JP2002027480A - 動画像処理方法および動画像処理装置 - Google Patents
動画像処理方法および動画像処理装置Info
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- JP2002027480A JP2002027480A JP2000208411A JP2000208411A JP2002027480A JP 2002027480 A JP2002027480 A JP 2002027480A JP 2000208411 A JP2000208411 A JP 2000208411A JP 2000208411 A JP2000208411 A JP 2000208411A JP 2002027480 A JP2002027480 A JP 2002027480A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラにより撮像された画像を処理すること
で、動きある物体を追跡中に、他の移動物体と交差した
り、隠れてしまった場合にも、当初追跡していた物体を
安定に他の物体と分離し、追跡することのできる動画像
処理方法および装置を提供する。 【解決手段】 カメラで撮像された画像を処理すること
により、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法にお
いて、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロッ
クに分割し、該ブロックを細分した複数のエレメントに
ついて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動
きベクトル）を計測し、該動きベクトルが一致する該エ
レメントをグループに分けて、追跡中の移動物体の動き
ベクトルと一致する動きベクトルをもつグループの物体
を分離し、追跡する処理を繰り返す。
で、動きある物体を追跡中に、他の移動物体と交差した
り、隠れてしまった場合にも、当初追跡していた物体を
安定に他の物体と分離し、追跡することのできる動画像
処理方法および装置を提供する。 【解決手段】 カメラで撮像された画像を処理すること
により、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法にお
いて、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロッ
クに分割し、該ブロックを細分した複数のエレメントに
ついて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動
きベクトル）を計測し、該動きベクトルが一致する該エ
レメントをグループに分けて、追跡中の移動物体の動き
ベクトルと一致する動きベクトルをもつグループの物体
を分離し、追跡する処理を繰り返す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カメラにより撮像
される画像を処理することにより、目標とする移動物体
と異なる動きをする物体を分離する動画像処理方法およ
び動画像処理装置に関するものであり、特定の物体を追
跡中に、その物体が他の移動物体と交差した場合、最初
に追跡していた物体を安定して追跡できる機能を要求さ
れる侵入監視システム等に適用できる。
される画像を処理することにより、目標とする移動物体
と異なる動きをする物体を分離する動画像処理方法およ
び動画像処理装置に関するものであり、特定の物体を追
跡中に、その物体が他の移動物体と交差した場合、最初
に追跡していた物体を安定して追跡できる機能を要求さ
れる侵入監視システム等に適用できる。
【０００２】
【従来の技術】撮像された画像から物体を分離する方法
として、動的輪郭モデル（snakesとよばれている）に基
づき、移動物体の輪郭抽出を行う方法や、エッジ検出に
より物体の分離を行う手法が知られている。snakesは、
抽出したい対象物体の領域を囲む初期輪郭を設定し、そ
の初期輪郭モデルに対して予め定義されたエネルギーが
最小になるように輪郭点を移動させることにより物体の
輪郭を抽出する方法である。またエッジ検出による物体
の分離は、予め移動物体が映っていない画像を登録して
おき、逐次入力される画像との差分をとり、移動物体を
切り出し、切り出した映像のエッジ成分を検出して、物
体を分離する方法である。
として、動的輪郭モデル（snakesとよばれている）に基
づき、移動物体の輪郭抽出を行う方法や、エッジ検出に
より物体の分離を行う手法が知られている。snakesは、
抽出したい対象物体の領域を囲む初期輪郭を設定し、そ
の初期輪郭モデルに対して予め定義されたエネルギーが
最小になるように輪郭点を移動させることにより物体の
輪郭を抽出する方法である。またエッジ検出による物体
の分離は、予め移動物体が映っていない画像を登録して
おき、逐次入力される画像との差分をとり、移動物体を
切り出し、切り出した映像のエッジ成分を検出して、物
体を分離する方法である。
【０００３】あるシーンにおいて移動物体を捕らえ、そ
の後単独で映っている場合、または他の物体と交差せず
重ならないで映っている場合においては、snakesにより
対象となる物体を他の物体と分離して識別する処理を連
続的に行うことで移動物体を捉えつづけることが可能で
ある。同様に、あるシーンにおいて移動物体を捉え、照
度が安定している屋内の場合や、カメラ自身が動かない
など、予め登録した背景映像が変化しない場合におい
て、背景画像との差分をとるエッジ検出処理ではこれを
連続的に行うことで、移動物体を捉えつづけることが可
能である。
の後単独で映っている場合、または他の物体と交差せず
重ならないで映っている場合においては、snakesにより
対象となる物体を他の物体と分離して識別する処理を連
続的に行うことで移動物体を捉えつづけることが可能で
ある。同様に、あるシーンにおいて移動物体を捉え、照
度が安定している屋内の場合や、カメラ自身が動かない
など、予め登録した背景映像が変化しない場合におい
て、背景画像との差分をとるエッジ検出処理ではこれを
連続的に行うことで、移動物体を捉えつづけることが可
能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、追跡中
の移動物体が他の物体と交差した場合、snakesを用いた
物体の分離では他の物体と輪郭が一体化してしまい、追
跡中の物体と他の物体との分離が難しい問題がある。ま
た、屋外のように照度変化がある場合や、カメラ自身が
動揺や振動、または旋回により登録された背景映像が時
間とともに変化する場合には、画像の差分をとっても本
来の物体の形状を判断することができず、エッジ検出に
よる方法でも難しいという問題があった。
の移動物体が他の物体と交差した場合、snakesを用いた
物体の分離では他の物体と輪郭が一体化してしまい、追
跡中の物体と他の物体との分離が難しい問題がある。ま
た、屋外のように照度変化がある場合や、カメラ自身が
動揺や振動、または旋回により登録された背景映像が時
間とともに変化する場合には、画像の差分をとっても本
来の物体の形状を判断することができず、エッジ検出に
よる方法でも難しいという問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
請求項１の発明では、カメラで撮像された画像を処理す
ることにより、移動物体を検知し追跡する動画像処理方
法において、画像信号を記憶する画像メモリを複数個の
ブロックに分割し、該ブロックを細分した複数のエレメ
ントについて画像フレーム間での画像の動きのベクトル
量（動きベクトル）を計測し、該動きベクトルが一致す
る該エレメントをグループに分けて、追跡中の移動物体
の動きベクトルと一致する動きベクトルをもつグループ
の物体を分離し、追跡する処理を繰り返すことを特徴と
する。請求項２の発明では、カメラで撮像された画像を
処理することにより、移動物体を検知し追跡する動画像
処理方法において、画像信号を記憶する画像メモリを複
数個のブロックに分割し、該ブロックを細分した複数の
エレメントについて画像フレーム間での画像の動きのベ
クトル量（動きベクトル）を計測し、該動きベクトルの
方向成分の分布を求め、該エレメントを該方向成分の頻
度に表れた複数のピークに対応したグループに分け、追
跡中の移動物体の方向成分と一致する該グループの物体
を追跡中の移動物体として分離し、追跡する処理を繰り
返すことを特徴とする。請求項３の発明では、追跡中の
移動物体の動きベクトルを時系列に記憶装置に記憶して
おき、新たに検知した移動物体の動きベクトルと該記憶
装置に記憶されている動きベクトルとを比較し、該追跡
中の移動物体と一致する動きをする移動物体をそれ以外
の動きをする物体から分離し追跡することを特徴とす
る。請求項４の発明では、カメラで撮像された画像を処
理することにより、移動物体を検知し追跡する動画像処
理装置において、第１のフレーム画像の内容を記憶する
第１の画像メモリと、第２のフレーム画像の内容を記憶
する第２の画像メモリと、該第１および第２の画像メモ
リを読み出して該動きベクトルを計算する相関演算部
と、該相関演算部の結果から動きベクトルが一致する該
エレメントをグループに分けて、追跡中の移動物体の動
きベクトルと一致する動きベクトルをもつグループの物
体を分離し、追跡を行う移動物体分離・追跡部を含むこ
とを特徴とする。請求項５の発明では、動きベクトルの
履歴を保持しておく動きベクトル履歴記憶部を含むこと
を特徴とする。
請求項１の発明では、カメラで撮像された画像を処理す
ることにより、移動物体を検知し追跡する動画像処理方
法において、画像信号を記憶する画像メモリを複数個の
ブロックに分割し、該ブロックを細分した複数のエレメ
ントについて画像フレーム間での画像の動きのベクトル
量（動きベクトル）を計測し、該動きベクトルが一致す
る該エレメントをグループに分けて、追跡中の移動物体
の動きベクトルと一致する動きベクトルをもつグループ
の物体を分離し、追跡する処理を繰り返すことを特徴と
する。請求項２の発明では、カメラで撮像された画像を
処理することにより、移動物体を検知し追跡する動画像
処理方法において、画像信号を記憶する画像メモリを複
数個のブロックに分割し、該ブロックを細分した複数の
エレメントについて画像フレーム間での画像の動きのベ
クトル量（動きベクトル）を計測し、該動きベクトルの
方向成分の分布を求め、該エレメントを該方向成分の頻
度に表れた複数のピークに対応したグループに分け、追
跡中の移動物体の方向成分と一致する該グループの物体
を追跡中の移動物体として分離し、追跡する処理を繰り
返すことを特徴とする。請求項３の発明では、追跡中の
移動物体の動きベクトルを時系列に記憶装置に記憶して
おき、新たに検知した移動物体の動きベクトルと該記憶
装置に記憶されている動きベクトルとを比較し、該追跡
中の移動物体と一致する動きをする移動物体をそれ以外
の動きをする物体から分離し追跡することを特徴とす
る。請求項４の発明では、カメラで撮像された画像を処
理することにより、移動物体を検知し追跡する動画像処
理装置において、第１のフレーム画像の内容を記憶する
第１の画像メモリと、第２のフレーム画像の内容を記憶
する第２の画像メモリと、該第１および第２の画像メモ
リを読み出して該動きベクトルを計算する相関演算部
と、該相関演算部の結果から動きベクトルが一致する該
エレメントをグループに分けて、追跡中の移動物体の動
きベクトルと一致する動きベクトルをもつグループの物
体を分離し、追跡を行う移動物体分離・追跡部を含むこ
とを特徴とする。請求項５の発明では、動きベクトルの
履歴を保持しておく動きベクトル履歴記憶部を含むこと
を特徴とする。
【０００６】本発明の動画像処理方法および動画像処理
装置は、追跡中の移動物体が他の物体と交差してしまい
他の物体との分離が難しい場合、また屋外のように照度
変化のある場所でも安定して目標を分離、追跡すること
ができる。また目標とする物体が存在するブロックのみ
を処理対象にすることで、使用メモリを少量化し、処理
速度の向上ができる。また人物のように軟物体の場合で
も、分離、追跡することができる。また、目標の移動物
体が交差や停止、または遮蔽物により一時的に動きが検
出できないような場合でも対処できる。また風等の影響
でカメラが揺れたような場合でも目標の移動物体の分
離、追跡が可能となる。
装置は、追跡中の移動物体が他の物体と交差してしまい
他の物体との分離が難しい場合、また屋外のように照度
変化のある場所でも安定して目標を分離、追跡すること
ができる。また目標とする物体が存在するブロックのみ
を処理対象にすることで、使用メモリを少量化し、処理
速度の向上ができる。また人物のように軟物体の場合で
も、分離、追跡することができる。また、目標の移動物
体が交差や停止、または遮蔽物により一時的に動きが検
出できないような場合でも対処できる。また風等の影響
でカメラが揺れたような場合でも目標の移動物体の分
離、追跡が可能となる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。図１は本発明の実施例による動画像処理装
置のブロック図、図２は本発明の第１の実施例による動
画像処理方法のフローチャート図、図３は本発明の第２
の実施例による動画像処理方法のフローチャート図、図
４、図５は本発明の第３の実施例による動画像処理方法
のフローチャート図、図６は移動物体の交差の例を説明
する図、図７は移動物体交差時の移動ベクトルを説明す
る図、図８は移動物体交差時の移動ベクトル方向成分の
分布例を説明する図、図９は画像全体の並進的な動き量
を検出する方法のフローチャート図、図１０は相関演算
を説明する図、図１１は画像ブロックとエレメントの関
係を説明する図である。
て説明する。図１は本発明の実施例による動画像処理装
置のブロック図、図２は本発明の第１の実施例による動
画像処理方法のフローチャート図、図３は本発明の第２
の実施例による動画像処理方法のフローチャート図、図
４、図５は本発明の第３の実施例による動画像処理方法
のフローチャート図、図６は移動物体の交差の例を説明
する図、図７は移動物体交差時の移動ベクトルを説明す
る図、図８は移動物体交差時の移動ベクトル方向成分の
分布例を説明する図、図９は画像全体の並進的な動き量
を検出する方法のフローチャート図、図１０は相関演算
を説明する図、図１１は画像ブロックとエレメントの関
係を説明する図である。
【０００８】本発明の実施例による動画像処理装置１は
図１に示すように、ビデオカメラ２からの映像信号を画
像メモリ１０と画像メモリ１１に逐次入力する。デマル
チプレクサ１２はビデオカメラ２により撮影された映像
信号をフレーム単位に画像メモリ１０と画像メモリ１１
に振り分けてゆく。相関演算部１３は、画像メモリ１０
と画像メモリ１１の内容を処理対象として、移動物体分
離・追跡処理部１４により指示された画像領域に対して
相関演算処理を実施する。移動物体分離・追跡処理部１
４は相関演算部１３での相関演算結果で得られた画像の
動きベクトルの結果から追跡中の移動物体と、その他の
物体の領域を分離して、本来追跡すべき物体を判断して
追跡を実行する。移動物体分離・追跡処理部１４は必要
により動きベクトル履歴記憶部１５に記憶されている過
去の動きベクトルを参照して移動物体の分離・追跡の判
断を行う。なおデマルチプレクサ１２から相関演算部１
３に延びている情報線はデマルチプレクサ１２が画像信
号を画像メモリ１０または画像メモリ１１の何れに入力
したかを相関演算部１３に知らせるためのものである。
図１に示すように、ビデオカメラ２からの映像信号を画
像メモリ１０と画像メモリ１１に逐次入力する。デマル
チプレクサ１２はビデオカメラ２により撮影された映像
信号をフレーム単位に画像メモリ１０と画像メモリ１１
に振り分けてゆく。相関演算部１３は、画像メモリ１０
と画像メモリ１１の内容を処理対象として、移動物体分
離・追跡処理部１４により指示された画像領域に対して
相関演算処理を実施する。移動物体分離・追跡処理部１
４は相関演算部１３での相関演算結果で得られた画像の
動きベクトルの結果から追跡中の移動物体と、その他の
物体の領域を分離して、本来追跡すべき物体を判断して
追跡を実行する。移動物体分離・追跡処理部１４は必要
により動きベクトル履歴記憶部１５に記憶されている過
去の動きベクトルを参照して移動物体の分離・追跡の判
断を行う。なおデマルチプレクサ１２から相関演算部１
３に延びている情報線はデマルチプレクサ１２が画像信
号を画像メモリ１０または画像メモリ１１の何れに入力
したかを相関演算部１３に知らせるためのものである。
【０００９】本発明は、相関演算を用いた動きベクトル
計測法を用いて物体を分離し、追跡するものであるが、
動きベクトル計測法は図１０に示すように、ある時刻に
おける画像フレームｆ上の局所画像（参照領域Ｒ）と次
の時刻における画像フレーム（ｆ＋１）上の同じ大きさ
の局所画像（候補領域Ｃ）との相関演算を探索領域Ｓの
範囲で行うものである。候補領域Ｃの位置から開始して
例えば上方、左方にｐピクセル、下方、右方にｑピクセ
ル分の探索範囲内で、候補領域Ｃの位置を次々に変えて
相関が最大となる候補領域Ｃの位置から参照領域Ｒに含
まれる物体の動きを示す動きベクトルを求めるものであ
る。
計測法を用いて物体を分離し、追跡するものであるが、
動きベクトル計測法は図１０に示すように、ある時刻に
おける画像フレームｆ上の局所画像（参照領域Ｒ）と次
の時刻における画像フレーム（ｆ＋１）上の同じ大きさ
の局所画像（候補領域Ｃ）との相関演算を探索領域Ｓの
範囲で行うものである。候補領域Ｃの位置から開始して
例えば上方、左方にｐピクセル、下方、右方にｑピクセ
ル分の探索範囲内で、候補領域Ｃの位置を次々に変えて
相関が最大となる候補領域Ｃの位置から参照領域Ｒに含
まれる物体の動きを示す動きベクトルを求めるものであ
る。
【００１０】ここで、参照領域Ｒを取り出す画像を参照
画像と呼び、候補領域Ｃを取り出す画像を探索画像と呼
ぶ。
画像と呼び、候補領域Ｃを取り出す画像を探索画像と呼
ぶ。
【００１１】局所相関演算は、具体的には以下の式で示
される。
される。
【００１２】Ｄ (h,v)＝ΣX=1 m ΣY=1 n ｜I f (x,y)
−I f+1(h+x,v+y)｜ 但し、−p ≦h,v ≦q ここで、Ｄは相関値、ｈ，ｖはそれぞれ水平方向、垂直
方向の座標、I f はフレームｆの画像,If+1 はフレーム
（ｆ＋１）の画像であり、参照領域のサイズをｉ×ｊピ
クセル、動きベクトルの探索範囲を上方，左方にｐピク
セル、下方、右方にｑピクセルとしている。
−I f+1(h+x,v+y)｜ 但し、−p ≦h,v ≦q ここで、Ｄは相関値、ｈ，ｖはそれぞれ水平方向、垂直
方向の座標、I f はフレームｆの画像,If+1 はフレーム
（ｆ＋１）の画像であり、参照領域のサイズをｉ×ｊピ
クセル、動きベクトルの探索範囲を上方，左方にｐピク
セル、下方、右方にｑピクセルとしている。
【００１３】この演算は、２つの局所画像の差の絶対値
和を計算する演算であり、和が小さい程、相関値が大き
い。すなわち、探索領域上の画像が参照領域上の画像と
類似しているとみなすことができる。
和を計算する演算であり、和が小さい程、相関値が大き
い。すなわち、探索領域上の画像が参照領域上の画像と
類似しているとみなすことができる。
【００１４】次に、本発明の第１の実施例による動画像
処理方法を図２のフローチャート図を使用して詳しく説
明する。
処理方法を図２のフローチャート図を使用して詳しく説
明する。
【００１５】まづ、ステップ１でカメラからの映像を図
１１のように複数個の矩形ブロックに分割し、それぞれ
の矩形ブロックはｍ×ｎ個のエレメントから構成され
る。次にステップ２で分割されたブロックの１個を選択
する。ステップ３で、選択されたブロックを構成するエ
レメントについて、探索位置、参照位置を相関演算部１
３に与え演算指示をする。ここで各エレメントは、さら
に例えば８×８＝６４ピクセルで構成されている。相関
演算部１３は、相関演算指示を受け取ると参照画像メモ
リと探索画像メモリに対し、相関演算を実行する。ステ
ップ４で移動物体分離・追跡処理部１４は、相関演算部
１３から２次元に展開された相関値配列と最小相関値を
受取り、演算結果はブロック毎に記憶装置に記憶し、こ
こでエレメント毎の動きの有無を調べ、さらにブロック
内の動きの有無を判断する。同様にステップ２〜ステッ
プ４を処理周期内で繰り返し、全てのブロックについて
実行する。次にステップ５で、ブロック内で動きのあっ
たエレメントで同じ動きベクトルを示すものの集合をグ
ループ化する。ここで別の動きベクトルがあった場合に
は別のグループとする。複数のグループが存在する場
合、グループを構成するエレメントの数が多いグループ
を第１の移動物体とし、次にグループを構成するエレメ
ントの数が多いグループを第２の移動物体というように
グループ分けする。
１１のように複数個の矩形ブロックに分割し、それぞれ
の矩形ブロックはｍ×ｎ個のエレメントから構成され
る。次にステップ２で分割されたブロックの１個を選択
する。ステップ３で、選択されたブロックを構成するエ
レメントについて、探索位置、参照位置を相関演算部１
３に与え演算指示をする。ここで各エレメントは、さら
に例えば８×８＝６４ピクセルで構成されている。相関
演算部１３は、相関演算指示を受け取ると参照画像メモ
リと探索画像メモリに対し、相関演算を実行する。ステ
ップ４で移動物体分離・追跡処理部１４は、相関演算部
１３から２次元に展開された相関値配列と最小相関値を
受取り、演算結果はブロック毎に記憶装置に記憶し、こ
こでエレメント毎の動きの有無を調べ、さらにブロック
内の動きの有無を判断する。同様にステップ２〜ステッ
プ４を処理周期内で繰り返し、全てのブロックについて
実行する。次にステップ５で、ブロック内で動きのあっ
たエレメントで同じ動きベクトルを示すものの集合をグ
ループ化する。ここで別の動きベクトルがあった場合に
は別のグループとする。複数のグループが存在する場
合、グループを構成するエレメントの数が多いグループ
を第１の移動物体とし、次にグループを構成するエレメ
ントの数が多いグループを第２の移動物体というように
グループ分けする。
【００１６】ステップ６では、ステップ５で分離された
移動物体の内、任意の移動物体を選択する。現在のブロ
ック位置を(h0,v0) 、次回のブロック位置を(h,v) と
し、その移動物体を構成するエレメントの重心を(hg,v
g) 、移動ベクトルの平均を(hm,vm) 、エレメントをＥ
(i,j) で表すと、 hg ＝Σi [i×Ｅ(i,j)]/hＮ vg ＝Σj [j×Ｅ(i,j)]/vＭ hm ＝Σi [ ＨＶ(i,j) ×Ｅ(i,j)]/hＮ vm ＝Σj [ ＶＶ(i,j) ×Ｅ(i,j)]/vＭ Ｅ(i,j) ＝1 : 動きあり ＝0 : 動きなし ＨＶ(i,j) ＝画像の水平方向のベクトル量 ＶＶ(i,j) ＝画像の垂直方向のベクトル量 hＮ＝画像の水平方向の大きさ vＭ＝画像の垂直方向の大きさ h＝ h0 + hg + hm v＝ v0 + vg + vm として、次回の相関演算時に、移動物体がブロックの中
心になるようにブロック位置の補正を行う。これによ
り、分離した後、選択された移動物体をブロックの中央
で動きを検知し、これを繰り返すことにより移動物体の
追跡を行う。この時、各ブロックは一つの移動物体を追
跡対象にしている。
移動物体の内、任意の移動物体を選択する。現在のブロ
ック位置を(h0,v0) 、次回のブロック位置を(h,v) と
し、その移動物体を構成するエレメントの重心を(hg,v
g) 、移動ベクトルの平均を(hm,vm) 、エレメントをＥ
(i,j) で表すと、 hg ＝Σi [i×Ｅ(i,j)]/hＮ vg ＝Σj [j×Ｅ(i,j)]/vＭ hm ＝Σi [ ＨＶ(i,j) ×Ｅ(i,j)]/hＮ vm ＝Σj [ ＶＶ(i,j) ×Ｅ(i,j)]/vＭ Ｅ(i,j) ＝1 : 動きあり ＝0 : 動きなし ＨＶ(i,j) ＝画像の水平方向のベクトル量 ＶＶ(i,j) ＝画像の垂直方向のベクトル量 hＮ＝画像の水平方向の大きさ vＭ＝画像の垂直方向の大きさ h＝ h0 + hg + hm v＝ v0 + vg + vm として、次回の相関演算時に、移動物体がブロックの中
心になるようにブロック位置の補正を行う。これによ
り、分離した後、選択された移動物体をブロックの中央
で動きを検知し、これを繰り返すことにより移動物体の
追跡を行う。この時、各ブロックは一つの移動物体を追
跡対象にしている。
【００１７】なお、目標の移動物体を捉えたあとは、前
記ステップ５およびステップ６の処理を一つのブロック
に限定し、限定後はその移動物体を含むブロックのみに
注目して処理を進めてゆくことにより、使用メモリや処
理量の削減を行い、追跡時の処理周期を短くしている。
これは目的の移動物体が高速に移動しており、それを追
跡する場合に有効に対応することができる。
記ステップ５およびステップ６の処理を一つのブロック
に限定し、限定後はその移動物体を含むブロックのみに
注目して処理を進めてゆくことにより、使用メモリや処
理量の削減を行い、追跡時の処理周期を短くしている。
これは目的の移動物体が高速に移動しており、それを追
跡する場合に有効に対応することができる。
【００１８】移動物体が車両など形状が安定している物
体については、物体の各部で同一の動きベクトルが検出
されるが、人物等の軟物体では、動きがあると検出され
た場所の近傍で動きベクトルにばらつきが発生する。そ
のため、必ずしも全て同じ動きベクトルか出ているとは
限らないが、全体的に移動している方向は同じである。
そこで本発明の第２の実施例による動画像処理方法で
は、図３のフローチャート図に示すように、動きベクト
ルの方向成分の分布を調べ、そのピークを持つエレメン
トから構成される移動物体を識別する方法である。図３
において、ステップ１からステップ４の処理は、本発明
の第１の実施例による動画像処理方法で説明した図２の
フローチャート図におけるステップ１からステップ４の
処理と同じである。図３のステップ５において、動きあ
りエレメントのあるブロックで、かつその動きベクトル
の方向成分について、０〜２π（ｒａｄ）でヒストグラ
ムを求める。
体については、物体の各部で同一の動きベクトルが検出
されるが、人物等の軟物体では、動きがあると検出され
た場所の近傍で動きベクトルにばらつきが発生する。そ
のため、必ずしも全て同じ動きベクトルか出ているとは
限らないが、全体的に移動している方向は同じである。
そこで本発明の第２の実施例による動画像処理方法で
は、図３のフローチャート図に示すように、動きベクト
ルの方向成分の分布を調べ、そのピークを持つエレメン
トから構成される移動物体を識別する方法である。図３
において、ステップ１からステップ４の処理は、本発明
の第１の実施例による動画像処理方法で説明した図２の
フローチャート図におけるステップ１からステップ４の
処理と同じである。図３のステップ５において、動きあ
りエレメントのあるブロックで、かつその動きベクトル
の方向成分について、０〜２π（ｒａｄ）でヒストグラ
ムを求める。
【００１９】ここで、例として２つの移動物体が交差す
るシーンを図６を用いて説明する。
るシーンを図６を用いて説明する。
【００２０】図６は二つの移動物体（二人の人物）が交
差するシーンの例であるが、図７にこの物体の交差シー
ンの動きベクトルの分布を示し、図８にその動きベクト
ルのヒストグラムを示す。なお、図６〜図８の時刻Ｔ０
〜Ｔ３は同じ時刻を表す。
差するシーンの例であるが、図７にこの物体の交差シー
ンの動きベクトルの分布を示し、図８にその動きベクト
ルのヒストグラムを示す。なお、図６〜図８の時刻Ｔ０
〜Ｔ３は同じ時刻を表す。
【００２１】図６の時刻Ｔ０においては、ブロック内に
は移動物体Ａの１つのみであり、図７のように動きベク
トルの方向がほぼ揃っており、この結果、図８に示すよ
うにピークＰ１のみが存在する。時刻Ｔ１においては、
ブロック内に移動物体ＡとＢの異なる動きベクトルを持
つ２つのグループが存在し、動きベクトルの方向成分の
分布にも図８に示すごとく２つのピークＰ１，Ｐ２が存
在する。時刻Ｔ２では、２つの移動物体ＡおよびＢの大
部分が重なり、動きベクトルの有無で判断すると１つの
移動物体であるようにみえるが、動きベクトルの方向成
分の分布では２つのピークＰ１，Ｐ２が存在する。この
時ピークＰ１，ピークＰ２の高さは図８に示すように時
刻Ｔ１に比べて逆転しているが、ピークＰ１は消滅する
ことなく存在している。さらに時刻Ｔ３では、物体が再
び分離し、２つのグループとなり、動きベクトルの方向
成分にも２つのピークＰ１とＰ２が存在する。
は移動物体Ａの１つのみであり、図７のように動きベク
トルの方向がほぼ揃っており、この結果、図８に示すよ
うにピークＰ１のみが存在する。時刻Ｔ１においては、
ブロック内に移動物体ＡとＢの異なる動きベクトルを持
つ２つのグループが存在し、動きベクトルの方向成分の
分布にも図８に示すごとく２つのピークＰ１，Ｐ２が存
在する。時刻Ｔ２では、２つの移動物体ＡおよびＢの大
部分が重なり、動きベクトルの有無で判断すると１つの
移動物体であるようにみえるが、動きベクトルの方向成
分の分布では２つのピークＰ１，Ｐ２が存在する。この
時ピークＰ１，ピークＰ２の高さは図８に示すように時
刻Ｔ１に比べて逆転しているが、ピークＰ１は消滅する
ことなく存在している。さらに時刻Ｔ３では、物体が再
び分離し、２つのグループとなり、動きベクトルの方向
成分にも２つのピークＰ１とＰ２が存在する。
【００２２】ステップ５では、このようにして動きベク
トルの方向成分によるピーク判定を行うことにより、交
差する物体でも別々の物体として識別し、追跡中の目標
ターゲットの乗り移りは発生することなく安定した追跡
をすることができる。
トルの方向成分によるピーク判定を行うことにより、交
差する物体でも別々の物体として識別し、追跡中の目標
ターゲットの乗り移りは発生することなく安定した追跡
をすることができる。
【００２３】ステップ６では、ステップ５でのピークを
中心に±ｄθを対象区間として、目標の移動物体を構成
するエレメントがあるか否かを判定する。ステップ７で
は、すでに説明した図３のフローチャート図のステップ
６と同様の処理を行うことにより、移動物体の移動に合
わせてブロックの位置の補正を行う。
中心に±ｄθを対象区間として、目標の移動物体を構成
するエレメントがあるか否かを判定する。ステップ７で
は、すでに説明した図３のフローチャート図のステップ
６と同様の処理を行うことにより、移動物体の移動に合
わせてブロックの位置の補正を行う。
【００２４】つぎに、本発明の第３の実施例による動画
像処理方法では、追跡中の目標ターゲットが他の移動物
体との交差により隠れてしまった場合や、停止、または
遮蔽物に隠れてしまい、動きベクトルが捉えられない場
合に、再度出現して動きだした時に、過去の動きの情報
をもとに、元の追跡中の物体とそれ以外の物体とを分離
識別するものであり、図４、図５のフローチャート図に
より説明する。
像処理方法では、追跡中の目標ターゲットが他の移動物
体との交差により隠れてしまった場合や、停止、または
遮蔽物に隠れてしまい、動きベクトルが捉えられない場
合に、再度出現して動きだした時に、過去の動きの情報
をもとに、元の追跡中の物体とそれ以外の物体とを分離
識別するものであり、図４、図５のフローチャート図に
より説明する。
【００２５】ステップ１からステップ４までの処理は、
前述の本発明の第１の実施例による動画像処理方法の図
２のステップ１からステップ４までの処理と同じであ
る。
前述の本発明の第１の実施例による動画像処理方法の図
２のステップ１からステップ４までの処理と同じであ
る。
【００２６】ステップ５で動きありブロックが追跡中か
どうか、つまり今まで動きありブロックとして物体を追
跡してきたブロックかどうか判定し、追跡中でなけれ
ば、本発明の第２の実施例による動画像処理方法の処理
と同じく、動きベクトルのピーク分布により、移動物体
を判別し、移動物体の移動に合わせてブロック位置の補
正を行う。この時、新たにステップ８の処理で動きベク
トル記憶部にその動きベクトルデータを記憶する。一方
ステップ５で動きありブロックが追跡中である場合、ス
テップ１０で動きベクトル履歴記憶部から対象となる移
動物体の動きベクトルの最新の複数回分の平均値を求
め、これを追跡中の動きベクトルデータの候補とする。
ステップ１１で、動きありのエレメントの動きベクトル
の方向成分について分布を求め、ステップ１０で得られ
た動き方向を含むピークがあれば、それを追跡中の移動
物体を構成するエレメントと判断する。該当するピーク
が存在しなければ、ステップ１２で動きなしと判断し、
この動きなしの状態が所定期間以上継続した時、ステッ
プ１３で目標とする移動物体を見失ったと判断して、ス
テップ１４で動きベクトル履歴をクリアしてステップ２
の処理にもどる。
どうか、つまり今まで動きありブロックとして物体を追
跡してきたブロックかどうか判定し、追跡中でなけれ
ば、本発明の第２の実施例による動画像処理方法の処理
と同じく、動きベクトルのピーク分布により、移動物体
を判別し、移動物体の移動に合わせてブロック位置の補
正を行う。この時、新たにステップ８の処理で動きベク
トル記憶部にその動きベクトルデータを記憶する。一方
ステップ５で動きありブロックが追跡中である場合、ス
テップ１０で動きベクトル履歴記憶部から対象となる移
動物体の動きベクトルの最新の複数回分の平均値を求
め、これを追跡中の動きベクトルデータの候補とする。
ステップ１１で、動きありのエレメントの動きベクトル
の方向成分について分布を求め、ステップ１０で得られ
た動き方向を含むピークがあれば、それを追跡中の移動
物体を構成するエレメントと判断する。該当するピーク
が存在しなければ、ステップ１２で動きなしと判断し、
この動きなしの状態が所定期間以上継続した時、ステッ
プ１３で目標とする移動物体を見失ったと判断して、ス
テップ１４で動きベクトル履歴をクリアしてステップ２
の処理にもどる。
【００２７】しかし、動きなしの状態が所定期間を越え
ない間は、目標の物体が隠れた状態または停止状態であ
ると判断し、その間に再度目標の物体の動きを検出した
場合には追跡を再開する。これにより一時的に隠れた状
態や停止した状態が発生しても、再び動き出した場合は
再び同じ物体を追跡できる可能性が高くなる。
ない間は、目標の物体が隠れた状態または停止状態であ
ると判断し、その間に再度目標の物体の動きを検出した
場合には追跡を再開する。これにより一時的に隠れた状
態や停止した状態が発生しても、再び動き出した場合は
再び同じ物体を追跡できる可能性が高くなる。
【００２８】なお、屋外に設置したカメラが風等の影響
で揺れた場合でも、背景の運動を計測することで、図９
のフローチャート図に示すように、画面内の異なる所定
の複数箇所を特定して、動きベクトルを計測することに
より画面全体の並進的な動き量を知ることができ、この
背景の動き量を差し引くことにより移動物体の分離が可
能となり安定した追跡を行うことができる。またカメラ
が移動している場合でも、画面全体の動きを捉えること
により物体の相対的な移動ベクトルを知ることができ、
安定した追跡を行うことができる。
で揺れた場合でも、背景の運動を計測することで、図９
のフローチャート図に示すように、画面内の異なる所定
の複数箇所を特定して、動きベクトルを計測することに
より画面全体の並進的な動き量を知ることができ、この
背景の動き量を差し引くことにより移動物体の分離が可
能となり安定した追跡を行うことができる。またカメラ
が移動している場合でも、画面全体の動きを捉えること
により物体の相対的な移動ベクトルを知ることができ、
安定した追跡を行うことができる。
【００２９】本発明の実施例の説明では、動き判定をフ
レームｆの画像と、フレーム（ｆ＋１）の画像を処理す
ることで、ブロック内のエレメントの動きを検出してい
るが、フレームｆの画像とフレーム（ｆ＋ｎ）（ｎは自
然数）の画像とを処理することでもよい。 （付記１） カメラで撮像された画像を処理することに
より、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法におい
て、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロック
に分割し、該ブロックを細分した複数のエレメントにつ
いて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動き
ベクトル）を計測し、該動きベクトルが一致する該エレ
メントをグループ分けし、追跡中の移動物体の動きベク
トルと一致する動きベクトルをもつグループの物体を分
離し、追跡する処理を繰り返すことを特徴とする動画像
処理方法。 （付記２） カメラで撮像された画像を処理することに
より、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法におい
て、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロック
に分割し、該ブロックを細分した複数のエレメントにつ
いて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動き
ベクトル）を計測し、該動きベクトルの方向成分の分布
を求め、該エレメントを該方向成分の頻度に表れた複数
のピークに対応したグループに分け、追跡中の移動物体
の方向成分と一致する該グループの物体を追跡中の移動
物体として分離し、追跡する処理を繰り返すことを特徴
とする動画像処理方法。 （付記３） 移動物体を分離した後、追跡中の移動物体
が存在するブロックと、それ以外のブロックを分離し、
追跡中の移動物体が存在するブロックのみを処理対象に
して、その後移動物体の分離、追跡を行うことを特徴と
する付記１または２記載の動画像処理方法。 （付記４） 追跡中の移動物体の動きベクトルを時系列
に記憶装置に記憶しておき、新たに検知した移動物体の
動きベクトルと該記憶装置に記憶されている動きベクト
ルとを比較し、該追跡中の移動物体と一致する動きをす
る移動物体をそれ以外の動きをする物体から分離し、追
跡することを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の
動画像処理方法。 （付記５） 画像全体の所定の複数箇所について動きベ
クトルを計測し、画像全体の並進的な動き量を検出する
ことにより撮像された画像の背景の動き量を検出し、追
跡中の移動物体の動き量から該背景の動き量を差し引い
て移動物体を分離する処理を行うことを特徴とする付記
１〜４のいずれかに記載の動画像処理方法。 （付記６） カメラで撮像された画像を処理することに
より、移動物体を検知し追跡する動画像処理装置におい
て、第１のフレーム画像の内容を記憶する第１の画像メ
モリと、第２のフレーム画像の内容を記憶する第２の画
像メモリと、該第１および第２の画像メモリを読み出し
て該動きベクトルを計算する相関演算部と、該相関演算
部の結果から動きベクトルが一致する該エレメントをグ
ループに分けて、追跡中の移動物体の動きベクトルと一
致する動きベクトルをもつグループの物体を分離し、追
跡を行う移動物体分離・追跡部を含むことを特徴とする
動画像処理装置。 （付記７） 動きベクトルの履歴を保持しておく動きベ
クトル履歴記憶部を含むことを特徴とする付記６記載の
動画像処理装置。
レームｆの画像と、フレーム（ｆ＋１）の画像を処理す
ることで、ブロック内のエレメントの動きを検出してい
るが、フレームｆの画像とフレーム（ｆ＋ｎ）（ｎは自
然数）の画像とを処理することでもよい。 （付記１） カメラで撮像された画像を処理することに
より、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法におい
て、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロック
に分割し、該ブロックを細分した複数のエレメントにつ
いて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動き
ベクトル）を計測し、該動きベクトルが一致する該エレ
メントをグループ分けし、追跡中の移動物体の動きベク
トルと一致する動きベクトルをもつグループの物体を分
離し、追跡する処理を繰り返すことを特徴とする動画像
処理方法。 （付記２） カメラで撮像された画像を処理することに
より、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法におい
て、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロック
に分割し、該ブロックを細分した複数のエレメントにつ
いて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動き
ベクトル）を計測し、該動きベクトルの方向成分の分布
を求め、該エレメントを該方向成分の頻度に表れた複数
のピークに対応したグループに分け、追跡中の移動物体
の方向成分と一致する該グループの物体を追跡中の移動
物体として分離し、追跡する処理を繰り返すことを特徴
とする動画像処理方法。 （付記３） 移動物体を分離した後、追跡中の移動物体
が存在するブロックと、それ以外のブロックを分離し、
追跡中の移動物体が存在するブロックのみを処理対象に
して、その後移動物体の分離、追跡を行うことを特徴と
する付記１または２記載の動画像処理方法。 （付記４） 追跡中の移動物体の動きベクトルを時系列
に記憶装置に記憶しておき、新たに検知した移動物体の
動きベクトルと該記憶装置に記憶されている動きベクト
ルとを比較し、該追跡中の移動物体と一致する動きをす
る移動物体をそれ以外の動きをする物体から分離し、追
跡することを特徴とする付記１〜３のいずれかに記載の
動画像処理方法。 （付記５） 画像全体の所定の複数箇所について動きベ
クトルを計測し、画像全体の並進的な動き量を検出する
ことにより撮像された画像の背景の動き量を検出し、追
跡中の移動物体の動き量から該背景の動き量を差し引い
て移動物体を分離する処理を行うことを特徴とする付記
１〜４のいずれかに記載の動画像処理方法。 （付記６） カメラで撮像された画像を処理することに
より、移動物体を検知し追跡する動画像処理装置におい
て、第１のフレーム画像の内容を記憶する第１の画像メ
モリと、第２のフレーム画像の内容を記憶する第２の画
像メモリと、該第１および第２の画像メモリを読み出し
て該動きベクトルを計算する相関演算部と、該相関演算
部の結果から動きベクトルが一致する該エレメントをグ
ループに分けて、追跡中の移動物体の動きベクトルと一
致する動きベクトルをもつグループの物体を分離し、追
跡を行う移動物体分離・追跡部を含むことを特徴とする
動画像処理装置。 （付記７） 動きベクトルの履歴を保持しておく動きベ
クトル履歴記憶部を含むことを特徴とする付記６記載の
動画像処理装置。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
追跡している移動物体が他の移動物体と交差したり、一
時的に隠れたような場合でも、またさらにカメラに動き
がある場合でも、また照度変化のあるような環境下でも
その影響を受けることなく移動物体を分離して追跡する
ことのできる動画像処理方法およびその装置を実現する
ことができる。
追跡している移動物体が他の移動物体と交差したり、一
時的に隠れたような場合でも、またさらにカメラに動き
がある場合でも、また照度変化のあるような環境下でも
その影響を受けることなく移動物体を分離して追跡する
ことのできる動画像処理方法およびその装置を実現する
ことができる。
【図１】 本発明の実施例による動画像処理装置のブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】 本発明の第１の実施例による動画像処理方法
のフローチャート図である。
のフローチャート図である。
【図３】 本発明の第２の実施例による動画像処理方法
のフローチャート図である。
のフローチャート図である。
【図４】 本発明の第３の実施例による動画像処理方法
のフローチャート図（その１）である。
のフローチャート図（その１）である。
【図５】 本発明の第３の実施例による動画像処理方法
のフローチャート図（その２）である。
のフローチャート図（その２）である。
【図６】 移動物体の交差の例を説明する図である。
【図７】 移動物体交差時の移動ベクトルを説明する図
である。
である。
【図８】 移動物体交差時の移動ベクトル方向成分の分
布例を説明する図である。
布例を説明する図である。
【図９】 画像全体の並進的な動き量を検出する方法の
フローチャート図である。
フローチャート図である。
【図１０】相関演算を説明する図である。
【図１１】画像ブロックとエレメントの関係を説明する
図である。
図である。
１ 動画像処理装置 １５ 動きベ
クトル履歴記憶部 ２ カメラ １０ 第１の画像メモリ １１ 第２の画像メモリ １２ デマルチプレクサ １３ 相関演算部 １４ 移動物体分離・追跡処理部
クトル履歴記憶部 ２ カメラ １０ 第１の画像メモリ １１ 第２の画像メモリ １２ デマルチプレクサ １３ 相関演算部 １４ 移動物体分離・追跡処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5C054 AA01 EA01 FC13 HA31 5C059 NN03 TA65 TB04 TB08 TC12 TD11 UA37 5J064 AA01 BA01 BC01 BC03 BC25
Claims (5)
- 【請求項１】 カメラで撮像された画像を処理すること
により、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法にお
いて、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロッ
クに分割し、該ブロックを細分する複数のエレメントに
ついて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動
きベクトル）を計測し、該動きベクトルが一致する該エ
レメントをグループに分けて、追跡中の移動物体の動き
ベクトルと一致する動きベクトルをもつグループの物体
を分離し、追跡する処理を繰り返すことを特徴とする動
画像処理方法。 - 【請求項２】 カメラで撮像された画像を処理すること
により、移動物体を検知し追跡する動画像処理方法にお
いて、画像信号を記憶する画像メモリを複数個のブロッ
クに分割し、該ブロックを細分した複数のエレメントに
ついて画像フレーム間での画像の動きのベクトル量（動
きベクトル）を計測し、該動きベクトルの方向成分の分
布を求め、該エレメントを該方向成分の頻度に表れた複
数のピークに対応したグループに分け、追跡中の移動物
体の方向成分と一致する該グループの物体を追跡中の移
動物体として分離し、追跡する処理を繰り返すことを特
徴とする動画像処理方法。 - 【請求項３】 追跡中の移動物体の動きベクトルを時系
列に記憶装置に記憶しておき、新たに検知した移動物体
の動きベクトルと該記憶装置に記憶されている動きベク
トルとを比較し、該追跡中の移動物体と一致する動きを
する移動物体をそれ以外の動きをする物体から分離し、
追跡することを特徴とする請求項１または２記載の動画
像処理方法。 - 【請求項４】 カメラで撮像された画像を処理すること
により、移動物体を検知し追跡する動画像処理装置にお
いて、第１のフレーム画像の内容を記憶する第１の画像
メモリと、第２のフレーム画像の内容を記憶する第２の
画像メモリと、該第１および第２の画像メモリを読み出
して該動きベクトルを計算する相関演算部と、該相関演
算部の結果から動きベクトルが一致する該エレメントを
グループに分けて、追跡中の移動物体の動きベクトルと
一致する動きベクトルをもつグループの物体を分離し、
追跡を行う移動物体分離・追跡部を含むことを特徴とす
る動画像処理装置。 - 【請求項５】 動きベクトルの履歴を保持しておく動き
ベクトル履歴記憶部を含むことを特徴とする請求項４記
載の動画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000208411A JP2002027480A (ja) | 2000-07-10 | 2000-07-10 | 動画像処理方法および動画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000208411A JP2002027480A (ja) | 2000-07-10 | 2000-07-10 | 動画像処理方法および動画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002027480A true JP2002027480A (ja) | 2002-01-25 |
Family
ID=18704998
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000208411A Pending JP2002027480A (ja) | 2000-07-10 | 2000-07-10 | 動画像処理方法および動画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002027480A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7189654B2 (en) | 2003-02-05 | 2007-03-13 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Manufacturing method for wiring |
| JP2007140763A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Nissan Motor Co Ltd | 画像処理装置、および画像処理方法 |
| JP2007306305A (ja) * | 2006-05-11 | 2007-11-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 画像符号化装置及び画像符号化方法 |
| JP2008236015A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Casio Comput Co Ltd | 画像処理装置、撮像装置及びそのプログラム |
| JP2010117946A (ja) * | 2008-11-13 | 2010-05-27 | Masafumi Hagiwara | オブジェクト追尾方法および画像処理装置 |
| JP2010140498A (ja) * | 2010-01-13 | 2010-06-24 | Foundation For The Promotion Of Industrial Science | 画像における移動物体の追跡方法及び装置 |
| JP5944078B1 (ja) * | 2015-09-02 | 2016-07-05 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及び情報処理プログラム |
| JP2020155033A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 株式会社豊田自動織機 | 移動車両 |
-
2000
- 2000-07-10 JP JP2000208411A patent/JP2002027480A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7189654B2 (en) | 2003-02-05 | 2007-03-13 | Semiconductor Energy Laboratory Co., Ltd. | Manufacturing method for wiring |
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| WO2017037900A1 (ja) * | 2015-09-02 | 2017-03-09 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及び情報処理プログラム |
| JP2020155033A (ja) * | 2019-03-22 | 2020-09-24 | 株式会社豊田自動織機 | 移動車両 |
| JP7196711B2 (ja) | 2019-03-22 | 2022-12-27 | 株式会社豊田自動織機 | 移動車両 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060829 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060929 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070213 |