JP7199322B2 - 測距装置及び測距方法 - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、測距装置及び測距方法に関する。
近年、車の施錠・開錠を容易にするキーレスエントリシステムが多くの自動車に採用されている。この技術によれば、自動車のユーザは、自動車のキーと自動車間の通信を利用してドアを施錠・開錠することができる。更に近年、ユーザがキーに触れることなくドアを施錠・開錠したり、エンジンを始動させたりすることができるスマートキーシステムも広く普及している。
一方で、攻撃者がキーと自動車間の通信に侵入し、車または車内物品を盗難する事件が多発している。この攻撃、すなわち所謂リレーアタックの防御策としてキーと自動車間の距離を測定し、距離が所定の距離以上と判断したときは、ドアの解錠などを禁止する策が検討されている。
しかし、測定される距離を伸ばすことと、マルチパスの影響を排除することの両方を実現するには、2つの装置間において、より多くの連続波信号の送受信が必要となり、測距に時間が掛かってしまう。
特開2018-155724公報 特開2018-155725公報
そこで、実施形態は、マルチパスの影響を排除しつつ、測定できる距離を伸ばすことができる測距装置及び測距方法を提供することを目的とする。
実施形態の測距装置は、キャリア位相検出に基づいて距離を算出する測距装置において、少なくとも一方が移動自在な第1装置及び第2装置により取得した位相情報に基づいて前記第1装置と前記第2装置との間の距離を算出する算出部と、を有し、前記第1装置は、第1基準信号源と、前記第1基準信号源の出力を用いて、互いに周波数が異なる3つの第1キャリア信号を送信すると共に、前記3つの第1キャリア信号と周波数が同じ3つの第2キャリア信号を受信し、前記3つの周波数の中で、最も低い周波数と最も高い周波数の間の周波数は、前記最も低い周波数と前記最も高い周波数の平均値からずれた周波数である、第1送受信器と、前記3つの第2キャリア信号の各々の受信信号強度を測定する第1受信信号強度測定部と、前記3つの第2キャリア信号の3つの受信信号強度と、前記第2装置から受信した前記3つの第1キャリア信号の3つの受信信号強度から、前記平均値の周波数の受信信号強度を推定する推定部と、前記平均値の周波数の受信信号強度と、前記最も低い周波数の受信信号強度と、前記最も高い周波数の受信信号強度とから、前記距離に対するフェージング補正値を算出するフェージング補正値算出部と、を具備し、前記第2装置は、前記第1基準信号源とは独立に動作する第2基準信号源と、前記第2基準信号源の出力を用いて、前記3つの第2キャリア信号を送信すると共に、前記3つの第1キャリア信号を受信する第2送受信器と、前記3つの第1キャリア信号の各々の受信信号強度を測定する第2受信信号強度測定部とを有し、前記第2受信信号強度測定部で測定された前記3つの第1キャリア信号の各々の受信信号強度についての情報を前記第1装置に送信し、前記算出部は、前記3つの第1キャリア信号及び前記3つの第2キャリア信号の受信によって得られる位相検出結果を用いて、前記距離の算出を行うと共に、前記フェージング補正値を用いて、算出した前記距離を補正する。
実施形態に関わる測距装置を含む無線通信システムの構成図である。 実施形態に関わる無線通信システムが適用されるスマートキーシステムを説明するための構成図である。 実施形態に関わる、キーを保持するユーザが、自動車の近傍に近づいてきたときの認証と測距の様子を説明するための図である。 実施形態に関わる、自動車の装置とキーの装置との間で行われる無線信号の送受信シーケンスを示す図である。 実施形態に関わる、3つの周波数の測距信号を用いた場合における、位相差の和の情報に基づく距離の判定方法を説明するための図である。 実施形態に関わる、3つのキャリア信号の受信電力に基づきマルチパスの影響を排除した場合における実際の距離と測定距離の関係の例を示すグラフである。 実施形態に関わる、周波数f2が、(f1+f3)/2にないときの、受信電力に基づきマルチパスの影響を排除した場合における実際の距離と測定距離の関係を示すグラフである。 実施形態に関わる、受信信号強度の推定を説明するための図である。 実施形態に関わる測距装置の構成図である。 実施形態に関わる、2つの装置の一方の測距部の回路図である。 実施形態に関わる、2つの装置の他方の測距部の回路図である。 実施形態に関わる、2つの装置の一方における測距処置の流れの例を示すフローチャートである。 実施形態に関わる、2つの装置の一方における測距処置の流れの例を示すフローチャートである。 実施形態に関わる、2つの装置の他方における測距処置の流れの例を示すフローチャートである。 実施形態に関わる、2つの装置の他方における測距処置の流れの例を示すフローチャートである。 実施形態に関わる、2つの装置間で送受信される複数の信号のシーケンス図である。
測距方式には時間検出方式、周波数差検出方式、位相検出方式などがあるが、実装の簡易性から、各装置間の通信によって各装置間の距離を求める通信型位相検出方式を採用した測距装置が注目されている。互いに初期位相が異なるため一般に通信型位相検出方式では、各装置間の基準信号は独立に動作することから、測距精度が大きく劣化する。
そこで、2つの装置間で2以上の連続波信号(CW:Continuous Wave)を送受信し、一方の装置で検出した各連続波信号の位相情報を他方の装置へ伝えることにより測距を可能にする測距方式が提案されている。その提案の測距方式によれば、対となる2つの装置の受信部で検出した2つの位相情報を用いて、所定の演算を施すことにより精度の良い距離を算出することができる。
また、そのような測距方式においてマルチパスの影響を排除する提案もされている。そのマルチマルチパスの影響を排除する提案による方法では、3波以上の連続波信号の受信電力を用いてマルチパスの影響を排除することができる。
一方で、測距において測定できる距離を伸ばすことも望まれており、例えば3波以上の連続波信号を用いることにより、測定できる距離を伸ばすことができる。3つ以上の連続波信号を用いるとき、互いの周波数差が異なっている方が、より測定できる距離を伸ますことができる。
以下、図面を参照して、マルチパスの影響を排除しつつ、測定できる距離を伸ばすことができる測距装置の実施形態を説明する。
(構成)
図1は、本実施形態に関わる測距装置を含む無線通信システムの構成図である。図2は、本実施形態に関わる無線通信システムが適用されるスマートキーシステムを説明するための構成図である。装置1と装置2の少なくとも一方が移動自在である。
スマートキーシステム100は、自動車Cと、自動車Cのドアの施錠・開錠及びエンジンの始動のためのキーKとを有して構成される。より詳しくは、スマートキーシステム100は、自動車Cに搭載された装置1と、キーKに内蔵された装置2との間で、所定のプロトコルに従って無線通信を行い、自動車においてキーKが正しく認証されると、ドアの施錠等を可能とする。後述するように、スマートキーシステム100では、キャリア位相検出に基づいて、装置1と装置2間の距離が算出される。
自動車Cに搭載された装置1のLF(Low Frequency)信号の受信可能エリアであるLFエリア内にユーザが入ると、認証が行われる。LF信号は、例えば130KHz帯の電波信号である、ビーコン信号である。キーKに内蔵された装置2は、ビーコン信号を受信すると、識別コード情報を送信し、装置1は、受信した識別コード情報に基づいて認証を行う。認証のための識別コード情報の送信には、UHF帯、例えば300MHz帯の電波信号が用いられる。認証されると、装置1と2間の測距が行われる。
図3は、キーKを保持するユーザUが、自動車Cの近傍に近づいてきたときの認証と測距の様子を説明するための図である。図3において、点線で示す範囲がLFエリアを示す。LFエリアは、ビーコン信号が届く範囲であり、例えば自動車Cの側面の中心から1.5から2m内のエリアである。ユーザUの保持する装置2がLFエリア内に入ると、認証後、装置1と装置2の間で2以上のキャリア信号である測距信号の送受信が複数回行われ、測距が複数回行われる。各キャリア信号は、無変調連続波(CW)である。ここでは、測距は、複数回行われているが、1回でもよい。測距信号は、サブギガヘルツ帯、例えば920MHz帯のキャリア信号である。
図4は、自動車Cの装置1とキーKの装置2との間で行われる無線信号の送受信シーケンスを示す図である。
装置1は、LF送信部12からビーコン信号を常に送信している。ビーコン信号は、LFエリア内にだけ届く信号であるので、装置2のLF受信部22は、LFエリア内にいるときだけ、ビーコン信号を受信することができる。
装置2は、ビーコン信号の受信に応じて、RF(Radio Frequency)送信部23から識別コード情報を送信すると同時に所定の待ち受け状態になる。装置1のRF受信部13が識別コード情報を受信すると、プロセッサ11は、受信した識別コード情報に基づいて認証を行う。プロセッサ11は、受信した識別コード情報に基づいて正しく認証できたときは、測距信号を送信し、続けて装置2からも測距信号が送信されて、装置1と装置2間の距離が測定される。
装置1と装置2間の距離の測定は、日本国特開2018-155724号公報に開示のような方法により行われる。装置1と装置2のそれぞれにおいて算出された各キャリア信号の位相に基づいて、装置1と装置2間の距離が算出される。日本国特開2018-155724号公報に開示の方法によれば、装置1は、2以上(ここでは2つ)のキャリア信号を、第1の測距信号として送信し、装置2は、2以上(ここでは2つ)のキャリア信号を、第2の測距信号として送信する。装置2は、受信した第1の測距信号の2つのキャリア信号の位相差を検出し、装置1は、受信した第2の測距信号の2つのキャリア信号の位相差を検出する。装置2で検出された位相差の情報、すなわち位相差情報は、装置1に送信され、装置1は、装置1で検出した位相差と、装置2から受信した位相差情報とから装置1と装置2間の距離を所定の演算により算出する。
なお、本実施形態では、装置2は、受信した2つのキャリア信号のそれぞれの位相の情報を、装置1へ送信し、装置1において、装置2から受信した2つの位相の情報から位相差を算出するようにしてもよい。
装置1は、算出した装置1と装置2間の距離(以下、測定距離という)Rmに基づいて、リレーアタックの有無の判定を行うことができる。測定距離Rmが所定の距離、例えば2mを超えるときは、リレーアタックの可能性があるため、プロセッサ11は、例えば、自動車Cに対してドアの解錠を許可する信号を出力しない。測定距離Rmが所定の距離以下であるときは、キーKは自動車Cから所定の距離以内にあるため、プロセッサ11は、例えば、自動車Cに対してドアの解錠を許可する信号を出力する。その許可信号を受信すると、例えば、自動車Cのドアの解錠を制御する装置は、ドアに人間の手が触れたときに、ドアを解錠するための制御信号を出力する。
図1に示すように、装置1は、プロセッサ11と、LF送信部12と、RF受信部13と、測距部14を有する。装置2は、プロセッサ21と、LF受信部22と、RF送信部23と、測距部24を有する。
装置1のプロセッサ11は、中央処理装置(以下、CPUという)、ROM、RAMなどを含み、ROMには、LF送信部12、RF受信部13、測距部14の動作を制御する。プロセッサ11は、さらに、測距部14において受信した第2の測距信号に基づいて、位相差演算を行う。さらに、プロセッサ11は、その位相差演算により得られた位相差と、装置2から受信した位相情報に含まれる2つの位相の差とを用いて、測定距離Rmを算出し、算出された測定距離Rmに基づいて、所定の動作を行う。所定の動作は、上述したドアの解錠を許可する信号の出力などである。
装置2のプロセッサ21は、CPU、ROM、RAMなどを含み、ROMには、LF受信部22、RF送信部23及び測距部24の動作を制御する。プロセッサ21は、さらに、測距部24において受信した測距信号に基づいて、位相の検出すなわち測定を行い、検出された位相の位相情報を送信する。
なお、ここでは、プロセッサ11,21は、各機能を実現するソフトウエアプログラムを実行させるためのCPU、ROMなどを有して構成されているが、半導体装置、FPGA(Field Programmable Gate Array)などの電子回路により構成し、回路などにより各機能を実現するようにしてもよい。
上述したように、各測距信号は、互いに周波数の異なる2つ以上(ここでは2つ)のキャリア信号を含む。日本国特開2018-155724号公報に開示されているように、第1の測距信号の2つの周波数のキャリア信号の位相差と、第2の測距信号の2つの周波数のキャリア信号の位相差との和に基づいて、装置1と装置2間の距離Rが測定距離Rmとして決定される。しかし、2つの位相差の和が360度を超えると、測定距離Rmの候補は、複数存在してしまうので、測距できない。
そこで、本実施形態では、測定距離Rmを伸ばすために、3つの周波数の測距信号を用いたバーニア測距も行う。
図5は、3つの周波数の測距信号を用いた場合における、位相差の和の情報に基づく距離の判定方法を説明するための図である。
図5の縦軸は、各装置1,2において検出された位相差の和(位相)であり、横軸は、測定距離Rm(メートル)である。太い実線は、第1のキャリア信号と第2のキャリア信号による位相差の和(位相)と、測定距離Rmの関係を示すグラフである。点線は、第2のキャリア信号と第3のキャリア信号による位相差の和(位相)と、測定距離Rmの関係を示すグラフである。細い実線は、第1のキャリア信号と第3のキャリア信号による位相差の和(位相)と、測定距離Rmの関係を示すグラフである。
位相(位相差の和)毎に、2つの位相差の和が360度内においては、測定できる最大測定距離R1max、R2max、R3maxが存在する。各最大測定距離を超えると、複数の距離候補が存在するが、各位相により算出できる最大測定距離R1max、R2max、R3maxの最小公倍数を、最大測定可能距離Rmaxとしたときに、最大測定可能距離Rmax内において、複数の距離候補の中で、3つの位相から算出される3つの測定距離が一致する距離を、測定距離Rmとすることにより、測定距離Rmを伸ばすことができる。
図5において、第1のキャリア信号と第2のキャリア信号による位相差の和(位相)がθ1であり、第2のキャリア信号と第3のキャリア信号による位相差の和(位相)がθ2であり、第1のキャリア信号と第3のキャリア信号による位相差の和(位相)がθ3であるとき、3つの位相から算出される複数の距離の中で距離が一致するのは、距離Rkである。
黒丸で示すように、位相θ1の場合、距離R11,R12、R13、・・・、Rkも、算出される距離としては有り得る。複数の三角印は、位相θ2の場合の算出される距離を示す。X印は、位相θ3の場合の算出される距離を示す。位相θ1、位相θ2及びθ3について算出される距離が一致するのは、距離Rkのみとなる。
位相(位相差の和)毎に、2つの位相差の和が360度内においては、算出された各位相(位相差の和)θ1、θ2、θ3に対応して、それぞれR11、R21、R31が存在する。(R11+R1max)と(R21+R2max)と(R31+R3max)の最小公倍数が、距離Rkとなる。
よって、算出された位相(位相差の和)がθ1、θ2、θ3であるとき、各位相に対応する距離が複数あっても、3つの位相により推定される距離が一致する距離が、正しい測定距離Rmとなる。
なお、このとき、互いに異なる3つの周波数を用いるが、各キャリア信号において、第1のキャリア信号の周波数がf1であり、第2のキャリア信号の周波数がf2であり、第3のキャリア信号の周波数がf3であり、かつ、f2がf1とf3の平均値、すなわちf2=(f1+f3)/2であると、(f2-f1)=(f3-f2)となる。そのため、図5におけるグラフは、2本しか描かれないため、最大測定可能距離Rmaxは、短くなってしまう。そこで、最大測定可能距離Rmaxを大きくするために、周波数f2は、(f1+f3)/2からずれた値にして、3本のグラフが描かれるように設定される。
一方で、測距の精度を高めるために、マルチパスの影響は排除されなければならない。そのために、3つ以上のキャリア信号の受信信号に基づきマルチパスの影響を排除することができる。例えば、日本国特開2018-155725号公報に開示の方法によれば、第1と第2のキャリア信号に第3のキャリア信号を追加して、マルチパスの影響を排除する技術が提案されている。
その提案に係る方法によれば、第1のキャリア信号の周波数がf1であり、第2のキャリア信号の周波数がf2であり、第3のキャリア信号の周波数をf3であるとすると、f2には、略(f1+f3)/2が用いられる。
図6は、3つのキャリア信号の受信電力に基づきマルチパスの影響を排除した場合における実際の距離と測定距離の関係の例を示すグラフである。図6の横軸は、装置1と装置2間の実際の距離Rr(m)であり、縦軸は、上述した方式により算出された測定距離Rm(m)である。マルチパスなどがなければ、点線で示すように、上述した3つのキャリア信号を用いて得られた測定距離Rmは、実際の距離Rrと一致する。
しかし、太い実線で示すように、マルチパスの影響により、測定距離Rmは、実際の距離Rrと一致しなくなる場合がある。そこで、例えば、日本国特開2018-155725号公報に開示の方法を用いると、キャリア信号の受信電力からフェージング補正を行うことができる。日本国特開2018-155725号公報に開示の方法では、受信電力からフェージング補正値が算出され、そのフェージング補正値を用いて測定距離が補正される。
図6において、太い実線は、フェージング補正をしないときの、実際の距離Rrと測定距離Rmとの関係を示すグラフである。細い実線は、フェージング補正をしたときの、実際の距離Rrと測定距離Rmとの関係を示すグラフである。フェージング補正を行うことにより、フェージング補正をしないときに比べて、測定距離Rmは、点線で示す実際の距離Rrに近くなっている。
受信電力に基づいてフェージング補正を行うとき、3つのキャリア信号の周波数は、略f2=(f1+f3)/2でなければならない。もしも、3つのうちの一つの周波数f2が、(f1+f3)/2からずれると、フェージング補正を行うことができない。
図7は、周波数f2が、(f1+f3)/2にないときの、受信電力に基づきマルチパスの影響を排除した場合における実際の距離Rrと測定距離Rmの関係を示すグラフである。図7の細い線は、f2が、(f1+f3)/2から6%ずれた場合のグラフである。図7に示すように、3つのうちの一つの周波数f2が、(f1+f3)/2からずれると、フェージング補正ができない。
測定距離Rmを伸ばすためには、上述したように、互いに異なる周波数f1,f2,f3の3つのキャリア信号を用いる場合、周波数f2が(f1+f3)/2に一致しないように設定しなければならないが、フェージング補正のためには、周波数f2が(f1+f3)/2に一致するように設定しなければならない。その結果、測定距離Rmを長距離化することと、マルチパスの影響を排除するためのフェージング補正を行えるようにすることの両立を図るためには、互いに周波数が異なる4つの測距信号を用いなければならない。
例えば、周波数f1の第1のキャリア信号と、周波数f2(=(f1+f3)/2)の第2のキャリア信号と、周波数f3の第3のキャリア信号と、周波数f4(f2からずれた周波数)の第4のキャリア信号の、4つのキャリア信号の送受信を、装置1と装置2の間で行う必要がある。
しかし、図3で示したように、自動車CとキーK間で認証された後に測距が行われるため、キャリア信号の送受信の回数は少ない方が、測距時間の短縮のためには好ましく、かつバッテリで駆動されるキーKの消費電力の観点からも好ましい。
そこで、本実施形態では、4つではなく3つのキャリア信号を用いて、測定距離Rmを長距離化することと、マルチパスの影響を排除するためのフェージング補正を行えるようにすることの両立を図るようにしている。
本実施形態では、第1~第3の測距信号である3つのキャリア信号が、装置1と装置2間で送受信される。装置1は、第1~第3の測距信号である3つのキャリア信号を、第1キャリア信号として装置2へ送信し、装置2は、第1~第3の測距信号である3つのキャリア信号を、第2キャリア信号として装置1へ送信する。第1、第2及び第3のキャリア信号の周波数は、それぞれf1、f2、f3としたとき、f2は、(f1+f3)/2と一致せず、(f1+f3)/2からずれた周波数である。そして、3つのキャリア信号の受信電力から、fc(=(f1+f3)/2)の受信電力を推定して、その推定した受信電力を用いてフェージング補正を行う。
図8は、受信信号強度の推定を説明するための図である。図8の横軸は、周波数(f)であり、縦軸は、受信信号強度(RSSI)である。
周波数f1、f2、f3の3つのキャリア信号の受信信号強度y0、y1、y2が、測定される。図8において、測定された3つの受信信号強度は、y0、y1、y2で示されている。周波数f2は、周波数fc(=(f1+f3)/2)からずれた周波数である。
周波数fcの受信信号強度は、測定されないため、測定された受信信号強度y0、y1、y2から二次の多項式近似演算により推定される。周波数fcの測距信号の受信信号強度は、推定され、図8においてycestで示されている。
よって、周波数f1、f2、f3の3つのキャリア信号の送受信のシーケンスで、測定距離Rmを長距離化することと、マルチパスの影響を排除するためのフェージング補正を行えるようにすることの両立を図ることができる。
図9は、本実施形態に関わる測距装置の構成図である。測距装置200は、測距部14と24とを含んで構成され、キャリア位相検出に基づいて装置1と装置2間の距離を算出する。装置1と装置2の少なくとも一方は、移動自在である。測距部14は、装置1に含まれ、デジタル部31、送信部32、受信部33、アンテナ34及びアンテナスイッチ35を含む。デジタル部31、送信部32、受信部33及びアンテナスイッチ35は、1つ又は2以上の半導体装置として構成される。測距部24は、装置2に含まれ、デジタル部41、送信部42、受信部43、アンテナ44及びアンテナスイッチ45を含む。デジタル部41、送信部42、受信部43及びアンテナスイッチ45、1つ又は2以上の半導体装置として構成される。
装置1のデジタル部31は、プロセッサ11からの制御信号に応じて、送信部32、受信部33及びアンテナスイッチ35を制御する。装置2のデジタル部41は、プロセッサ21からの制御信号に応じて、送信部42、受信部43及びアンテナスイッチ45を制御する。
図10は、装置1の測距部14の回路図である。デジタル部31は、例えば半導体装置上のデジタル回路により構成される。デジタル部31は、基準発振器50、制御部51、位相測定部52、キー側位相受信部53、バーニア測距演算部54、測距演算部55、RSSI測定部56、RSSI推定部57及びフェージング補正値算出部58を含む。
基準発振器50は、測距部14内の動作の基本クロック信号を生成する基準信号源である。制御部51は、プロセッサ11からの測距開始のトリガーとなるコマンド信号(以下、測距開始トリガー信号という)を受信すると、所定の測距シーケンスの動作を行うように、位相測定部52などの各ブロックの動作タイミングを制御する。
位相測定部52は、装置2からの各キャリア信号の位相を測定する。位相測定部52は、受信部33において受信した装置2からの3つのキャリア信号の位相を測定する回路である。すなわち、位相測定部52は、受信した3つの第2キャリア信号の各々の位相を測定する。
キー側位相受信部53は、装置2から受信した、装置2において測定された3つのキャリア信号の位相情報及び受信信号強度(RSSI)情報を受信する回路である。
バーニア測距演算部54は、装置1で受信した周波数f1,f2、f3の3つのキャリア信号の位相と、装置2から受信した位相情報(周波数f1,f2、f3の3つのキャリア信号の位相)とから、装置1と装置2間の距離を算出する。よって、バーニア測距演算部54は、装置1及び装置2において取得された位相情報に基づいて装置1と装置2との間の距離を算出する算出部を構成する。特に、バーニア測距演算部54は、位相測定部52において測定された3つの第2キャリア信号の各々の位相についての情報と、位相測定部72において測定された3つの第1キャリア信号の各々の位相についての情報とを、位相情報として、距離を算出する。バーニア測距演算部54は、後述するフェージング補正値算出部58からのフェージング補正値を用いて、算出した距離を補正して、プロセッサ11に出力する。
測距演算部55は、装置1で受信した周波数f1とf3の2つのキャリア信号の位相と、装置2から受信した位相情報(周波数f1、f3の2つのキャリア信号の位相)とから、装置1と装置2間の距離を算出する。よって、測距演算部55は、装置1及び装置2において取得された位相情報に基づいて装置1と装置2との間の距離を算出する算出部を構成する。特に、測距演算部55は、位相測定部52において測定された最も低い周波数f1のキャリア信号と最も高い周波数f3のキャリア信号の各々の位相についての情報と、位相測定部72において測定された最も低い周波数f1のキャリア信号と最も高い周波数f3のキャリア信号の各々の位相についての情報とを、位相情報として、距離を算出する。測距演算部55も、後述するフェージング補正値算出部58からのフェージング補正値を用いて、算出した距離を補正して、プロセッサ11に出力する。
バーニア測距演算部54は、測距演算部55の最大測定距離よりも遠い距離を測定するために、互いに異なる周波数f1,f2,f3の3つのキャリア信号を用い、特に、周波数f2は、(f1+f3)/2からずれた周波数である。
測距演算部55は、周波数f1とf3の2つのキャリア信号の位相差を用いて測距を行う。すなわち、測距演算部55は、測距部14で受信した周波数f1,f3の2つのキャリア信号の位相差と、測距部24で受信した周波数f1,f3の2つのキャリア信号の位相差とを用いて、距離を算出する。
バーニア測距演算部54及び測距演算部55は、フェージング補正算出部58からの補正値を用いて、算出された距離情報を補正する。
よって、バーニア測距演算部54と測距演算部55は、3つの第1キャリア信号及び3つの第2キャリア信号の受信によって得られる位相検出結果を用いて、距離の算出を行うと共に、フェージング補正値を用いて、算出した距離を補正する算出部を構成する。
そのため、位相測定部52で得られた周波数f1,f2,f3の3つのキャリア信号の3つの位相の情報は、バーニア測距演算部54に供給され、位相測定部52で得られた周波数f1,f3の2つのキャリア信号の2つの位相の情報は、測距演算部55に供給される。
なお、ここでは、装置1の測距部14がバーニア測距演算部54と測距演算部55を有しているのは、バーニア測距演算部54で算出された距離情報と測距演算部55で算出された距離情報とを使い分けができるようにするためである。例えば、算出された距離が短いときは、測距演算部55の距離情報を用い、算出された距離が長いときは、バーニア測距演算部54の距離情報を用いる、というような使い分けを可能にするためである。
RSSI測定部56は、受信した3つのキャリア信号の受信電力から各々の受信信号強度(RSSI)を測定すると共に、装置2で測定された3つのキャリア信号の各々の受信信号強度(RSSI)の情報も格納する。よって、RSSI測定部56は、装置2からの3つの第2キャリア信号の各々の受信信号強度を測定する受信信号強度測定部を構成する。
RSSI推定部57は、上述したように、装置1と装置2の各々で測定された3つのキャリア信号の受信電力を用いて、f1とf3の真ん中の周波数fc(=(f1+f3)/2)の受信電力を算出して推定する。すなわち、RSSI推定部57は、3つの第2キャリア信号の3つの受信信号強度と、装置2から受信した3つの第1キャリア信号の3つの受信信号強度から、平均値の周波数fcの受信信号強度を推定する。
具体的には、RSSI推定部57は、装置1で受信して測定された3つのキャリア信号の受信電力に基づく受信信号強度を、装置2で測定された3つのキャリア信号の受信電力に基づく受信信号強度を用いて、周波数毎の平均値を算出する。そして、RSSI推定部57は、上述したように、周波数fcのキャリア信号の受信信号強度を、上述したように、3つの受信信号強度から求めた二次関数から推定する。
なお、ここでは、RSSI推定部57は、装置1で受信して測定された3つのキャリア信号の受信信号強度と、装置2で測定された3つのキャリア信号の受信信号強度とを用いているが、装置1又は装置2で受信して測定された3つのキャリア信号の受信信号強度だけから、周波数fcのキャリア信号の受信信号強度を推定してもよい。よって、RSSI推定部57は、3つの第1キャリア信号の3つの受信信号強度及び3つの第2キャリア信号の3つの受信信号強度の少なくとも1つから、前記平均値の周波数の受信信号強度を推定する推定部を構成する。
フェージング補正値算出部58は、推定した周波数fcの受信信号強度と、周波数f1とf3の各受信信号強度とを用いて、フェージング補正のための補正値を算出し、測距演算部55とバーニア測距演算部54に供給する。よって、フェージング補正値算出部58は、平均値の周波数fcの受信信号強度と、最も低い周波数の受信信号強度f1と、最も高い周波数f3の受信信号強度とから、距離に対するフェージング補正値を算出する。
なお、一点鎖線で示すように、フェージング補正のための補正値は、バーニア測距演算部54には供給せず、測距演算部55へのみ供給するようにしてもよい。
次に、送信部32について説明する。デジタル部31は、基準発振器50に基づく無変調信号(CW)のデータを生成して、送信部32へ出力する。
送信部32は、デジタルアナログ変換器(以下、DACと略す)61、ローパスフィルタ(以下、LPFと略す)62、変調器(MOD)63及び増幅器64を含むアナログ回路である。
DAC61は、連続波(CW)のためのデジタルデータをデジタル部31から受信して、アナログ信号に変換する。よって、デジタル部31は、連続波(CW)のためのデジタルデータを生成する。
DAC61のアナログ信号は、LPF62を通過して、変調器63に入力される。変調器63は、制御部51からの周波数切替信号に応じて、LPF62の出力信号を周波数変調する。ここでは、LPF62からのアナログ信号は、上述した周波数、f1、f3、f4の周波数のいずれかに変調される。
変調器63は、制御部51からの周波数切替信号に応じて、入力信号を変調して、周波数f1,f2,f3のいずれか1つの周波数の信号を生成する。
増幅器64は、パワーアンプであり、変調器63の出力信号を増幅して、アンテナスイッチ35を経由して、アンテナ34へ供給する。アンテナスイッチ35は、制御部51からのアンテナ制御信号に応じて、アンテナ34を、送信部32又は受信部33と接続するように動作する。
次に、受信部33について説明する。受信部33は、ローノイズアンプ(以下、LNAと略す)65と、復調器(DEMOD)66と、LPF67及びアナログデジタル変換器(以下、ADCと略す)68を含むアナログ回路である。
LNA65は、アンテナスイッチ35を経由して受信したアンテナ34からの受信信号を増幅して、復調器66へ出力する。復調器66は、制御部51からの周波数切替信号に応じて、LNA65の出力信号を復調してベースバンド信号を出力する。
復調器66の出力信号は、LPF67を通ってADC68に供給される。ADC68は、LPF67の出力信号をデジタル信号に変換してデジタル部31へ出力する。
以上のように、送信部32と受信部33は、基準発振器50の出力を用いて、互いに周波数が異なる3つ(f1、f2、f3)の第1キャリア信号を送信すると共に、3つの第1キャリア信号と周波数が同じ3つの第2キャリア信号を装置2から受信し、3つの周波数の中で、最も低い周波数と最も高い周波数の間の周波数は、最も低い周波数と最も高い周波数の平均値からずれた周波数である、第1送受信器を構成する。
図11は、装置2の測距部24の回路図である。デジタル部41は、例えば半導体装置上のデジタル回路により構成される。デジタル部41は、基準発振器70、制御部71、位相測定部72、RSSI測定部73、格納部74、受信信号検出部75、変調部76及びセレクタ77を含む。
基準発振器70は、測距部24内の動作の基本クロック信号を生成する基準信号源である。基準発振器70は、装置1の基準発振器50とは独立に動作する。制御部71は、プロセッサ21からの測距開始トリガー信号を受信すると、所定の測距シーケンスの動作を行うように、位相測定部72などの各ブロックの動作タイミングを制御する。プロセッサ21は、識別コード情報を送信した後、測距開始トリガー信号を測距部24の制御部71へ出力する。
位相測定部72は、装置1からの各キャリア信号の位相を測定する。測定された各キャリア信号の位相の情報は、格納部74に格納される。すなわち、位相測定部72は、受信した3つの第1キャリア信号の各々の位相を測定する。
RSSI測定部73は、周波数f1、f2、f3のキャリア信号の受信電力から受信信号強度を測定する。測定された各キャリア信号の受信信号強度の情報は、格納部74に格納される。
格納部74は、上述したように、各キャリア信号の位相及び受信信号強度の情報を格納するレジスタである。
受信信号検出部75は、装置1からの最初のキャリア信号の受信を検出する。受信信号検出部75は、最初のキャリア信号を受信すると、最初のキャリア信号を受信したことを制御部71へ通知する。
変調部76は、位相情報と受信信号強度情報を、送信するための信号に変調する。ここでは、位相情報と受信信号強度情報は、各情報のデジタルデータに対応するIQ信号に変調される。すなわち、測距部24において測定された位相情報と受信信号強度情報は、装置1の測距部14へ送信される。
セレクタ77は、制御部71からのデータ選択信号に応じて、基準発振器70に基づく連続波(CW)のデータ又は変調部76の出力信号を選択して送信部42に出力する。
制御部71は、プロセッサ21からの距離開始トリガー信号を受信すると、自動車Cの装置1からのキャリア信号の待ち受け状態となる。
次に、送信部42について説明する。送信部42は、DAC81、LPF82、変調器(MOD)83及び増幅器84を含むアナログ回路である。
DAC81は、デジタル部41からの連続波(CW)のためのデジタルデータを受信して、アナログ信号に変換する。よって、デジタル部81は、連続波(CW)のためのデジタルデータを生成する。
DAC81のアナログ信号は、LPF82を通過して、変調器83に入力される。変調器83は、制御部71からの周波数切替信号に応じて、LPF82の出力信号を周波数変調する。ここでは、LPF82からのアナログ信号は、上述した周波数、f1、f3、f4の周波数のいずれかに変調される。
変調器83は、制御部71からの周波数切替信号に応じて、入力信号を変調して、周波数f1,f2,f3のいずれか1つの周波数の信号を生成する。
増幅器84は、パワーアンプであり、変調器83の出力信号を増幅して、アンテナスイッチ45を経由して、アンテナ44へ供給する。アンテナスイッチ45は、制御部71からのアンテナ制御信号に応じて、アンテナ44を、送信部42又は受信部43と接続するように動作する。
次に、受信部43について説明する。受信部43は、ローノイズアンプ(以下、LNAと略す)85と、復調器(DEMOD)86と、LPF87及びアナログデジタル変換器(以下、ADCと略す)88を含むアナログ回路である。
LNA85は、アンテナスイッチ45を経由して受信したアンテナ44からの受信信号を増幅して、復調器86へ出力する。復調器86は、制御部71からの周波数切替信号に応じて、LNA85の出力信号を復調してベースバンド信号を出力する。
復調器86の出力信号は、LPF87を通ってADC88に供給される。ADC88は、LPF87の出力信号をデジタル信号に変換してデジタル部41へ出力する。
以上のように、送信部42と受信部43は、基準発振器70の出力を用いて、3つの第2キャリア信号を送信すると共に、装置1から3つの第1キャリア信号を受信する第2送受信器を構成する。
(作用)
次に、測距の処理の流れを説明する。
図12と図13は、装置1における測距処置の流れの例を示すフローチャートである。図14と図15は、装置2における測距処置の流れの例を示すフローチャートである。図16は、装置1と装置2間で送受信される複数の信号のシーケンス図である。
本実施形態では、3つの周波数f1,f2,f3の3つのキャリア信号が用いられ、推定誤差を除去して正確な測距のために、各周波数のキャリア信号が2往復する送受信シーケンスが採用されている。
図12の処理は、プロセッサ11からの測距開始トリガー信号を受信すると、制御部51により実行される。図14の処理は、プロセッサ21からの測距開始トリガー信号を受信すると、制御部71により実行される。
図12に示すように、制御部51は、第1の周波数f1のキャリア信号をアンテナ34から送受信するために、第1の周波数設定を行う(ステップ(以下、Sと略す)1)。S1の処理は、制御部51が、周波数切替信号を変調器63に出力することにより行われる。
S1の後、制御部51は、送信部32を制御して、設定された周波数f1のキャリア信号を送信する(S2)。
一方、装置2では、図14に示すように、制御部71は、第1の周波数f1のキャリア信号をアンテナ44から送受信するために、第1の周波数設定を行う(S101)。S101の処理は、制御部71が、周波数切替信号を変調器83に出力することにより行われる。
制御部71は、装置1の測距部14からのキャリア信号を受信するまで待ち状態となる(S102)。測距部24は、装置1の測距部14からのキャリア信号を受信すると(S103)、RSSI測定部73は、受信したキャリア信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S104)、位相測定部72は、受信したキャリア信号の位相を計算する(S105)。
S105の後、制御部71は、設定された周波数f1のキャリア信号を送信する(S106)。S106の後、さらに、制御部71は、設定された周波数f1のキャリア信号を送信する(S107)。
装置1の測距部14は、装置2の測距部24のS106に対応するキャリア信号を受信すると(S3)、RSSI測定部56は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S4)、位相測定部52は、受信したキャリア信号の位相を計算する(S5)。
続いて、測距部14は、装置2の測距部24のS107に対応するキャリア信号を受信し(S6)、制御部51は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S7)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S8)。
S8の後、制御部51は、設定された周波数f1のキャリア信号を送信する(S9)。S9の後、制御部51は、第2の周波数f2のキャリア信号をアンテナ34から送受信するために、第2の周波数設定を行う(S10)。S10の処理は、制御部51が、周波数切替信号を変調器63に出力することにより行われる。
装置2では、図14において、装置1の測距部14のS9に対応するキャリア信号を受信し(S108)、制御部71は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S109)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S110)。
図16において、以上の処理が、キャリア信号の送受信シーケンスSC1を示す。
制御部51は、S10の後、送信部32を制御して、設定された周波数f2のキャリア信号を送信する(S11)。
装置2では、S110の後、制御部71は、第2の周波数f2のキャリア信号をアンテナ34から送受信するために、第2の周波数設定を行う(S111)。S111の処理は、制御部71が、周波数切替信号を変調器83に出力することにより行われる。
装置2では、測距部24は、装置1の測距部14のS11に対応するキャリア信号を受信し(S112)、制御部71は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S113)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S114)。
S114の後、制御部71は、設定された周波数f2のキャリア信号を送信する(S115)。S115の後、さらに、制御部71は、設定された周波数f2のキャリア信号を送信する(S116)。
装置1では、測距部14は、装置2の測距部24のS115に対応するキャリア信号を受信し(S12)、制御部51は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S13)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S14)。
続いて、測距部14は、装置2の測距部24のS116に対応するキャリア信号を受信し(S15)、制御部51は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S16)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S17)。
S17の後、制御部51は、設定された周波数f2のキャリア信号を送信する(S18)。S18の後、制御部51は、第3の周波数f3のキャリア信号をアンテナ34から送受信するために、第3の周波数設定を行う(S19)。S1の処理は、制御部51が、周波数切替信号を変調器63に出力することにより行われる。
装置2では、図14において、装置1の測距部14のS18に対応するキャリア信号を受信し(S117)、図15に示すように、制御部71は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S118)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S119)。
図16において、以上のS10~S18及びS111~S119の処理が、キャリア信号の送受信シーケンスSC2を示す。
装置1では、制御部51は、S19の後、送信部32を制御して、設定された周波数f3のキャリア信号を送信する(S20)。
装置2では、S119の後、制御部71は、第3の周波数f3のキャリア信号をアンテナ34から送受信するために、第3の周波数設定を行う(S120)。S119の処理は、制御部71が、周波数切替信号を変調器83に出力することにより行われる。
装置2では、測距部24は、装置1の測距部14のS20に対応するキャリア信号を受信し(S121)、制御部71は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S122)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S123)。
S123の後、制御部71は、設定された周波数f3のキャリア信号を送信する(S124)。S124の後、さらに、制御部71は、設定された周波数f3のキャリア信号を送信する(S125)。
測距部14は、装置2の測距部24のS124に対応するキャリア信号を受信し(S21)、制御部51は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S22)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S23)。
続いて、測距部14は、装置2の測距部24のS125に対応するキャリア信号を受信し(S24)、制御部51は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S25)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S26)。
S26の後、制御部51は、設定された周波数のキャリア信号を送信する(S27)。
装置2では、図15に示すように、装置1の測距部14のS27に対応するキャリア信号を受信し(S126)、制御部71は、受信信号の受信電力から受信信号強度(RSSI)を計算し(S127)、受信したキャリア信号の位相を計算する(S128)。
図16において、以上のS19~S27及びS120~S126の処理が、キャリア信号の送受信シーケンスSC3を示す。
そして、装置2では、制御部71は、S105,S110,S114,S119,S123,S128において計算された各位相の位相情報と、S104,S109,S113,S118,S122,S127において計算された受信信号強度(RSSI)情報を、送信する(S129)。
装置1では、制御部51は、キーKの装置2からの位相情報と受信信号強度(RSSI)情報を受信する(S28)。
装置1では、RSSI推定部57は、S4,S7,S13,S16,S22,S25において算出された6つの周波数f1,f2,f3の6つの受信信号強度と、装置2から受信した6つの受信信号強度とから、周波数fcの受信信号強度を推定する(S29)。
例えば、f1,f2,f3の周波数毎に、装置1における受信信号強度を算出すると共に、装置2における受信信号強度を算出し、f1,f2,f3の周波数毎の受信信号強度の平均値を求め、求めた3つの平均値を用いて、周波数fcの受信信号強度が推定される。
なお、上述したように、周波数fcの受信信号強度の推定は、装置1において測定されて算出された3つの周波数の受信信号強度だけから行ってもよい。
装置1では、フェージング補正値算出部58は、S29で推定して得られたfcの受信信号強度と、測定されたf1,f3の受信信号強度を用いて、フェージング補正値を計算する(S30)。
測距演算部55は、f1,f3についての位相情報から距離を算出し、フェージング補正値を用いて、算出した距離を補正する(S31)。
さらに、バーニア測距演算部54は、f1,f2,f3の位相情報から距離を算出し、フェージング補正値を用いて、バーニア測距により算出した距離を補正する(S32)。
バーニア測距演算部54と測距演算部55において算出された2つの距離情報は、プロセッサ11へ供給される。プロセッサ11は、2つの距離情報のいずれか一方が、所定の距離を超えるときは、リレーアタックが行われたと判断して、自動車Cの制御装置に対してドアの解錠を許可する信号を出力しない。プロセッサ11は、2つの距離情報の両方が、所定の距離以下であるときは、リレーアタックが行われていないと判断して、自動車Cの制御装置に対してドアの解錠を許可する信号を出力する。
以上のように、上述した実施形態によれば、マルチパスの影響を排除しつつ、測定できる距離を伸ばすことができる測距装置及び測距方法を提供することができる。
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として例示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1、2 装置、11 プロセッサ、12 LF送信部、13 RF受信部、14 測距部、21 プロセッサ、22 LF受信部、23 RF送信部、24 測距部、31 デジタル部、32 送信部、33 受信部、34 アンテナ、35 アンテナスイッチ、41 デジタル部、42 送信部、43 受信部、44 アンテナ、45 アンテナスイッチ、50 基準発振器、51 制御部、52 位相測定部、53 キー側位相受信部、54 バーニア測距演算部、55 測距演算部、56 受信信号強度測定部、57 推定部、58 フェージング補正値算出部、61 デジタルアナログ変換器、62 ローパスフィルタ、63 変調器、64 増幅器、65 ローノイズアンプ、66 復調器、67 ローパスフィルタ、68 アナログデジタル変換器、70 基準発振器、71 制御部、72 位相測定部、73 測定部、74 格納部、75 受信信号検出部、76 変調部、77 セレクタ、81 デジタル部、82 ローパスフィルタ、83 変調器、84 増幅器、85 ローノイズアンプ、86 復調器、87 ローパスフィルタ、88 アナログデジタル変換器、100 スマートキーシステム、200 測距装置。

Claims (5)

  1. キャリア位相検出に基づいて距離を算出する測距装置において、
    少なくとも一方が移動自在な第1装置及び第2装置により取得した位相情報に基づいて前記第1装置と前記第2装置との間の距離を算出する算出部と、を有し、
    前記第1装置は、
    第1基準信号源と、
    前記第1基準信号源の出力を用いて、互いに周波数が異なる3つの第1キャリア信号を送信すると共に、前記3つの第1キャリア信号と周波数が同じ3つの第2キャリア信号を受信し、前記3つの周波数の中で、最も低い周波数と最も高い周波数の間の周波数は、前記最も低い周波数と前記最も高い周波数の平均値からずれた周波数である、第1送受信器と、
    前記3つの第2キャリア信号の各々の受信信号強度を測定する第1受信信号強度測定部と、
    前記3つの第2キャリア信号の3つの受信信号強度と、前記第2装置から受信した前記3つの第1キャリア信号の3つの受信信号強度から、前記平均値の周波数の受信信号強度を推定する推定部と、
    前記平均値の周波数の受信信号強度と、前記最も低い周波数の受信信号強度と、前記最も高い周波数の受信信号強度とから、前記距離に対するフェージング補正値を算出するフェージング補正値算出部と、を具備し、
    前記第2装置は、
    前記第1基準信号源とは独立に動作する第2基準信号源と、
    前記第2基準信号源の出力を用いて、前記3つの第2キャリア信号を送信すると共に、前記3つの第1キャリア信号を受信する第2送受信器と
    前記3つの第1キャリア信号の各々の受信信号強度を測定する第2受信信号強度測定部とを有し、
    前記第2受信信号強度測定部で測定された前記3つの第1キャリア信号の各々の受信信号強度についての情報を前記第1装置に送信し、
    前記算出部は、前記3つの第1キャリア信号及び前記3つの第2キャリア信号の受信によって得られる位相検出結果を用いて、前記距離の算出を行うと共に、前記フェージング補正値を用いて、算出した前記距離を補正する、測距装置。
  2. 前記第1装置は、前記第1送受信器において受信した前記3つの第2キャリア信号の各々の位相を測定する第1位相測定部を有し、
    前記第2装置は、前記第2送受信器において受信した前記3つの第1キャリア信号の各々の位相を測定する第2位相測定部を有し、
    前記算出部は、前記第1位相測定部において測定された前記最も低い周波数のキャリア信号と前記最も高い周波数のキャリア信号の各々の位相についての第1情報と、前記第2位相測定部において測定された前記最も低い周波数のキャリア信号と前記最も高い周波数のキャリア信号の各々の位相についての第2情報とを、前記位相情報として、前記距離を算出する、請求項1に記載の測距装置。
  3. 前記第1装置は、前記第1送受信器において受信した前記3つの第2キャリア信号の各々の位相を測定する第1位相測定部を有し、
    前記第2装置は、前記第2送受信器において受信した前記3つの第1キャリア信号の各々の位相を測定する第2位相測定部を有し、
    前記算出部は、前記第1位相測定部において測定された前記3つの第2キャリア信号の各々の位相についての第1情報と、前記第2位相測定部において測定された前記3つの第1キャリア信号の各々の位相についての第2情報とを、前記位相情報として、前記距離を算出する、請求項1に記載の測距装置。
  4. 前記算出部は、前記第1装置に設けられ、
    前記第2装置は、前記第2送受信器で受信した前記3つの第1キャリア信号の各位相についての情報を前記第1装置に送信する、請求項1に記載の測距装置。
  5. キャリア位相検出に基づいて距離を算出する測距方法において、
    第1装置から、第1基準信号源の出力を用いて、互いに周波数が異なる3つの第1キャリア信号を送信し、
    第2装置から、前記第1基準信号源とは独立に動作する第2基準信号源の出力を用いて、前記3つの第1キャリア信号と周波数が同じ3つの第2キャリア信号を送信し、
    前記3つの周波数の中で、最も低い周波数と最も高い周波数の間の周波数は、前記最も低い周波数と前記最も高い周波数の平均値からずれた周波数であり、
    前記第1装置において、前記3つの第2キャリア信号の各々の受信信号強度を測定し、
    前記第2装置において、前記3つの第1キャリア信号の各々の受信信号強度を測定し、
    前記第2装置において、測定された前記3つの第1キャリア信号の各々の受信信号強度についての情報を前記第1装置に送信し、
    前記3つの第2キャリア信号の3つの受信信号強度と、前記第2装置から受信した前記3つの第1キャリア信号の3つの受信信号強度から、前記平均値の周波数の受信信号強度を推定し、
    前記平均値の周波数の受信信号強度と、前記最も低い周波数の受信信号強度と、前記最も高い周波数の受信信号強度とから、前記距離に対するフェージング補正値を算出し、
    前記3つの第1キャリア信号及び前記3つの第2キャリア信号の受信によって得られる位相検出結果を用いて、前記距離の算出を行うと共に前記フェージング補正値を用いて、算出した前記距離を補正する、測距方法。
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