JP7203003B2 - 制御装置および制御方法 - Google Patents
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Description
これによれば、他のシステムの状態の異常を検出した場合には異常を検出しないシステムでは正常時より小さい増幅率を用いて電位差を増幅することにより、正常時には検出の精度を維持しつつ、異常時には増幅回路のダイナミックレンジを広くすることができる制御装置を提供することができる。
これによれば、他のシステムの状態の異常を検出した場合には異常を検出しないシステムの分担割合は、異常を検出したシステムの分担割合の少なくとも一部を通常時の分担割合を加算したものとすることで、異常時に正常系の多相電動モータの駆動力の分担量を増加させ、運転者の負担を軽くすることができる。
これによれば、他のシステムの状態の異常を検出した場合には異常を検出しないシステムでは正常時より小さい増幅率を用いて電位差を増幅することにより、正常時には検出の精度を維持しつつ、異常時には増幅回路のダイナミックレンジを広くすることができる制御方法を提供することができる。
図1を参照し、本実施例における制御装置1を説明する。制御装置1は、車両に搭載される電動パワーステアリング(図示せず)に使用される第1電動モータMT1/第2電動モータMT2を制御するための電動パワーステアリング制御装置である。第1電動モータMT1/第2電動モータMT2は、それぞれ3相電動モータであり、1個のロータに2巻線を備え、2系統に冗長化された電動モータである。第1電動モータMT1/第2電動モータMT2は、これに限定されず、1個のロータに1巻線を備えた電動モータを2個用いて、2系統に冗長化された電動モータであってもよい。第1電動モータMT1と第2電動モータMT2は、車両の操舵機構(負荷)を駆動するための駆動力を分担して出力する。負荷は、本実施例の車両の操舵機構以外に、たとえば、自動車の電子化に伴う冗長システムでは電子制御ブレーキ(制御装置)における電磁弁などがある。
100 系統1システム
110 第1制御システム
111 マイクロコンピュータ(制御部)
112 プリドライバ
120 異常検出部
130 ブリッジ回路
140 シャント抵抗
150 可変増幅部
151~153 増幅回路
154 スイッチ制御器
200 系統2システム
210 第2制御システム
211 マイクロコンピュータ(制御部)
212 プリドライバ
220 異常検出部
230 ブリッジ回路
240 シャント抵抗
250 可変増幅部
MT1 第1電動モータ
MT2 第2電動モータ
Claims (7)
- 負荷を駆動するための駆動力を分担して出力する第1電動モータと第2電動モータと、前記第1電動モータを制御する第1制御システムと前記第2電動モータを制御する第2制御システムとを有する制御装置であって、
前記第1制御システムと前記第2制御システムは、それぞれ、
自己のシステムの異常を検出すると共に他のシステムの状態を検出する異常検出部と、
前記駆動力を出力するための電流を前記電動モータに供給する制御部と、
前記電流を計測するためのシャント抵抗と、
前記シャント抵抗の両端の電位差を第1増幅率または該第1増幅率より小さい第2増幅率で増幅する可変増幅部と、
を備え、
前記異常検出部が自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出しない場合、前記可変増幅部は前記第1増幅率を用いて前記電位差を増幅し、
前記異常検出部が自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出する場合、前記可変増幅部は前記第2増幅率を用いて前記電位差を増幅する、
制御装置。 - 前記第1制御システムと前記第2制御システムは、それぞれにおいて、
前記制御部は、前記異常検出部の検出結果に応じて変更される分担割合を用いて演算される自己が分担する駆動力を出力するための電流を前記電動モータに供給し、
前記異常検出部が自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出しない場合、前記分担割合を所定の第1割合とするとともに、前記可変増幅部は前記第1増幅率を用いて前記電位差を増幅し、
前記異常検出部が自己のシステムの異常を検出する場合、前記分担割合をゼロとし、
前記異常検出部が自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出する場合、前記分担割合は、他のシステムの前記分担割合の少なくとも一部を前記第1割合に加算したものとするとともに、前記可変増幅部は前記第2増幅率を用いて前記電位差を増幅することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記第1割合は、50%であることを特徴とする請求項2に記載の制御装置。
- 前記第1制御システムと前記第2制御システムは、それぞれにおいて、
前記異常検出部が自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出した場合において、前記制御部が他のシステムの前記分担割合の少なくとも一部を前記第1割合に加算したものを用いて演算される電流を前記電動モータに供給することを継続した後、前記分担割合は前記第1割合から減算したものとするとともに、前記可変増幅部は、該減算した割合の電流値に対応する前記第1増幅率より大きい第3増幅率を用いて前記電位差を増幅することを特徴とする請求項2または3に記載の制御装置。 - 前記第1制御システムと前記第2制御システムは、それぞれにおいて、
前記異常検出部が自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出した場合において、前記制御部が他のシステムの前記分担割合の少なくとも一部を前記第1割合に加算したものを用いて演算される電流を前記電動モータに供給することを継続した後、所定時間後に前記分担割合を前記第1割合にするとともに、前記可変増幅部は、所定時間後に前記第1増幅率を用いて前記電位差を増幅することを特徴とする請求項2または3に記載の制御装置。 - 前記負荷は、車両の操舵機構であり、
電動パワーステアリング制御装置であることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の制御装置。 - 負荷を駆動するための駆動力を分担して出力する第1電動モータと第2電動モータと、前記第1電動モータを制御する第1制御システムと前記第2電動モータを制御する第2制御システムとを有する制御装置を制御する方法であって、
自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出しない場合、前記電動モータへの駆動力を出力するための電流の所定位置における電位差を第1増幅率を用いて増幅し、
自己のシステムの異常を検出せず、かつ他のシステムの状態が異常であることを検出する場合、異常を検出しないシステムでは前記第1増幅率より小さい第2増幅率を用いて前記電位差を増幅する、
制御方法。
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