に係る無線伝送システム１００は、撮影用無人航空機１０１から無線送信される映像データを中継用無人航空機１０２，１０３により中継しつつ、映像データの受信状況および映像データの受信位置などに基づいて、操縦用コントローラ１１２，１１３により中継用無人航空機１０２，１０３の位置を動的に制御する。これにより、中継用無人航空機１０２，１０３を、映像データの受信状況が改善される位置に配置することができる。したがって、電波干渉又は出力低下の影響を軽減させることができるため、安定した無線伝送が可能となる。
＜無線伝送方法＞
次に、図３を参照して、本発明の第１実施形態に係る無線伝送方法の一例について説明する。
ステップＳ１００１において、映像データ受信部１は、撮影用無人航空機１０１に搭載されたカメラ１０７により撮影された映像の映像データを、撮影用無人航空機１０１から無線受信する。
ステップＳ１００２において、受信状況解析部３は、映像データ受信部１が無線受信した映像データの受信状況を解析する。受信状況解析部３は、例えば、映像データの受信強度の変化量、映像データのスループットの変化量などの受信状況に関する情報を生成する。
ステップＳ１００３において、センサ情報取得部４は、中継用無人航空機１０２に設けられた各種のセンサを用いて、センサ情報を取得する。センサ情報取得部４は、ＧＰＳ信号に基づき、例えば、中継用無人航空機１０２の位置情報を取得する。センサ情報取得部４は、中継用無人航空機１０２に設けられた高度計を用いて、例えば、中継用無人航空機１０２の高度情報を取得する。
ステップＳ１００４において、最適位置計算部７は、現在の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置と、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置との差分値を計算する。そして、最適位置計算部７は、該差分値に基づいて、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置を計算する。
ステップＳ１００５において、制御情報計算部８は、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置に基づいて、中継用無人航空機１０２を、現在の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置へ移動させるための中継用無人航空機１０２の制御情報を計算する。
ステップＳ１００６において、操縦方法表示部１２は、中継用無人航空機１０２の制御情報に基づいて、中継用無人航空機１０２をどのように操縦するべきかを操縦者に指示するための中継用無人航空機１０２の操縦方法を表示する。操縦者は、操縦方法表示部１２に表示される中継用無人航空機１０２の操縦方法を確認することで、中継用無人航空機１０２を、どの方向へどの程度移動させるべきかを直観的に把握することができる。
第１実施形態に係る無線伝送方法によれば、電波干渉又は出力低下の影響を軽減させることができるため、安定した無線伝送が可能となる。
＜第２実施形態＞
次に、図４および図６を参照して、本発明の第２実施形態に係る無線伝送システム１００Ａについて説明する。
第２実施形態に係る無線伝送システム１００Ａが第１実施形態に係る無線伝送システム１００と異なる点は、第１実施形態に係る無線伝送システム１００における中継用無人航空機１０２，１０３が、操縦用コントローラ１１２，１１３から無線送信される操縦情報に基づいて位置制御されるのに対して、第２実施形態に係る無線伝送システム１００Ａにおける中継用無人航空機１０２Ａ，１０３Ａは、自律的に位置制御を行う点である。なお、その他の構成は、第１実施形態に係る無線伝送システム１００と同じであるため、本実施形態では、第１実施形態に係る無線伝送システム１００とは異なる構成についてのみ説明し、第１実施形態に係る無線伝送システム１００と同じ構成については、重複した説明を省略する。
図４に示すように、無線伝送システム１００Ａは、撮影用無人航空機１０１Ａと、中継用無人航空機１０２Ａ，１０３Ａと、無線受信装置１０４Ａと、計算機１０５Ａと、表示装置１０６Ａと、操縦用コントローラ１１１Ａ，１１２Ａ，１１３Ａと、を備える。
操縦用コントローラ１１２Ａは、中継用無人航空機１０２Ａを操縦する際に、操縦者が扱うコントローラである。操縦用コントローラ１１２Ａは、補助ディスプレイを搭載せず、中継用無人航空機１０２Ａの位置を補正するために使用される。例えば、中継用無人航空機１０２Ａと中継用無人航空機１０３Ａとが近づきすぎる場合に、操縦者は、操縦用コントローラ１１２Ａにより中継用無人航空機１０２Ａの位置を補正する。
操縦用コントローラ１１３Ａは、中継用無人航空機１０３Ａを操縦する際に、操縦者が扱うコントローラである。操縦用コントローラ１１３Ａは、補助ディスプレイを搭載せず、中継用無人航空機１０３Ａの位置を補正するために使用される。例えば、中継用無人航空機１０２Ａと中継用無人航空機１０３Ａとが近づきすぎる場合に、操縦者は、操縦用コントローラ１１３Ａにより中継用無人航空機１０３Ａの位置を補正する。
図５に示すように、中継用無人航空機（無線伝送装置）１０２Ａは、映像データ受信部１Ａと、映像データ送信部２Ａと、受信状況解析部３Ａと、センサ情報取得部４Ａと、制御部６Ａと、最適位置計算部７Ａと、制御情報計算部Ａ８と、を備える。
映像データ受信部１Ａは、撮影用無人航空機１０１Ａに搭載されたカメラ１０７Ａにより撮影された映像の映像データを、撮影用無人航空機１０１Ａから無線受信する。
映像データ送信部２Ａは、撮影用無人航空機１０１Ａから無線受信した映像データを中継して、中継用無人航空機１０３Ａへ無線送信する。また、映像データ送信部２Ａは、センサ情報取得部４Ａから入力された中継用無人航空機１０２Ａのセンサ情報を、中継用無人航空機１０３Ａへ無線送信する。中継用無人航空機１０３Ａは、中継用無人航空機１０２Ａから、映像データのみならず、中継用無人航空機１０２Ａのセンサ情報を受信することで、中継用無人航空機１０２Ａの位置情報あるいは中継用無人航空機１０２Ａの高度情報などを正確に把握することが可能になる。これにより、中継用無人航空機１０２Ａと中継用無人航空機１０３Ａとの衝突を生じにくくすることができる。
センサ情報取得部４Ａは、中継用無人航空機１０２Ａに設けられた各種のセンサを用いて、センサ情報を取得する。センサ情報取得部４Ａは、取得した中継用無人航空機１０２Ａのセンサ情報を映像データ送信部２Ａおよび最適位置計算部７Ａへ出力する。
最適位置計算部７Ａは、受信状況解析部３Ａから入力された映像データの受信状況、センサ情報取得部４Ａから入力された中継用無人航空機１０２Ａのセンサ情報、および、制御情報計算部８Ａからフィードバックされた中継用無人航空機１０２の制御情報に基づいて、中継用無人航空機１０２Ａの最適位置を計算する。最適位置計算部７Ａは、計算した中継用無人航空機１０２Ａの最適位置を制御情報計算部８へ出力する。
具体的には、最適位置計算部７Ａは、現在の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置と、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置と、の差分値、および、中継用無人航空機１０２Ａを、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻における映像データの受信位置へ移動させるための中継用無人航空機１０２Ａの制御情報に基づいて、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２Ａの最適位置を計算する。
制御情報計算部８Ａは、最適位置計算部７Ａから入力された現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２Ａの最適位置に基づいて、中継用無人航空機１０２Ａを、現在の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２Ａの最適位置へ移動させるための中継用無人航空機１０２Ａの制御情報を計算する。制御情報計算部８Ａは、計算した中継用無人航空機１０２Ａの制御情報を制御部６Ａおよび最適位置計算部７へ出力する。
制御部６Ａは、制御情報計算部８Ａから入力された中継用無人航空機１０２Ａの制御情報に基づいて、例えば、中継用無人航空機１０２Ａに設けられたプロペラを回転駆動させるモータなどを制御する。これにより、中継用無人航空機１０２は、例えば、左右に５ｃｍ移動する、３ｃｍ前進又は後退する、１０ｃｍ上昇又は下降するなど、中継用無人航空機１０２Ａの制御情報に基づいて、位置制御される。すなわち、制御部６Ａは、制御情報計算部８Ａが計算した中継用無人航空機１０２Ａの制御情報を、操縦用コントローラ１１２Ａを介さずに、直接、自身の位置制御に利用する。これにより、中継用無人航空機１０２Ａは、自律的に位置制御を行うことが可能になる。
第２実施形態に係る無線伝送システム１００Ａによれば、撮影用無人航空機１０１Ａから無線送信される映像データを中継用無人航空機１０２Ａ，１０３Ａにより中継しつつ、映像データの受信状況、映像データの受信位置、および、中継用無人航空機１０２Ａ，１０３Ａの制御情報などに基づいて、自律的に中継用無人航空機１０２，１０３の位置を制御する。これにより、中継用無人航空機１０２，１０３を、映像データの受信状況が最も改善される位置に配置することができる。したがって、電波干渉又は出力低下の影響を軽減させることができるため、安定した無線伝送が可能となる。
＜無線伝送方法＞
次に、図６を参照して、本発明の第２実施形態に係る無線伝送方法の一例について説明する。
ステップＳ２００１において、映像データ受信部１Ａは、撮影用無人航空機１０１Ａに搭載されたカメラ１０７Ａにより撮影された映像の映像データを、撮影用無人航空機１０１Ａから無線受信する。
ステップＳ２００２において、受信状況解析部３Ａは、映像データ受信部１Ａが無線受信した映像データの受信状況を解析する。受信状況解析部３Ａは、例えば、映像データの受信強度の変化量、映像データのスループットの変化量などの受信状況に関する情報を生成する。
ステップＳ２００３において、センサ情報取得部４Ａは、中継用無人航空機１０２Ａに設けられた各種のセンサを用いて、センサ情報を取得する。センサ情報取得部４Ａは、ＧＰＳ信号に基づき、例えば、中継用無人航空機１０２Ａの位置情報を取得する。センサ情報取得部４は、中継用無人航空機１０２Ａに設けられた高度計を用いて、例えば、中継用無人航空機１０２Ａの高度情報を取得する。
ステップＳ２００４において、最適位置計算部７は、現在の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置と、現在の時刻よりも前の時刻における映像データの受信状況および映像データの受信位置と、の差分値、並びに、中継用無人航空機１０２Ａの制御情報に基づいて、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２Ａの最適位置を計算する。
ステップＳ２００５において、制御情報計算部８Ａは、現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２Ａの最適位置に基づいて、中継用無人航空機１０２Ａを、現在の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置へ移動させるための中継用無人航空機１０２Ａの制御情報を計算する。
ステップＳ２００６において、制御部６Ａは、中継用無人航空機１０２Ａを、現在の時刻における映像データの受信位置から現在の時刻よりも後の時刻における中継用無人航空機１０２の最適位置へ移動させるための中継用無人航空機１０２Ａの制御情報に基づいて、例えば、中継用無人航空機１０２Ａに設けられたプロペラを回転駆動させるモータなどを制御する。
第２実施形態に係る無線伝送方法によれば、電波干渉又は出力低下の影響を軽減させることができるため、安定した無線伝送が可能となる。
＜変形例＞
本実施形態では、無線伝送システム１００，１００Ａが、撮影用無人航空機１０１に搭載されたカメラ１０７により撮影された映像の映像データを無線伝送する用途に適用される場合を一例に挙げて説明したが、無線伝送システム１００，１００Ａの用途は、これに限定されない。例えば、無線伝送システム１００，１００Ａは、遠隔地に存在する無人航空機を飛行制御するための操縦情報を無線伝送する用途に適用されてもよい。例えば、無線伝送システム１００，１００Ａは、中継用無人航空機において複製された映像データを、複数拠点に対して同時中継する用途に適用されてもよい。
＜プログラムおよび記録媒体＞
上記の実施形態および変形例として機能させるためにプログラム命令を実行可能なコンピュータを用いることも可能である。コンピュータは、各装置の機能を実現する処理内容を記述したプログラムを該コンピュータの記憶部に格納しておき、該コンピュータのプロセッサによってこのプログラムを読み出して実行させることで実現することができ、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェアで実現することとしてもよい。ここで、コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、ワークステーション、ＰＣ（Personal Computer）、電子ノートパッドなどであってもよい。プログラム命令は、必要なタスクを実行するためのプログラムコード、コードセグメントなどであってもよい。プロセッサは、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)などであってもよい。
例えば、上述した推定方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、図３を参照すると、撮影用無人航空機１０１が無線送信する画像情報の受信状況を解析するステップＳ１００１およびＳ１００２と、操縦用コントローラ１１２により操縦される中継用無人航空機１０２に設けられたセンサを用いて、中継用無人航空機１０２の位置情報および中継用無人航空機１０２の高度情報を含む中継用無人航空機１０２のセンサ情報を取得するステップＳ１００３と、第１時刻における画像情報の第１受信状況および第１受信位置、並びに、第１時刻よりも前の第２時刻における画像情報の第２受信状況および第２受信位置に基づいて、第１時刻よりも後の第３時刻における中継用無人航空機１０２の配置位置を計算するステップＳ１００４と、配置位置に基づいて、中継用無人航空機１０２を第１受信位置から配置位置へ移動させるための中継用無人航空機１０２の制御情報を計算するステップＳ１００５と、制御情報に基づいて、中継用無人航空機１０２の操縦方法を表示するステップＳ１００６と、を含む。
また、このプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。このような記録媒体を用いれば、プログラムをコンピュータにインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録された記録媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、ＣＤ（Compact Disk）－ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）－ＲＯＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）－ＲＯＭなどであってもよい。また、このプログラムは、ネットワークを介したダウンロードによって提供することもできる。
上述の実施形態は代表的な例として説明したが、本開示の趣旨および範囲内で、多くの変更および置換ができることは当業者に明らかである。したがって、本発明は、上述の実施形態によって制限するものと解するべきではなく、請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。例えば、実施形態の構成図に記載の複数の構成ブロックを１つに組み合わせたり、あるいは１つの構成ブロックを分割したりすることが可能である。また、実施形態のフローチャートに記載の複数の工程を１つに組み合わせたり、あるいは１つの工程を分割したりすることが可能である。
１ 映像データ受信部
２，２Ａ 映像データ送信部
３ 受信状況解析部
４，４Ａ センサ情報取得部
５ 操縦用受信部
６，６Ａ 制御部
７ 最適位置計算部（位置計算部）
８，８Ａ 制御情報計算部
９ 制御情報送信部
１１ 制御情報受信部
１２ 操縦方法表示部
１３ 操縦入力部
１４ 操縦用送信部
１００，１００Ａ 無線伝送システム
１０１，１０１Ａ 撮影用無人航空機
１０２，１０２Ａ 中継用無人航空機（無線伝送装置）
１０３，１０３Ａ 中継用無人航空機（無線伝送装置）
１０４，１０４Ａ 無線受信装置
１０５，１０５Ａ 計算機
１０６，１０６Ａ 表示装置
１１１，１１１Ａ 操縦用コントローラ
１１２，１１２Ａ 操縦用コントローラ
１１３，１１３Ａ 操縦用コントローラ
１１２１，１１３１ 補助ディスプレイ

Claims (8)

  1. 撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、操縦用コントローラにより操縦される中継用無人航空機を介して無線伝送する無線伝送システムであって、
    前記中継用無人航空機は、
    前記画像情報の受信状況を解析する受信状況解析部と、
    前記中継用無人航空機に設けられたセンサを用いて、前記中継用無人航空機の位置情報および前記中継用無人航空機の高度情報を含む前記中継用無人航空機のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
    第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、並びに、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記中継用無人航空機の配置位置を計算する位置計算部と、
    前記配置位置に基づいて、前記中継用無人航空機を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報を計算する制御情報計算部と、
    を備え、
    前記操縦用コントローラは、
    前記制御情報に基づいて、前記中継用無人航空機の操縦方法を表示する操縦方法表示部を備える無線伝送システム。
  2. 前記中継用無人航空機は、
    前記操縦用コントローラから、前記中継用無人航空機の操縦情報を無線受信する操縦用受信部をさらに備え、
    前記位置計算部は、
    前記第１受信状況、前記第１受信位置、前記第２受信状況、前記第２受信位置、および、前記第１時刻における前記操縦情報に基づいて、前記配置位置および前記第１受信位置から前記配置位置への移動量を計算する、
    請求項１に記載の無線伝送システム。
  3. 撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、中継用無人航空機を介して無線伝送する無線伝送システムであって、
    前記中継用無人航空機は、
    前記画像情報の受信状況を解析する受信状況解析部と、
    前記中継用無人航空機に設けられたセンサを用いて、前記中継用無人航空機の位置情報および前記中継用無人航空機の高度情報を含む前記中継用無人航空機のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
    第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置、並びに、前記中継用無人航空機を前記第２受信位置から前記第１受信位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記中継用無人航空機の配置位置を計算する位置計算部と、
    前記配置位置に基づいて、前記中継用無人航空機を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報を計算する制御情報計算部と、
    前記制御情報に基づいて、前記中継用無人航空機を前記配置位置へ移動させる制御部と、
    を備える無線伝送システム。
  4. 前記位置計算部は、映像データの受信強度が第１閾値を超える位置、又は映像データのスループットが第２閾値を超える位置を前記配置位置と決定する、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の無線伝送システム。
  5. 撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、無線伝送する無線伝送装置であって、
    前記画像情報の受信状況を解析する受信状況解析部と、
    前記無線伝送装置に設けられたセンサを用いて、前記無線伝送装置の位置情報および前記無線伝送装置の高度情報を含む前記無線伝送装置のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
    第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置、並びに、前記無線伝送装置を前記第２受信位置から前記第１受信位置へ移動させるための前記無線伝送装置の制御情報に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記無線伝送装置の配置位置を計算する位置計算部と、
    前記配置位置に基づいて、前記無線伝送装置を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記無線伝送装置の制御情報を計算する制御情報計算部と、
    を備える無線伝送装置。
  6. 撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、操縦用コントローラにより操縦される中継用無人航空機を介して無線伝送する無線伝送方法であって、
    前記中継用無人航空機が、
    前記画像情報の受信状況を解析するステップと、
    前記中継用無人航空機に設けられたセンサを用いて、前記中継用無人航空機の位置情報および前記中継用無人航空機の高度情報を含む前記中継用無人航空機のセンサ情報を取得するステップと、
    第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、並びに、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記中継用無人航空機の配置位置を計算するステップと、
    前記配置位置に基づいて、前記中継用無人航空機を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報を計算するステップと、
    前記制御情報に基づいて、前記中継用無人航空機の操縦方法を表示するステップと、
    を含む無線伝送方法。
  7. 撮影用無人航空機が無線送信する画像情報を、中継用無人航空機を介して無線伝送する無線伝送方法であって、
    前記中継用無人航空機が、
    前記画像情報の受信状況を解析するステップと、
    前記中継用無人航空機に設けられたセンサを用いて、前記中継用無人航空機の位置情報および前記中継用無人航空機の高度情報を含む前記中継用無人航空機のセンサ情報を取得するステップと、
    第１時刻における前記画像情報の第１受信状況および第１受信位置、前記第１時刻よりも前の第２時刻における前記画像情報の第２受信状況および第２受信位置、並びに、前記中継用無人航空機を前記第２受信位置から前記第１受信位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報に基づいて、前記第１時刻よりも後の第３時刻における前記中継用無人航空機の配置位置を計算するステップと、
    前記配置位置に基づいて、前記中継用無人航空機を前記第１受信位置から前記配置位置へ移動させるための前記中継用無人航空機の制御情報を計算するステップと、
    前記制御情報に基づいて、前記中継用無人航空機を前記配置位置へ移動させるステップと、
    を含む無線伝送方法。
  8. コンピュータを、請求項５に記載の無線伝送装置として機能させるためのプログラム。
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