KR20130047186A

KR20130047186A - 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법

Info

Publication number: KR20130047186A
Application number: KR1020110112059A
Authority: KR
Inventors: 유진수; 이광민; 조경남
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2011-10-31
Filing date: 2011-10-31
Publication date: 2013-05-08

Abstract

본 발명은 무인 잠수정에 설치된 발사장치를 통해 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하여 모선에서 무인 잠수정을 신속하고 안전하게 회수할 수 있는 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율 항해를 통해 미션을 완료한 무인 잠수정을 모선에서 회수하는 무인 잠수정 회수 시스템으로서, 상기 무인 잠수정에 설치되어 상기 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하는 발사장치와, 상기 모선에 설치되고, 상기 발사장치를 통해 발사된 회수용 줄과 체결되는 전동윈치를 포함하는 무인 잠수정 회수 시스템이 제공된다.

Description

무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법{SYSTEM FOR COLLECTING AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE AND METHOD FOR COLLECTIING OF THE SAME}

본 발명은 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 무인 잠수정에 설치된 발사장치를 통해 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하여 모선에서 무인 잠수정을 신속하고 안전하게 회수할 수 있는 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법에 관한 것이다.

일반적으로 AUV는 ‘Autonomous Underwater Vehicle’의 약자로서 '스스로 움직이는 잠수정(이하, '무인 잠수정'이라 한다)'을 뜻하며 인간이 잠수정에 탑승하지 않고 (Unmanned), 자체 동력원과 스스로 움직이기 위한 제어장치를 갖추고 항법시스템을 바탕으로 수중을 항해하며 활동하는 잠수체를 총칭하는 용어로 통용되고 있으며 UUV(Unmanned Underwater Vehicle)라고 불리기도 한다.

수중에서 자율 운항이 가능한 무인 잠수정은 자율 무인 항해를 통해 미션을 완료하고 회수할 때 모선에서 운용자가 갈고리 등의 장비를 이용하여 무인 잠수정에 체인 등을 체결하거나, 무인 잠수정에 회수용 줄을 직접 수거하여 회수하는 방법이어서 바람이 불거나 파고가 있을 경우 무인 잠수정을 회수하는데 많은 어려움이 있고, 회수시간도 상당히 많이 소요된다.

본 발명의 목적은, 무인 잠수정에 설치된 발사장치를 통해 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하여 모선에서 무인 잠수정을 신속하고 안전하게 회수할 수 있는 무인 잠수정 회수 시스템 및 그의 회수 방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율 항해를 통해 미션을 완료한 무인 잠수정을 모선에서 회수하는 무인 잠수정 회수 시스템으로서, 상기 무인 잠수정에 설치되어 상기 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하는 발사장치와, 상기 모선에 설치되고, 상기 발사장치를 통해 발사된 회수용 줄과 체결되는 전동윈치를 포함하는 무인 잠수정 회수 시스템이 제공된다.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 시스템은 상기 모선의 아래로 하강시켜 상기 무인 잠수정의 회수를 안내하는 받침대를 더 포함하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 시스템은 상기 회수용 줄의 단부에 설치되어, 상기 전동위치와 체결되는 체결고리를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 받침대는 상면에 롤러가 설치된 것이 바람직하다.

상기 받침대는 상기 무인 잠수정의 이탈을 방지하도록 좌우에 범퍼가 설치된 것이 바람직하다.

상기 발사장치는 상기 회수용 줄을 보관하는 보관부를 포함하는 것이 바람직하다.

또한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 자율 항해를 통해 미션을 완료한 무인 잠수정을 모선에서 회수하는 무인 잠수정 회수 시스템의 회수 방법으로서, 상기 무인 잠수정의 발사장치를 통해 상기 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하는 단계와, 상기 발사장치를 통해 발사된 회수용 줄을 상기 모선의 전동위치에 체결하는 단계와, 상기 모선에 부착된 받침대를 아래로 하강시켜 상기 무인 잠수정을 끌어올리는 단계를 포함하는 무인 잠수정 회수 시스템의 회수 방법이 제공된다.

본 발명에 따르면 무인 잠수정에 설치된 발사장치를 통해 모선으로 회수용 줄을 발사하여 모선에서 무인 잠수정을 신속하고 안전하게 회수할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명에 따르면 회수용 줄의 단부에 설치된 체결고리에 의해 전동 윈치에 용이하게 체결가능한 효과도 있다.

또한 본 발명에 따르면 모선의 아래쪽으로 하강시킨 받침대에 설치된 롤로에 의해 무인 잠수정을 용이하게 모선으로 끌어올릴 수 있는 효과도 있다.

그리고 본 발명에 따르면 받침대의 좌우로 설치된 범퍼에 의해 높은 파고나 바람에 의해 받침대에서 무인 잠수정의 이탈을 막을 수 있는 효과도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 시스템을 설명하기 위한 도면,
도 2는 도 1에 도시된 무인 잠수정 회수 시스템의 받침대에 놓인 무인 잠수정을 도시한 도면, 그리고
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 시스템의 회수 방법을 설명하기 위한 흐름도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 시스템을 설명하기 위한 도면을 도시하고 있고, 도 2는 도 1에 도시된 무인 잠수정 회수 시스템의 받침대에 놓인 무인 잠수정을 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 잠수정 회수 시스템은 모선(1)과, 무인 잠수정(2)과, 무인 잠수정(2) 내에 설치된 발사장치(3)를 포함하여 구성될 수 있다.

모선(1)은 무인 잠수정(2)을 조사 지역까지 운반 및 조사 미션을 완료한 잠수정을 회수하는 역할 그리고 위치 제어를 위한 GPS 정보를 제공하는 역할을 한다.

무인 잠수정(2)은 항법 시스템을 바탕으로 해당 조사지역을 특정 수심에서 무선 조종장치가 아닌 미션 프로그램에 의한 자율적으로 운항하는 잠수정으로 군사 지역과 같은 과도한 불안감과 긴장감에 의하여 실수를 유발할 위험 지역, 미지의 심해에서 일어나는 돌발 상황에 의하여 위험에 노출되는 장소를 인명 사고 없이 보다 안전하게 조사할 수 있다.

모선(1)은 무인 잠수정(2)에 탑재된 항법 장비 중 USBL을 통해 수중에서 운항 중인 무인 잠수정(2)의 위치를 확인할 수 있다.

무인 잠수정(2)에서 발사할 회수용 줄(31)이 보다 정확히 모선(1)으로 투척되기 위한 준비과정으로, 사용자는 운항 미션을 완료하고 모선(1) 근처에서 대기하고 있는 무인 잠수정(2)을 수동 모드로 변경하고 모선(1)의 측면을 바라보도록 하여 모선(1)과 90도를 이루게 하고 무선 통신을 통해 무인 잠수정(2)의 내부에 보관되는 회수용 줄(31)을 발사하도록 신호를 보내고, 무인 잠수정(2)은 발사 장치(3)를 통해 회수용 줄(31)을 모선(1)으로 발사한다.

발사 장치(3)는 회수용 줄(31)과, 회수용 줄(31)을 보관하는 보관부(도시 생략)을 포함할 수 있다. 보관부는 회수용 줄(31)을 권취할 수 있는 기둥이 설치될 수 있다. 나아가, 발사 장치(3)는 모선(1)에서 송신된 발사신호를 수신하기 위한 수신부(도시 생략)를 더 포함할 수 있다.

회수용 줄(31)의 단부, 즉 앞쪽에는 무게추를 겸하는 체결고리(6)가 설치된다. 이러한 체결고리(6)에 의해 발사장치(3)를 통해 모선(1)쪽으로 발사된 회수용 줄(31)의 투척을 용이하게 한다.

무인 잠수정(2)에서 발사된 회수용 줄(21)의 체결고리(6)는 모선(1)에 설치되어 있는 전동윈치(5)에 체결된다. 전동윈치(5)는 회수용 줄(31)을 감아 무인 잠수정(2)을 모선(1)쪽으로 끌어올릴 수 있다.

상술된 바와 같이, 무인 잠수정(2)에서 모선(1)으로 회수용 줄(21)을 발사하고 회수용 줄(31)의 체결고리(6)를 전동윈치(5)에 체결하므로 무인 잠수정(2)을 신속하게 회수할 수 있다. 종래에는 사용자가 직접 모선에서 무인 잠수정의 회수용 줄 또는 체인을 회수하거나 무인잠수정에 설치된 체결고리를 연결하는 방법의 경우 바람이 심하고 파고가 높은 날에는 체결할 때 많은 시간이 소요되었지만, 본 발명에 따르면 무인 잠수정(2)에서 회수용 줄(31)을 모선(1)으로 발사하면 사용자는 회수용 줄(31)을 선박에서 간단히 전동윈치(5)에 체결할 수 있으므로 회수 시간을 단축할 수 있고, 또한 무인 잠수정(2) 회수를 위해 필요한 인력을 줄일 수 있어 비용적, 시간적 효율이 높아 보다 넓은 지역을 탐사 가능할 것으로 기대할 수 있다.

수면에 있는 무인 잠수정(2)을 모선(1)으로 끌어올릴 때는 보다 안전하게 하기 위해 모선(1)에 설치된 받침대(4)를 아래로 하강시켜 무인 잠수정(2)의 회수를 안내할 수 있다.

받침대(4)는 상면에 롤러(41)가 설치되어 있어 무인 잠수정(2)을 신속하게 회수할 수 있고, 또한 받침대(4)에 도 2에 도시된 바와 같이 좌우 범퍼(42)가 설치되어, 무인 잠수정(2)의 이탈을 막을 수 있으므로 날씨의 영향이 적고 보다 안전하게 무인 잠수정(2)의 회수를 가능하게 할 수 있다.

이와 같은 구성을 갖는 무인 잠수정 회수 시스템의 회수 방법을 도 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 따른 무인 잠수정 회수 시스템의 회수 방법을 설명하기 위한 흐름도를 도시하고 있다.

도 3을 참조하면, 무인 잠수정(2)은 탐사 또는 조사 미션을 완료한다(S11).

이후, 무인 잠수정(2)은 회수를 위해 모선(1)에 접근한다(S13).

이때 자동모드에서 수동모드로 변경하여 무선 조종기를 이용하여 무인 잠수정(2)을 모선(1)과 90도를 유지하도록 한다(S15).

이와 같이 위치 보정된 무인 잠수정(2)은 모선(1)으로 발사한 회수용 줄(31)이 보다 정확히 모선(1)으로 투척되어 모선(1)에서 용이하게 회수 가능하도록 하는 과정을 설명하기로 한다(S20).

먼저 회수용 줄(31)은 무인 잠수정(2)내에 설치된 발사장치(3)를 통하여 발사된다(S21). 이때 회수용 줄(31)은 발사 장치(3)의 보관부(도시 생략)에 보관된다.

무선 통신을 통해 모선(1)으로부터 회수용 줄(31)의 발사신호를 수신한 무인 잠수정(2)은 발사 장치(3)를 통해 모선(1)으로 회수용 줄(31)을 발사한다.

다음, 발사된 회수용 줄(31)의 앞쪽에 설치된 체결고리(6)를 모선(1)의 전동윈치(5)에 체결한다(S23). 이때 체결고리(6)는 무게추를 겸하고 있어, 모선(1)으로의 투척을 용이하게 할 수 있다.

다음, 무인 잠수정(2)의 회수를 위해 받침대(4)를 모선(1)에서 아래로 하강시킨다(S25).

다음, 전동윈치(5)와 회수용 줄(31)을 이용하여 무인 잠수정(2)을 받침대(4)로 이동시킨다(S27).

다음, 받침대(4)를 통해 무인 잠수정(2)의 회수를 시작한다(S29). 이때, 받침대(4)의 상면에 설치된 롤러(41)에 의해 무인 잠수정(2)의 회수를 용이하게 수행할 수 있다. 또한 받침대(4)의 좌우에 설치된 범퍼(42)는 무인 잠수정(2)이 회수되는 동안에 받침대(4)에서 이탈되는 것을 막을 수 있다.

다음, 모선(1)으로 무인 잠수정(2)을 끌어올려 무인 잠수정(2)의 회수를 완료한다(S30).

이와 같은 과정을 거쳐 모선(1)에서 무인 잠수정(2)을 신속하면서도 안전하게 회수할 수 있다.

이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.

1 : 모선 2 : 무인 잠수정
3 : 발사 장치 31 : 회수용 줄
4 : 받침대 41 : 롤러
42 : 범퍼 5 : 전동윈치
6 : 체결고리

Claims

자율 항해를 통해 미션을 완료한 무인 잠수정을 모선에서 회수하는 무인 잠수정 회수 시스템으로서,
상기 무인 잠수정에 설치되어 상기 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하는 발사장치와,
상기 모선에 설치되고, 상기 발사장치를 통해 발사된 회수용 줄과 체결되는 전동윈치를 포함하는 무인 잠수정 회수 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 모선의 아래로 하강시켜 상기 무인 잠수정의 회수를 안내하는 받침대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 회수 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 회수용 줄의 단부에 설치되어, 상기 전동위치와 체결되는 체결고리를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 회수 시스템.
청구항 2에 있어서,
상기 받침대는 상면에 롤러가 설치된 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 회수 시스템.
청구항 4에 있어서,
상기 받침대는 상기 무인 잠수정의 이탈을 방지하도록 좌우에 범퍼가 설치된 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 회수 시스템.
청구항 1에 있어서,
상기 발사장치는
상기 회수용 줄을 보관하는 보관부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 잠수정 회수 시스템.
자율 항해를 통해 미션을 완료한 무인 잠수정을 모선에서 회수하는 무인 잠수정 회수 시스템의 회수 방법으로서,
상기 무인 잠수정의 발사장치를 통해 상기 모선쪽으로 회수용 줄을 발사하는 단계와,
상기 발사장치를 통해 발사된 회수용 줄을 상기 모선의 전동위치에 체결하는 단계와,
상기 모선에 부착된 받침대를 아래로 하강시켜 상기 무인 잠수정을 끌어올리는 단계를 포함하는 무인 잠수정 회수 시스템의 회수 방법.