JP7209277B2 - 水中航走体、水中航走体の展開回収システム、及び水中航走体の展開回収方法 - Google Patents
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Description
1A 本体部
1B 浮体部
1C 索状体
2 垂直尾翼
3 通信機器
4 制御機器
5 音響機器
6 受電機器
7 被係合部材
8 環状部材
9 バラストタンク
10 注排水機構
11 錘
12 発光機器
20 曳航装置
21A 展開用制御装置
21B 回収用制御装置
22 通信装置
23 音響装置
24 受信装置
25 位置検知装置
26 充電装置
27 データ取得装置
30 展開装置
31 接続機構
32 展開用構造体
33 支持フレーム
33a 連結部
34 着脱機構
35 フック
36 係合機構
37 係合部材
38 解除部材
39 抑え部材
40 連結フレーム
40a 連結部
50 回収装置
51 接続機構
52 回収用構造体
53 捕捉部
54 ゲート部
55 誘導経路部
56 袋小路部
WL 水面位置
Claims (13)
- 本体部と、この本体部と分離可能な浮体部を有して構成され、回収装置によって回収可能な水中航走体であって、
当該水中航走体の垂直尾翼は板状をなし、前記垂直尾翼の一部または全部が前記浮体部として前記本体部から分離可能とされ、さらに前記浮体部に通信機器が搭載されており、水中において前記本体部と前記浮体部とを分離すると、前記本体部と前記浮体部とが索状体でつながれた状態で前記浮体部及び前記通信機器が水面に浮上して、前記通信機器が無線通信を行える状態となり、
前記通信機器との無線通信により受信した位置情報に基づいて前記回収装置が前記浮体部に接近して、接近した前記回収装置及び前記浮体部の相対位置を前記回収装置の位置検知装置で検知し、前記位置検知装置で検知した前記相対位置に基づいて前記回収装置による回収を行うことを特徴とする水中航走体。 - 前記通信機器が、前記浮体部の位置情報を取得する測位機器と、前記測位機器で取得した前記浮体部の位置情報を発信する発信機器とを有して構成された請求項1に記載の水中航走体。
- 前記索状体が、前記本体部と前記浮体部との間で通電可能な通電用ケーブルを有して構成されている請求項1または2に記載の水中航走体。
- 前記索状体が、前記本体部と前記浮体部との間でデータ通信可能な通信用ケーブルを有して構成されている請求項1~3のいずれか1項に記載の水中航走体。
- 前記浮体部が密閉可能なバラストタンクを有して構成され、前記本体部又は前記浮体部に、前記バラストタンク内のバラスト水量を変更する注排水機構を備えている請求項1~4のいずれか1項に記載の水中航走体。
- 請求項1~5のいずれか1項に記載の水中航走体を展開目標水域に展開する展開装置が接続可能な展開用曳航装置と、活動を終えた前記水中航走体を回収する前記回収装置が接続可能な回収用曳航装置とを有して構成された水中航走体の展開回収システムであって、
前記展開用曳航装置に搭載された展開用制御装置は、前記水中航走体を展開する際に、前記本体部と前記浮体部とが連結された状態の前記水中航走体を、前記展開用曳航装置に接続された前記展開装置に着脱可能に連結した状態で、前記展開用曳航装置によって前記展開装置を前記展開目標水域まで曳航する操舵制御を行うように構成され、
前記展開用制御装置又は前記水中航走体に搭載された制御機器は、前記展開目標水域において前記展開装置と前記水中航走体との連結を解除して、前記展開装置から前記水中航走体を切り離す制御を行うように構成されているとともに、
前記制御機器は、
前記水中航走体の回収の際には、前記本体部から前記浮体部を分離して前記浮体部及び前記本体部を前記索状体によって接続した状態で前記浮体部及び前記通信機器を水面に浮上させる制御と、水面に浮上した前記通信機器により前記浮体部の位置情報を発信する制御を行うとともに、
前記回収用曳航装置に搭載された回収用制御装置は、前記通信機器から発信された前記浮体部の位置情報を利用して、前記回収用曳航装置及び前記回収装置を水面に浮上した前記浮体部の近傍まで移動させる接近操舵制御と、前記回収装置に前記水中航走体の前記索状体又は前記浮体部を引掛かけて前記水中航走体を捕捉する捕捉操舵制御と、前記回収装置に前記水中航走体を捕捉した状態で前記回収用曳航装置及び前記回収装置を回収目標水域まで移動させる帰投操舵制御とを行うように構成されていることを特徴する水中航走体の展開回収システム。 - 前記展開用曳航装置が無人航行船であり、前記展開用曳航装置に無線通信可能な通信装置が搭載され、前記通信装置と前記展開用制御装置とが通信可能に接続されており、前記通信装置及び前記展開用制御装置を介して、前記展開用曳航装置によって前記展開装置を前記展開目標水域まで曳航する操縦制御と、前記展開目標水域において前記展開装置から前記水中航走体を切り離す制御とを遠隔操作で行う構成となっている請求項6に記載の水中航走体の展開回収システム。
- 前記展開用曳航装置が自律型無人航行船であり、前記展開用制御装置に予め前記展開目標水域の位置情報を入力しておくことにより、前記展開用曳航装置によって前記展開装置を前記展開目標水域まで曳航する操縦制御と、前記展開目標水域において前記展開装置から前記水中航走体を切り離す制御とを、前記展開用制御装置が自律的に行うように構成されている請求項6に記載の水中航走体の展開回収システム。
- 前記回収用曳航装置が無人航行船であり、前記回収用曳航装置に無線通信可能な通信装置が搭載され、前記通信装置及び前記回収用制御装置が通信可能に接続されており、前記通信装置及び前記回収用制御装置を介して、前記回収用曳航装置が遠隔操作可能な構成となっている請求項6~8のいずれか1項に記載の水中航走体の展開回収システム。
- 前記回収用曳航装置が自律型無人航行船であり、前記回収用曳航装置に搭載されている前記回収用制御装置に予め回収する前記水中航走体を登録しておくことにより、登録された前記水中航走体を回収する前記接近操舵制御、前記捕捉操舵制御、及び前記帰投操舵制御を、前記回収用制御装置が自律的に行うように構成されている請求項6~8のいずれか1項に記載の水中航走体の展開回収システム。
- 前記展開用曳航装置及び前記回収用曳航装置が、前記展開装置、前記展開用制御装置、前記回収装置、及び前記回収用制御装置を兼ね備えた同じ曳航装置で構成されている請求項6~10のいずれか1項に記載の水中航走体の展開回収システム。
- 請求項1~5のいずれか1項に記載の水中航走体を展開目標水域に展開し、活動を終えた前記水中航走体を回収する水中航走体の展開回収方法であって、
展開用曳航装置に接続された展開装置に前記本体部と前記浮体部とを分離していない状態の前記水中航走体を着脱可能に連結した状態で、前記展開装置を前記展開用曳航装置によって前記展開目標水域まで曳航し、前記展開目標水域において前記展開装置と前記水中航走体との連結を解除して前記展開装置から前記水中航走体を切り離すことにより、前記水中航走体を水中に展開し、
前記水中航走体の回収の際に、前記水中航走体の前記本体部から前記浮体部を分離して、前記浮体部及び前記本体部を前記索状体によって接続した状態で前記浮体部及び前記通信機器を水面に浮上させ、前記通信機器により前記浮体部の位置情報を発信し、その発信された浮体部の位置情報を利用して、前記回収装置が接続された回収用曳航装置を水面に浮かんだ前記浮体部に接近させ、前記回収装置に前記水中航走体の前記索状体又は前記浮体部を引掛けることにより、前記水中航走体を前記回収装置に捕捉した状態とし、前記回収装置に前記水中航走体を捕捉した状態で前記回収用曳航装置及び前記回収装置を前記水中航走体の回収目標水域まで移動させることにより、前記水中航走体を回収することを特徴する水中航走体の展開回収方法。 - 前記展開用曳航装置による前記水中航走体の展開と、前記回収用曳航装置による前記水中航走体の回収を、前記展開装置及び前記回収装置を兼ね備えた同じ曳航装置で行う請求項12に記載の水中航走体の展開回収方法。
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