JP7202241B2 - 投受光器 - Google Patents

Description

本発明は、光通信により車両との間で路車間通信を行うための投受光器に関する。

路車間通信システムを利用した交通情報サービスとして、光ビーコンや電波ビーコン、ＦＭ多重放送を用いたいわゆるＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）が実用化されている。このうち、光ビーコンは、近赤外線を通信媒体とした光無線通信により、路側に設置される光ビーコン装置と車載機との間で双方向通信（路車間通信）を行うものである。光ビーコン装置は、主に、車載機との間で投光および受光を行う投受光器と、この投受光器を制御する光ビーコン制御機とで構成される。投受光器から車載機への通信はダウンリンク（以下適宜「ＤＬ」と呼称する）と呼ばれ、車載機から投受光器への通信はアップリンク（以下適宜「ＵＬ」と呼称する）と呼ばれる。

また、光ビーコン装置を構成する投受光器において、車両感知光の発光および反射光の受光を行って通過した車両を感知し、通過台数を計数する車両感知部を備えたものが知られている（例えば特許文献１を参照）。車両感知光と光ビーコンとの互いの混入をできるだけ抑制するために、車両感知部による車両感知光の照射領域は、投受光器による路車間通信に係る通信領域よりも交通流下流側に規定されている。

特開２０１４－１６０４４１号公報

しかし、車両を感知するための車両感知光には路車間通信と同じ近赤外域の光が用いられ、その車両感知領域は、路車間通信領域の交通流下流側部分と近接している。また、車両の上面は水平面だけではないため、車両感知光が当たった反射光は、まっすぐに車両感知部に反射する光だけでなく、色々な方向に反射し得る。そのため、車両感知部の車両感知動作（車両感知光の発光および反射光の受光）が、アップリンク信号の受信の妨げになる場合があった。すなわち、投受光器が受信するアップリンク信号に車両感知光の反射光が重畳されてしまい、場合によっては受信波形に影響してアップリンク信号の受信に失敗する事態が生じ得るため、問題であった。特に、第２アップリンクの通信は一度しか行われない仕様となっているため、第２アップリンク信号の確実な受信が求められている。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、車両から送信される第２アップリンク信号を確実に受信することができる技術の提供を目的とする。

上記課題を解決するための第１の発明は、
所定の路車間通信プロトコルに従った光ビーコン制御機の制御に基づいて、所定車線を走行する車両との間でダウンリンク信号の送信およびアップリンク信号の受信を行って路車間通信を行う光通信部と、前記所定車線の前記路車間通信に係る通信領域の下流側において車両感知光の発光および反射光の受光を行って車両を感知する車両感知部と、を備えた投受光器であって、
前記路車間通信プロトコルは、第１ダウンリンク信号を繰り返し送信し、当該第１ダウンリンク信号を受信した車両からの第１アップリンク信号を受信した場合に第２ダウンリンク信号の送信を開始し、当該第２ダウンリンク信号を受信した車両からの第２アップリンク信号を受信する通信手順として定められ、
前記第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知する検知部と、
前記検知部による検知に応じて、前記車両感知部による前記車両感知光の発光を停止する第１の発光停止制御を行う発光停止制御部と、
を備えた投受光器である。

第１の発明によれば、第１アップリンク信号に後続して送信される第２アップリンク信号の受信がされ始めた時点で、車両感知光の発光を停止する制御を行うことができる。これによれば、第２アップリンク信号の受信時に車両感知光の発光および反射光の受光が停止されるので、車両から送信される第２アップリンク信号を確実に受信することが可能となる。

また、第２の発明は、
所定の路車間通信プロトコルに従った光ビーコン制御機の制御に基づいて、所定車線を走行する車両との間でダウンリンク信号の送信およびアップリンク信号の受信を行って路車間通信を行う光通信部と、前記所定車線の前記路車間通信に係る通信領域の下流側において車両感知光の発光および反射光の受光を行って車両を感知する車両感知部と、を備えた投受光器であって、
前記路車間通信プロトコルは、第１ダウンリンク信号を繰り返し送信し、当該第１ダウンリンク信号を受信した車両からの第１アップリンク信号を受信した場合に第２ダウンリンク信号の送信を開始し、当該第２ダウンリンク信号を受信した車両からの第２アップリンク信号を受信する通信手順であって、前記第１アップリンク信号に前記第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータが含まれる場合には、前記第２ダウンリンク信号の送信を開始し、当該第２ダウンリンク信号を受信した車両からの前記第２アップリンク信号の受信の後に、前記第１ダウンリンク信号の繰り返し送信に処理が戻される通信手順として定められ、
前記受信した前記第１アップリンク信号に前記データが含まれているか否かを判定するデータ有無判定部と、
前記データ有無判定部により前記データが含まれていると判定された場合に、前記車両感知部による前記車両感知光の発光を停止する第２の発光停止制御を行う発光停止制御部と、
を備えた投受光器である。

第２の発明によれば、受信した第１アップリンク信号に第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータが含まれている場合に、車両感知光の発光停止制御を行うことができる。

また、第３の発明は、
前記路車間通信プロトコルは、前記第２ダウンリンク信号を繰り返し送信することを含み、
前記発光停止制御部は、前記第２ダウンリンク信号の送信が停止された場合に、前記車両感知部における前記車両感知光の発光を停止する第３の発光停止制御を行う、
第１又は第２の発明の投受光器である。

第３の発明によれば、第２ダウンリンク信号の送信停止を受けて、車両感知光の発光停止制御を行うことができる。

また、第４の発明は、
前記第３の発光停止制御は、前記第２ダウンリンク信号が開始され、当該第２ダウンリンク信号の初回の送信が停止された場合に、前記車両感知部における前記車両感知光の発光を停止する、
第３の発明の投受光器である。

第４の発明によれば、第２ダウンリンク信号が開始され、当該第２ダウンリンク信号の初回の送信が停止されたことを受けて、車両感知光の発光停止制御を行うことができる。

また、第５の発明は、
前記車両感知光の発光停止から予め定められる所定時間が経過した後、前記車両感知光の発光を再開させる制御を行う発光再開制御部、
を更に備えた第１～第４の何れかの発明の投受光器である。

第５の発明によれば、発光停止から所定時間が経過した後に、車両感知光の発光を再開させることができる。

また、第６の発明は、
前記車両感知部は、前記反射光の受光レベルが所与の閾値範囲内か否かを判定することで車両の有無を判定する判定部と、過去直近所定時間の間の前記受光レベルの移動平均に基づいて前記閾値範囲を設定する設定部であって、前記車両感知光の発光が停止された場合には停止直前の前記受光レベルに基づいて前記閾値範囲を設定する閾値設定部と、を有する、
第１～第５の何れかの発明の投受光器である。

第６の発明によれば、反射光の受光レベルが、過去直近所定時間の間の受光レベルの移動平均に基づき設定された閾値範囲内か否かによって、車両の有無を判定することができる。そして、車両感知光の発光が停止している間は、停止直前の受光レベルに基づいて閾値範囲が設定される。これによれば、発光再開直後において閾値範囲が不適切な範囲になることを防止し、車両の誤感知を抑制することが可能となる。

路車間通信システムの全体構成例を示す図。 路車間通信用の通信領域と、車両感知用の車両感知領域とを説明するための概略側面図。 路車間通信用の通信領域と、車両感知用の車両感知領域とを説明するための概略俯瞰図。 路車間通信の手順を説明するためのフローチャート。 投受光器および光ビーコン制御機の機能構成例を示すブロック図。 受信部の内部構成例を示すブロック図。 車両感知部の内部構成例を示すブロック図。 受光部における反射光の受光レベルの変化を模式的に示す図。 車両感知処理の流れを説明するフローチャート。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下説明する実施形態によって本発明が限定されるものではなく、本発明を適用可能な形態が以下の実施形態に限定されるものでもない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付す。

［全体構成］
図１は、本実施形態における路車間通信システム１の全体構成例を示す図である。図１に示すように、路車間通信システム１は、路側に設置された光ビーコン装置１０と、道路Ｒを走行する車両９に搭載された車載機９０との間で、路車間通信を行うよう構成されている。路車間通信は、光通信による双方向通信で実現される。

光ビーコン装置１０は、道路Ｒの車線Ｌ毎に設置されて対応する車線（以下適宜「対象車線」と呼称する）Ｌを通信対象エリアとする複数の投受光器３０と、各投受光器３０を制御する光ビーコン制御機２０とを備える。光ビーコン制御機２０と各投受光器３０とは、有線或いは無線通信によって通信接続されている。

光ビーコン制御機２０は、道路Ｒの脇に立設された支柱６０の下部に設置される。この光ビーコン制御機２０は、ネットワークを介して交通管制システム等の中央装置（以下「上位装置」と呼称する）と接続されており、上位装置からＤＬ情報を取得して各投受光器３０から送信させるとともに、各投受光器３０が受信した車載機９０からのＵＬ情報を上位装置に送信する。路車間通信の手順（投受光器３０による光信号の送受信）は、所定の路車間通信プロトコルに従った光ビーコン制御機２０の制御に基づいて、進行実行される。

投受光器３０は、支柱６０の上部から道路Ｒを横切るように水平方向に架設されたバー６２に対し、対象車線Ｌの直上となる位置に固定されて設置される。この投受光器３０は、図２に示すように、路車間通信を行うための光通信部４０と、車両９を感知するための車両感知部５０と、を備える。

光通信部４０は、対象車線Ｌを走行する車両９の車載機９０との間でダウンリンク信号の送信およびアップリンク信号の受信を行って、路車間通信を行う。ダウンリンク信号は、ＤＬ情報を搬送する近赤外域の光信号であり、アップリンク信号は、ＵＬ情報を搬送する近赤外域の光信号である。

車両感知部５０は、近赤外域の車両感知光の発光および反射光の受光を行って、対象車線Ｌを走行する車両９を感知する。この車両感知部５０は光センサを用いて構成され、その投受光器３０の直下位置付近を通過した車両９を感知するように、当該投受光器３０に内蔵される。

［通信領域］
図２および図３は、路車間通信用の通信領域と、車両感知用の車両感知領域とを説明するための概略図であり、図２が側面図、図３が俯瞰図である。

投受光器３０と車載機９０との間で行われる路車間通信の領域は予め規定されており、ダウンリンクのための通信領域がダウンリンク領域ＤＡ、アップリンクのための通信領域がアップリンク領域ＵＡとして規定される。ダウンリンク領域ＤＡは、光通信部４０から車載機９０への投光領域であり、アップリンク領域ＵＡは、投受光器３０が車載機９０からの投光を受光する受光領域である。

そして、ダウンリンク領域ＤＡおよびアップリンク領域ＵＡは、投受光器３０の直下位置近傍から交通流上流側に広がる範囲において所定の規格で定められている。具体的には、ダウンリンク領域ＤＡは、投受光器３０を道路の上方頂点として道路上流側の始端ＤＡｓ～道路下流側の終端ＤＡｅの範囲に定められ、アップリンク領域ＵＡは、投受光器３００を道路の上方頂点として道路上流側の始端ＵＡｓ～道路下流側の終端ＵＡｅの範囲に定められる。

特徴的なのは、アップリンク領域ＵＡの始端ＵＡｓとダウンリンク領域の始端ＤＡｓとが共通位置に定められているのに対して、アップリンク領域ＵＡの終端ＵＡｅがダウンリンク領域ＤＡの終端ＤＡｅよりも上流側に定められていることである。アップリンクで搬送されるデータ量よりもダウンリンクで搬送されるデータ量の方が多いからである。

一方、車両感知領域ＳＡは、投受光器３０の直下位置近傍において、路車間通信の領域より下流側（より詳細には、ダウンリンク領域ＤＡの終端ＤＡｅよりも下流側）の領域とされる。この車両感知領域ＳＡは、車両感知部５０からの車両感知光の投光領域であって、車両感知部５０が当該車両感知光の反射光を受光する受光領域である。

［通信手順について］
アップリンクの通信には、データの伝送速度が比較的に低速な通信（例えば６４ｋｂｐｓ）である第１アップリンクの後、比較的に高速な通信（例えば２５６ｋｂｐｓ）である第２アップリンクを行う仕様（以下適宜「新仕様」という）と、第１アップリンクのみを行う仕様（以下適宜「旧仕様」という）とがある。第１アップリンクでは、第１の周波数帯（例えば６４ｋＨｚ付近）の第１アップリンク信号を送信し、第２アップリンクでは、第２の周波数帯（例えば２５６ｋＨｚ付近）の第２アップリンク信号を送信する。新仕様による路車間通信の方が、第２アップリンクの通信を行い、且つ第１アップリンクより速い速度で通信を行う分、旧仕様よりも多くの情報を車載機９０から光ビーコン装置１０へと送信することができる。一方、ダウンリンクの通信では、新仕様および旧仕様共に第１ダウンリンク（第１ダウンリンク信号の送信）の後、第２ダウンリンク（第２ダウンリンク信号の送信）を行う。第１ダウンリンクと第２ダウンリンクのデータ伝送速度は同じ（例えば１０２４ｋｂｐｓ）である。

そして、各車線Ｌを走行する車両９に搭載されて光ビーコン装置１０の通信相手となる車載機９０には、新仕様に対応したものや、新仕様には非対応（旧仕様）のものが混在して含まれる。そのため、本実施形態の路車間通信プロトコルは、光ビーコン制御機２０において、通信相手の車載機９０が新仕様に対応しているか否かに応じた制御を行うための通信手順として定められる。具体的には、図４に示す通信手順として定められる。図４は、路車間通信の手順を説明するためのフローチャートであり、左側が光ビーコン制御機２０側の処理の流れを示し、右側が車載機９０側の処理の流れを示している。車載機９０側の処理の流れは、新仕様に対応している場合の処理の流れとして示している。

先ず、光ビーコン制御機２０は、第１ダウンリンク信号の送信（第１ＤＬ送信）を繰り返し且つ継続的に行い、第１アップリンク信号の受信を待機する（ステップＲ１０→Ｒ２０：ＮＯ）。すなわち、通信領域（ダウンリンク領域ＤＡ）内に車載機９０が現れるのを待機する。第１ＤＬ送信では、車線通知情報、現在位置情報、メッセージ情報、簡易図形情報、渋滞リンク情報等のＤＬ情報が送信される。

一方、車載機９０側も、第１ダウンリンク信号を受信できるかを常時判断しており（ステップＢ１０：ＮＯ）、ダウンリンク領域ＤＡ内に進入することで第１ダウンリンク信号を受信できた場合には（ステップＢ１０：ＹＥＳ）、第１アップリンク信号の送信を行う（ステップＢ２０：第１ＵＬ送信）。第１ＵＬ送信では、車載機が搭載された車両に係る旅行時間計測情報や車両計測情報、当該車載機が搭載された車両を識別するための車両ＩＤ等が送信される。

光ビーコン制御機２０は、第１ダウンリンク信号の繰り返し送信の間に第１アップリンク信号を受信できた場合には第１ダウンリンク信号の送信を停止し（ステップＲ２０：ＹＥＳ）、当該第１ＵＬ送信に係る送信情報（ＵＬ情報等）を検出して、上位装置へ送信する（ステップＲ３０）。続いて、第２ダウンリンク信号の送信を開始する（ステップＲ４０：第２ＤＬ送信）。第２ＤＬ送信では、一部内容が第１ＤＬ送信と重複する場合があるが、車線通知情報、渋滞・旅行時間リンク情報、旅行速度リンク情報、路線信号情報、第２アップリンク信号の受け入れ可否を示すフラグ情報等が送信される。第２ＤＬ送信で送信される車線通知情報には、先の第１ＵＬ送信で受信した車両ＩＤが含まれる。

その後、光ビーコン制御機２０は、ステップＲ３０で検出した送信情報に「第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータ」が含まれているか否かによって、通信相手の車載機９０が新仕様に対応しているか否かを判定する（ステップＲ４５）。本実施形態では、後述する機種フラグ領域において、機種フラグの値として新仕様に対応している場合に所定の値が設定され、「第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータ」が含まれていることを示す。その場合は、第２アップリンク信号の受信を待機する判定をして（ステップＲ４５：ＹＥＳ）、ステップＲ５０に移行する。一方、当該データが含まれていなければ車載機９０が新仕様に対応していないと判定して第２アップリンク信号の受信を待機せずに（ステップＲ４５：ＮＯ）、第２ダウンリンク信号を所定の時間が経過するまで繰り返し送信する（ステップＲ７０）。

一方、第１アップリンク信号を送信した車載機９０は、第２ダウンリンク信号の受信を待機する（ステップＢ３０）。続いて、受信時の待機時間がタイムアウトを示す所定時間に達していなければ（ステップＢ３４：ＮＯ）、信号を受信して当該第２ＤＬ送信に係る送信情報に含まれる車線通知情報に自車両の車両ＩＤが含まれているか否か、すなわち、自車両宛ての第２ダウンリンク信号であるか否かを判定する（ステップＢ４０）。自車両宛てでない場合および信号を何も受信しなければ（ステップＢ４０：ＮＯ）、ステップＢ２０に戻って再度第１ＵＬ送信を行い、受信時の待機時間がタイムアウトを示す所定時間に達するまで第１ＵＬ送信および第２ダウンリンク信号の受信の待機を繰り返す。そして、受信時の待機時間がタイムアウトを示す所定時間に達すると（ステップＢ３４：ＹＥＳ）、最初のステップＢ１０に処理が戻される。そして、自車両宛ての場合には（ステップＢ４０：ＹＥＳ）、第２ＤＬ送信に係る送信情報に第２アップリンク信号の受け入れが可能である旨を示すフラグ情報が含まれているか否かを判定する（ステップＢ５０）。

第２アップリンク信号の受け入れが可能である旨を示すフラグ情報が含まれていれば（ステップＢ５０：ＹＥＳ）、第２ＵＬ送信を行い（ステップＢ６０）、含まれていなければ新仕様に対応していない光ビーコン装置１０と判定して（ステップＢ５０：ＮＯ）、第２ＵＬ送信は行わない。第２ＵＬ送信では、プローブ情報と呼ばれる情報、例えば第１ＵＬ送信で送信される車両計測情報よりも詳細な車両計測情報等が送信される。

光ビーコン制御機２０は、第２アップリンク信号を受信できた場合には（ステップＲ５０：ＹＥＳ）、当該第２ＵＬ送信に係る送信情報を検出して上位装置へ送信する（ステップＲ６０）。また、第２アップリンク信号の受信成否に関わらず、すなわち、車載機９０が新仕様および旧仕様の何れの場合も、所定時間の間（或いは所定回数送信するまで）第２ＤＬ送信を繰り返し行い（ステップＲ４５～Ｒ７０）、その後、最初のステップＲ１０に処理が戻される。

一方、第２アップリンク信号を送信した車載機９０は、第２ＤＬ送信に係る送信情報の受信が完了するまで、或いは、所定時間が経過してタイムアウトするまで、第２ダウンリンク信号の受信を行う（ステップＢ７０～Ｂ８０）。その後、最初のステップＢ１０に処理が戻される。

なお、新仕様に対応していない車載機９０の処理手順は、当該車載機９０宛ての第２ダウンリンク信号を受信した後（ステップＢ４０：ＹＥＳ）、第２ＤＬ送信に係る送信情報に第２アップリンク信号の受け入れが可能である旨を示すフラグ情報が含まれているか否かの判定（ステップＢ５０）および第２ＵＬ送信（ステップＢ６０）を行わずに、第２ダウンリンク信号の受信処理（ステップＢ７０～Ｂ８０）を行い、最初のステップＢ１０に処理が戻される手順となる。

以上が光ビーコンの通信手順であるが、特徴的なのは、限られた通信領域内で、投受光器３０と、高速移動し得る車載機９０との間でより確実に通信を実現するための手順となっていることである。例えば、第１アップリンク信号は、未達の場合に再送をする仕組みが定められている上、送信フレームが少なく、再送の仕組みもあるために受信確率が高い。対して、第２アップリンク信号は、未達か否かに関わらず１回の送信で終了となり、車載機９０は、光ビーコン装置１０において第２アップリンク信号が正常に受信されてＵＬ情報を正しく検出できたかどうかを知るすべをもたない。他方、ダウンリンク信号については、複数回の送信が行われる。

［アップリンク信号のフォーマットについて］
アップリンク信号のフレームには、フレームの開始を示す同期用の符号が格納される同期部と、ヘッダ情報が格納されるヘッダ部と、ＵＬ情報が格納される実データ部と、誤り検出符号が格納される誤り符号検出部とが含まれ、光ビーコンの規約に従ってそれぞれに規定のバイト数が割り当てられる。

そして、本実施形態では、第１アップリンク信号のフレームにおいて、例えばヘッダ部に、予め機種フラグの格納領域（機種フラグ領域）を定義しておく。この機種フラグ領域には、その車載機９０が新仕様の対応機種か否かに応じた値が格納される。例えば、新仕様に対応している場合の値を「１」、非対応（旧仕様）の場合の値を「０」等とすることで、旧仕様の車載機９０では未設定の箇所を機種フラグ領域に設定することができる。機種フラグ領域は、その第１アップリンク信号に「第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータ」が含まれるか否かを判定する際に参照され、「１」の場合に当該データが含まれていると判定する。本実施形態では、データ有無判定部４７５が当該判定を行う際に参照される他、光ビーコン制御機２０が図４に示したステップＲ４５の判定を行う際にも参照される。

［車両感知光の発光停止制御について］
車両感知領域ＳＡは、図２等に示したように、路車間通信領域の下流側の部分と近接している。そして、上記したように、車両感知光には路車間通信と同じ近赤外域の光が用いられることから、車両感知部５０による車両感知動作（車両感知光の発光および反射光の受光）が光通信部４０におけるアップリンク信号の受信の妨げになり、アップリンク信号を確実に受信できない場合が起こり得た。具体的には、光通信部４０で受信されたアップリンク信号に車両感知光の反射光が重畳されてしまい、当該アップリンク信号によって搬送された送信情報（ＵＬ情報）を正しく検出できない事態が生じ得た。しかし、第２アップリンク信号については、上記したように一度しか送信が行われず、加えて、車載機９０は光ビーコン装置１０が第２アップリンク信号を受信できたかを確認できない仕組みとなっているため、第２アップリンク信号の確実な受信が求められている。

そこで、投受光器３０は、第２アップリンク信号の受信時において一時的に、車両感知光の発光を停止する制御を行う。車載機９０から送信された第２アップリンク信号を、投受光器３０にて確実に受信するためである。本実施形態では、第２アップリンク信号の受信に関する条件を含む所定の停止条件の充足を監視し、停止条件を満たした場合に、車両感知部５０による車両感知光の発光を停止する制御を行う。本実施形態では、「第２アップリンク信号が受信され始めたこと」および「第１アップリンク信号が受信されたことを受けて当該第２ダウンリンク信号の送信が開始され初回の第２ＤＬ送信が停止されたこと」の２つの停止条件を判定する。

そして、投受光器３０は、第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知した場合に、車両感知部５０による車両感知光の発光を停止する制御を行う（第１の発光停止制御に相当）。

また、投受光器３０は、第２ダウンリンク信号の送信が開始され初回の第２ＤＬ送信が停止された場合に、車両感知部５０による車両感知光の発光を停止する制御を行う（第３の発光停止制御に相当）。

［光ビーコン装置の詳細構成］
図５は、光ビーコン装置１０を構成する投受光器３０および光ビーコン制御機２０の機能構成例を示すブロック図である。投受光器３０の符号には、対応する車線Ｌ毎にＡ，Ｂ，・・・を付記して投受光器（Ａ）３０Ａ，投受光器（Ｂ）３０Ｂ，・・・と記すが、何れの投受光器３０も同様に構成される。

１．投受光器
先ず、投受光器３０において光通信部４０は、送信部４１と、受信部４３とを備える。

送信部４１は、光ビーコン制御機２０からの送信指示に従って、ダウンリンク領域ＤＡに向けた第１ダウンリンク信号の送信（第１ＤＬ送信）および第２ダウンリンク信号の送信（第２ＤＬ送信）を実行する機能部である。この送信部４１は、発光部や電圧印加部等を備える。

受信部４３は、車載機９０からの第１アップリンク信号および第２アップリンク信号を受信するための機能部である。図６は、受信部４３の内部構成例を示すブロック図である。図６に示すように、受信部４３は、受光部４５と、第１ＵＬ用受信回路部４７と、第２ＵＬ用受信回路部４９とを備える。

受光部４５は、車載機９０からアップリンク領域ＵＡに向けて第１アップリンク信号や第２アップリンク信号として送信された光信号を受光するための受光素子を有して構成され、受光光の強度変化に応じた電気信号（受光信号）を第１ＵＬ用受信回路部４７および第２ＵＬ用受信回路部４９へ出力する。

第１ＵＬ用受信回路部４７および第２ＵＬ用受信回路部４９は、受光部４５の受光信号をデジタル信号に変換する。本実施形態では、第１ＵＬ用受信回路部４７は、第１の周波数帯の第１アップリンク信号の増幅・抽出に特化した回路部として構成され、第２ＵＬ用受信回路部４９は、第２の周波数帯の第２アップリンク信号の増幅・抽出に特化した回路部として構成される。そして、これら第１ＵＬ用受信回路部４７と第２ＵＬ用受信回路部４９とに受光部４５の受光信号が並列に入力され、第１ＵＬ用受信回路部４７からはビットデータであるデジタル信号とされた第１アップリンク信号のみが、第２ＵＬ用受信回路部４９からはビットデータであるデジタル信号とされた第２アップリンク信号のみがそれぞれ出力される構成となっている。出力された第１アップリンク信号および第２アップリンク信号は、光ビーコン制御機２０へ送信される。

具体的には、第１ＵＬ用受信回路部４７は、６４ｋｂｐｓ用の第１増幅部４７１、第１ローパスフィルタ（第１ＬＰＦ）４７２、および第１ＡＤ変換部４７３と、第１検知部４７４と、データ有無判定部４７５とを有して構成される。

第１増幅部４７１は、受光部４５の受光信号を増幅し、第１ローパスフィルタ４７２へ出力する。第１ローパスフィルタ４７２は、第１増幅部４７１の増幅信号のうち、第１の周波数帯に基づく遮断周波数より低い信号成分を抽出して第１ＡＤ変換部４７３へ出力する。第１ＡＤ変換部４７３は、第１ローパスフィルタ４７２の通過信号をＡＤ変換し、デジタル信号（ビットデータ）を得る。

第１検知部４７４は、第１ＡＤ変換部４７３の変換信号に基づいて、第１アップリンク信号が受信され始めたことを検知する。具体的には、第１検知部４７４は、アップリンク信号のフレームの頭に付される符号列から、第１アップリンク信号のフレームなのか第２アップリンク信号のフレームなのかの判別を行う。そして、第１アップリンク信号のフレームと判別したことをもって、第１アップリンク信号が受信され始めたことを検知する。

データ有無判定部４７５は、第１検知部４７４において第１アップリンク信号が受信され始めたことが検知された場合に、当該第１アップリンク信号に係る送信情報に「第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータ」が含まれているか否かを判定する。本実施形態では、第１アップリンク信号を構成する所定フレームの所定の機種フラグ領域に機種フラグの値として新仕様に対応している場合の値が設定されている場合に、「第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータ」が含まれていると判定する。そして、当該データが含まれている場合に、その旨の通知信号（第１の通知信号）を車両感知部５０の感知処理部５００へ出力する。

一方、第２ＵＬ用受信回路部４９は、２５６ｋｂｐｓ用の第２増幅部４９１、第２ローパスフィルタ（第２ＬＰＦ）４９３、および第２ＡＤ変換部４９５と、検知部としての第２検知部４９７とを有して構成される。

第２増幅部４９１は、受光部４５の受光信号を増幅し、第２ローパスフィルタ４９３へ出力する。第２ローパスフィルタ４９３は、第２増幅部４９１の増幅信号のうち、第２の周波数帯に基づく遮断周波数より低い信号成分を抽出して第２ＡＤ変換部４９５へ出力する。第２ＡＤ変換部４９５は、第２ローパスフィルタ４９３の通過信号をＡＤ変換し、デジタル信号を得る。

第２検知部４９７は、第２ＡＤ変換部４９５の変換信号に基づいて、第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知する。具体的には、第２検知部４９７は、アップリンク信号の先頭フレームの頭に付される符号列から、続くフレームが第１アップリンク信号のフレームなのか第２アップリンク信号のフレームなのかの判別を行う。そして、第２アップリンク信号のフレームと判別したことをもって第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知して、その旨の通知信号（第２の通知信号）を感知処理部５００へ出力する。

図５に戻る。車両感知部５０は、車両感知動作を行う機能部である。図７は、車両感知部５０の内部構成例を示すブロック図である。図７に示すように、車両感知部５０は、発光部５１と、受光部５３と、切替部５５と、停止直前レベル保持部５７と、感知処理部５００とを備える。

発光部５１は、近赤外光を発光するための発光素子を有して構成され、所定周期のパルス光を車両感知光として車両感知領域ＳＡに投光する。

受光部５３は、車両感知光の反射光を受光するための受光素子を有して構成され、車両感知領域ＳＡに投光されて車両９や道路Ｒ等で反射した車両感知光の反射光を受光し、電気信号に変換して切替部５５へ出力する。

切替部５５は、受光部５３からの電気信号（受光部５３が受光した反射光の受光強度：受光レベル）と、停止直前レベル保持部５７に保持されている停止直前レベルとを切り替えて、何れか一方を選択的に感知処理部５００の閾値設定部５５０および車両有無判定部５６０へ出力するためのスイッチ回路である。

停止直前レベル保持部５７は、発光停止制御部５２０によって車両感知光の発光が停止された場合に、直前の受光部５３の受光レベル（以下適宜「停止直前レベル」という）を保持して切替部５５へ出力する。

感知処理部５００は、発光制御部５１０と、発光停止制御部５２０と、切替制御部５３０と、受光レベル記録処理部５４０と、閾値設定部５５０と、車両有無判定部５６０と、記憶部５７０と、を備え、車両感知光の発光制御を行って車両９を感知する車両感知処理を行う。この感知処理部５００は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサや、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路、ＩＣメモリ等の電子部品によって実現される。例えば、感知処理部５００は、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等のハードウェア回路によって実現される回路ブロックとすることができる。その場合は、感知処理部５００を、車両感知プログラム５７１の処理に対応する各種動作を行う回路として構成する。また、感知処理部５００は、プログラムを実行することによりソフトウェアとして実現される処理ブロックとすることもできる。或いは、各機能部のそれぞれを専用回路で構成することとしてもよい。本実施形態では、ソフトウェアとして実現される処理ブロックとして説明する。

発光制御部５１０は、発光部５１による車両感知光の発光を制御する。この発光制御部５１０は、発光再開制御部５１１を含む。発光再開制御部５１１は、発光停止制御部５２０が車両感知光の発光停止制御を行った場合に、当該発光停止制御の時点から所定の停止時間が経過した後、発光部５１による車両感知光の発光を再開させる制御を行う。

発光停止制御部５２０は、上記した２つの停止条件の充足を監視する。そして、何れかの停止条件を満たした場合に、車両感知光の発光停止制御を行う（第１，第２の発光停止制御）。また、発光停止制御部５２０は、何れかの停止条件を満たした場合に、当該時点で受光レベル履歴データ５７３に格納されている最新の受光レベル、或いは当該時点の受光部５３の受光レベルを停止直前レベルとして、停止直前レベル保持部５７に書き込む制御を行う。

切替制御部５３０は、切替部５５の選択を切り替える制御を行う。具体的には、発光停止制御部５２０が車両感知光の発光停止制御を行った場合に、切替部５５の選択を停止直前レベル保持部５７に切り替える。また、発光再開制御部５１１が車両感知光の発光再開制御を行った場合に、切替部５５の選択を受光部５３に切り替える。ここでの切り替えによって、車両感知光の発光が停止されている間は、停止直前レベルが受光レベル記録処理部５４０、閾値設定部５５０、および車両有無判定部５６０へ出力される。一方、車両感知光の発光停止がされていない間は、受光部５３の受光レベルが受光レベル記録処理部５４０、閾値設定部５５０、および車両有無判定部５６０へ出力される。

受光レベル記録処理部５４０は、受光レベル記録処理を行って、切替部５５から入力された受光レベルを記憶部５７０に記録する。本実施形態では、過去直近所定時間分の受光レベルを受光レベル履歴データ５７３として随時更新・記憶する。ただし、過去直近所定時間分に限らず、全データを記憶しておく構成としてもよい。

閾値設定部５５０は、車両感知動作を行っている間、閾値設定処理を行って、車両９の有無を判定するのに用いる判定用閾値を随時更新・設定する。そして、車両有無判定部５６０は、車両感知動作を行っている間、車両有無判定処理を行って、切替部５５から入力される受光レベルを閾値判定して、車両９の有無を判定する。

ここで、図８を参照して、閾値設定部５５０による閾値の設定と、車両有無判定部５６０による閾値判定について説明する。図８は、受光部５３の受光レベルの変化を模式的に示す図であり、閾値設定部５５０によって設定される閾値を併せて示している。

先ず、閾値設定部５５０は、判定用閾値として、図８に示す下限閾値Ｔ１１および上限閾値Ｔ１３を設定する。本実施形態では、受光レベル履歴データ５７３に格納された過去直近所定時間分の受光レベルの移動平均を算出し、算出結果を基準に下限閾値Ｔ１１と上限閾値Ｔ１３とを判定用閾値として随時更新・設定する。天気や時間帯等の環境変化の影響を抑えて車両感知を適正に行うためである。

そして、車両有無判定部５６０は、閾値設定部５５０によって随時更新・設定される下限閾値Ｔ１１および上限閾値Ｔ１３を用い、車両９の有無を判定する。具体的には、切替部５５を介して入力される受光部５３の受光レベルが下限閾値Ｔ１１から上限閾値Ｔ１３の間の閾値範囲内の場合は、車両無しと判定する。一方、受光レベルが低下して下限閾値Ｔ１１を下回った場合や、受光レベルが上昇して上限閾値Ｔ１３を超えた場合は、車両９が通過した（車両有り）と判定する。

ところで、本実施形態の投受光器３０では、所定の停止条件を満たした場合に車両感知光の発光を停止するが、当該発光停止による受光レベルの低下が車両９の誤感知を招く。具体的には、図８の太点線で示すように、発光停止制御を行ったタイミングで受光レベルは大きく低下することから、そのままでは受光レベルが下限閾値Ｔ１１を下回ったとして車両有りと判定されてしまう。

また、閾値設定部５５０は、過去直近所定時間分の受光レベルの移動平均に基づいて判定用閾値（下限閾値Ｔ１１および上限閾値Ｔ１３）を設定するため、当該発光停止中の受光レベルの低下によって判定用閾値が不適切な値に設定される問題が生じる。具体的には、発光停止直後から判定用閾値（下限閾値Ｔ１１および上限閾値Ｔ１３）は徐々に低い値に更新設定されるようになる。そして、車両感知光の発光を再開した直後には、移動平均の対象時間は、当該時点の過去直近所定時間（例えば図８中に矢印で示す期間）に発光停止の期間が含まれるため、判定用閾値（下限閾値Ｔ１１および上限閾値Ｔ１３）は、発光停止前よりもかなり低い値に設定されてしまう。そうすると、発光再開直後に、車両が存在しないにも関わらず感知してしまう誤感知が起こり得た。

そこで、本実施形態では、車両感知光の発光停止を受けて発光停止制御部５２０が停止直前レベル保持部５７に停止直前レベルを記録させ、発光停止中は切替制御部５３０が切替部５５の選択を停止直前レベル保持部５７に切り替える（図８の太実線で示す通りとなる）。これにより、発光停止中の受光レベルが停止直前レベルに保持されて、受光レベル履歴データ５７３に記録される。受光レベルが一定の停止直前レベルに保たれるため、判定用閾値（下限閾値Ｔ１１および上限閾値Ｔ１３）も一定に保持されることとなる（図８に示す一点鎖線および二点鎖線の通りとなる）。したがって、発光再開直後において閾値範囲が適切に設定されているため、車両９の誤感知を抑制できる。

図７に戻る。記憶部５７０には、車両感知部５０を動作させ、車両感知部５０が備える種々の機能を実現するためのプログラムや、当該プログラムの実行中に使用されるデータ等が予め格納され、或いは処理の都度一時的に格納される。本実施形態では、記憶部５７０には、車両感知プログラム５７１と、受光レベル履歴データ５７３とが格納される。車両感知プログラム５７１は、感知処理部５００を発光制御部５１０、受光レベル記録処理部５４０、発光停止制御部５２０、切替制御部５３０、閾値設定部５５０、および車両有無判定部５６０として機能させて、感知処理部５００が車両感知処理を行うためのプログラムである。

２．光ビーコン制御機
図５に戻る。光ビーコン制御機２０は、操作部２０１と、表示部２０３と、通信部２０５と、処理部２１０と、記憶部２４０とを備える。

操作部２０１は、例えばボタンスイッチやタッチパネル等の入力装置で実現され、路車間通信システム１の管理者の操作に応じた操作信号を処理部２１０に出力する。表示部２０３は、例えばＬＥＤや７セグメント表示器、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示装置で実現され、処理部２１０からの表示信号に従った各種表示を行う。なお、これら操作部２０１および表示部２０３は、処理部２１０や記憶部２４０とともに光ビーコン制御機２０の筐体内に収められており、歩行者等の一般人が操作したり視認することはできない。

通信部２０５は、有線或いは無線の通信装置で実現され、ネットワークを介して外部装置（例えば上位装置）との通信を行う。

処理部２１０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサや、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路、ＩＣメモリ等の電子部品によって実現され、記憶部２４０に記憶されたプログラムやデータ、上位装置から取得したデータ等に基づいて、光ビーコン制御機２０の全体制御を行う。また、処理部２１０は、各投受光器３０（３０Ａ，３０Ｂ，・・・）に対応する信号処理部として、投受光器用信号処理部２２０（２２０Ａ，２２０Ｂ，・・・）を有する。

投受光器用信号処理部２２０は、送信信号処理部２２１と、受信信号処理部２２５とを有する。

送信信号処理部２２１は、第１ＤＬ送信と、第２ＤＬ送信とを投受光器３０に行わせる制御を担う。第１ＤＬ送信および第２ＤＬ送信では、各投受光器３０Ａ，３０Ｂ，・・・が共通のデータ（ＤＬ情報）を送信（投光）する。ＤＬ情報は、随時最新のデータが上位装置から取得される。この送信信号処理部２２１は、第１ダウンリンク信号の繰り返し送信の間に第１アップリンク信号が受信されたことを受けて、第２ＤＬ送信を繰り返して第２ダウンリンク信号を複数回送信するが（図４のステップＲ４０～Ｒ７０を参照）、車載機９０は、初回の第２ＤＬ送信に係る送信情報において車線通知情報に自車両の車両ＩＤが含まれていること（図４のステップＢ４０を参照）および第２アップリンク信号の受け入れが可能である旨を示すフラグ情報が含まれていること（図４のステップＢ５０を参照）を確認して第２ＵＬ送信を行う（図４のステップＢ６０を参照）。そのため、送信信号処理部２２１は、第２ダウンリンク信号の送信を停止する制御を行う第２ＤＬ送信停止制御部２２３を含む。この第２ＤＬ送信停止制御部２２３は、初回の第２ＤＬ送信を停止した場合に、その旨の通知信号（第３の通知信号）を車両感知部５０の感知処理部５００へ出力する。

受信信号処理部２２５は、投受光器３０からの第１アップリンク信号や第２アップリンク信号からＵＬ情報等の送信情報を検出し、上位装置に送信する。

記憶部２４０は、ＩＣメモリやハードディスク等の記憶装置で実現される。この記憶部５７０には、光ビーコン制御機２０が備える種々の機能を実現するためのプログラムや、当該プログラムの実行中に使用されるデータ等が予め格納され、或いは処理の都度一時的に格納される。例えば、上位装置から取得したＤＬ情報や、受信信号処理部２２５が検出した送信情報、車両感知部５０から送信された車両９の感知結果等が投受光器３０別に格納される。

［車両感知光の発光停止制御の手順］
図９は、感知処理部５００が行う車両感知処理の流れを説明するフローチャートである。ここで説明する処理は、感知処理部５００が車両感知プログラム５７１を読み出して実行することにより実現される。

車両感知処理では先ず、発光制御部５１０が、発光部５１による車両感知光の発光制御を開始する（ステップＳ１）。また、受光レベル記録処理部５４０が受光レベル記録処理を開始し（ステップＳ３）、閾値設定部５５０が閾値設定処理を開始し（ステップＳ５）、車両有無判定部５６０が車両有無判定処理を開始する（ステップＳ７）。

その後は、発光停止制御部５２０が、「第２アップリンク信号が受信され始めたこと」および「第１アップリンク信号が受信されたことを受けて当該第２ダウンリンク信号の送信が開始され初回の第２ＤＬ送信が停止されたこと」の２つの停止条件の充足を監視する。すなわち、発光停止制御部５２０は、第２検知部４９７から第２の通知信号が入力された場合に前者の停止条件を満たすと判定し（ステップＳ９：ＹＥＳ）、第１の発光停止制御を行って車両感知光の発光を停止する（ステップＳ１１）。また、第２ＤＬ送信停止制御部２２３から第３の通知信号が入力された場合に後者の停止条件を満たすと判定し（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、第３の発光停止制御を行って車両感知光の発光を停止する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１１又はステップＳ１５の発光停止制御を行ったならば、切替制御部５３０が、切替部５５の選択を停止直前レベル保持部５７に切り替える制御を行う（ステップＳ１７）。その後、停止時間の計時を開始する（ステップＳ１９）。

そして、停止時間が経過したならば（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、切替制御部５３０が、切替部５５の選択を受光部５３に切り替える制御を行う（ステップＳ２５）。その後、発光再開制御部５１１が、発光部５１による車両感知光の発光再開制御を行う（ステップＳ２７）。

以上説明したように、本実施形態によれば、第１アップリンク信号に後続して送信される第２アップリンク信号の受信がされ始めたことを条件に、所定の停止時間の間車両感知光の発光を停止する制御を行うことができる。また、第２ダウンリンク信号の送信が開始され初回の第２ＤＬ送信が停止された場合にも、停止時間の間車両感知光の発光を停止する制御を行うことができる。そして、発光停止から所定時間が経過した後に、第２アップリンク信号の受信完了とみなして車両感知光の発光を再開させることができる。これによれば、第２アップリンク信号の受信時に車両感知光の発光および反射光の受光を停止することができ、車両９から送信される第２アップリンク信号を確実に受信することが可能となる。

また、発光停止中における受光レベルを当該発光停止の直前の受光レベルに保持しておくことができるので、発光再開直後において閾値範囲（判定用閾値；下限閾値Ｔ１１および上限閾値Ｔ１３）が不適切な範囲となることを防止し、車両９の誤感知を抑制できる。

また、本実施形態では、第２アップリンク信号が受信され始めたことの検知において、その送信主体は問わない。これによれば、対象車線Ｌとは別の車線Ｌを走行する車両９の車載機９０から送信された第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知した場合にも、車両感知光の発光が停止されることとなる。

ここで、投受光器３０は、隣接する車線Ｌを走行する車両９の車載機９０から送信された第２アップリンク信号を受信する場合もあり得るが、受信した場合はこれを光ビーコン制御機２０に送信することで、隣接車線Ｌの投受光器３０がそれらの受信に失敗した場合のデータの補完等に用いることができる。よって、送信主体は意識せずに第２アップリンク信号の受信時に車両感知光の発光を停止することによれば、隣接車線Ｌを走行する車両９の車載機９０から送信された第２アップリンク信号であっても、確実に受信して光ビーコン制御機２０に送信することができる。したがって、光ビーコン制御機２０における送信情報の検出時において、検出した送信情報を、対象車線Ｌとは異なる他の車線Ｌに係る送信情報のデータ補完等に適宜用いることができる。

また、一方で、隣接車線Ｌの車載機９０からの第２アップリンク信号を受信した場合は、当該隣接車線Ｌにおいて投受光器３０が車載機９０との間で第２アップリンクの通信を行っていることが想定される。したがって、送信主体は意識せずに第２アップリンク信号の受信時に車両感知光の発光を停止することにより、対象車線Ｌでの車両感知動作が隣接車線Ｌにおける第２アップリンク信号の受信の妨げになる事態を防止できる。

なお、上記した実施形態では、第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知した場合に車両感知光の発光を停止するとともに、第２ダウンリンク信号の送信が開始され初回の第２ＤＬ送信が停止された場合にも、車両感知光の発光を停止することとした。これに対し、第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知した場合にのみ発光停止制御を行って、車両感知光の発光を停止することとしてもよい。

また、別の停止条件として、「第１アップリンク信号に第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータが含まれること」を更に判定するようにしてもよい。その場合は、投受光器３０は、第１アップリンク信号に当該データが含まれているか否かを判定し、含まれていると判定した場合に、車両感知部５０による車両感知光の発光を停止する制御を行う（第２の発光停止制御に相当）。具体的には、車両感知部５０において発光停止制御部５２０が、データ有無判定部４７５から第１の通知信号が入力された場合に当該停止条件を満たすと判定し、第２の発光停止制御を行って車両感知光の発光を停止する。

また、上記実施形態では、発光停止中も閾値設定処理および車両有無判定処理を行うこととした。これに対し、発光停止中は閾値設定処理および車両有無判定処理を一時停止するとしてもよい。そして、所定の停止時間を経て車両感知光の発光を再開させた場合に、一時停止していた閾値設定処理および車両有無判定処理についても再開させる構成としてもよい。

１ 路車間通信システム、１０ 光ビーコン装置、３０（３０Ａ，３０Ｂ，・・・） 投受光器、４０ 光通信部、４１ 送信部、４３ 受信部、４５ 受光部、４７ 第１ＵＬ用受信回路部、４７１ 第１増幅部、４７２ 第１ローパスフィルタ、４７３ 第１ＡＤ変換部、４７４ 第１検知部、４７５ データ有無判定部、４９ 第２ＵＬ用受信回路部、４９１ 第２増幅部、４９３ 第２ローパスフィルタ、４９５ 第２ＡＤ変換部、４９７ 第２検知部、５０ 車両感知部、５１ 発光部、５３ 受光部、５５ 切替部、５７ 停止直前レベル保持部、５００ 感知処理部、５１０ 発光制御部、５１１ 発光再開制御部、５２０ 発光停止制御部、５３０ 切替制御部、５４０ 受光レベル記録処理部、５５０ 閾値設定部、５６０ 車両有無判定部、５７０ 記憶部、５７１ 車両感知プログラム、５７３ 受光レベル履歴データ、２０ 光ビーコン制御機、２１０ 処理部、２２０（２２０Ａ，２２０Ｂ，・・・） 投受光器用信号処理部、２２１ 送信信号処理部、２２３ 第２ＤＬ送信停止制御部、２２５ 受信信号処理部、２４０ 記憶部、９０ 車載機、９ 車両、Ｌ 車線

Claims (6)

1. 所定の路車間通信プロトコルに従った光ビーコン制御機の制御に基づいて、所定車線を走行する車両との間でダウンリンク信号の送信およびアップリンク信号の受信を行って路車間通信を行う光通信部と、前記所定車線の前記路車間通信に係る通信領域の下流側において車両感知光の発光および反射光の受光を行って車両を感知する車両感知部と、を備えた投受光器であって、
   前記路車間通信プロトコルは、第１ダウンリンク信号を繰り返し送信し、当該第１ダウンリンク信号を受信した車両からの第１アップリンク信号を受信した場合に第２ダウンリンク信号の送信を開始し、当該第２ダウンリンク信号を受信した車両からの第２アップリンク信号を受信する通信手順として定められ、
   前記第２アップリンク信号が受信され始めたことを検知する検知部と、
   前記検知部による検知に応じて、前記車両感知部による前記車両感知光の発光を停止する第１の発光停止制御を行う発光停止制御部と、
   を備えた投受光器。
2. 所定の路車間通信プロトコルに従った光ビーコン制御機の制御に基づいて、所定車線を走行する車両との間でダウンリンク信号の送信およびアップリンク信号の受信を行って路車間通信を行う光通信部と、前記所定車線の前記路車間通信に係る通信領域の下流側において車両感知光の発光および反射光の受光を行って車両を感知する車両感知部と、を備えた投受光器であって、
   前記路車間通信プロトコルは、第１ダウンリンク信号を繰り返し送信し、当該第１ダウンリンク信号を受信した車両からの第１アップリンク信号を受信した場合に第２ダウンリンク信号の送信を開始し、当該第２ダウンリンク信号を受信した車両からの第２アップリンク信号を受信する通信手順であって、前記第１アップリンク信号に前記第２アップリンク信号の送信が後続することを示すデータが含まれる場合には、前記第２ダウンリンク信号の送信を開始し、当該第２ダウンリンク信号を受信した車両からの前記第２アップリンク信号の受信の後に、前記第１ダウンリンク信号の繰り返し送信に処理が戻される通信手順として定められ、
   前記受信した前記第１アップリンク信号に前記データが含まれているか否かを判定するデータ有無判定部と、
   前記データ有無判定部により前記データが含まれていると判定された場合に、前記車両感知部による前記車両感知光の発光を停止する第２の発光停止制御を行う発光停止制御部と、
   を備えた投受光器。
3. 前記路車間通信プロトコルは、前記第２ダウンリンク信号を繰り返し送信することを含み、
   前記発光停止制御部は、前記第２ダウンリンク信号の送信が停止された場合に、前記車両感知部における前記車両感知光の発光を停止する第３の発光停止制御を行う、
   請求項１又は２に記載の投受光器。
4. 前記第３の発光停止制御は、前記第２ダウンリンク信号が開始され、当該第２ダウンリンク信号の初回の送信が停止された場合に、前記車両感知部における前記車両感知光の発光を停止する、
   請求項３に記載の投受光器。
5. 前記車両感知光の発光停止から予め定められる所定時間が経過した後、前記車両感知光の発光を再開させる制御を行う発光再開制御部、
   を更に備えた請求項１～４の何れか一項に記載の投受光器。
6. 前記車両感知部は、前記反射光の受光レベルが所与の閾値範囲内か否かを判定することで車両の有無を判定する判定部と、過去直近所定時間の間の前記受光レベルの移動平均に基づいて前記閾値範囲を設定する設定部であって、前記車両感知光の発光が停止された場合には停止直前の前記受光レベルに基づいて前記閾値範囲を設定する閾値設定部と、を有する、
   請求項１～５の何れか一項に記載の投受光器。

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