JP7211510B2 - レーダシステムおよびイメージング方法 - Google Patents

Description

本発明は、物体で反射された電磁波を受信してイメージングを行うレーダシステム、イメージング方法およびイメージングプログラムに関する。

図３２に例示するようなボディスキャナシステムが、空港等に導入されている。ボディスキャナシステムにおいて、ミリ波等の電磁波がエリア８０２内で停止する対象物（人体など）８００に照射される。サイドパネル８０３には、複数のレーダ（送信アンテナおよび受信アンテナを含む。）８０４が設置されている。対象物８００で反射された電磁波が計測され、計測信号に基づいて映像化（イメージング）が行われる（例えば、非特許文献１参照）。画像（レーダイメージ）に基づいて、例えば、対象物８００が不審物を所持しているか否かの検査が実行される。

なお、非特許文献２には、画像フレーム間のオプティカルフローを推定して、画像における物体の速度を測定する方法が記載されている。非特許文献３には、２つの画像を重ね合わせて、物体の位置や姿勢を推定する方法（Iterative Closest Point ：ＩＣＰ）が記載されている。

D. M. Sheen, et al., "Three-Dimensional Millimeter-Wave Imaging for Concealed Weapon Detection," IEEE Transactions on Microwave Theory and Techniques, vol.49, No.9, Sep. 2001 B. D. Lucas, T. Kanade, "An iterative image registration technique with an application to stereo vision," Proc. 7th International Joint Conference on Artificial Intelligence, pp.674-679, 1981 S. Rusinkiewicz, M. Levoy, "Efficient Variants of the ICP Algorithm," Proc. 3rd International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling, pp. 145-152, 2001

図３３は、一般的なレーダシステムの構成例を示すブロック図である。図３３に示すレーダシステム９０１は、電磁波を出射する送信アンテナ９０２と、反射された電磁波を受信する受信アンテナ９０３と、信号送受信部９０４と、イメージ生成部９０５とを含む。送信アンテナ９０２および受信アンテナ９０３は、図３２におけるレーダ８０４に相当する。図３３には、１つの送信アンテナ９０２と１つの受信アンテナ９０３とが例示されているが、実際には、多数の送信アンテナ９０２と多数の受信アンテナ９０３とが設置されている。

信号送受信部９０４は、送信アンテナ９０２に電磁波を出射させる。また、信号送受信部９０４は、受信アンテナ９０３から計測信号を入力する。イメージ生成部９０５は、計測信号に基づいて、レーダイメージを生成する。

送信アンテナ９０２と受信アンテナ９０３とは電子走査アレイを形成する。電子走査アレイにおける送受信アンテナペア数をＨとし、全アンテナペアで得られる信号（レーダ信号）を、Ｓ_１、Ｓ_２、・・・、Ｓ_Ｈと表記する。図３４は、レーダ信号およびレーダ画像（レーダイメージ）の一例を示す説明図である。イメージ生成部９０５は、図３４に示すように、各区間（区間＃１、区間＃２、区間＃３）で得られた全アンテナペアの信号を利用して各区間のレーダイメージを生成する。

図３５は、移動する対象物８００の移動中の各位置を示す説明図である。図３２に示すボディスキャナシステムおいて、対象物８００がエリア８０２で立ち止まることなく、通路８０１を歩きながら検査が行われた場合、図３４に示す画像＃１、画像＃２、画像＃３は、図３５に示す位置＃１、位置＃２、位置＃３で計測された結果に対応する。しかし、位置＃１と位置＃２の中間地点でのみ検出対象８０５（例えば、不審物）の形状が観測可能である場合には、レーダイメージによって検出対象８０５を検出することは困難である。

一般的なボディスキャナなどの電磁波を応用した撮影装置は、静止した対象物８００をイメージングすることを目的とする。したがって、１回目の計測と２回目の計測とにまたがった信号を使ったレーダイメージを生成しない。換言すれば、１回目の全ての送受信アンテナペアの計測信号（図３４における区間＃１に相当）と、２回目の全ての送受信アンテナペアの計測信号（図３４における区間＃２に相当）とは計測時刻が異なるので、レーダイメージの生成時間間隔が長い（フレームレートが低い。）。その結果、図３５に例示されているように、対象物８００が移動する場合に、検出対象８０５の検出漏れが生ずる。なお、図３５において、破線で示す物体が、検出漏れを生じさせるレーダイメージ（実際には、イメージ化されない。）に相当する。

単純にレーダイメージを生成するフレームレートを上げると、イメージング処理回数が増加するので、レーダシステム９０１における計算量が多くなる。

また、複数の送信アンテナ９０２を使用した場合、周波数が近い電磁波が対象物８００に同時に照射されると互いに干渉を起こす。よって、複数の送信アンテナ９０２が同時に電磁波を照射することはできない。そのために、対象物８００が動くとBlur（画像不鮮明）が生じて、レーダイメージにおいて検出対象８０５が埋もれることがある。

さらに、レーダシステム９０１の運用中に複数の送信アンテナ９０２の電磁波照射の順番を変更しないと、特定の順番で計測された信号を使用したイメージングによりBlurが生じて、レーダイメージにおいて検出対象８０５が埋もれることがある。

本発明は、計算量を増大させることなくフレームレートを上げることができるとともに、Blurの発生を抑制できるレーダシステム、イメージング方法およびイメージングプログラムを提供することを目的とする。

本発明によるレーダシステムは、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段と、計測ポリシに従って電磁波を照射する複数の送信アンテナと、照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する複数の受信アンテナと、計測信号を記憶する記憶手段と、計測信号を選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段と、ウィンドウに基づいて、記憶手段から計測信号を選択する信号選択手段と、選択された計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段とを含み、ウィンドウ制御手段は、ウィンドウとして、計測信号の選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択する計測信号と直前に選択された計測信号との重複数を示す重複度とを決定する。

本発明による他の態様のレーダシステムは、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段と、計測ポリシに従って電磁波を照射する複数の送信アンテナと、照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する複数の受信アンテナと、計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段と、レーダイメージを記憶する記憶手段と、レーダイメージを選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段と、ウィンドウに基づいて、記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成するイメージ更新手段とを含み、ウィンドウ制御手段は、ウィンドウとして、レーダイメージの選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択するレーダイメージと直前に選択されたレーダイメージとの重複数を示す重複度とを決定する。

本発明によるイメージング方法は、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定し、計測ポリシに従って複数の送信アンテナから電磁波を照射し、照射された電磁波の反射波を複数の受信アンテナで受信して計測信号を生成し、計測信号を記憶手段に格納し、計測信号を選択するウィンドウとして、計測信号の選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択する計測信号と直前に選択された計測信号との重複数を示す重複度とを決定し、ウィンドウに基づいて、記憶手段から計測信号を選択し、選択した計測信号からレーダイメージを生成する。

本発明による他の態様のイメージング方法は、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定し、計測ポリシに従って複数の送信アンテナから電磁波を照射し、照射された電磁波の反射波を複数の受信アンテナで受信して計測信号を生成し、計測信号からレーダイメージを生成し、レーダイメージを記憶手段に格納し、レーダイメージを選択するウィンドウとして、レーダイメージの選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択するレーダイメージと直前に選択されたレーダイメージとの重複数を示す重複度とを決定し、ウィンドウに基づいて、記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成する。

本発明によるイメージングプログラムは、コンピュータに、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する処理と、計測ポリシに従って送信アンテナから照射された電磁波の反射波に基づいて計測信号を生成する処理と、計測信号を記憶手段に格納する処理と、計測信号を選択するウィンドウを決定する処理と、ウィンドウに基づいて、記憶手段から計測信号を選択する処理と、選択した計測信号からレーダイメージを生成する処理とを実行させる。

本発明による他の態様のイメージングプログラムは、コンピュータに、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する処理と、計測ポリシに従って送信アンテナから照射された電磁波の反射波に基づいて計測信号を生成する処理と、計測信号からレーダイメージを生成する処理と、レーダイメージを記憶手段に格納する処理と、レーダイメージを選択するウィンドウを決定する処理と、ウィンドウに基づいて、記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成する処理とを実行させる。

本発明によれば、計算量を増大させることなくフレームレートが上げり、また、Blurの発生が抑制される。

第１の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。 電子走査アレイの構成例を示す説明図である。 計測ポリシのうちの照射時間間隔を説明するための説明図である。 計測ポリシのうちの送信アンテナのグループ情報を説明するための説明図である。 グループ単位の計測信号の取扱いを説明するための説明図である。 計測ポリシのうちの照射順番を説明するための説明図である。 送信アンテナが照射する信号を説明するための説明図である。 第１の実施形態におけるウィンドウサイズと重複度とに基づく信号選択方法の一例を示す説明図である。 イメージング方法の一例を示す説明図である。 第１の実施形態のレーダシステムの動作の概略を示す説明図である。 第１の実施形態のレーダシステムの動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。 第２の実施形態における計測信号と生成されるレーダイメージとの関係を示す説明図である。 第２の実施形態におけるウィンドウサイズと重複度とに基づく信号選択方法の一例を示す説明図である。 第２の実施形態のレーダシステムの動作を示すフローチャートである。 第３の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。 対象物の位置に基づく照射順番を説明するための説明図である。 対象物の位置に基づくウィンドウサイズ選択方法を説明するための説明図である。 対象物の速度に基づくウィンドウサイズ選択方法を説明するための説明図である。 対象物の位置と速度とに基づくウィンドウサイズ選択方法を説明するための説明図である。 レーダとイメージの座標系とを示す説明図である。 第３の実施形態のレーダシステムの動作を示すフローチャートである。 第４の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。 第４の実施形態のレーダシステムの動作を示すフローチャートである。 第５の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。 第５の実施形態のレーダシステムの動作を示すフローチャートである。 第６の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。 第６の実施形態のレーダシステムの動作を示すフローチャートである。 ＣＰＵを有するコンピュータの一例を示すブロック図である。 レーダシステムの主要部を示すブロック図である。 他の態様のレーダシステムの主要部を示すブロック図である。 ボディスキャナシステムを示す説明図である。 一般的なレーダシステムの構成例を示すブロック図である。 レーダ信号およびレーダ画像の一例を示す説明図である。 対象物の移動中の各位置を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。

実施形態１．
図１は、第１の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。第１の実施形態のレーダシステム１００は、アンテナでの計測方法を表す計測ポリシを決定する計測ポリシ制御部１０１と、送信アンテナ１０２と、受信アンテナ１０３と、計測ポリシに基づいて送信アンテナ１０２および受信アンテナ１０３に電磁波の送受信を指示する信号送受信部１０４と、計測信号を格納する記録部１０５と、計測信号を選択するためのウィンドウを決定するウィンドウ制御部１０６と、記録部１０５に格納されている計測信号を選択する信号選択部１０７と、計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成部１０８とを含む。

なお、図１には、１つの送信アンテナ１０２と１つの受信アンテナ１０３とが例示されているが、レーダシステム１００には、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナが含まれる。

まず、送信アンテナおよび受信アンテナの構成例を説明する。図２は、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとを含む電子走査アレイの構成例を示す説明図である。

図２（ａ）に示す例では、送信アンテナおよび受信アンテナを含む電子走査アレイは、１つ以上のモノスタティックな送受信アンテナ素子で構成される。

図２（ｂ）に示す例では、電子走査アレイは、バイスタティックレーダで構成される。各アンテナ素子は、送信と受信とのいずれかを行う。電子走査アレイは、特定の送信アンテナが照射した信号を他の１つ以上の受信アンテナが受信するマルチスタティックアンテナで構成されてもよい。また、電子走査アレイは、複数の送信アンテナが同じ周波数の信号を送信するMultiple-Input and Multiple-Output（MIMO）で構成されてもよい。

図２（ｃ）に示す例では、電子走査アレイは、受信または送信のみ行うアンテナ素子と、送受信を行うアンテナ素子とが混在して構成される。

各実施形態では、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナを含む電子走査アレイ、または、複数の送受信アンテナを含む電子走査アレイとして、図２（ａ）～（ｃ）に例示された電子走査アレイのいずれも使用可能である。なお、下記の説明では、便宜上、送信アンテナと受信アンテナとが別個に設置される構成を想定するが、送信アンテナと受信アンテナとは、送受信アンテナ素子に集約されていることもある（図２（ｃ）参照）。

計測ポリシは、レーダシステムがどのように信号を計測するかに関する方針である。本実施形態では、計測ポリシには、例えば、送信アンテナが電磁波を照射する時間間隔である照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、および照射順番を含む。なお、計測ポリシとして、照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、および照射順番の全てが用いられてもよいが、いずれか１つまたは２つが用いられてもよい。

図３は、計測ポリシのうちの照射時間間隔を説明するための説明図である。図３において、S(Tx(1))は、照射順番が一番目である送信アンテナTx(1) の照射に対する計測信号を表す。S(Tx(Nx)) は、照射順番がNx番目である送信アンテナTx(Nx)の照射に対する計測信号である。送信アンテナの総数はNxである。複数の受信アンテナが送信アンテナによる照射の反射波を受信する場合には、例えば、S(Tx(1))は、Tx(1) が照射した信号の反射波を受信した全受信アンテナで計測された信号である。

図３において、t1,t2,t3, …,tNx+2は、各送信アンテナの電磁波の照射開始時刻を示す。照射時間間隔は、tnとt(n+1)の差の時間である（図３に示す例では、ｎ＝1,…,Nx+2）。照射時間間隔は、例えば、等間隔である。以下、照射時間間隔をＩと表現することがある。

図４および図５は、計測ポリシのうちの送信アンテナのグループ情報を説明するための説明図である。図４および図５と図２とを参照して、送信アンテナのグループ情報を説明する。

図２において、G1～G4のそれぞれは、電子走査アレイにおける送信アンテナのグループの例に相当する。すなわち、図２には、送信アンテナのグループの分け方の例が例示されている。各グループは、１つ以上の送信アンテナを含む。なお、信号送受信部１０４は、例えば、各々のグループ内の送信アンテナの数が同じになるようにグループ分けを行う。

一例として、計測ポリシ制御部１０１は、複数の送信アンテナを、各送信アンテナ間の位置に基づいてグループ分けする。計測ポリシ制御部１０１は、例えば、各々の間の距離が近い複数の送信アンテナを１つのグループに含める。計測ポリシ制御部１０１は、２次元の電子走査アレイに対して同じ列（または、同じ行）に位置する送信アンテナでグループを構成してもよい。また、計測ポリシ制御部１０１は、グループに属する送信アンテナの信号に基づいて生成されるレーダイメージにgrating lobeが発生しないようにグループを構成してもよい。

本実施形態では、送信アンテナのグループ情報は、グループ番号（G1,G2,G3,G4） と、グループに属するアンテナ番号とを含む。

図４には、図２（ｃ）に示されたグループG1が拡大されて例示されている。図４に例示されたグループG1の送信アンテナのグループ情報は、以下のようになる。

G1＝{E1,E2,E3,E4,E7,E8,E9,E10} …（１）

本実施形態および他の実施形態では、計測信号はグループ単位で扱われる。図５は、グループ単位の計測信号の取扱いを説明するための説明図である。図５における各グループの送信アンテナ数はＵである。S(G1) 、S(G2) は、それぞれ、グループG1の計測信号、グループG2の計測信号を示す。S(G1) は、Tx(1)～Tx(U)までのＵ個の送信アンテナの計測信号S(Tx(1))～S(Tx(U))を含む。Ny個の受信アンテナが送信アンテナの照射信号を計測する場合には、計測信号S(Tx(1))は、受信アンテナRx(1) ～Rx(Ny)で計測された信号S(Tx(1),Rx(1))～S(Tx(1),Rx(Ny)) を含む。

図６は、計測ポリシのうちの照射順番を説明するための説明図である。図６には、各グループの照射順番が時間経過に伴って変更される例が示されている。図６に示す例では、まず、グループG1,G2,G3,G4 の順で送信アンテナから電磁波が照射され、次に、グループG1,G3,G2,G4 の順で送信アンテナから電磁波が照射されるように照射順番が変更される。この場合、照射順番は、{G1,G2,G3,G4,G1,G3,G2,G4}である。なお、計測ポリシ制御部１０１は、照射順番を、複数のグループの並び方として可能な全ての組合せの全てを並べることによって決定してもよい。例えば、グループG1,G2,G3,G4 を例にすると、計測ポリシ制御部１０１は、G1,G2,G3,G4の順番として考えられる順番を予め求めておき、全順番のそれぞれを構成するグループを並べる。

また、計測ポリシ制御部１０１は、グループを構成する送信アンテナの位置に基づいて照射順番を決めてもよい。例えば、計測ポリシ制御部１０１は、送信アンテナ位置が近いグループが連続で照射するような順番としてもよい。また、計測ポリシ制御部１０１は、ランダムに送信アンテナを選択して照射順番を決定してもよい。また、照射順番は、（２）式で表される順番の繰り返しであってもよい。

順番＝{G1,G2,G3,G4} …（２）

信号送受信部１０４は、計測ポリシ制御部１０１が決定した計測ポリシ（照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、および照射順番）を入力し、計測ポリシに従って、複数の送信アンテナに、電磁波を照射させる。

例えば、信号送受信部１０４は、計測ポリシ制御部１０１から計測ポリシ（照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、照射順番）を入力すると、照射時刻に送信アンテナ１０３に照射指示を出力する。そして、信号送受信部１０４は、受信アンテナ１０３から計測信号を受け取り、計測信号と照射時間と送信アンテナのグループ情報とを記録部１０５に出力する。また、信号送受信部１０４は、計測信号が記録部１０５に格納されたことを信号選択部１０７に通知する。

また、計測が中断しないように、照射順番におけるグループの配列が有限である場合には、全グループの送信アンテナからの電磁波の照射が終了すると、信号送受信部１０４は、照射順番における最初グループの送信アンテナから電磁波を照射する状態に戻る。そして、信号送受信部１０４は、再度、照射順番に従って送信アンテナから電磁波が照射されるように送信アンテナを制御する。

各グループ内の送信アンテナの照射順番は任意である。一例として、グループ内の複数の送信アンテナは、送信アンテナのグループ情報の配列順番（（１）式参照）に倣った順で電磁波を照射する。その場合、Tx(1)=E1, Tx(2)=E2, Tx(3)=E3, Tx(4)=E4, Tx(5)=E7, Tx(6)=E8, Tx(7)=E9, Tx(8)=E10である。

信号送受信部１０４は、照射時刻（照射開始時刻）を、照射時間間隔と照射順番に基づいて算出する。図３に示す例では、信号送受信部１０４は、１つ前の照射時刻t1と照射時間間隔Ｉに基づいて照射時刻t2とt3を算出する（それぞれ、Ｉ2 ＝t1+Ｉ ，Ｉ3 ＝t2+Ｉ ）。信号送受信部１０４は、照射時刻t1,t2,t3で、各送信アンテナTx(1),Tx(2),Tx(3) に照射指示を出力する。そして、信号送受信部１０４は、受信アンテナを介して計測信号S(Tx(1))、S(Tx(2))、S(Tx(3))を得る。

送信アンテナ１０２は、信号送受信部１０４から照射指示を受けると、電磁波の照射を開始する。送信アンテナが照射する電磁波として、例えば、Pulse Wave、Continuous Wave (CW)、Frequency Modulated CW (FMCW) 、Stepped FMCWである。以下、送信アンテナが照射する電磁波として、図７に示すような周波数が時間的に変化するFMCWを想定する。時間インデックスをf とし、周波数をF(f)と表記する。Nfを最大周波数のときの時間インデックスとする。

次に、計測信号の選択数とタイミングとを制御するためのウィンドウを説明する。ウィンドウは、ウィンドウサイズと重複度とを含む。ウィンドウサイズは、選択するグループの計測信号の数に相当する。重複度は、前に選択した計測信号と今回選択する計測信号の間で重複する計測信号が幾つであるかを指定する値である。次に計測信号を選択するタイミングは、前回計測信号を選択したタイミングと重複度とから決定するための値である。

計測ポリシ決定部１０１は送信アンテナをグループに分けるが、グループの数をＣとした場合、ウィンドウ制御部１０６は、ウィンドウサイズＷとして、下記の（３）式を満たす整数を予め定める。

１≦Ｗ≦Ｃ …（３）

なお、ウィンドウサイズは、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ） 等を介してユーザが直接入力する値であってもよい。また、ウィンドウサイズは、レーダイメージの解像度に基づいて算出されてもよい。レーダイメージの解像度は、例えば、ＧＵＩから入力される。レーダ解像度が高いほど、Ｗを大きくする。

重複度Ｄは、下記の（４）式を満たす整数として予め与えられる。

０＝Ｄ≦Ｗ－１ …（４）

重複度は、ＧＵＩ等を介してユーザが直接入力する値であってもよい。また、重複度は、レーダシステム内の処理時間に基づいて算出されてもよい。その場合、計測ポリシ決定部１０１は、処理時間が長いほど、Ｄを小さくする。

また、信号送受信部１０４は、計測ポリシ制御部１０１から与えられた照射順番で計測を行う。信号送受信部１０４は、例えば、計測が終わる度に、計測ポリシ制御部１０１から照射順番を受け取り、その照射順番に従って計測を行う。

信号選択部１０７は、信号送受信部１０４から、新たな計測信号が記録部１０５に格納されたことの通知を受けたときに、ウィンドウ制御部１０６からの入力であるウィンドウ（ウィンドウサイズＷと重複度Ｄ）に基づいて、記録部１０５から計測信号を選択する。また、信号選択部１０７は、選択した計測信号をイメージ生成部１０８に出力する。信号選択部１０７は、重複度Ｄに応じて、計測信号を選択するタイミングを判断する。計測信号を選択するタイミングは、前回の選択タイミングから（Ｗ－Ｄ）個の計測信号が新しく格納されたタイミングである。また、信号選択部１０７は、ウィンドウサイズＷに応じて、選択する計測信号の数を決定する。

信号選択部１０７は、信号送受信部１０４から通知を受け、計測信号を選択するタイミングになると、記録部１０５から、計測時間が最も新しいウィンドウサイズ分（Ｗ個）の計測信号を選択する。

図８は、ウィンドウサイズと重複度とに基づく信号選択方法の一例を示す説明図である。図８に示す例では、グループ数は４である。照射順番は、（２）式に従うとする。図８（ｄ）には、Ｗ＝４、かつ、Ｄ＝３となるときのウィンドウWin1,Win2 が示されている。信号選択部１０７は、ウィンドウWin1に基づいて、時刻t1のタイミングで、計測信号S(G1) 、S(G2) 、S(G3) 、S(G4) を選択する。（Ｗ－Ｄ）＝１なので、信号選択部１０７は、ウィンドウWin2に基づいて、新たな計測信号S(G1) が記録部１０５に格納された時刻t2のタイミングで、計測信号S(G2)、S(G3) 、S(G4)、S(G1)を選択する。

図８（e）には、Ｗ＝４、かつ、Ｄ＝２となるときのウィンドウが示されている。図８（ｆ）には、Ｗ＝２、かつ、Ｄ＝０となるときのウィンドウが示されている。なお、図６に例示されたように照射順番が規則的ではなく、選択された計測信号の中に同じグループの計測信号がある場合には、信号選択部１０７は、計測時間が新しい計測信号のみを選択する。

イメージ生成部１０８は、信号選択部１０７が選択した計測信号を入力として、公知のイメージング方法を使用してレーダイメージを生成して出力する。イメージング方法として、例えば、Beamforming 、Factorized Beamforming、ω-kが知られている。

図９は、Beamforming によるイメージング方法を説明するための説明図である。図９において、Vector(Tx(1)) は、Tx(1) に該当する送信アンテナ１０２の位置を示す。Vector(Rx(1)) は、Rx(1)に該当する受信アンテナ１０３の位置を示す。イメージングによって生成されるレーダイメージＡ(Vector(v)) は、下記の（５）式で計算される。Vector(v) は、イメージングボクセルｖの位置を指す。なお、図において、ベクトルは矢印付きで表現されているが、本明細書では、ベクトルをVector(*) のように表現する。すなわち、Vector(*) は、矢印付きの「＊」と同義である。

（５）式において、S(i,y,f)は、グループG1～Gwに属する送信アンテナTx(i) から電磁波が照射されたときに、対象物８００（図３２参照）等で反射された電磁波に基づく受信アンテナRx(y)での周波数F(f）の計測信号を示す。Nyは、受信アンテナ数を示す。Nfは、照射された電磁波の周波数の数を示す。j は虚数である。c は光速を示す。R(Vector(v),i,y)は、送信アンテナTx(i) からイメージングボクセルの位置までの距離と受信アンテナRx(y)からイメージングボクセルの位置までの距離との和であり、下記の（６）式で表される。

本実施形態のレーダシステムでは、予め決めた計測ポリシに基づいて、継続してレーダ信号が計測され、予め決められたウィンドウサイズと重複度とに従って選択された計測信号に基づいてイメージングが実行される。そのような処理が実行されることによって、フレームレートの高い連続画像が得られる。

図１０は、第１の実施形態のレーダシステム１００の動作の概略を示す説明図である。図１０に示す例では、イメージ生成部１０８によって、ウィンドウ＃１１で計測信号（S(G1),S(G2),…,S(Gw)）が選択され、画像＃１１を生成される。ウィンドウ＃１２で計測信号（S(G2),S(G3),…,S(Gw),S(G1)）が選択され、画像＃１２が生成される。ウィンドウ＃１３で計測信号（…,S(Gw),S(G1),S(G2)） が選択され、画像＃１３が生成される。

なお、イメージ生成部１０８から出力されるイメージは、例えば、ディスプレイにレーダイメージとして表示される。さらに、レーダイメージから物体検出等を行うことが可能である。

次に、図１１のフローチャートを参照して、レーダシステム１００の動作を説明する。

ウィンドウ制御部１０６は、ウィンドウを決定する（ステップＳ１０１）。ウィンドウ制御部１０６は、例えば、上記の（３）式を満たすウィンドウサイズＷを決定し、上記の（４）式を満たす重複度Ｄを決定する。

計測ポリシ制御部１０１は、計測ポリシを決定する（ステップＳ１０２）。すなわち、計測ポリシ制御部１０１は、上述したように、計測ポリシ（照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、および照射順番）を決定する。そして、計測ポリシ制御部１０１は、決定した計測ポリシを信号送受信部１０４に出力する。

なお、ウィンドウ制御（ステップＳ１０１の処理）は、ステップＳ１０２の処理の後で実行されてもよい。

信号送受信部１０４は、計測ポリシ制御部１０１から入力した計測ポリシにおける照射時間間隔で、照射順番に従って各送信アンテナ１０２に照射指示を出力する。送信アンテナ１０２は、例えば、図７に例示されたような時間経過に応じて周波数が変化する電磁波を照射する（ステップＳ１０３）。受信アンテナ１０３は、送信アンテナ１０２が照射した電磁波の反射波を受信し、得られた信号（計測信号）を信号送受信部１０４に出力する。信号送受信部１０４は、計測信号を入力する（ステップＳ１０３）。なお、信号計測処理（ステップＳ１０３の処理）は繰り返し実行される。

信号送受信部１０４は、グループごとに（グループ番号ごとに）計測信号と計測時間とグループ情報とを記録部１０５に格納する（ステップＳ１０４）。信号送受信部１０４は、例えば、図５に例示されたS(G1)（グループG1の計測信号） 、S(G2) （グループG2の計測信号）のように、グループごとに（グループ番号ごとに）計測信号を記録部１０５に格納する。また、信号送受信部１０４は、信号選択部１０７に対して、新たな計測信号を格納したことを通知する。

信号選択部１０７は、信号送受信部１０４から新たな計測信号を記録部１０５格納したことの通知を受けたときに、ウィンドウ制御部１０６からの入力であるウィンドウ（ウィンドウサイズと重複度）に基づいて、記録部１０６から計測信号を選択する（ステップＳ１０５）。信号選択部１０７は、選択した計測信号をイメージ生成部１０８に出力する。

イメージ生成部１０８は、信号選択部１０７が選択した計測信号を入力として、上述したイメージング方法で画像（レーダイメージ）を生成し、生成したレーダイメージを出力する。

本実施形態では、レーダシステム１００は、ウィンドウ（ウィンドウサイズと重複度）を使用して計測信号を選択し、選択した計測信号からレーダイメージを生成する。よって、フレーム間で重複した信号を使用してイメージングすることが可能になる。したがって、フレームレートを向上させることができる。また、レーダシステム１００は、ウィンドウを制御することによって使用する計測信号を限定するとともに、照射順番を変更することによって、Blurで埋もれた検出対象８０５（図３５参照）をイメージングできる。

実施形態２．
図１２は、第２の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。第２の実施形態のレーダシステム２００は、計測ポリシ制御部１０１と、送信アンテナ１０２と、受信アンテナ１０３と、計測ポリシに基づいて送信アンテナ１０２および受信アンテナ１０３に電磁波の送受信を指示する信号送受信部２０４と、計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成部２０８と、レーダイメージを格納する記録部２０５と、記録部２０５からレーダイメージを選択しレーダイメージを更新するイメージ更新部２０７と、計測信号を選択するためのウィンドウを決定するウィンドウ制御部１０６とを含む。

なお、図１２には、１つの送信アンテナ１０２と１つの受信アンテナ１０３とが例示されているが、レーダシステム２００には、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナが含まれる。

計測ポリシ制御部１０１、送信アンテナ１０２、受信アンテナ１０３、およびウィンドウ制御部１０６は、第１の実施形態におけるそれらと同様に構成されている。信号送受信部２０４は、第１の実施形態における信号送受信部１０４と同様に動作するが、本実施形態では、信号送受信部２０４は、計測信号、計測時間およびグループ情報を記録部に格納しない。信号送受信部２０４は、計測信号と計測信号の照射時間（計測時間）と送信アンテナのグループ情報とをイメージ生成部２０８に出力する。

イメージ生成部２０８は、信号送受信部２０４から計測信号と計測時間と送信アンテナのグループ情報とを受け取り、第１の実施形態におけるイメージ生成部１０８と同様に、イメージング方法を用いてレーダイメージを生成する。イメージ生成部２０８は、レーダイメージと計測時間と送信アンテナのグループ情報とを記録部２０５に格納する。そして、イメージ生成部２０８は、レーダイメージを記録部２０５に格納したことをイメージ更新部２０７に通知する。

記録部２０５は、イメージ生成部２０８からのレーダイメージと計測時間と送信アンテナのグループ情報とに基づいて、グループごとに（グループ番号ごとに）レーダイメージと計測時間とを記憶する。また、記録部２０５は、イメージ更新部２０７から受け取る更新レーダイメージを格納する。

図１３に示すように、グループG1の計測信号S(G1),S(G2),…,S(Gw),… から生成されるレーダイメージをそれぞれA1,A2,…,Aw,…とする。グループ番号ごとのレーダイメージについて、新たなレーダイメージが最も古いレーダイメージと入れ替えられるか、または、記録部２０５の記憶容量に余裕がある限り全レーダイメージが計測時間情報とともに記録部２０５に記憶される。イメージ更新部２０７から受け取る更新レーダイメージについても新たな更新レーダイメージが最も古い更新レーダイメージと入れ替えられるか、または、記録部２０５の記憶容量に余裕がある限り全更新レーダイメージが記録部２０５に記憶される。

イメージ更新部２０７は、イメージ生成部２０８から新たなレーダイメージが記録部２０５に格納されたことの通知を受け取ったときに、ウィンドウ制御部１０６からのウィンドウ（ウィンドウサイズと重複度）に基づいて記録部２０５からレーダイメージを選択する。そして、イメージ更新部２０７は、選択したレーダイメージで最終的なレーダイメージを更新し、更新レーダイメージとする。イメージ更新部２０７は、更新レーダイメージを記録部２０５に対して出力するとともに、レーダシステム２００から出力する。

図１４は、ウィンドウサイズと重複度とに基づく信号選択方法の一例を示す説明図である。ウィンドウサイズＷと重複度Ｄとに基づくイメージ選択方法は、第１の実施形態におけるイメージ選択方法（図８参照）と同じである。ただし、第１の実施形態における計測信（S(G1) 等）が、本実施形態では、計測信号から生成されたレーダイメージ（A1等）に置き換えられている。

最終的に求めるレーダイメージＡ（Vector(v) ）は、各ボクセル値の総和で表すことが可能である。イメージ更新部２０７が選択したレーダイメージがA1,A2,…,Aj,…,Aw であるとき、それらのレーダイメージが同じ領域を同じ画素数で画像化されている場合、レーダイメージＡ（Vector(v) ）は、ウィンドウサイズＷを用いて下記の（７）式に示すようになる。なお、レーダイメージは、複素数で扱われてもよいし、実数で扱われてもよい。

なお、（７）式を用いる方法とは異なる方法で更新レーダイメージが生成されてもよい。例えば、イメージ更新部２０７は、前回生成した更新レーダイメージＡ（Vector(v) ）が記録部２０５に存在する場合には、記録部２０５からＡ（Vector(v) ）とＡｊ（Vector(v) ）を取得し、下記の（８）式に示すように新しい更新レーダイメージＡ’（Vector(v) ）を生成してもよい。

生成されたＡ’（Vector(v) ）は、記録部２０５に格納され、次の更新レーダイメージA″ （Vector(v) ）の生成に使用される。

次に、図１５のフローチャートを参照して、レーダシステム２００の動作を説明する。

ステップＳ１０１～Ｓ１０３の処理は、第１の実施形態における処理と同じである。ただし、本実施形態では、信号送受信部２０４は、計測信号と計測時間とグループ情報とをイメージ生成部２０８に出力する。なお、第１の実施形態における信号送受信部１０４と同様に、信号送受信部２０４は、信号計測処理（ステップＳ１０３の処理）を繰り返し実行する。

イメージ生成部２０８は、信号送受信部２０４から入力した計測信号から、イメージング方法を用いてレーダイメージを生成する（ステップＳ２０４）。イメージ生成部２０８は、第１の実施形態におけるイメージ生成部１０８が使用するイメージング方法と同じ方法を使用することができる。

イメージ生成部２０８は、グループごとにレーダイメージと計測時間とを記録部２０５に格納する（ステップＳ２０５）。また、イメージ生成部２０８は、新たなレーダイメージを記録部２０５に格納したことをイメージ更新部２０７に通知する。

イメージ更新部２０７は、イメージ生成部２０８から通知を受けると、ウィンドウ制御部１０６から入力したウィンドウ（ウィンドウサイズと重複度）に基づいて記録部２０５からイメージを選択する（ステップＳ２０６）。

イメージ更新部２０７は、上記の（７）式または（８）式によって、ステップＳ２０６の処理で選択しレーダイメージを更新する。イメージ更新部２０７は、更新レーダイメージを記録部２０５に格納するとともに（ステップＳ２０７）、レーダシステム２００から出力する。

本実施形態では、レーダシステム２００は、ウィンドウサイズと重複度とにより計測信号を選択し、選択した計測信号を用いてイメージを生成する。そのように構成されているので、フレームレートを向上させることができる。また、レーダシステム２００は、電磁波の照射順番を変更することによって、Blurに埋もれた検出対象をイメージングできる。また、レーダシステム２００は、重複している計測信号に対するイメージング処理結果を保存し、イメージング処理結果を再利用するので、イメージング処理に要する計算量を削減できる。

実施形態３．
図１６は、第３の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。第３の実施形態のレーダシステム３００は、計測ポリシ制御部３０１と、送信アンテナ１０２と、受信アンテナ１０３と、計測ポリシに基づいて送信アンテナ１０２および受信アンテナ１０３に電磁波の送受信を指示する信号送受信部３０４と、計測信号を格納する記録部１０５と、計測信号を選択するためのウィンドウを制御するウィンドウ制御部３０６と、記録部１０５から計測信号を選択する信号選択部１０７と、計測信号を基にレーダイメージを生成するイメージ生成部１０８と、計測信号から対象物の情報を取得する対象物状態取得部３１０とを含む。

なお、図１６には、１つの送信アンテナ１０２と１つの受信アンテナ１０３とが例示されているが、レーダシステム３００には、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナが含まれる。また、信号選択部１０７およびイメージ生成部１０８は、第１の実施形態におけるそれらと同様に動作する。

計測ポリシ制御部３０１は、対象物状態取得部３１０が出力する対象物８００（図３２参照）の情報に基づいて計測ポリシ（送信アンテナが電磁波を照射する照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、照射順番）を決め、計測ポリシを信号送受信部３０４に出力する。対象物８００の情報は、対象物８００の位置と数と速度とを含む。計測ポリシ制御部３０１は、第１の実施形態における計測ポリシ制御部１０１が計測ポリシを決定する方法と同じ方法で、計測ポリシの初期値を決定する。

計測ポリシ制御部３０１は、計測ポリシを変更することがある。計測ポリシ制御部３０１は、計測ポリシを変更する場合に、計測ポリシを、対象物８００の情報（位置、数、速度）のいずれか１つまたはそれらの組み合わせに基づいて下記のように決定する。

計測ポリシ制御部３０１は、送信アンテナ１０２の電磁波の照射時間間隔Ｉを、対象物８００の情報（位置、数、速度）のいずれか１つまたはそれらの組み合わせに基づいて下記の（９）～（１１）式を用いて決定する。計測ポリシ制御部３０１は、対象物８００の位置がアンテナ位置から遠いほど、照射時間間隔Ｉを長くする。アンテナ位置として、例えば、複数の送信アンテナ１０２および複数の受信アンテナ１０３の重心または中央値が用いられる。対象物８００の位置として、例えば、最も反射強度が強い箇所または反射強度と対象物８００の位置とから算出した重心が用いられる。対象物８００の位置からアンテナ位置までの距離をＢとした場合、計測ポリシ制御部３０１は、例えば、照射時間間隔Ｉを（９）式を用いて算出する。

Ｉ＝α＊Ｂ （αは係数） …（９）

計測ポリシ制御部３０１は、対象物８００の数が多いほど、照射時間間隔Ｉを長くする。その場合、計測ポリシ制御部３０１は、対象物の数（大きい反射強度をもつボクセルの数）をＣとした場合、照射時間間隔Ｉを、例えば（１０）式を用いて算出する。

Ｉ＝α＊Ｃ （αは係数） …（１０）

また、計測ポリシ制御部３０１は、対象物８００の速度が大きいほど、照射時間間隔Ｉを短くする。その場合、計測ポリシ制御部３０１は、対象物の速度をＥとした場合、照射時間間隔Ｉを下記で算出する。

Ｉ＝α／Ｅ （αは係数） …（１１）

計測ポリシ制御部３０１は、第１の実施形態の場合と同様に、送信アンテナのグループ情報を取り扱う。

計測ポリシ制御部３０１は、照射順番を、対象物８００の情報（位置、数、速度）のいずれか１つまたはそれらの組み合わせに基づいて下記のように決定する。

計測ポリシ制御部３０１は、例えば、対象物８００の位置に物理的に近い送信アンテナ１０２から電磁波の照射を開始されるように、計測ポリシにおける照射順番を決定する。または、計測ポリシ制御部３０１は、対象物８００の動きの方向に基づいて、移動方向（ベクトル）とレーダからの照射入射角度が高くなる送信レーダ１０２から順に電磁波が照射されるように照射順番を決定する。

図１７は、対象物８００の位置に基づく照射順番を説明するための説明図である。図１７に示すように、対象物８００の移動方向がベクトルｖで表される場合に、レーダ８０４における左側に位置する送信アンテナ１０２からの入射角度（角度ａ）よりも右側に位置する送信アンテナ１０２からの入射角度（角度ｂ）の角度が大きいので、計測ポリシ制御部３０１は、右側の送信アンテナ１０２から順に電磁波が照射されるように照射順番を決定する。

信号送受信部３０４は、第１の実施形態における信号送受信部１０４と同様の処理を実行する。ただし、信号送受信部３０４は、信号送受信部１０４が実行する処理に加えて、対象物状態取得部３１０に対して計測信号を出力する処理も行う。

ウィンドウ制御部３０６は、対象物状態取得部３１０から対象物８００の情報を入力する。ウィンドウ制御部３０６は、対象物８００の情報に基づいてウィンドウサイズと重複度とを決定し、信号選択部１０７に出力する。ウィンドウ制御部３０６は、第１の実施形態におけるウィンドウ制御部１０６がウィンドウを決定する方法と同じ方法で、ウィンドウ（ウィンドウサイズと重複度）の初期値を決定する。ウィンドウ制御部３０６は、ウィンドウを変更する場合に、ウィンドウサイズと重複度とを、対象物８００の情報（位置、数、速度）のいずれか１つまたはそれらの組み合わせに基づいて、下記の（１２）～（１７）式を用いて決定する。

ウィンドウ制御部３０６は、ウィンドウサイズＷを、対象物８００の位置がレーダ位置より遠いほど大きくする。例えば、レーダ位置から対象物の位置までの距離をＦとして、下記のように算出する。

Ｗ＝α＊Ｆ （αは係数） …（１２）

図１８は、対象物の位置に基づくウィンドウサイズ選択方法を説明するための説明図である。ウィンドウ制御部３０６は、図１８に示すように、エリア８０２（図３２参照）を予め複数のイメージング領域に区切る。そして、ウィンドウ制御部３０６は対象物８００が位置する領域ごとにウィンドウサイズＷを決めていてもよい。例えば、ウィンドウ制御部３０６は、領域ＡはＷ＝２、領域ＢはＷ＝３、領域ＣはＷ＝４というように、領域ごとにウィンドウサイズＷを決定する。

ウィンドウ制御部３０６は、ウィンドウサイズＷを、対象物８００の数が多いほど、小さくする。ウィンドウ制御部３０６は、例えば、対象物の数をＧとして、下記の（１３）式を用いてウィンドウサイズＷを算出する。

Ｗ＝α／Ｇ （αは係数） …（１３）

ウィンドウ制御部３０６は、ウィンドウサイズＷを、対象物８００の速度が大きいほど、小さくする。例えば、対象物８００の速度をＶとして、下記の（１４）式を用いてウィンドウサイズＷを算出する。

Ｗ＝α／Ｖ （αは係数） …（１４）

図１９は、対象物８００の速度に基づくウィンドウサイズ選択方法を説明するための説明図である。ウィンドウ制御部３０６は、図１９に示すように、予め速度とウィンドウサイズとの関係を作成する。そして、ウィンドウ制御部３０６は、例えば、算出された対象物８００の速度に合わせてウィンドウサイズＷを決定する。

図２０は、対象物の位置と速度とに基づくウィンドウサイズ選択方法を説明するための説明図である。ウィンドウ制御部３０６は、対象物８００の位置と速度とを組み合わせて、図２０に示すように、領域および速度ごとにウィンドウサイズＷを決定してもよい。ウィンドウ制御部３０６は、重複度Ｄを、対象物８００の位置がレーダ位置から近いほど、大きくする。例えば、ウィンドウ制御部３０６は、レーダ位置から対象物の位置までの距離をＦとして、下記の（１５）式を用いて重複度Ｄを算出する。

Ｄ＝α／Ｆ （αは係数） …（１５）

ウィンドウ制御部３０６は、対象物８００の数が多いほど、重複度Ｄを小さくする。ウィンドウ制御部３０６は、例えば、対象物の数をＧとして、下記の（１６）式を用いて重複度Ｄを算出する。

Ｄ＝α／Ｇ （αは係数） …（１６）

ウィンドウ制御部３０６は、対象物の速度が大きいほど、重複度Ｄを大きくする。ウィンドウ制御部３０６は、例えば、対象物の速度をＶとして、下記の（１７）式を用いて重複度Ｄを算出する。

Ｄ＝α／Ｖ （αは係数） …（１７）

対象物状態取得部３１０は、信号送受信部３０４から計測信号を入力する。対象物状態取得部３１０は、対象物８００の情報（位置、数、速度）を計測ポリシ制御部３０１とウィンドウ制御部３０６とに出力する。

対象物状態取得部３１０は、対象物８００の位置を、例えば、イメージ生成部３０８が使用したイメージング方法と同様の方法を用いて算出する。図２１は、レーダとイメージの座標系とを示す説明図である。対象物状態取得部３１０は、図２１に例示されている水平、垂直、奥行の座標を持つ３次元レーダイメージ（イメージ８０６）に対して、垂直方向に値を足しこんだ（または、垂直方向に投射した）２次元イメージから、対象物８００の位置を算出してもよい。その場合、対象物状態取得部３１０は、２次元レーダイメージ内に強度の大きい画素が複数あって、それらが隣接しているときには、例えば、それらの中央値や反射強度による重心を使用する。強度の大きい画素が隣接していない場合には、対象物状態取得部３１０は、それらの位置を使用すればよい。

対象物状態取得部３１０は、対象物８００の数として、対象物の位置の場合と同様に、図２１に例示されている３次元レーダイメージ（イメージ８０６）に対して垂直方向に値を足しこんだ（または、垂直方向に投射した）２次元イメージにおいて、反射強度が所定のしきい値を越える画素の数を使用すればよい。対象物状態取得部３１０は、反射強度が所定のしきい値を越える複数の画素が隣接している場合には、複数の画素を１つの対象物とみなす。また、対象物状態取得部３１０は、反射強度が所定のしきい値を越える複数の画素が隣接していない場合には、それらの画素の数を対象物の数とする。

対象物状態取得部３１０は、対象物８００の速度を検出する場合、図２１に例示されている３次元レーダイメージ（イメージ８０６）に対して垂直方向に値を足しこんだ（または、垂直方向に投射した）２次元イメージを計測信号から生成する。そして、対象物状態取得部３１０は、連続する２つの画像から、例えば非特許文献２に記載されているオプティカルフローに基づく手法などを用いて移動量を推定する。対象物状態取得部３１０は、移動量を時間（移動時間）で除算して速度を算出することができる。

なお、対象物の情報は、ＧＵＩ等を介してユーザが直接入力する情報であってもよい。

次に、図２２のフローチャートを参照して、レーダシステム３００の動作を説明する。

ステップＳ１０１～Ｓ１０６の処理は、第１の実施形態における処理と同じである。ただし、本実施形態では、ステップＳ１０１の処理で、例えば上記の（３）式や（４）式を用いて決定されるウィンドウサイズと重複度とは、初期値として扱われる。また、信号送受信部３０４は、ステップＳ１０３の処理で算出した計測信号と計測時間とグループ情報とを、対象物状態取得部３１０に出力する。なお、第１の実施形態における信号送受信部１０４および第２の実施形態における信号送受信部２０４と同様に、信号送受信部３０４は、信号計測処理（ステップＳ１０３の処理）を繰り返し実行する。

対象物状態取得部３１０は、信号送受信部３０４から入力した計測信号を用いて、上述したように対象物の情報（対象物の位置、数、速度）を算出する（ステップＳ３０８）。また、対象物状態取得部３１０は、対象物の情報を、計測ポリシ制御部３０１とウィンドウ制御部３０６とに出力する。

ウィンドウ制御部３０６は、対象物状態取得部３１０から対象物の情報（対象物の位置、数、速度）を入力し、対象物の情報に基づいてウィンドウサイズと重複度とを決定する（ステップＳ３０９）。すなわち、ウィンドウ制御部３０６は、ウィンドウ（ウィンドウサイズと重複度）を更新する。ウィンドウ制御部３０６は、更新したウィンドウサイズと重複度とを信号選択部１０７に出力する。

計測ポリシ制御部３０１は、対象物状態取得部３１０から対象物の情報（対象物の位置、数、速度）を入力し、対象物の情報に基づいて計測ポリシ（送信アンテナが電磁波を照射する照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、照射順番）を決定する（ステップＳ３１０）。すなわち、計測ポリシ制御部３０１は、計測ポリシを更新する。計測ポリシ制御部３０１は、更新した計測ポリシを信号送受信部３０４に出力する。

信号送受信部３０４は、更新された計測ポリシを信号送受信部３０４から受け取った場合には、更新された計測ポリシに従って、ステップＳ１０３の処理を実行する。

本実施形態では、レーダシステム３００は、対象物の情報（位置、数、速度）に基づいて決定（更新）したウィンドウ（ウィンドウサイズと重複度）に基づいて計測信号を選択するので、第１の実施形態に比べて、フレームレートをさらに向上させることができる。また、レーダシステム３００は、対象物の情報（位置、数、速度）に基づいて計測ポリシ（照射順番と照射時間間隔）を変更するので、Blurに埋もれた検出物をより正確にイメージングできる。

実施形態４．
図２３は、第４の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。第４の実施形態のレーダシステム４００は、計測ポリシ制御部３０１と、送信アンテナ１０２と、受信アンテナ１０３と、計測ポリシに基づいて送信アンテナ１０２および受信アンテナ１０３に電磁波の送受信を指示する信号送受信部２０４と、レーダイメージを格納する記録部２０５と、記録部２０５からレーダイメージを選択し、レーダイメージを更新するイメージ更新部２０７と、計測信号から対象物の情報を取得する対象物状態取得部３１０と、計測信号を選択するためのウィンドウを決定するウィンドウ制御部３０６とを含む。

なお、図２３には、１つの送信アンテナ１０２と１つの受信アンテナ１０３とが例示されているが、レーダシステム４００には、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナが含まれる。

また、本実施形態は、第２の実施形態と第３の実施形態とが組み合わされた実施形態に相当する。すなわち、信号送受信部２０４およびイメージ更新部２０７は、第２の実施形態におけるそれらと同様に動作する。計測ポリシ制御部３０１および対象物状態取得部３１０は、第３の実施形態におけるそれらと同様に動作する。

ウィンドウ制御部３０６は、第３の実施形態におけるウィンドウ制御部３０６と同様に動作する。ただし、本実施形態では、ウィンドウ制御部３０６が決定したウィンドウは、イメージ更新部２０７に供給される。

次に、図２４のフローチャートを参照して、レーダシステム４００の動作を説明する。

ステップＳ１０１～Ｓ１０３の処理は、第１の実施形態～第３の実施形態における処理と同じである。ただし、第３の実施形態の場合と同様に、ステップＳ１０１の処理で、ウィンドウサイズと重複度との初期値が、例えば上記の（３）式や（４）式を用いて決定される。

また、信号送受信部２０４は、第２の実施形態の場合と同様に、ステップＳ１０３の処理で算出した計測信号と計測信号の照射時間（計測時間）と送信アンテナのグループ情報とをイメージ生成部２０８に出力する。また、信号送受信部２０４は、第３の実施形態の場合と同様に、ステップＳ１０３の処理で算出した計測信号と計測時間とグループ情報とを対象物状態取得部３１０に出力する。なお、第１～第３の実施形態の場合と同様に、信号送受信部２０４は、信号計測処理（ステップＳ１０３の処理）を繰り返し実行する。

ステップＳ２０４～Ｓ２０７の処理は、図１５に示された第２の実施形態における処理と同じである。ステップＳ３０８～Ｓ３１０の処理は、図２２に示された第３の実施形態における処理と同じである。

本実施形態は、第２の実施形態と第３の実施形態とが組み合わされた実施形態に相当するので、レーダシステム４００は、第２の実施形態の効果と第３の実施形態の効果とをともに奏する。すなわち、レーダシステム４００は、対象物の情報（位置、数、速度）に基づいて決定（更新）したウィンドウサイズと重複度とにより信号を選択し、選択した信号でイメージを生成するので、フレームレートをより向上させることができる。また、レーダシステム４００は、対象物の情報（位置、数、速度）に基づいて照射順番を変更するので、Blurに埋もれた検出物をより正確にイメージングできる。また、レーダシステム４００は、重複している計測信号に対してイメージング処理を実行するための計算量を削減することができる。

実施形態５．
図２５は、第５の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。第５の実施形態のレーダシステム５００は、計測ポリシ制御部３０１と、送信アンテナ１０２と、受信アンテナ１０３と、計測ポリシに基づいて送信アンテナ１０２および受信アンテナ１０３に電磁波の送受信を指示する信号送受信部３０４と、計測信号を格納する記録部１０５と、計測信号を選択するためのウィンドウを制御するウィンドウ制御部３０６と、記録部１０５から計測信号を選択する信号選択部１０７と、計測信号を基にレーダイメージを生成するイメージ生成部１０８と、外部センサ５２０から対象物８００の情報を取得する対象物状態取得部５１０とを含む。

なお、図２５には、１つの送信アンテナ１０２と１つの受信アンテナ１０３とが例示されているが、レーダシステム５００には、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナが含まれる。

また、本実施形態のレーダシステム５００は、第３の実施形態における対象物状態取得部３１０に代えて、対象物状態取得部５１０が設けられた構成を有する。

対象物状態取得部５１０は、外部センサからのセンシング情報に基づいて対象物８００の情報（位置、数、速度）を算出する。対象物状態取得部５１０は、算出した対象物８００の情報を、計測ポリシ制御部３０１とウィンドウ制御部３０６とに出力する。

外部センサ５２０は、対象物８００を把握可能な位置（例えば、図３２に示すエリア８０２を撮影可能な位置）に設置される。外部センサ５２０として、可視光カメラ（単眼カメラ、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、ステレオカメラ等）、赤外線カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）装置等が使用可能である。

対象物状態取得部５１０は、外部センサ５２０から得られる３次元データを使用し、例えば非特許文献２に記載されているオプティカルフローに基づく手法などを用いて、対象物８００の情報（位置、数、速度）を算出できる。また、対象物状態取得部５１０は、非特許文献３に記載されているようなＩＣＰの手法で、対象物８００の情報を算出することもできる。

次に、図２６のフローチャートを参照して、レーダシステム５００の動作を説明する。

図２６（Ａ）に示す処理は、図２２に示された第３の実施形態におけるステップＳ１０１～Ｓ１０６の処理と同じである。ただし、本実施形態では、信号送受信部３０４は、計測信号等を対象物状態取得部５１０に出力しない。

図２６（Ｂ）には、本実施形態における対象物状態取得部５１０およびウィンドウ制御部３０６の動作が示されている。対象物状態取得部５１０は、外部センサ５２０のセンシング情報に基づいて対象物８００の情報（位置、数、速度）を算出する（ステップＳ５０８）。対象物状態取得部５１０は、算出した対象物８００の情報を、計測ポリシ制御部３０１とウィンドウ制御部３０６とに出力する。

ウィンドウ制御部３０６は、第３の実施形態の場合と同様に（図２２参照）、対象物状態取得部５１０から対象物の情報（対象物の位置、数、速度）を入力し、対象物の情報に基づいてウィンドウサイズと重複度とを更新する（ステップＳ３０９）。

計測ポリシ制御部３０１は、第３の実施形態の場合と同様に（図２２参照）、対象物状態取得部５１０から対象物の情報（対象物の位置、数、速度）を入力し、対象物の情報に基づいて計測ポリシ（送信アンテナが電磁波を照射する照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、照射順番）を更新する（ステップＳ３１０）。

本実施形態のレーダシステム５００は、第３の実施形態の効果と同様の効果を奏する。なお、本実施形態では、対象物８００の情報は、外部センサ５２０のセンシング情報に基づいて算出されたが、第３の実施形態と本実施形態とを組み合わせてもよい。すなわち、レーダシステム５００は、外部センサ５２０のセンシング情報と計測信号の解析結果とのいずれかに基づいて、対象物８００の情報を算出してもよい。

実施形態６．
図２７は、第６の実施形態のレーダシステムの構成例を示すブロック図である。第６の実施形態のレーダシステム６００は、計測ポリシ制御部３０１と、送信アンテナ１０２と、受信アンテナ１０３と、計測ポリシに基づいて送信アンテナ１０２および受信アンテナ１０３に電磁波の送受信を指示する信号送受信部２０４と、計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成部２０８と、レーダイメージを格納する記録部２０５と、記録部２０５からレーダイメージを選択し、レーダイメージを更新するイメージ更新部２０７と、外部センサ５２０から対象物８００の情報を取得する対象物状態取得部５１０と、計測信号を選択するためのウィンドウを決定するウィンドウ制御部３０６とを含む。

なお、図２７には、１つの送信アンテナ１０２と１つの受信アンテナ１０３とが例示されているが、レーダシステム６００には、複数の送信アンテナおよび複数の受信アンテナが含まれる。

また、本実施形態のレーダシステム６００は、第４の実施形態における対象物状態取得部３１０に代えて、対象物状態取得部５１０が設けられた構成を有する。

第５の実施形態と同様、外部センサ５２０は、対象物８００を把握可能な位置（例えば、図３２に示すエリア８０２を撮影可能な位置）に設置される。外部センサ５２０として、可視光カメラ（単眼カメラ、ＴｏＦ（Time of Flight）カメラ、ステレオカメラ等）、赤外線カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）装置等が使用可能である。

また、第５の実施形態と同様、対象物状態取得部５１０は、外部センサ５２０から得られる３次元データを使用し、例えば非特許文献２に記載されているオプティカルフローに基づく手法などを用いて、対象物８００の情報（位置、数、速度）を算出できる。また、対象物状態取得部５１０は、対象物状態取得部５１０は、非特許文献３に記載されているようなＩＣＰの手法で、対象物８００の情報を算出することもできる。

次に、図２８のフローチャートを参照して、レーダシステム６００の動作を説明する。

図２８（Ａ）に示す処理は、図２４に示された第４の実施形態におけるステップＳ１０１～Ｓ１０３，Ｓ２０４～Ｓ２０７の処理と同じである。ただし、本実施形態では、信号送受信部２０４は、計測信号等を対象物状態取得部５１０に出力しない。

図２８（Ｂ）には、本実施形態における対象物状態取得部５１０およびウィンドウ制御部３０６の動作が示されている。対象物状態取得部５１０は、外部センサ５２０のセンシング情報に基づいて対象物８００の情報（位置、数、速度）を算出する（ステップＳ５０８）。対象物状態取得部５１０は、算出した対象物８００の情報を、計測ポリシ制御部３０１とウィンドウ制御部３０６とに出力する。

ウィンドウ制御部３０６は、第４の実施形態の場合と同様に（図２４参照）、対象物状態取得部５１０から対象物の情報（対象物の位置、数、速度）を入力し、対象物の情報に基づいてウィンドウサイズと重複度とを更新する（ステップＳ３０９）。

計測ポリシ制御部３０１は、第４の実施形態の場合と同様に（図２４参照）、対象物状態取得部５１０から対象物の情報（対象物の位置、数、速度）を入力し、対象物の情報に基づいて計測ポリシ（送信アンテナが電磁波を照射する照射時間間隔、送信アンテナのグループ情報、照射順番）を更新する（ステップＳ３１０）。

本実施形態のレーダシステム６００は、第４の実施形態の効果と同様の効果を奏する。なお、本実施形態では、対象物８００の情報は、外部センサ５２０のセンシング情報に基づいて算出されたが、第４の実施形態と本実施形態とを組み合わせてもよい。すなわち、レーダシステム６００は、外部センサ５２０のセンシング情報と計測信号の解析結果とのいずれかに基づいて、対象物８００の情報を算出してもよい。

上記の各実施形態における各機能（各処理）を、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）等のプロセッサやメモリ等を有するコンピュータで実現可能である。例えば、記憶装置（記憶媒体）に上記の実施形態における方法（処理）を実施するためのプログラムを格納し、各機能を、記憶装置に格納されたプログラムをＣＰＵで実行することによって実現してもよい。

図２９は、ＣＰＵを有するコンピュータの一例を示すブロック図である。コンピュータは、レーダシステムに実装される。ＣＰＵ１０００は、記憶装置１００１に格納されたプログラムに従って処理を実行することによって、上記の各実施形態における各機能を実現する。すなわち、図１，図１２，図１６，図２３，図２５，図２７に示されたレーダシステム１００，２００，３００，４００，５００，６００における、計測ポリシ制御部１０１，３０１、信号送受信部１０４，２０４，３０４、ウィンドウ制御部１０６，３０６、信号選択部１０７、イメージ生成部１０８，２０８（イメージ生成部１０８，２０８にハードウェア部分が含まれる場合には、イメージ生成部１０８，２０８のソフトウェア部分）、イメージ更新部２０７、対象物状態取得部３１０，５１０の機能を実現する。

なお、ＣＰＵ１０００に代えて、または、ＣＰＵ１０００とともに、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）が用いられてもよい。

記憶装置１００１は、例えば、非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium ）である。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の具体例として、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory ）、ＣＤ－Ｒ（Compact Disc-Recordable ）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（Compact Disc-ReWritable ）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM ）、フラッシュＲＯＭ）がある。

また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium ）に格納されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体には、例えば、有線通信路または無線通信路を介して、すなわち、電気信号、光信号または電磁波を介して、プログラムが供給される。

メモリ１００２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）で実現され、ＣＰＵ１０００が処理を実行するときに一時的にデータを格納する記憶手段である。メモリ１００２に、記憶装置１００１または一時的なコンピュータ可読媒体が保持するプログラムが転送され、ＣＰＵ１０００がメモリ１００２内のプログラムに基づいて処理を実行するような形態も想定しうる。

また、メモリ１００２または記憶装置１００は、上記の各実施形態における記録部１０５，２０５を実現する。

図３０は、レーダシステムの主要部を示すブロック図である。図３０に示すレーダシステム１０は、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段１１（実施形態では、計測ポリシ制御部１０１で実現される。）と、計測ポリシに従って電磁波を照射する送信アンテナ１２（実施形態では、送信アンテナ１０２で実現される。）と、照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する受信アンテナ１３（実施形態では、受信アンテナ１０３で実現される。）と、計測信号を記憶する記憶手段１４と（実施形態では、記録部１０５で実現される。）、計測信号を選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段１５（実施形態では、ウィンドウ制御部１０６で実現される。）と、ウィンドウに基づいて、記憶手段１４から計測信号を選択する信号選択手段１６（実施形態では、信号選択部１０７で実現される。）と、選択された計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段１７（実施形態では、イメージ生成部１０８で実現される。）とを備える。

図３１は、他の態様のレーダシステムの主要部を示すブロック図である。図３１に示すレーダシステム２０は、どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段２１（実施形態では、計測ポリシ制御部１０１で実現される。）と、計測ポリシに従って電磁波を照射する送信アンテナ２２（実施形態では、送信アンテナ１０２で実現される。）と、照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する受信アンテナ２３（実施形態では、受信アンテナ１０３で実現される。）と、計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段２４（実施形態では、イメージ生成部２０８で実現される。）と、レーダイメージを記憶する記憶手段２５（実施形態では、記録部２０５で実現される。）と、レーダイメージを選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段２６（実施形態では、ウィンドウ制御部１０６で実現される。）と、ウィンドウに基づいて、記憶手段２５からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成するイメージ更新手段２７（実施形態では、イメージ更新部２０７で実現される。）とを備える。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限定されるわけではない。

（付記１）どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段と、
前記計測ポリシに従って電磁波を照射する送信アンテナと、
照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する受信アンテナと、
計測信号を記憶する記憶手段と、
計測信号を選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段と、
前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段から計測信号を選択する信号選択手段と、
選択された計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段と
を備えたレーダシステム。

（付記２）複数の送信アンテナをグループ分けするグルーピング手段を備え、
前記記憶手段は、グループごとに計測信号を記憶する
付記１のレーダシステム。

（付記３）どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段と、
前記計測ポリシに従って電磁波を照射する送信アンテナと、
照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する受信アンテナと、
計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段と、
レーダイメージを記憶する記憶手段と、
レーダイメージを選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段と、
前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成するイメージ更新手段と
を備えたレーダシステム。

（付記４）前記イメージ更新手段は、更新レーダイメージを前記記憶手段に格納する
付記３のレーダシステム。

（付記５）前記イメージ更新手段は、選択したレーダイメージと前記記憶手段に格納されている更新レーダイメージとから新たな更新レーダイメージを生成する
付記４のレーダシステム。

（付記６）複数の送信アンテナをグループ分けするグルーピング手段を備え、
前記記憶手段は、グループごとにレーダイメージを記憶する
付記３から付記５のうちのいずれかのレーダシステム。

（付記７）前記ウィンドウ制御手段は、前記ウィンドウとして、計測信号またはレーダイメージの選択数と計測信号またはレーダイメージの選択タイミングとを決めるためのウィンドウサイズと重複度とを決定する
付記１から付記６のうちのいずれかのレーダシステム。

（付記８）前記計測ポリシ制御手段は、前記計測ポリシとして、電磁波の照射時間間隔と送信アンテナのグループ情報と照射順番とを決定する
付記１から付記７のうちのいずれかのレーダシステム。

（付記９）どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定し、
前記計測ポリシに従って送信アンテナから電磁波を照射し、
照射された電磁波の反射波を受信アンテナで受信して計測信号を生成し、
計測信号を記憶手段に格納し、
計測信号を選択するウィンドウを決定し、
前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段から計測信号を選択し、
選択した計測信号からレーダイメージを生成する
イメージング方法。

（付記１０）どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定し、
前記計測ポリシに従って送信アンテナから電磁波を照射し、
照射された電磁波の反射波を受信アンテナで受信して計測信号を生成し、
計測信号からレーダイメージを生成し、
レーダイメージを記憶手段に格納し、
レーダイメージを選択するウィンドウを決定し、
前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成する
イメージング方法。

（付記１１）更新レーダイメージを前記記憶手段に格納する
付記１０のイメージング方法。

（付記１２）選択したレーダイメージと前記記憶手段に格納されている更新レーダイメージとから新たな更新レーダイメージを生成する
付記１１のイメージング方法

（付記１３）前記ウィンドウとして、計測信号またはレーダイメージの選択数と計測信号またはレーダイメージの選択タイミングとを決めるためのウィンドウサイズと重複度とを決定する
付記９から付記１２のうちのいずれかのイメージング方法。

（付記１４）前記計測ポリシとして、電磁波の照射時間間隔と送信アンテナのグループ情報と照射順番とを決定する
付記９から付記１３のうちのいずれかのイメージング方法。

（付記１５）コンピュータに、
どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する処理と、
前記計測ポリシに従って送信アンテナから照射された電磁波の反射波に基づいて計測信号を生成する処理と、
計測信号を記憶手段に格納する処理と、
計測信号を選択するウィンドウを決定する処理と、
前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段から計測信号を選択する処理と、
選択した計測信号からレーダイメージを生成する処理と
を実行させるためのイメージングプログラム。

（付記１６）コンピュータに、
どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する処理と、
前記計測ポリシに従って送信アンテナから照射された電磁波の反射波に基づいて計測信号を生成する処理と、
計測信号からレーダイメージを生成する処理と、
レーダイメージを記憶手段に格納する処理と、
レーダイメージを選択するウィンドウを決定する処理と、
前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成する処理と
を実行させるためのイメージングプログラム。

（付記１７）コンピュータに、
更新レーダイメージを前記記憶手段に格納する処理
を実行させる付記１６のイメージングプログラム。

（付記１８）コンピュータに、
選択したレーダイメージと前記記憶手段に格納されている更新レーダイメージとから新たな更新レーダイメージを生成する処理
を実行させ付記１７のイメージングプログラム。

（付記１９）コンピュータに、
前記ウィンドウとして、計測信号またはレーダイメージの選択数と計測信号またはレーダイメージの選択タイミングとを決めるためのウィンドウサイズと重複度とを決定する処理
を実行させる付記１５から付記１８のうちのいずれかのイメージングプログラム。

（付記２０）コンピュータに、
前記計測ポリシとして、電磁波の照射時間間隔と送信アンテナのグループ情報と照射順番とを決定する処理
を実行させる付記１５から付記１９のうちのいずれかのイメージングプログラム。

（付記２１）前記グルーピング手段は、送信アンテナの位置に基づいて、複数の送信アンテナをグループ分けする
付記６のレーダシステム。

（付記２２）前記グルーピング手段は、位置が近い複数の送信アンテナを一グループに含める
付記６のレーダシステム。

（付記２３）前記対象物の情報を取得する対象物状態取得手段を備えた
付記１から付記８のうちのいずれか、または、付記２１もしくは付記２２のレーダシステム。

（付記２４）前記対象物の情報は、対象物の位置、数、または速度を含む
付記２３のレーダシステム。

（付記２５）前記ウィンドウ制御部は、前記対象物の情報に基づいてウィンドウを決定する
付記２２または付記２３のレーダシステム。

（付記２６）前記ウィンドウ制御部は、前記対象物の速度が大きい場合に、ウィンドウサイズを小さくする
付記２５のレーダシステム。

（付記２７）前記ウィンドウ制御部は、前記対象物の位置が送信アンテナおよび受信アンテナから遠い場合に、ウィンドウサイズを大きくする
付記２５または付記２６のレーダシステム。

（付記２８）前記ウィンドウ制御部は、前記対象物の位置が送信アンテナおよび受信アンテナから遠い場合に、重複度を大きくする
付記２５から付記２７のうちのいずれかのレーダシステム。

（付記２９）前記計測ポリシ制御部は、前記対象物の情報に基づいて計測ポリシを決定する
付記２３から付記２８のうちのいずれかのレーダシステム。

（付記３０）前記対象物の情報が対象物の位置である
付記２９のレーダシステム。

以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記の実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

１１，２１ 計測ポリシ制御手段
１２，２２ 送信アンテナ
１３，２３ 受信アンテナ
１４，２５ 記憶手段
１５，２６ ウィンドウ制御手段
１６ 信号選択手段
１７，２４ イメージ生成手段
２７ イメージ更新手段
１０，２０，１００，２００，３００，４００，５００，６００ レーダシステム
１０１，３０１ 計測ポリシ制御部
１０２ 送信アンテナ
１０３ 受信アンテナ
１０４，２０４，３０４ 信号送受信部
１０５，２０５ 記録部
１０６，３０６ ウィンドウ制御部
１０７ 信号選択部
１０８，２０８ イメージ生成部
２０７ イメージ更新部
３１０，５１０ 対象物状態取得部
５２０ 外部センサ
８００ 対象物
８０５ 検出対象
１０００ ＣＰＵ
１００１ 記憶装置
１００２ メモリ

Claims (10)

1. どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段と、
   前記計測ポリシに従って電磁波を照射する複数の送信アンテナと、
   照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する複数の受信アンテナと、
   計測信号を記憶する記憶手段と、
   計測信号を選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段と、
   前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段から計測信号を選択する信号選択手段と、
   選択された計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段とを備え、
   前記ウィンドウ制御手段は、前記ウィンドウとして、計測信号の選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択する計測信号と直前に選択された計測信号との重複数を示す重複度とを決定する
   レーダシステム。
2. 複数の送信アンテナをグループ分けするグルーピング手段を備え、
   前記記憶手段は、グループごとに計測信号を記憶する
   請求項１記載のレーダシステム。
3. どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定する計測ポリシ制御手段と、
   前記計測ポリシに従って電磁波を照射する複数の送信アンテナと、
   照射された電磁波の反射波を受信して計測信号を生成する複数の受信アンテナと、
   計測信号からレーダイメージを生成するイメージ生成手段と、
   レーダイメージを記憶する記憶手段と、
   レーダイメージを選択するウィンドウを決定するウィンドウ制御手段と、
   前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成するイメージ更新手段とを備え、
   前記ウィンドウ制御手段は、前記ウィンドウとして、レーダイメージの選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択するレーダイメージと直前に選択されたレーダイメージとの重複数を示す重複度とを決定する
   レーダシステム。
4. 前記イメージ更新手段は、更新レーダイメージを前記記憶手段に格納する
   請求項３記載のレーダシステム。
5. 前記イメージ更新手段は、選択したレーダイメージと前記記憶手段に格納されている更新レーダイメージとから新たな更新レーダイメージを生成する
   請求項４記載のレーダシステム。
6. 複数の送信アンテナをグループ分けするグルーピング手段を備え、
   前記記憶手段は、グループごとにレーダイメージを記憶する
   請求項３から請求項５のうちのいずれか１項に記載のレーダシステム。
7. 前記ウィンドウ制御手段は、前記重複度に基づいて、計測信号またはレーダイメージの選択タイミングを決める
   請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載のレーダシステム。
8. 前記計測ポリシ制御手段は、前記計測ポリシとして、電磁波の照射時間間隔と送信アンテナのグループ情報と照射順番とを決定する
   請求項１から請求項７のうちのいずれか１項に記載のレーダシステム。
9. どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定し、
   前記計測ポリシに従って複数の送信アンテナから電磁波を照射し、
   照射された電磁波の反射波を複数の受信アンテナで受信して計測信号を生成し、
   計測信号を記憶手段に格納し、
   計測信号を選択するウィンドウとして、計測信号の選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択する計測信号と直前に選択された計測信号との重複数を示す重複度とを決定し、
   前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段から計測信号を選択し、
   選択した計測信号からレーダイメージを生成する
   イメージング方法。
10. どのように信号を計測するかに関する計測ポリシを決定し、
    前記計測ポリシに従って複数の送信アンテナから電磁波を照射し、
    照射された電磁波の反射波を複数の受信アンテナで受信して計測信号を生成し、
    計測信号からレーダイメージを生成し、
    レーダイメージを記憶手段に格納し、
    レーダイメージを選択するウィンドウとして、レーダイメージの選択数を示すウィンドウサイズと、今回選択するレーダイメージと直前に選択されたレーダイメージとの重複数を示す重複度とを決定し、
    前記ウィンドウに基づいて、前記記憶手段からレーダイメージを選択し、選択したレーダイメージに基づいて更新レーダイメージを生成する
    イメージング方法。

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