JP7196711B2 - 移動車両 - Google Patents
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Description
また、移動車両において、前記制御装置は、前記追尾対象を見失った場合に、見失う直前の前記追尾対象の位置まで前記車両を移動させるとともに、前記見失う直前の前記追尾対象の位置にて前記認識制御を行なうとよい。
図1(a)及び図1(b)に示すように、移動車両10は、全方向移動車両である。移動車両10は、円柱状の機台20と4つの車輪30,31,32,33を備えている。4つの車輪30,31,32,33は、機台20に設けられている。詳しくは、平面視において機台20の中心に対し90°毎に車輪30,31,32,33が配置されている。各車輪30,31,32,33は、それぞれ全方向車輪であって、具体的にはオムニホイールであり、各車輪30,31,32,33は、全方向に駆動可能に構成された車輪である。即ち、各車輪において、車輪の円周方向において自由回転するローラ(樽型を有する小輪)が複数設けられ、前後・左右に自由に動くことができる。このように構成された車輪を4つ用いて車軸を変動させないで機台を全方向に可動できるようになっている。
制御装置としてのコントローラ60は、レーザレンジファインダ65により取得した情報に基づいて先行する追尾対象を追尾すべく車両の走行を制御する。このとき、レーザレンジファインダ65による物体についての方向と距離の情報を利用して追尾対象を認識し、認識した追尾対象の位置(追尾対象までの距離)が変化することを基に駆動回路61~64に駆動指示を出すことで、検知した追尾対象を追尾する。追尾対象は、人(追尾対象者)でも車両等の物(追尾対象物)でもよい。
コントローラ60は、図3に示す処理を示す実行する。図3に示す処理は一定時間ごとに行われる。
一方、コントローラ60はステップS104において動体でない時、あるいは、ステップS105において物体位置がロスト位置から規定範囲内でない時、あるいは、ステップS106において物体の大きさが規定範囲内でない時には、ステップS108に移行してロスト位置で待機する。この際、追尾対象を検知できないことを後述する作業者等へ知らせるために、コントローラ60は音声や光などによって警報を発してもよい。
図4、図5に示すように、移動車両10は、追尾対象として2本の脚部71,72を有する人70を追尾する。人70は、作業エリアに保管させている荷を移動車両10へ積載する作業者である。さらに、移動車両11が追尾対象としての移動車両10を追尾する。移動車両11は移動車両10と同一構成となっている。移動車両11は、先行する円柱状の移動車両10を追尾する。例えば、人70は移動車両10に全ての荷を積載できない場合には、移動車両11にも荷を積載する。移動車両11は円柱状の移動車両10と棚80に置かれている円柱状の荷86(図4参照)を誤認しやすい。
同様に、図7に示すように後方の移動車両11が先行する移動車両10を棚80の存在により見失う。移動車両10を見失った後において、図8に示すように、後方の移動車両11がロスト位置まで来ると、コントローラ60は、図3のステップS104において動体であり、ステップS105において物体位置がロスト位置から規定範囲内であり、ステップS106において物体の大きさが規定範囲内である場合には、ステップS107に移行して追尾対象を認識し、追尾する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
○ 図3等で説明したように追尾対象の認識条件は、以下の条件をすべて満たした物体を追尾対象と認識した。その1として、動体であること(動体の判定方法は、レーザレンジファインダで検知した点群が規定量以上、移動した場合に動体と判断する)。その2として、物体の位置がロスト位置から規定範囲内であること。その3として、物体の大きさが規定範囲内であること。つまり、図3において追尾対象を確定する際にステップS104において動体か否か、ステップS105において物体位置がロスト位置から規定範囲内であるか否か、ステップS106において物体の大きさが規定範囲内であるか否か判定した。
○ 移動車両が動いている場合の動体の判定は、オドメトリ情報を利用して移動車両の移動量分だけレーザレンジファインダ65からの情報の点群の移動量を考慮して判定するようにしてもよい。オドメトリ情報は、例えば、車軸に設けたエンコーダにより求められる移動車両の走行量を挙げることができる。そして、この情報とレーザレンジファインダ65からの情報を用いて、移動物体として検知した点群が動体か静止体かを判別する。具体的には、制御装置は動体の判定の際に、所定時間における点群の移動量(距離や方向)から当該所定時間における移動車両の移動量(距離や方向)を差し引きする。これにより、当該所定時間における移動物体として検知した点群の絶対的な移動量を算出することができる。よって、オドメトリ情報を使用することにより追尾対象の絶対的な座標位置の推定を行うことができる。
Claims (6)
- 車両の周囲に存在する物体の形状に関する情報を周囲物体として取得する周辺検知装置と、
前記周辺検知装置により取得した情報に基づいて先行する追尾対象を追尾すべく前記車両の走行を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記周辺検知装置により取得した周囲物体に関する情報において前記追尾対象が検知できなくなることで前記追尾対象を見失った際に、見失う直前の前記追尾対象の位置まで前記車両を移動させるとともに、前記見失う直前の前記追尾対象の位置にて、前記周辺検知装置によって時間の経過とともに取得された複数の取得結果を比較し、当該比較をした結果から、前記周囲物体のうち動きがあった物体である移動物体を追尾対象として認識し直す認識制御を実施することを特徴とする移動車両。 - 前記周辺検知装置は、レーザレンジファインダであり、
前記認識制御は、前記レーザレンジファインダで検知した前記周囲物体を示す点群のうち規定量以上移動した当該点群を前記移動物体として認識するとともに、前記移動物体を追尾対象として認識することを特徴とする請求項1に記載の移動車両。 - 前記認識制御は、前記追尾対象を見失った後に認識した前記移動物体の位置が、前記追尾対象を見失う直前の前記追尾対象の位置から規定範囲内にあるか否かを判定し、前記規定範囲内にある前記移動物体を追尾対象とすることを特徴とする請求項1または2に記載の移動車両。
- 前記認識制御は、認識した前記移動物体の大きさを、元々認識していた前記追尾対象の大きさと比較して規定範囲内であるか否かを判定し、大きさが規定範囲内である前記移動物体を追尾対象とすることを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の移動車両。
- 前記認識制御は、前記追尾対象を見失う直前に前記追尾対象が動いていた方向に動く前記移動物体を追尾対象とすることを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の移動車両。
- 前記周辺検知装置は、レーザレンジファインダであり、
前記認識制御は、車両が動いている場合における移動物体の判定を、前記車両の移動した距離及び移動方向の少なくとも一方を前記レーザレンジファインダで検知した点群の検知結果に反映させることを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の移動車両。
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