JP2016099941A - オブジェクト位置推定システム、及びそのプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面を参照して、本発明による一実施形態のオブジェクト位置推定システム1を説明する。図1は、本発明による一実施形態のオブジェクト位置推定システム1の構成例を示すブロック図である。
以下、図2乃至図11を参照して、本発明による一実施形態のオブジェクト位置推定システム1の動作の一例をより詳細にする。尚、カメラ映像に関する2D画像を示す各図面はグレイスケール表示で図示しているが、特筆しない限りRGBカラー情報で処理されるものとする。図2は、本発明による一実施形態のオブジェクト位置推定システムの動作の一例を示すフローチャートである。
本実施形態のオブジェクト位置推定システム1の有効性を確認するため、サッカーの試合映像を用いた検証実験を行った。2014年天皇杯全日本サッカー選手権にて、フィールドを固定撮影した4台のカメラ映像を検証に用いた。各カメラ前半の映像を学習し、後半の映像を評価に利用した。2次元フィールド画像上のボール位置を10フレーム毎に目視確認し、ボール位置の正解データとした。
まず、本発明に係るオブジェクト候補領域抽出部21の低レベル特徴による抽出を経て得られるオブジェクト候補領域認識部22の高レベル特徴の抽出処理についての性能評価を行った。約9,000枚のボール画像(正例)と非ボール画像(負例)を利用し、その半数を学習用とし、残りの半数を評価用とした。2値判定による識別精度、及び識別に要した1画像あたりの処理時間を図12に示した。比較対象として、モーメント、色ヒストグラム単体、LBP単体、ORB、SURF、及びSIFTを示している。本実験に係る「モーメント」は、画像や形状の特徴を定量的に表現する技法の一つであり、本例では0次の空間モーメント、中心モーメント、正規化された中心モーメント、及び並進・回転に不変な7つのHuモーメント不変量を合わせて10次元の特徴量とした。本実験に係る「色ヒストグラム」は、RGB色空間を3×3×3の27次元の特徴量とした。本実験に係る「LBP」は、式(1)に基づくR=1, P=8の256次元の特徴量とした。「ORB」、「SURF」、及び「SIFT」は画像内の局所勾配による特徴量として従来から知られたものであり、その特徴次元をビンとしたヒストグラムで識別を行った。
続いて、本実施形態のオブジェクト位置推定システム1によるボール位置の推定精度を検証した。試合後半の映像から2次元フィールド座標上でのボールの正解位置と推定位置の誤差を算出した。代表的なオブジェクト追跡技法であるカルマンフィルタと比較した結果を図13に示している。
2 対象オブジェクト検出・追跡装置
3 対象オブジェクト位置統合装置
21 オブジェクト候補領域抽出部
22 オブジェクト候補領域認識部
23 オブジェクト軌跡生成部
24 オブジェクト軌跡選定部
31 射影変換部
32 ブロック判定部
33 オブジェクト位置推定部
Claims (7)
- 複数のカメラによる映像を並列処理して、映像内の特定のオブジェクトを追跡可能とするオブジェクト位置推定システムであって、
各カメラからフレーム単位で連続する映像を入力してフレーム間差分画像を生成し、現在のフレームにおけるオブジェクト候補領域を差分画像で区分された領域に基づく低レベル特徴により決定するオブジェクト候補領域抽出手段と、
各カメラから得られる当該オブジェクト候補領域のうち、追跡対象のオブジェクトを含むとして想定される領域を機械学習に基づく高レベル特徴により特定するオブジェクト候補領域認識手段と、
各カメラから得られる当該高レベル特徴により特定されたオブジェクト候補領域について、フレーム間で関連付けたボール候補領域の軌跡を生成するオブジェクト軌跡生成手段と、
各カメラから得られる当該オブジェクト候補領域の軌跡のうち、カメラ毎に予め定めた指標に基づき最も高い値を持つ軌跡を追跡対象のオブジェクトの軌跡として選定するオブジェクト軌跡選定手段と、
各カメラから得られる当該現在のフレームの画像と、カメラ毎に選定されたオブジェクト候補領域の軌跡の画像座標を所定の射影変換画像へ変換して統合する射影変換手段と、
前記射影変換画像についてブロック分割し、各ブロック内で当該追跡対象のオブジェクトと相関性が高いものとして予め定めた当該追跡対象のオブジェクト以外のオブジェクトによって表される特徴量を算出して比較し、該特徴量が所定値以下のブロックを排除し、未排除のブロックに位置するオブジェクト候補座標を選定するブロック判定手段と、
当該選定されたオブジェクト候補座標について所定時間以上に継続しているボール候補座標を最終的なボール位置座標として決定するオブジェクト位置推定手段と、
を備えることを特徴とするオブジェクト位置推定システム。 - 前記オブジェクト候補領域認識手段は、色ヒストグラム特徴量とローカルバイナリーパターン特徴量の二重特徴量により認識されるボール候補領域を機械学習に基づく高レベル特徴により特定することを特徴とする、請求項1に記載のオブジェクト位置推定システム。
- 前記オブジェクト軌跡選定手段は、カメラ毎に予め定めた指標として、前記射影変換画像上でのオブジェクト候補領域の速度、移動量、及び追跡時間のうち1つ以上を指標として選定することを特徴とする、請求項1又は2に記載のオブジェクト位置推定システム。
- 前記ブロック判定手段は、当該追跡対象のオブジェクトと相関性が高いものとして人物を対象とし、当該追跡対象のオブジェクト以外のオブジェクトによって表される特徴量として当該人物の占有率を対象とすることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載のオブジェクト位置推定システム。
- 前記オブジェクト位置推定手段は、当該選定されたオブジェクト候補座標について、各軌跡の追跡終了フレームからの経過時間を基に、所定時間以上に継続しているボール候補座標を最終的なボール位置座標として決定することを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載のオブジェクト位置推定システム。
- 請求項1に記載のオブジェクト位置推定システムにて前記オブジェクト候補領域抽出手段、前記オブジェクト候補領域認識手段、前記オブジェクト軌跡生成手段、及び前記オブジェクト軌跡選定手段の各機能を実現させるために、当該並列処理における処理対象のカメラの映像から前記特定のオブジェクトに関するオブジェクト候補領域の軌跡を個別に選定するコンピュータに、
処理対象のカメラからフレーム単位で連続する映像を入力してフレーム間差分画像を生成し、現在のフレームにおけるオブジェクト候補領域を差分画像で区分された領域に基づく低レベル特徴により決定するステップと、
処理対象のカメラから得られる当該オブジェクト候補領域のうち、追跡対象のオブジェクトを含むとして想定される領域を機械学習に基づく高レベル特徴により特定するステップと、
処理対象のカメラから得られる当該高レベル特徴により特定されたオブジェクト候補領域について、フレーム間で関連付けたボール候補領域の軌跡を生成するステップと、
処理対象のカメラから得られる当該オブジェクト候補領域の軌跡のうち、カメラ毎に予め定めた指標に基づき最も高い値を持つ軌跡を追跡対象のオブジェクトの軌跡として選定するステップと、
を実行させるためのプログラム。 - 請求項1に記載のオブジェクト位置推定システムにて前記射影変換手段、前記ブロック判定手段、及び前記オブジェクト位置推定手段の各機能を実現させるために、当該複数のカメラの映像からそれぞれ抽出された特定のオブジェクトに関するオブジェクト候補領域を統合して当該特定のオブジェクトを追跡可能とするコンピュータに、
請求項6に記載のプログラムによって実行された各ステップを経て各カメラから得られる当該現在のフレームの画像と、カメラ毎に選定されたオブジェクト候補領域の軌跡の画像座標を所定の射影変換画像へ変換して統合するステップと、
前記射影変換画像についてブロック分割し、各ブロック内で当該追跡対象のオブジェクトと相関性が高いものとして予め定めた当該追跡対象のオブジェクト以外のオブジェクトによって表される特徴量を算出して比較し、該特徴量が所定値以下のブロックを排除し、未排除のブロックに位置するオブジェクト候補座標を選定するステップと、
当該選定されたオブジェクト候補座標について所定時間以上に継続しているボール候補座標を最終的なボール位置座標として決定するステップと、
を実行させるためのプログラム。
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