JP7207956B2

JP7207956B2 - 車載器

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Publication number: JP7207956B2
Application number: JP2018209723A
Authority: JP
Inventors: 啓之大石
Original assignee: Yazaki Energy System Corp
Current assignee: Yazaki Energy System Corp
Priority date: 2018-11-07
Filing date: 2018-11-07
Publication date: 2023-01-18
Anticipated expiration: 2038-11-07
Also published as: JP2020077164A

Description

本発明は、車載器に関する。

バスの車内では、発進時や制動時に、車内を歩いている乗客が転倒する事故が多い。このため、バスの運転者は、バスの発進前やブレーキをかける前に、必ず乗客の安全を確認しなければならない。現状では多くの場合、運転者は、乗客の安全確認をミラーに頼っている。

ところで、ドライブレコーダやデジタルタコグラフといった車載器には、画像認識機能を持つものがある。このような車載器には、自車両の前方を走行する前方車両との車間距離を警報する機能、車線を認識してレーン逸脱を警報する機能、及び、路面標示を認識して速度超過を警報する機能などがある。また、車内事故があった場合に後日状況を確認するべく、バスにドライブレコーダカメラを設置して車内を監視する例がある。そこで、ドライブレコーダ等が有する画像認識機能を、バスの車内事故防止に役立てようとする技術が提案されている（例えば、特許文献１～４参照）。

特許第５８８１１４９号公報特開２０１６－１０７８１７号公報特開２０１６－６２４１４号公報特開２０１７－１９９１２３号公報

特許文献１に記載のアラーム対象者検知装置は、車両内の歩行者及び高齢者等の特定の属性を有する乗客を検知するため、人の顔の特徴データ検出等の画像処理を常に行う。また、特許文献２に記載の車内事故防止システムでは、乗員の位置を追跡し、乗員が起立状態にあるかを判断するために、常に画像処理が行われる。さらに、特許文献３に記載の車内監視装置においても、乗客の乗車状態を把握するために、画像処理により乗客を追跡したり、超音波センサにより乗客の位置、人数等を計測したりといった処理を常に行う。このように、特許文献１～３に記載のいずれの技術においても、車両内に乗客等が存在する場合には常に画像処理等を行うため、中央処理装置（ＣＰＵ）の処理負荷が大きくなる。

一方、特許文献４に記載の乗客移動検知装置は、停留所に到着する前の所定の検知区間内に車両が位置する場合に乗客移動検知を実施することで、省電力化を図るものである。しかし特許文献４に記載の技術においては、停留所付近以外の場所で車両が停止しようとする場合には、乗客移動検知が実施されない。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、画像認識に関する処理の負荷を軽減しつつ、車内事故を効果的に防止できる車載器を提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る車載器は、下記（１）～（５）を特徴としている。
（１）車両の車室内を撮影する第一カメラから出力される第一画像信号に基づく第一画像に対する画像認識により前記車室内の移動体を検知する移動体検知部と、
前記車両の周囲を撮影する第二カメラから出力される第二画像信号に基づく第二画像に対する画像認識結果及び前記車両に対する運転操作を表す車両操作情報の少なくともいずれか一方に基づいて、前記移動体検知部を作動させる検知制御部と、
前記移動体が検知されたことを表す検知情報を通知する通知部と、を備え、
前記移動体検知部は、前記移動体を検知した場合、前記通知部に前記検知情報を通知させ、
前記移動体検知部は、前記第一画像のフレーム内に割り当てた、特定の座席に座っている乗客である前記移動体を検知するための検知枠の範囲内で、前記移動体が上方向に移動したことを検知した場合には前記通知部に前記検知情報を通知させ、前記移動体が左右方向に移動したことを検知した場合には前記通知部に前記検知情報を通知させない
ことを特徴とする車載器。
（２）前記検知枠は、前記第一画像のフレーム内に事前に割り当てられている
ことを特徴とする上記（１）に記載の車載器。
（３）前記検知制御部は、前記車両操作情報が、停車中の前記車両において前記ブレーキのオンからオフへの変化を表す信号を含む場合に、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の車載器。
（４）前記検知制御部は、前記車両操作情報が、ウインカーオンを示す信号を含む場合に、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の車載器。
（５）前記検知制御部は、さらに、前記車両の位置情報及びルート情報の少なくとも前記位置情報に基づいて、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする上記（１）～（４）のいずれかに記載の車載器。

上記（１）及び（２）の構成の車載器によれば、例えばバス車内を移動する乗客を検知した場合に通知を行うことにより、車内事故を削減するための、運転者・乗客への注意喚起ができる。特に、車内事故発生の可能性が高い場合にのみ移動体を検知することにより、移動体検知部（画像認識用ＣＰＵ）の負荷を軽減できる。また、車内事故発生の可能性が高くない場合には移動体が検知されず通知が行われないため運転者等にとってわずらわしくなく、通知が行われた場合の事故防止効果を高めることができる。

更に、上記（１）及び（２）の構成の車載器によれば、検知枠の範囲内についてのみ画像認識をすることで移動体検知部（画像認識用ＣＰＵ）の負荷を一層軽減できる。また、移動体が上方向に移動した場合に通知を行うことにより、車両の乗客が左右方向に揺れた場合には通知せず、乗客が座席から立ち上がった場合に通知を行うことができるため、車内事故防止に効果的な通知のみを行うことができる。

上記（３）の構成の車載器によれば、発進直前という車内事故発生の可能性が高いタイミングで移動体を検知して通知を行うことにより、車内事故発生を効果的に防止できる。

上記（４）の構成の車載器によれば、右左折時直前という車内事故発生の可能性が高いタイミングで移動体を検知して通知を行うことにより、車内事故発生を効果的に防止できる。

上記（５）の構成の車載器によれば、例えば、バス停への近接時や右左折予定の交差点への接近時にブレーキをかける可能性があるが、このような車内事故発生の可能性が高いタイミングで移動体を検知して通知を行うことにより、車内事故発生を効果的に防止できる。

本発明の車載器によれば、画像認識に関する処理の負荷を軽減しつつ、車内事故を効果的に防止できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態におけるドライブレコーダの構成例を示す図である。図２は、ドライブレコーダが行う車内事故防止処理の流れを示す図である。図３は、画像フレーム内に割り当てた検知枠の例を示す図である。図４は、画像フレーム内に検知枠を自動で設定した例を示す図である。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。本実施形態の車載器は、バス会社が管理する車両（バス）に搭載される。

本発明の実施形態におけるドライブレコーダ１０の構成例を図１に示す。本実施形態では、図１に示したドライブレコーダ１０が本発明の車載器に相当する。なお、デジタルタコグラフ（運行記録計）のように、ドライブレコーダと同じような画像・映像データ記録機能を有する他の車載器を本発明の車載器として構成することも可能である。

図１に示したドライブレコーダ１０は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）１１（検知制御部）、画像処理部１２（移動体検知部）、通信モジュール１３、インタフェース（Ｉ／Ｆ）１４、１６、ＧＰＳ受信機１５、時計回路１７、信号処理部１８、加速度センサ１９、メモリ２１、カードインタフェース（Ｉ／Ｆ）２２、メモリーカード２３、音声信号処理部２４、スピーカ２５、マイク２６、ドライバ２７、表示部２８、および操作部２９を備えている。また、画像処理部１２の入力には複数の車載カメラ３１（第一カメラ）及び車載カメラ３２（第二カメラ）が接続され、通信モジュール１３にはアンテナ３３が接続され、ＧＰＳ受信機１５にはアンテナ３４が接続されている。尚、スピーカ２５及び表示部２８の少なくとも一方は、移動体が検知された場合に通知を行う通知部を構成する。

マイクロコンピュータ１１は、メモリ２１に予め組み込まれているプログラムに従って動作し、ドライブレコーダ１０に必要とされる各種機能を実現するための処理を実行する。すなわち、図２に示した動作（車内事故防止処理）が、マイクロコンピュータ１１の処理により実現する。

車載カメラ３１は、車室内全体の様子を撮影できる１８０度カメラ等であり、例えば車両の天井に固定される。また、車載カメラ３２は、車両の周囲、例えば自車両の進行方向前方の路面、先行車両、対向車両、風景等を被写体として撮影できるように車両上に固定される。なお、ドライブレコーダ１０に接続する車載カメラの数は１つでもよいし、３以上に増やしてもよい。

画像処理部１２は、車載カメラ３１および３２の各々が出力する映像信号を取り込んでデジタル信号に変換し、画像のデータを例えばフレーム単位で生成する。画像処理部１２が生成した画像のデータはマイクロコンピュータ１１に入力される。

また、画像処理部１２は、各画像フレームの内容を解析し、画像中の移動体を認識することができる。すなわち画像処理部１２は、車両の車室内を撮影する車載カメラ３１から出力される映像信号（第一画像信号）に基づく画像フレーム（第一画像）に対する画像認識により移動体を検知する機能を有する。画像処理部１２は、後述するように、画像フレーム内に事前に割り当てた検知枠の範囲内で、移動体が移動する方向を検知する機能を有する。また、画像処理部１２は、画像中の道路の各白線や、自車両の位置を認識することができる。さらに画像処理部１２は、認識した各白線と自車両との位置関係に基づいて自車両の車線逸脱を表す警報を出力することができる。また、画像処理部１２は、前方車両を認識して自車両との車間距離を計測し、計測した車間距離と車速から車間時間を求め、車間時間を基に車間警報を発生することができる。さらに、画像処理部１２は各画像フレームの内容を解析することにより、道路上の信号機、交差点、又は道路標識を認識したり、路面の横断歩道標示や制限速度標示等を認識したり、道路の進路上に存在する人物などの障害物を認識することができる。すなわち、画像処理部１２は、車両の周囲を撮影する車載カメラ３２から出力される映像信号（第二画像信号）に基づく画像フレーム（第二画像）に対する画像認識により、所定の対象物を検出する機能を有する。

通信モジュール１３は、アンテナ３３を経由して車両外部のデータセンタ等に配置されたサーバとの間でデータ通信するための無線通信機能を提供する。通信モジュール１３は、インタフェース１４を経由してマイクロコンピュータ１１と接続されている。

ＧＰＳ受信機１５は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波をアンテナ３４を介して受信し、複数のＧＰＳ衛星からの受信信号の時刻に基づいて所定の計算を実施することにより、車両の現在位置を表す緯度／経度の情報を取得できる。ＧＰＳ受信機１５は、インタフェース１６を経由してマイクロコンピュータ１１と接続されている。

時計回路１７は、周期が一定のクロックパルス信号を常時計数しており、現在の日付および時刻に関する情報を必要に応じて出力することができる。また、経過時間などを計数するためのタイマー機能も時計回路１７に備わっている。マイクロコンピュータ１１は、時計回路１７を制御することにより、現在の日付および時刻の情報を取得したり、経過時間などの情報を取得できる。

信号処理部１８は、車両側から出力される車速パルス信号ＳＧ１、ブレーキ信号ＳＧ２、ウインカー信号ＳＧ３、およびバック信号ＳＧ４それぞれの入力を受けて、マイクロコンピュータ１１の処理に適した信号に変換して出力する。すなわち、信号処理部１８は、車両に対する運転操作を表す車両操作情報をマイクロコンピュータ１１に入力する。

車速パルス信号ＳＧ１に現れる各パルスは、例えばトランスミッションの出力軸が所定量回動したことを表す。したがって、マイクロコンピュータ１１は車速パルス信号ＳＧ１のパルス数やパルス周期に基づいて、自車両の走行距離や走行速度を算出できる。

ブレーキ信号ＳＧ２は、ストップランプのオンオフを表す二値信号であり、ブレーキのオンオフを表す。フットブレーキ及び排気ブレーキの少なくともいずれか一方がかけられた場合に、ブレーキ信号ＳＧ２は、ストップランプがオンであることを表す。また、フットブレーキ及び排気ブレーキの少なくともいずれか一方がリリースされた場合に、ブレーキ信号ＳＧ２は、ストップランプがオフであることを表す。ウインカー信号ＳＧ３は、左右それぞれの方向指示器（ウインカー）のオンオフを表す二値信号である。バック信号ＳＧ４は、自車両のトランスミッションの接続状態が後退する状態であるか否かを表す二値信号である。

加速度センサ１９は、交通事故などの異常な状況において自車両に加わる前後方向や左右方向の非常に大きな加速度を検出するために利用される。

メモリ２１は、ＲＯＭとＲＡＭとにより構成される。ＲＯＭは、マイクロコンピュータ１１が行う処理に必要なプログラムを記憶する。ＲＡＭは、マイクロコンピュータ１１のアクセスにより、データの書き込みおよび読み出しを自在に行うことができる。メモリ２１上の記憶領域は、様々なデータを一時的に格納するために利用される。

メモリーカード２３は、比較的記憶容量の大きい不揮発性メモリを内蔵している。このメモリーカード２３は、運転者に所持される記録媒体であり、カードインタフェース２２のスロットに装着することにより、マイクロコンピュータ１１と接続することができる。マイクロコンピュータ１１は、画像処理部１２から入力される画像のデータや、音声信号処理部２４から入力される音声等のデータを、メモリーカード２３上に順次に書き込み、記録することができる。

音声信号処理部２４は、案内や警報などに関する様々なメッセージを表す疑似音声信号を生成してこの信号を増幅し、スピーカ２５から音声として出力するための音声出力機能を備えている。また、マイク２６から入力される音声などの電気信号をデジタル信号に変換してマイクロコンピュータ１１に出力するための音声入力機能も備えている。

表示部２８は、液晶などの表示デバイスにより構成されており、文字や数字などの可視情報を表示する機能を備えている。マイクロコンピュータ１１は、ドライバ２７を介して表示部２８を制御し、表示部２８の表示内容を必要に応じて変更できる。

操作部２９は、運転者が操作可能な複数のボタンのそれぞれの操作状態に応じてオンオフする複数のスイッチを内蔵している。マイクロコンピュータ１１は、操作部２９内の各スイッチの状態を読み取ることにより、ボタン操作の有無を識別すると共に、操作されたボタンを特定することができる。

図２は、ドライブレコーダ１０が行う車内事故防止処理の流れを示す図である。まず、マイクロコンピュータ１１は、画像処理部１２の画像認識結果及び信号処理部１８からの車両操作情報に基づいて、移動体検知を行うか否かを判断する（ステップＳ１）。移動体検知を行う場合、マイクロコンピュータ１１はステップＳ２の処理に移行し、移動体検知を行わない場合、マイクロコンピュータ１１は車内事故防止処理を終了する。ステップＳ１において、マイクロコンピュータ１１は、車両の周囲を撮影する車載カメラ３２から出力される映像信号に基づく画像に対して画像処理部１２が行った画像認識の結果及び信号処理部１８から入力される車両操作情報が、所定の条件を満たす場合に、移動体検知部としての画像処理部１２を作動させる。所定の条件とは、車内事故発生の可能性が高い、車両の発進時と制動時の前のタイミングを表す条件である。具体的には、（Ａ）画像認識の結果、自車両前方にある信号機が赤信号又は黄信号であり車両の停止を予告し又は表示している場合、（Ｂ）画像認識の結果、自車両前方に、横断歩道を示す標示（菱形）又は横断歩道が存在する場合、（Ｃ）画像認識の結果、自車両と前方車両との車間距離が詰まる方向に変化した（短くなった）場合、及び（Ｄ）画像認識の結果、自車両の前方に割り込もうとする車両がある場合、（Ｅ）画像認識の結果、前方に交差点が存在し、かつ、車両操作情報がウインカーオンを示す信号を含む場合、（Ｆ）車両操作情報がフットブレーキリリース等のブレーキオフを示す信号を含む場合、などである。（Ａ）～（Ｆ）に例示した条件のうち、少なくともいずれか一に該当する場合、マイクロコンピュータ１１は、画像処理部１２に移動体検知を行わせる。

（Ａ）の場合、赤信号等でブレーキをかける可能性がある。（Ｂ）の場合、横断歩道手前でブレーキをかける可能性がある。（Ｃ）及び（Ｄ）の場合、急ブレーキをかける可能性がある。（Ｅ）の場合、交差点への接近時において右左折する直前にブレーキをかける可能性がある。（Ｅ）の場合、交差点の存在に加えてウインカー信号オンを条件とすることで、右左折しようとする意思が運転者にあることを判断できる。尚、交差点が存在しない場合であっても、ウインカー信号オンを所定の条件とすることにより、車両が進路変更しようとしてブレーキをかける前に、移動体検知を行うことができる。さらに、（Ｆ）の場合、停車中の車両が発進しようとするタイミングで移動体検知を行うことができる。よって、車両に加速が生じる充分前に、移動体検知を行い運転者や乗客への注意喚起ができるため、発進時に発生し得る車内事故を効果的に防止できる。尚、車両操作情報がブレーキオフを示す信号を含む場合に、移動体検知を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ１１は、画像処理部１２の画像認識結果及び信号処理部１８からの車両操作情報のいずれか一方のみに基づいて、画像処理部１２に移動体検知を行わせてもよい。また、自車両の位置を所定の条件に含め、マイクロコンピュータ１１は、ＧＰＳ受信機１５からの位置情報を利用して、画像処理部１２に移動体検知を行わせてもよい。例えば、自車両がバス停に接近した場合や、自車両のルート情報から右左折予定の交差点に自車両が接近した場合を、所定の条件としてもよい。ルート情報は、例えばバス会社における運転者の点呼時に、バス会社の事務所ＰＣから直接メモリーカード２３に書き込まれる。又は、ルート情報は、事務所ＰＣから通信モジュール１３を介してメモリーカード２３に書き込まれてもよい。

図２のステップＳ２において、マイクロコンピュータ１１の指示により、画像処理部１２は、車両の車室内を撮影する車載カメラ３１から出力される映像信号に基づく画像フレームに対する画像認識により移動体を検知する。具体的には、ステップＳ２において、画像処理部１２は、画像フレーム内に事前に割り当てた検知枠の範囲内で、移動体の有無及び移動体がある場合には移動体が移動する方向を検知する。次に、マイクロコンピュータ１１は、画像処理部１２が所定方向（例えば上方向）に移動する移動体を検知した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）にはステップＳ４の処理に移行し、移動体が検知されなかった場合（ステップＳ３でＮｏ）にはステップＳ２の処理に戻る。

図３は、画像フレームＦ１内に割り当てた検知枠の例を示す図である。図３に示す画像フレームＦ１は、バスの天井に固定された車載カメラ３２が撮影した車内全体の様子を示す。図３において、画像フレームＦ１内には、車内の通路Ａに合わせて、検知枠Ｄ１～Ｄ５が設定されている。画像フレームＦ１において、検知枠Ｄ１～Ｄ５の位置、大きさ、形状等は、手動で設定可能である。画像処理部１２は、各検知枠Ｄ１～Ｄ５の中で、移動体がどの方向に動いたかを検知する。例えば、通路Ａ脇の座席に座っている乗客Ｐが立ち上がって通路Ａに出た場合、画像処理部１２は、検知枠Ｄ２において、移動体が座席から車両の乗降口へ向かう方向に動いたことを検知する。尚、検知枠Ｄ２において、乗客Ｐが立ち上がった、すなわち、移動体が上方向に移動したことを検知してもよい。仮に検知枠Ｄ２内で乗客Ｐの肩が左右方向に移動することが検知された場合は、座っている乗客Ｐが車両の揺れ等により左右に揺れている状況であり、乗客Ｐが転倒する危険性は低いと考えられる。このような場合にはマイクロコンピュータ１１は、ステップＳ３において移動体なしとしてステップＳ２の処理に戻る。このように、移動体が存在する場合であってもその移動方向が所定方向でない場合には、移動体なしとして処理することにより、不要な通知を防止できる。尚、検知枠Ｄ１～Ｄ５毎に、異なる方向を所定方向として設定してもよい。

図２のステップＳ３においていずれかの検知枠Ｄ１～Ｄ５（例えば検知枠Ｄ３）で所定方向の移動体が検知された場合、画像処理部１２から移動体検知結果を受けたマイクロコンピュータ１１は、移動体が検知されたことを表す検知情報を通知させる（ステップＳ４）。具体的には、マイクロコンピュータ１１は、車内モニター映像上に、検知枠Ｄ３をハイライト描画して、表示部２８に表示させる。また、マイクロコンピュータ１１は、乗客が立ち上がった旨の音声をスピーカ２５から出力させる。このように、表示または音声により運転者に通知することで、注意喚起できる。さらに、マイクロコンピュータ１１は、自動で、「歩かないでください。」との車内アナウンスをスピーカ２５から流してもよい。これにより、乗客に直接注意喚起をすることができる。

移動体検知結果は、マイクロコンピュータ１１の指示により、メモリーカード２３にイベントデータとして記録され（ステップＳ５）、マイクロコンピュータ１１は車内事故防止処理を終了する。メモリーカード２３のデータがバス会社等（管理者）の事務所ＰＣで解析され、統計的、地理的データ分析が行われることにより、管理者は、車内事故が起こる可能性が高い路線や時間帯を把握でき、事故防止のための対策をとることができる。尚、移動体検知の結果はメモリ２１にイベントデータとして記録されてもよい。また、移動体が検知された結果をイベントデータとして記録する際、録画の品質（フレームレートやビットレート）の変更を行ってもよい。

以上説明したように、本実施形態のドライブレコーダ１０によれば、例えばバス車内で通路を移動する乗客等を検知した場合に通知を行うことにより、車内事故を削減するための、運転者・乗客への注意喚起ができる。特に、ブレーキをかける前や発進前といった、車内事故発生の可能性が高い場合にのみ移動体を検知することにより、画像処理部１２（画像認識用ＣＰＵ、移動体検知部）の負荷を軽減できる。また、車内事故発生の可能性が高くない場合には移動体が検知されず通知が行われないため、運転者等にとってわずらわしくなく、通知が行われた場合の事故防止効果を高めることができる。

また、検知枠Ｄ１～Ｄ５の範囲内についてのみ画像認識をすることで画像処理部１２（画像認識用ＣＰＵ、移動体検知部）の負荷を一層軽減できる。また、移動体が所定方向に移動した場合に通知を行うことにより、車内事故発生の可能性が低い場合には通知せず、車内事故発生の可能性が高い場合に通知を行うことができる。したがって、車内事故防止に効果的な通知のみを行うことができる。

尚、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、前述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。例えば、図３では、検知枠Ｄ１～Ｄ５が手動で設定される例を示したが、自動で検知枠を設定することができる。図４は、画像フレームＦ２内に検知枠Ｄ１１～Ｄ１７を自動で設定した例を示す図であり、１８０度カメラ（車載カメラ３２）をバス車内の中心に下向きに設定した映像イメージを示す。バス車内の指定位置に、１８０度カメラを固定し、床からのカメラ高さと、通路Ａの幅（実測値）を入力すれば、画角とカメラ角度が一定のため、検知枠Ｄ１１～Ｄ１７は、車両の前方から後方へ向かって、順に、通路Ａに沿って自動で設定される。

ここで、上述した本発明の実施形態に係る車載器の特徴をそれぞれ以下［１］～［５］に簡潔に纏めて列記する。
［１］車両の車室内を撮影する第一カメラ（車載カメラ３１）から出力される第一画像信号に基づく第一画像に対する画像認識により前記車室内の移動体を検知する移動体検知部（画像処理部１２、マイクロコンピュータ１１、ステップＳ２）と、
前記車両の周囲を撮影する第二カメラ（車載カメラ３２）から出力される第二画像信号に基づく第二画像に対する画像認識結果及び前記車両に対する運転操作を表す車両操作情報（ブレーキ信号ＳＧ２、ウインカー信号ＳＧ３）の少なくともいずれか一方に基づいて、前記移動体検知部を作動させる検知制御部（マイクロコンピュータ１１、ステップＳ１）と、
前記移動体が検知されたことを表す検知情報を通知する通知部（スピーカ２５、表示部２８、マイクロコンピュータ１１、ステップＳ４）と、を備え、
前記移動体検知部は、前記移動体を検知した場合、前記通知部に前記検知情報を通知させる（画像処理部１２、マイクロコンピュータ１１、ステップＳ３）
ことを特徴とする車載器。
［２］前記移動体検知部は、前記第一画像のフレーム内に事前に割り当てた検知枠（Ｄ１～Ｄ５）の範囲内で前記移動体が所定の方向に移動したことを検知した場合に前記検知情報を通知させる
ことを特徴とする上記［１］に記載の車載器。
［３］前記検知制御部は、前記第二画像に対する前記画像認識結果が、
（１）前記車両前方にある信号機が前記車両の停止を予告し又は表示していること、
（２）前記車両前方に、横断歩道を示す標示が存在すること、
（３）前記車両と前方車両との車間距離が短くなったこと、及び
（４）前記車両の前方に割り込もうとする車両があること、の少なくともいずれか一に該当する場合に、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の車載器。
［４］前記検知制御部は、前記車両操作情報が、ウインカーオンを示す信号及びブレーキのオンオフを表す信号の変化の少なくともいずれか一を含む場合に、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする上記［１］又は［２］に記載の車載器。
［５］前記検知制御部は、さらに、前記車両の位置情報及びルート情報の少なくとも前記位置情報に基づいて、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする上記［１］～［４］のいずれかに記載の車載器。

１０ドライブレコーダ
１１マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）
１２画像処理部
１３通信モジュール
１４，１６インタフェース（Ｉ／Ｆ）
１５ＧＰＳ受信機
１７時計回路
１８信号処理部
１９加速度センサ
２１メモリ
２２カードインタフェース（Ｉ／Ｆ）
２３メモリーカード
２４音声信号処理部
２５スピーカ
２６マイク
２７ドライバ
２８表示部
２９操作部
３１車載カメラ（第一カメラ）
３２車載カメラ（第二カメラ）
３３，３４アンテナ
Ａ通路
Ｄ１～Ｄ５，Ｄ１１～Ｄ１７検知枠
Ｆ１，Ｆ２画像フレーム

Claims

車両の車室内を撮影する第一カメラから出力される第一画像信号に基づく第一画像に対する画像認識により前記車室内の移動体を検知する移動体検知部と、
前記車両の周囲を撮影する第二カメラから出力される第二画像信号に基づく第二画像に対する画像認識結果及び前記車両に対する運転操作を表す車両操作情報の少なくともいずれか一方に基づいて、前記移動体検知部を作動させる検知制御部と、
前記移動体が検知されたことを表す検知情報を通知する通知部と、を備え、
前記移動体検知部は、前記移動体を検知した場合、前記通知部に前記検知情報を通知させ、
前記移動体検知部は、前記第一画像のフレーム内に割り当てた、特定の座席に座っている乗客である前記移動体を検知するための検知枠の範囲内で、前記移動体が上方向に移動したことを検知した場合には前記通知部に前記検知情報を通知させ、前記移動体が左右方向に移動したことを検知した場合には前記通知部に前記検知情報を通知させない
ことを特徴とする車載器。
前記検知枠は、前記第一画像のフレーム内に事前に割り当てられている
ことを特徴とする請求項１に記載の車載器。
前記検知制御部は、前記車両操作情報が、停車中の前記車両において前記ブレーキのオンからオフへの変化を表す信号を含む場合に、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載器。
前記検知制御部は、前記車両操作情報が、ウインカーオンを示す信号を含む場合に、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載器。
前記検知制御部は、さらに、前記車両の位置情報及びルート情報の少なくとも前記位置情報に基づいて、前記移動体検知部を作動させる
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の車載器。