JP7180412B2

JP7180412B2 - Transfer device

Info

Publication number: JP7180412B2
Application number: JP2019012264A
Authority: JP
Inventors: 文恵山田; 哲資棚橋
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2019-01-28
Filing date: 2019-01-28
Publication date: 2022-11-30
Anticipated expiration: 2039-01-28
Also published as: JP2020117381A

Description

本発明は、移載装置、特に、段積みされた荷物を移載する移載装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a transfer device, and more particularly to a transfer device for transferring stacked cargo.

自動倉庫は、主に、ラックと、スタッカクレーンとを有している。ラックは、上下左右に並んだ棚を有している。スタッカクレーンは、ラックの近傍を走行し、荷物をラックに入庫したり出庫したりする。
自動倉庫によっては、ラックの各棚に１個の荷物が載置されている場合もあれば、ラックの各棚に複数の荷物が段積みされている場合がある（例えば、特許文献１を参照）。 Automated warehouses mainly have racks and stacker cranes. The rack has shelves arranged vertically and horizontally. The stacker crane travels near the racks to store and unload cargo from the racks.
Depending on the automated warehouse, there are cases in which one package is placed on each shelf of a rack, and there are cases in which a plurality of packages are stacked on each shelf of a rack (see Patent Document 1, for example). ).

特開平０７－３０９４０８号公報JP-A-07-309408

特許文献１では、物品移載装置は、吸着パッドを有するアームを備えている。
しかし、上記の物品移載装置は、同じ寸法の荷物を取り出すための装置であって、異なる寸法の荷物を取り出すための工夫を有していない。 In Patent Document 1, an article transfer device includes an arm having a suction pad.
However, the above-mentioned article transfer apparatus is an apparatus for picking up packages of the same size, and does not have a device for picking up packages of different sizes.

本発明の目的は、移載装置において、寸法の異なる荷物を取り出すことができるようにすることにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to enable a transfer apparatus to take out packages having different sizes.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 A plurality of aspects will be described below as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.

本発明の一見地に係る移載装置は、第１移載テーブル及び第２移載テーブルと、第１吸着パッド及び第２吸着パッドと、支持部と、コントローラと、を備えている。
第１移載テーブル及び第２移載テーブルは、互いに対して独立して進退方向に移動可能であり、進退方向に交差する方向に並んで配置されている。
第１吸着パッド及び第２吸着パッドは、荷物を吸着可能であり、第１移載テーブル及び第２移載テーブルに対応して進退方向に交差する方向に並んで配置されている。第１吸着パッド及び第２吸着パッドは、互いに対して独立して進退方向及び上下方向に移動可能である。
支持部は、第１移載テーブル、第１吸着パッド、第２移載テーブル、及び第２吸着パッドを支持する。
コントローラは、取り出す対象の荷物の進退方向に交差する方向の長さに基づいて、第１移載テーブル及び第１吸着パッドのみを用いた第１移載動作と、第１移載テーブル、第１吸着パッド、第２移載テーブル、及び第２吸着パッドを用いた第２移載動作と切り替えて実行する。
この装置では、吸着パッドと移載テーブルからなる一組が、他の組に対して独立して移動可能となっているので、寸法の異なる荷物を取り出すことができる。例えば、第１移載動作では、移載装置は、第１移載テーブル及び第１吸着パッドによって、１つの小さな荷物を取ることができる。例えば、第２移載動作では、移載装置は、第１吸着パッド、第１移載テーブル、第２吸着パッド、及び第２移載テーブルによって、大きな荷物を取ることができる。さらに、第２移載動作では、移載装置は小さい荷物を２つ同時に取ることもできる。 A transfer apparatus according to one aspect of the present invention includes a first transfer table and a second transfer table, a first suction pad and a second suction pad, a support section, and a controller.
The first transfer table and the second transfer table are movable in the forward/backward direction independently of each other, and are arranged side by side in a direction intersecting the forward/backward direction.
The first suction pad and the second suction pad are capable of sucking a load, and are arranged side by side in a direction intersecting the advance/retreat direction corresponding to the first transfer table and the second transfer table. The first suction pad and the second suction pad are independently movable in the forward/backward direction and the vertical direction with respect to each other.
The support section supports the first transfer table, the first suction pad, the second transfer table, and the second suction pad.
The controller performs a first transfer operation using only the first transfer table and the first suction pad, a first transfer operation using only the first transfer table and the first suction pad, and a The suction pad, the second transfer table, and the second transfer operation using the second suction pad are switched and executed.
In this device, one set consisting of the suction pad and the transfer table can be moved independently of the other set, so that packages with different dimensions can be picked up. For example, in the first transfer operation, the transfer device can pick up one small package with the first transfer table and the first suction pad. For example, in the second transfer operation, the transfer device can pick up a large package using the first suction pad, first transfer table, second suction pad, and second transfer table. Furthermore, in the second transfer operation, the transfer device can also pick up two small packages at the same time.

移載装置は、並んで置かれた複数の荷物の上下方向又は進退方向のずれを検出する検出部をさらに備えていてもよい。
コントローラは、第１吸着パッド及び第２吸着パッドが別の荷物に対してそれぞれ適切な吸着位置に達するように、ずれに基づいて、第１移載テーブル及び／又は第１吸着パッドの移動量と、第２移載テーブル及び／又は第２吸着パッドの移動量とを調整してもよい。
この装置では、複数の荷物がずれて配置されていても、正確に荷物を取ることができる。 The transfer device may further include a detection unit that detects deviation in the vertical direction or in the advance/retreat direction of a plurality of articles placed side by side.
The controller adjusts the amount of movement of the first transfer table and/or the first suction pad based on the shift so that the first suction pad and the second suction pad reach appropriate suction positions for different packages. , the amount of movement of the second transfer table and/or the second suction pad may be adjusted.
With this device, even if a plurality of packages are staggered, they can be picked up accurately.

第１吸着パッド及び第２吸着パッドは、各々、進退方向に交差する方向に並んだ複数の吸着部を有しており、複数の吸着部の中央部のものは端部のものより吸着力が大きくてもよい。
この装置では、主に吸着力が大きい中央部の吸着部によって吸着を行い、幅が広い荷物に対しては端部の吸着部よる吸着を補助的に行う。 Each of the first suction pad and the second suction pad has a plurality of suction portions arranged in a direction intersecting with the advance/retreat direction, and among the plurality of suction portions, the central portion has a higher suction force than the end portions. It can be big.
In this device, the central suction portion having a large suction force is mainly used for suction, and the end suction portions are used to supplement wide cargo.

本発明に係る移載装置では、寸法の異なる荷物を取り出すことができるようになる。 In the transfer device according to the present invention, it becomes possible to take out packages having different sizes.

自動倉庫システムの模式的平面図。Schematic plan view of an automated warehouse system. 自動倉庫システムの模式的側面図。Schematic side view of an automated warehouse system. ピッキング装置の模式的正面図。Schematic front view of a picking device. ピッキング装置の模式的平面図。FIG. 2 is a schematic plan view of the picking device; ピッキング装置の模式的平面図。FIG. 2 is a schematic plan view of the picking device; 自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the control configuration of the automated warehouse system; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分正面図。FIG. 4 is a schematic partial front view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分正面図。FIG. 4 is a schematic partial front view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図。FIG. 4 is a schematic partial plan view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分正面図。FIG. 4 is a schematic partial front view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図。FIG. 4 is a schematic partial plan view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図。FIG. 4 is a schematic partial plan view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分正面図。FIG. 4 is a schematic partial front view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分正面図。FIG. 4 is a schematic partial front view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図。FIG. 4 is a schematic partial plan view showing one state of picking operation; ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図。FIG. 4 is a schematic partial plan view showing one state of picking operation; 第２実施形態のピッキング装置の模式的平面図。The schematic plan view of the picking apparatus of 2nd Embodiment. 第３実施形態のピッキング装置の模式的側面図。The typical side view of the picking device of 3rd Embodiment.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫システム全体の説明
図１及び図２を用いて、自動倉庫システム１を説明する。図１は、自動倉庫システムの模式的平面図である。図２は、自動倉庫システムの模式的側面図である。 1. First Embodiment (1) Description of Overall Automated Warehouse System An automated warehouse system 1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. FIG. 1 is a schematic plan view of an automated warehouse system. FIG. 2 is a schematic side view of the automated warehouse system.

自動倉庫システム１は、パレット３及びケース５（荷物の一例）を収納及びピッキングするためのシステムである。パレット３には、複数のケース５が段積みされている。具体的には、複数のケース５は、同じ種類の商品であり、パレット３上に上下前後左右に積み重なるように載っている。つまり、多数のケース５は、パレット３上に整列状態で載っている。
なお、以下で単にパレット３と言うときは、複数のケース５が段積みされたパレット３を意味することがある。 The automated warehouse system 1 is a system for storing and picking pallets 3 and cases 5 (an example of cargo). A plurality of cases 5 are stacked on the pallet 3. Specifically, the plurality of cases 5 are products of the same type, and are placed on the pallet 3 so as to be stacked in the vertical, front, rear, left, and right directions. That is, many cases 5 are placed on the pallet 3 in an aligned state.
In the following description, simply referring to the pallet 3 may mean the pallet 3 on which a plurality of cases 5 are stacked.

自動倉庫システム１は、第１ラック１１と、第２ラック１３とを有している。第１ラック１１と、第２ラック１３は並列に配置されおり、両者の間には走行レーン１９が設けられている。第１ラック１１は、パレット３を保管するための棚１５を複数段で複数列有している。第２ラック１３は、パレット３を保管するための棚１５を複数段で複数列有している。
第２ラック１３は、さらに、ケース払い出し用の出庫コンベヤ１７を有している。出庫コンベヤ１７は、第２ラック１３内に配置され、第２ラック１３の延びる方向に沿って延びている。出庫コンベヤ１７は、第２ラック１３の上下方向中間位置に配置されている。出庫コンベヤ１７は、例えばローラコンベヤであって、ケース５を１つずつ出庫搬送する。
なお、以下の説明では、第１ラック１１及び第２ラック１３が延びる水平方向を第１方向（矢印Ｙ）とし、第１方向に直交する水平方向を第２方向（矢印Ｘ）とする。 The automated warehouse system 1 has a first rack 11 and a second rack 13 . The first rack 11 and the second rack 13 are arranged in parallel, and a travel lane 19 is provided between them. The first rack 11 has a plurality of rows of shelves 15 for storing the pallets 3 in a plurality of stages. The second rack 13 has a plurality of rows of shelves 15 for storing the pallets 3 in a plurality of stages.
The second rack 13 further has a delivery conveyor 17 for dispensing cases. The delivery conveyor 17 is arranged inside the second rack 13 and extends along the direction in which the second rack 13 extends. The delivery conveyor 17 is arranged in the middle position in the vertical direction of the second rack 13 . The delivery conveyor 17 is, for example, a roller conveyor, and delivers and conveys the cases 5 one by one.
In the following description, the horizontal direction in which the first rack 11 and the second rack 13 extend is defined as the first direction (arrow Y), and the horizontal direction orthogonal to the first direction is defined as the second direction (arrow X).

自動倉庫システム１は、走行レーン１９を走行するパレットクレーン２１と、ケースクレーン２３とを有している。パレットクレーン２１は、パレット３を各棚１５との間で移載する。さらに、パレットクレーン２１は、空パレット３の回収や荷物の入れ替え動作を行う。ケースクレーン２３は、棚１５に載置されたケース５をピッキングする。
図１及び図２に示すように、ケースクレーン２３は、パレットクレーン２１の右側に配置されている。ケースクレーン２３が基点となるパレットステーション１６から終点方向（図１右側）へケース５のピッキング作業を行って出庫コンベヤ１７に払い出すことを繰り返し、パレットクレーン２１は基点からケースクレーン２３の手前までの移動可能領域の棚１５にパレット３を収納する。
ケースクレーン２３が終点に到着し、パレットクレーン２１も同様に終点まで移動すると、パレットクレーン２１及びケースクレーン２３は基点まで収納やピッキングを行わずに戻る。この協働動作を１サイクルとして連続処理が行われる。 The automated warehouse system 1 has a pallet crane 21 and a case crane 23 that travel along a travel lane 19 . A pallet crane 21 transfers the pallet 3 to and from each shelf 15 . Further, the pallet crane 21 performs operations for collecting empty pallets 3 and changing cargo. The case crane 23 picks the cases 5 placed on the shelf 15 .
As shown in FIGS. 1 and 2 , the case crane 23 is arranged on the right side of the pallet crane 21 . The case crane 23 picks up the cases 5 from the pallet station 16 serving as the base point toward the end point (right side in FIG. 1) and repeats the delivery to the unloading conveyor 17. The pallet 3 is stored on the shelf 15 of the movable area.
When the case crane 23 reaches the end point and the pallet crane 21 similarly moves to the end point, the pallet crane 21 and the case crane 23 return to the base point without storing or picking. Continuous processing is performed with this cooperative operation as one cycle.

パレットステーション１６は、コンベヤを有しており、そこではパレットクレーン２１とのパレット３の受け渡し、フォークリフト（図示せず）とのパレット３の受け渡しが行われる。
なお、ケースクレーン２３は、上記ピッキング動作とは異なり、同じ出庫先への荷物を連続して出庫するため、走行方向に離れた位置を移動しながらピッキングを繰り返してもよい。
なお、ケースクレーン２３は、ケース５を第１ラック１１又は第２ラック１３に収納することもできる。パレットクレーン２１は、パレット３をピッキングして基点となるパレットステーション１６へ搬送することもできる。 The pallet station 16 has a conveyor on which the pallets 3 are transferred to and from a pallet crane 21 and to and from a forklift (not shown).
In addition, unlike the picking operation, the case crane 23 may repeat picking while moving from one position to another in the travel direction in order to continuously deliver packages to the same delivery destination.
Note that the case crane 23 can also store the case 5 in the first rack 11 or the second rack 13 . The pallet crane 21 can also pick up the pallet 3 and transport it to the pallet station 16 serving as a base point.

（２）パレットクレーン
パレットクレーン２１は、図６（後述）に示すように、走行装置２５、昇降装置２７及び移載装置２９を有している。走行装置２５は、モータ、動力伝達機構、車輪を有する公知の構成である。昇降装置２７は、走行装置２５に搭載され、移載装置２９を昇降する。昇降装置２７は、マスト、昇降台、モータ、動力伝達機構を有する公知の構成である。移載装置２９は、パレット３を棚１５へ移載する。 (2) Pallet Crane The pallet crane 21 has a traveling device 25, a lifting device 27 and a transfer device 29, as shown in FIG. 6 (described later). The travel device 25 has a known configuration including a motor, a power transmission mechanism, and wheels. The lifting device 27 is mounted on the traveling device 25 and lifts the transfer device 29 up and down. The lifting device 27 has a known configuration including a mast, a lifting platform, a motor, and a power transmission mechanism. The transfer device 29 transfers the pallet 3 to the shelf 15 .

（３）ケースクレーン
ケースクレーン２３は、図６に示すように、走行装置３５、昇降装置３７、及び一対のピッキング装置４１（移載装置の一例）を有している。走行装置３５は、モータ、動力伝達機構、車輪を有する公知の構成である。昇降装置３７は、走行装置３５に搭載されており、マスト、昇降台３７ａ、モータ、動力伝達機構を有する公知の構成である。一対のピッキング装置４１は、一対の昇降台３７ａにそれぞれ搭載され、互いに独立して昇降可能である。一対のピッキング装置４１は、モータ、動力伝達機構をそれぞれ有している。
ピッキング装置４１は、概略動作として、第１ラック１１又は第２ラック１３の棚１５において段積み状態で保管されたケース５から１つ又は複数をピッキングして、次に出庫コンベヤ１７に払い出す。 (3) Case Crane As shown in FIG. 6, the case crane 23 has a traveling device 35, a lifting device 37, and a pair of picking devices 41 (an example of a transfer device). The travel device 35 has a known configuration including a motor, a power transmission mechanism, and wheels. The lifting device 37 is mounted on the traveling device 35, and has a known configuration including a mast, a lifting platform 37a, a motor, and a power transmission mechanism. The pair of picking devices 41 are respectively mounted on a pair of elevators 37a and can be raised and lowered independently of each other. A pair of picking devices 41 each have a motor and a power transmission mechanism.
As a general operation, the picking device 41 picks one or a plurality of cases 5 stored in stacks on the shelves 15 of the first rack 11 or the second rack 13 and then delivers them to the delivery conveyor 17 .

ピッキング装置４１は、図３に示すように、スカラアーム５１（支持部の一例）と、スカラアーム５１を昇降台３７ａの一部である基部に対して上下方向軸中心に旋回させるための旋回装置５３とを有している。図３は、ピッキング装置の模式的正面図である。
スカラアーム５１は、公知の技術であり、図４に示すように、アーム構成を旋回させることで、くの字に曲がったアーム構成を真っ直ぐに伸ばし、それにより先端を第１ラック１１又は第２ラック１３側へ移動させることができる。スカラアーム５１は、下アーム５１ａと、上アーム５１ｂとを有している。下アーム５１ａの基端は、旋回装置５３に取り付けられている。上アーム５１ｂの基端は、下アーム５１ａの先端に対して鉛直軸回りに旋回可能に取り付けられている。なお、スカラアーム５１の下アーム５１ａの基端は、アーム駆動装置８１（後述）のモータ（図示せず）に連結されており、スカラアーム５１は、下アーム５１ａが旋回すると上アーム５１ｂが連動して旋回するためのチェーン連動機構（図示せず）を有している。 As shown in FIG. 3, the picking device 41 includes a scara arm 51 (an example of a support portion) and a turning device for turning the scara arm 51 about a vertical axis with respect to a base portion that is a part of the lift table 37a. 53. FIG. 3 is a schematic front view of the picking device.
The SCARA arm 51 is a well-known technology, and as shown in FIG. 4, by rotating the arm configuration, the doglegged arm configuration is straightened, thereby moving the tip to the first rack 11 or the second rack. It can be moved to the rack 13 side. The SCARA arm 51 has a lower arm 51a and an upper arm 51b. A base end of the lower arm 51 a is attached to a swivel device 53 . The proximal end of the upper arm 51b is attached to the distal end of the lower arm 51a so as to be rotatable about a vertical axis. The base end of the lower arm 51a of the scara arm 51 is connected to a motor (not shown) of an arm driving device 81 (described later), and when the lower arm 51a of the scara arm 51 rotates, the upper arm 51b is interlocked. It has a chain interlocking mechanism (not shown) for turning.

スカラアーム５１は、スペーサ６０をさらに備えている。スペーサ６０は、下アーム５１ａと上アーム５１ｂとの間に設けられている。スペーサ６０は、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂの上下方向寸法よりも長い上下方向寸法を有する。
スペーサ６０によって、下アーム５１ａと後述する第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂの干渉を防ぐことができる。その結果、スカラアーム５１を小さく折りたたむことができる。 SCARA arm 51 further comprises a spacer 60 . A spacer 60 is provided between the lower arm 51a and the upper arm 51b. The spacer 60 has a vertical dimension longer than that of the first transfer table 57A and the second transfer table 57B.
The spacer 60 can prevent interference between the lower arm 51a and a first transfer table 57A and a second transfer table 57B, which will be described later. As a result, the SCARA arm 51 can be folded into a small size.

図４及び図５を用いて、ピッキング装置４１の移載部を説明する。図４及び図５は、ピッキング装置の模式的平面図である。
ピッキング装置４１は、第１移載部４１Ａと、第２移載部４１Ｂとを有している。第１移載部４１Ａと第２移載部４１Ｂは、上アーム５１ｂの先端に左右に並んで設けられた互いに独立して動作可能な装置である。
第１移載部４１Ａは、第１移載テーブル５７Ａを有している。第１移載テーブル５７Ａは、図３に示すように、上アーム５１ｂの先端側下部に、水平方向に進退可能に取り付けられている。さらに、第１移載テーブル５７Ａは、上アーム５１ｂに対して旋回可能に取り付けられている。
具体的には、上アーム５１ｂの先端下部には、図３に示すように、基部６１が回転自在に設けられている。移載テーブル５７は、基部６１のガイド部（図示せず）に対して第２方向に移動自在に支持されると共に、ラック＆ピニオン機構（図示せず）を介して基部６１に連結されている。したがって、ラック＆ピニオン機構のモータ駆動によって第１移載テーブル５７Ａは、上アーム５１ｂの先端に対して第２方向に移動可能である。具体的には、第１移載テーブル５７Ａは、前端が上アーム５１ｂの先端に近接した第１位置と、前端が上アーム５１ｂの先端から最も離れた第２位置との間で移動可能である。
第１移載テーブル５７Ａの前端には、第１ローラ５８Ａが回転自在に装着されている。 The transfer section of the picking device 41 will be described with reference to FIGS. 4 and 5. FIG. 4 and 5 are schematic plan views of the picking device.
The picking device 41 has a first transfer section 41A and a second transfer section 41B. The first transfer section 41A and the second transfer section 41B are devices that are arranged side by side on the left and right at the tip of the upper arm 51b and can operate independently of each other.
The first transfer section 41A has a first transfer table 57A. As shown in FIG. 3, the first transfer table 57A is attached to the tip side lower portion of the upper arm 51b so as to be able to advance and retreat in the horizontal direction. Further, the first transfer table 57A is rotatably attached to the upper arm 51b.
Specifically, as shown in FIG. 3, a base 61 is rotatably provided at the lower end of the upper arm 51b. The transfer table 57 is supported by a guide portion (not shown) of the base portion 61 so as to be movable in the second direction, and is connected to the base portion 61 via a rack and pinion mechanism (not shown). . Therefore, the first transfer table 57A can move in the second direction with respect to the tip of the upper arm 51b by driving the motor of the rack and pinion mechanism. Specifically, the first transfer table 57A is movable between a first position where the front end is close to the tip of the upper arm 51b and a second position where the front end is farthest from the tip of the upper arm 51b. .
A first roller 58A is rotatably attached to the front end of the first transfer table 57A.

第１移載部４１Ａは、第１吸着パッド５９Ａを有している。第１吸着パッド５９Ａは、ケース５を吸着する装置である。第１吸着パッド５９Ａは、第１移載テーブル５７Ａの先端側に第２方向及び上下方向に移動可能に取り付けられている。図４では、第１吸着パッド５９Ａは第１移載テーブル５７Ａの先端から図左側にずれた位置にあり、言い換えると、第１移載テーブル５７Ａの先端部分が第１吸着パッド５９Ａより図右側に位置している。図５では、第１吸着パッド５９Ａは第１移載テーブル５７Ａの先端と概ね同じ位置にある。具体的には、図３に示すように、第１パッド支持部材６２が、移載テーブル５７の第２方向にわたって延びるベルト機構（図示せず）のベルト（図示せず）に固定されている。したがって、ベルト機構のモータ駆動によって、第１パッド支持部材６２が移載テーブル５７の上を第２方向に移動可能である。なお、ベルト機構の代わりにチェーン機構を用いてもよい。
さらに、第２パッド支持部材６３が第１パッド支持部材６２のガイド部（図示せず）に対して上下方向に移動自在に支持されると共に、第１パッド支持部材６２に対してラック＆ピニオン機構によって昇降可能に取り付けられている。なお、第１吸着パッド５９Ａは、第２パッド支持部材６３に対して首振り可能に取り付けられている。
なお、ラック＆ピニオン機構の代わりに、電動シリンダやエアシリンダのような他の直動駆動を用いてもよい。 The first transfer section 41A has a first suction pad 59A. The first suction pad 59A is a device that suctions the case 5 . The first suction pad 59A is attached to the tip side of the first transfer table 57A so as to be movable in the second direction and the vertical direction. In FIG. 4, the first suction pad 59A is shifted to the left side of the drawing from the tip of the first transfer table 57A. positioned. In FIG. 5, the first suction pad 59A is at approximately the same position as the tip of the first transfer table 57A. Specifically, as shown in FIG. 3, the first pad support member 62 is fixed to a belt (not shown) of a belt mechanism (not shown) that extends over the transfer table 57 in the second direction. Therefore, the first pad support member 62 can move on the transfer table 57 in the second direction by driving the motor of the belt mechanism. A chain mechanism may be used instead of the belt mechanism.
Further, the second pad support member 63 is supported by a guide portion (not shown) of the first pad support member 62 so as to be vertically movable, and the first pad support member 62 is provided with a rack and pinion mechanism. It is attached so that it can be raised and lowered by The first suction pad 59A is attached to the second pad support member 63 so as to be able to swing.
It should be noted that, instead of the rack and pinion mechanism, another linear drive such as an electric cylinder or an air cylinder may be used.

具体的には、第１吸着パッド５９Ａは、第１方向に並んだ複数のパッド（吸着部の一例）を有している。さらに、第１吸着パッド５９Ａの複数のパッドは、図３に示すように、縦方向に２段となっている。
複数のパッドのうち第１方向の中央部にある中央パッド５９Ａ１は端パッド５９Ａ２より吸着力が大きい。具体的には、パッドの数は合計１２個であり、４個の中央パッド５９Ａ１は、サイズが大きく吸引力が強い。そして、８個の端パッド５９Ａ２は、サイズが小さく、吸引力が小さい。各パッドに接続された吸引ダクト（図示せず）には、バルブが各々設けられている。これにより、各パッドの吸引及び吸引停止を制御可能である。第１吸着パッド５９Ａでは、吸着力が大きい中央パッド５９Ａ１によって主に吸着を行い、幅が広いケース５に対しては端パッド５９Ａ２による吸着を補助的に行う。 Specifically, the first suction pad 59A has a plurality of pads (an example of a suction portion) arranged in the first direction. Furthermore, as shown in FIG. 3, the plurality of pads of the first suction pad 59A are vertically arranged in two stages.
Among the plurality of pads, the center pad 59A1 located at the center in the first direction has a larger attraction force than the end pads 59A2. Specifically, the number of pads is 12 in total, and the four central pads 59A1 are large in size and have a strong suction force. The eight end pads 59A2 are small in size and have a small suction force. A suction duct (not shown) connected to each pad is provided with a respective valve. This makes it possible to control the suction and stop of suction of each pad. In the first suction pad 59A, the central pad 59A1 having a large suction force mainly performs suction, and the wide case 5 is additionally suctioned by the end pads 59A2.

第２移載部４１Ｂは、第２移載テーブル５７Ｂを有している。第２移載テーブル５７Ｂは、上アーム５１ｂの先端側下部に、第２方向に移動可能に取り付けられている。つまり、第２移載テーブル５７Ｂは、第１移載テーブル５７Ａに対して第１方向に並んで配置されている。なお、第２移載テーブル５７Ｂが上アーム５１ｂに対して移動可能に取り付けられた構造は第１移載テーブル５７Ａの場合と同じであるので、説明を省略する。このように第１移載テーブル５７Ａと第２移載テーブル５７Ｂは、それぞれ駆動装置を有しており、互いに独立して第２方向に移動可能である。さらに、第２移載テーブル５７Ｂは、上アーム５１ｂに対して旋回可能に取り付けられている。第２移載テーブル５７Ｂの前端には、第２ローラ５８Ｂが回転自在に装着されている。
第２移載部４１Ｂは、第２吸着パッド５９Ｂを有している。第２吸着パッド５９Ｂは、ケース５を吸着する装置である。第２吸着パッド５９Ｂは、第２移載テーブル５７Ｂの先端側に第２方向及び上下方向に移動可能に取り付けられている。第２吸着パッド５９Ｂは、第１吸着パッド５９Ａに対して第１方向に並んで配置されている。さらに、第２吸着パッド５９Ｂは、縦方向に２段となっている。
第２吸着パッド５９Ｂは、第１吸着パッド５９Ａに対して独立して第２方向及び上下方向に移動可能である。なお、第２吸着パッド５９Ｂが第２移載テーブル５７Ｂに取り付けられた構造は第１吸着パッド５９Ａの場合と同じであるので、説明を省略する。 The second transfer section 41B has a second transfer table 57B. The second transfer table 57B is attached to the tip side lower portion of the upper arm 51b so as to be movable in the second direction. That is, the second transfer table 57B is arranged side by side in the first direction with respect to the first transfer table 57A. The structure in which the second transfer table 57B is movably attached to the upper arm 51b is the same as that of the first transfer table 57A, so the description thereof will be omitted. In this manner, the first transfer table 57A and the second transfer table 57B each have a driving device and can move independently of each other in the second direction. Further, the second transfer table 57B is rotatably attached to the upper arm 51b. A second roller 58B is rotatably attached to the front end of the second transfer table 57B.
The second transfer section 41B has a second suction pad 59B. The second suction pad 59B is a device that suctions the case 5 . The second suction pad 59B is attached to the tip side of the second transfer table 57B so as to be movable in the second direction and the vertical direction. The second suction pads 59B are arranged side by side in the first direction with respect to the first suction pads 59A. Furthermore, the second suction pad 59B has two stages in the vertical direction.
The second suction pad 59B is independently movable in the second direction and the vertical direction with respect to the first suction pad 59A. The structure in which the second suction pad 59B is attached to the second transfer table 57B is the same as that of the first suction pad 59A, so a description thereof will be omitted.

具体的には、第２吸着パッド５９Ｂは、第１方向に並んだ複数のパッド（吸着部の一例）を有している。複数のパッドのうち第１方向の中央にある中央パッド５９Ｂ１は端パッド５９Ｂ２より吸着力が大きい。具体的には、パッドの数は合計１２個であり、４個の中央パッド５９Ｂ１は、サイズが大きく吸引力が強い。８個の端パッド５９Ｂ２は、サイズが小さく吸引力が小さい。各パッドに接続された吸引ダクト（図示せず）には、バルブが各々設けられている。これにより、各パッドの吸引及び吸引停止を制御可能である。第２吸着パッド５９Ｂでは、主に吸着力が大きい中央パッド５９Ｂ１によって吸着を行い、幅が広いケース５に対しては端パッド５９Ｂ２による吸着を補助的に行う。 Specifically, the second suction pad 59B has a plurality of pads (an example of a suction portion) arranged in the first direction. Among the plurality of pads, the central pad 59B1 located in the center in the first direction has a larger attraction force than the end pads 59B2. Specifically, the number of pads is 12 in total, and the four central pads 59B1 are large in size and have a strong suction force. The eight end pads 59B2 are small in size and have a small suction force. A suction duct (not shown) connected to each pad is provided with a respective valve. This makes it possible to control the suction and stop of suction of each pad. In the second suction pad 59B, suction is mainly performed by the central pad 59B1 having a large suction force, and suction is performed by the end pads 59B2 to supplement the case 5 having a wide width.

（４）自動倉庫システムの制御構成
図６を用いて、自動倉庫システム１の制御構成を説明する。図６は、自動倉庫システムの制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫システム１は、コントローラ７１（制御部の一例）を有している。
コントローラ７１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ７１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。 (4) Control Configuration of Automated Warehouse System The control configuration of the automated warehouse system 1 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram showing the control configuration of the automated warehouse system.
The automated warehouse system 1 has a controller 71 (an example of a control section).
The controller 71 is a computer having a processor (eg, CPU), a storage device (eg, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.), and various interfaces (eg, A/D converter, D/A converter, communication interface, etc.). System. The controller 71 performs various control operations by executing programs stored in a storage unit (corresponding to part or all of the storage area of the storage device).

コントローラ７１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ７１の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ７１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。 The controller 71 may consist of a single processor, or may consist of a plurality of independent processors for each control.
A part or all of the function of each element of the controller 71 may be realized as a program that can be executed by a computer system that constitutes the control unit. In addition, part of the function of each element of the controller 71 may be configured by a custom IC.

コントローラ７１は、出庫コンベヤ１７、走行装置２５、昇降装置２７、移載装置２９、走行装置３５、昇降装置３７、旋回装置５３、アーム駆動装置８１、第１移載テーブル駆動装置８２Ａ、第１吸引装置８３Ａ、第１吸着パッド駆動装置８４Ａ、第２移載テーブル駆動装置８２Ｂ、第２吸引装置８３Ｂ、第２吸着パッド駆動装置８４Ｂ、を制御する。
アーム駆動装置８１は、スカラアーム５１を進退させる。 The controller 71 controls the delivery conveyor 17, the traveling device 25, the lifting device 27, the transfer device 29, the traveling device 35, the lifting device 37, the turning device 53, the arm driving device 81, the first transfer table driving device 82A, the first suction. It controls the device 83A, the first suction pad drive device 84A, the second transfer table drive device 82B, the second suction device 83B, and the second suction pad drive device 84B.
The arm driving device 81 advances and retreats the SCARA arm 51 .

第１移載テーブル駆動装置８２Ａは、第１移載テーブル５７Ａを上アーム５１ｂに対して進退させる。また、第１移載テーブル５７Ａは、前述のように、上アーム５１ｂに対して旋回可能である。そして、第１移載テーブル５７Ａと上アーム５１ｂはチェーン（図示せず）で接続されており、両者は連動して回転する。これにより、スカラアーム５１が旋回しても、第１移載テーブル５７Ａがまっすぐ前を向くことができる。
第１吸引装置８３Ａは、第１吸着パッド５９Ａにおける吸引及び解除を行う。
第１吸着パッド駆動装置８４Ａは、第１吸着パッド５９Ａを第１移載テーブル５７Ａに対して上下動及び水平方向に移動させる。 The first transfer table driving device 82A advances and retreats the first transfer table 57A with respect to the upper arm 51b. Also, the first transfer table 57A is rotatable with respect to the upper arm 51b as described above. The first transfer table 57A and the upper arm 51b are connected by a chain (not shown) and rotate together. As a result, even if the SCARA arm 51 turns, the first transfer table 57A can face straight forward.
The first suction device 83A performs suction and release on the first suction pad 59A.
The first suction pad driving device 84A vertically and horizontally moves the first suction pad 59A with respect to the first transfer table 57A.

第２移載テーブル駆動装置８２Ｂは、第２移載テーブル５７Ｂを上アーム５１ｂに対して進退させる。また、第２移載テーブル５７Ｂは、前述のように、上アーム５１ｂに対して旋回可能である。なお、第２移載テーブル５７Ｂと上アーム５１ｂはチェーン（図示せず）で接続されており、両者は連動して回転する。これにより、スカラアーム５１が旋回しても、第２移載テーブル５７Ｂがまっすぐ前を向くことができる。
第２吸引装置８３Ｂは、第２吸着パッド５９Ｂにおける吸引及び解除を行う。
第２吸着パッド駆動装置８４Ｂは、第２吸着パッド５９Ｂを第２移載テーブル５７Ｂに対して上下動及び水平方向に移動させる。 The second transfer table driving device 82B advances and retreats the second transfer table 57B with respect to the upper arm 51b. Also, the second transfer table 57B is rotatable with respect to the upper arm 51b as described above. The second transfer table 57B and the upper arm 51b are connected by a chain (not shown), and rotate together. Thereby, even if the SCARA arm 51 turns, the second transfer table 57B can face straight forward.
The second suction device 83B performs suction and release on the second suction pad 59B.
The second suction pad driving device 84B vertically and horizontally moves the second suction pad 59B with respect to the second transfer table 57B.

コントローラ７１には、図示しないが、パレット３やケース５の大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。 Although not shown, the controller 71 is connected to sensors for detecting the size, shape and position of the pallet 3 and the case 5, sensors and switches for detecting the state of each device, and an information input device.

（５）ピッキング・払い出し制御動作
コントローラ７１によるピッキング・払い出し制御動作を説明する。
コントローラ７１は、移載予定のケース５の第１方向の長さに基づいて、第１移載テーブル５７Ａ及び第１吸着パッド５９Ａのみを用いた第１移載動作と、第１移載テーブル５７Ａ、第１吸着パッド５９Ａ、第２移載テーブル５７Ｂ及び第２吸着パッド５９Ｂを用いた第２移載動作と切り替える。この結果、ピッキング装置４１は、寸法の異なるケース５を取り出すことができる。
なお、移載予定のケース５の第１方向の長さは、在庫情報に含まれる寸法データである。移載予定のケース５は、ケースクレーン２３の走行移動前に決定されており、ケース位置・ケース長さ・吸着パッド当接位置（移載テーブル位置）に基づいて、ケースクレーン２３走行停止位置が決定される。また、なお、実物のケース５の形状を画像認識やレーザーセンサーなどでサーチしながら、走行位置を決めてケースクレーン２３を停止させることもできる。 (5) Picking/Distribution Control Operation The picking/distribution control operation by the controller 71 will be described.
Based on the length in the first direction of the case 5 to be transferred, the controller 71 performs the first transfer operation using only the first transfer table 57A and the first suction pad 59A, and the first transfer table 57A. , the second transfer operation using the first suction pad 59A, the second transfer table 57B and the second suction pad 59B. As a result, the picking device 41 can pick up cases 5 having different dimensions.
Note that the length in the first direction of the case 5 to be transferred is dimension data included in the inventory information. The case 5 to be transferred is determined before the travel movement of the case crane 23, and the travel stop position of the case crane 23 is determined based on the case position, case length, and suction pad contact position (transfer table position). It is determined. It is also possible to determine the travel position and stop the case crane 23 while searching for the shape of the actual case 5 using image recognition, a laser sensor, or the like.

（５－１）第１のピッキング動作（第２移載動作による１個の大ケースの移載）
図７～図１１を用いて、ピッキング装置４１のケースピッキング動作のフローを説明する。図７～図１０は、ピッキング動作の一状態を示す模式的部分正面図である。図１１は、ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図である。 (5-1) First picking operation (transfer of one large case by second transfer operation)
The flow of the case picking operation of the picking device 41 will be described with reference to FIGS. 7 to 11. FIG. 7 to 10 are schematic partial front views showing one state of the picking operation. FIG. 11 is a schematic partial plan view showing one state of the picking operation.

最初に、コントローラ７１により指定された大ケース５Ａのピッキング位置まで、ピッキング装置４１が移動する。
大ケース５Ａは、図１１に示すように、第１方向長さが第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂの第１方向長さに対応している。具体的には、大ケース５Ａは、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂ両方を合わせた幅より広い幅を有している。ただし、大ケース５Ａは、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂ両方を合わせた幅と同じ幅又は狭い幅を有していてもよい。 First, the picking device 41 moves to the picking position of the large case 5A designated by the controller 71 .
As shown in FIG. 11, the large case 5A has a first direction length corresponding to the first direction lengths of the first transfer table 57A and the second transfer table 57B. Specifically, the large case 5A has a width wider than the combined width of both the first transfer table 57A and the second transfer table 57B. However, the large case 5A may have a width equal to or narrower than the combined width of both the first transfer table 57A and the second transfer table 57B.

この実施例では、第１移載部４１Ａと第２移載部４１Ｂが同時に動作する。具体的に、第１移載テーブル５７Ａと第１吸着パッド５９Ａが大ケース５Ａに向かって前進し、さらに、第２移載テーブル５７Ｂと第２吸着パッド５９Ｂが大ケース５Ａに向かって前進する。
図７に示すように、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂが大ケース５Ａ側に押し付けられ、次に吸引が行われることで第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂが大ケース５Ａを吸着する。 In this embodiment, the first transfer section 41A and the second transfer section 41B operate simultaneously. Specifically, the first transfer table 57A and the first suction pad 59A advance toward the large case 5A, and the second transfer table 57B and the second suction pad 59B advance toward the large case 5A.
As shown in FIG. 7, the first suction pad 59A and the second suction pad 59B are pressed against the large case 5A side, and then the suction is performed so that the first suction pad 59A and the second suction pad 59B are pushed toward the large case 5A. to adsorb.

図８に示すように、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂが上昇することで、大ケース５Ａを持ち上げる。
図９に示すように、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂを同時に移動させて大ケース５Ａの下にある隙間に差し込んで、さらに第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂを同時に前進させる。このとき、第１ローラ５８Ａ及び第２ローラ５８Ｂが大ケース５Ａの下面に当接することで、大ケース５Ａは第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂの上にスムーズに移動する。
以上の結果、図１０及び図１１に示すように、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂの上に大ケース５Ａが載せられる。 As shown in FIG. 8, the large case 5A is lifted by raising the first suction pad 59A and the second suction pad 59B.
As shown in FIG. 9, the first transfer table 57A and the second transfer table 57B are simultaneously moved and inserted into the gap under the large case 5A, and then the first transfer table 57A and the second transfer table 57A are moved together. 57B is advanced at the same time. At this time, the first roller 58A and the second roller 58B contact the lower surface of the large case 5A, so that the large case 5A smoothly moves onto the first transfer table 57A and the second transfer table 57B.
As a result, as shown in FIGS. 10 and 11, the large case 5A is placed on the first transfer table 57A and the second transfer table 57B.

第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂをスカラアーム５１側に引き込んで折り畳むと、大ケース５Ａが昇降台３７ａ側に引き込まれる。 When the first transfer table 57A and the second transfer table 57B are pulled toward the SCARA arm 51 and folded, the large case 5A is pulled toward the lift table 37a.

（５－２）第２のピッキング動作（第１移載動作による１個の中ケースの移載）
図７～図１０及び図１２を用いて、ピッキング装置４１のケースピッキング動作のフローを説明する。図１２は、ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図である。 (5-2) Second picking operation (transfer of one middle case by first transfer operation)
The flow of the case picking operation of the picking device 41 will be described with reference to FIGS. 7 to 10 and 12. FIG. FIG. 12 is a schematic partial plan view showing one state of the picking operation.

最初に、コントローラ７１により指定された１個の中ケース５Ｂのピッキング位置まで、ピッキング装置４１が移動する。
中ケース５Ｂは、図１２に示すように、第１方向長さが第１移載テーブル５７Ａ又は第２移載テーブル５７Ｂの第１方向長さに対応している。具体的に、中ケース５Ｂは、第１移載テーブル５７Ａ又は第２移載テーブル５７Ｂの幅より広い幅を有している。ただし、中ケース５Ｂは、第１移載テーブル５７Ａ又は第２移載テーブル５７Ｂの幅と同じ幅又は狭い幅を有していてもよい。 First, the picking device 41 moves to the picking position for one middle case 5B designated by the controller 71 .
As shown in FIG. 12, the middle case 5B has a first direction length corresponding to the first direction length of the first transfer table 57A or the second transfer table 57B. Specifically, the middle case 5B has a width wider than that of the first transfer table 57A or the second transfer table 57B. However, the middle case 5B may have a width equal to or narrower than the width of the first transfer table 57A or the second transfer table 57B.

この実施例では、第１移載部４１Ａのみが動作する。具体的に、第１移載テーブル５７Ａと第１吸着パッド５９Ａが中ケース５Ｂに向かって前進する。
図８に示すように、第１吸着パッド５９Ａが中ケース５Ｂ側に押し付けられ、次に吸引が行われることで第１吸着パッド５９Ａが中ケース５Ｂを吸着する。
図９に示すように、第１移載テーブル５７Ａを中ケース５Ｂの下にある隙間に差し込んで、さらに第１移載テーブル５７Ａを前進させる。
以上の結果、図１０及び図１２に示すように、第１移載テーブル５７Ａの上に中ケース５Ｂが載せられる。
以後の動作は大ケース５Ａの場合と同様なので、説明を省略する。 In this embodiment, only the first transfer section 41A operates. Specifically, the first transfer table 57A and the first suction pad 59A move forward toward the middle case 5B.
As shown in FIG. 8, the first suction pad 59A is pressed against the middle case 5B side, and then suction is performed so that the first suction pad 59A sucks the middle case 5B.
As shown in FIG. 9, the first transfer table 57A is inserted into the gap under the middle case 5B, and the first transfer table 57A is further advanced.
As a result, as shown in FIGS. 10 and 12, the middle case 5B is placed on the first transfer table 57A.
Since the subsequent operations are the same as in the case of the large case 5A, the explanation is omitted.

（５－３）第３のピッキング動作（第２移載動作による２個の中ケースの移載）
図７～図１０及び図１３を用いて、ピッキング装置４１のケースピッキング動作のフローを説明する。図１３は、ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図である。 (5-3) Third picking operation (transfer of two middle cases by second transfer operation)
The flow of the case picking operation of the picking device 41 will be described with reference to FIGS. 7 to 10 and 13. FIG. FIG. 13 is a schematic partial plan view showing one state of the picking operation.

最初に、コントローラ７１により指定された２個の中ケース５Ｂのピッキング位置まで、ピッキング装置４１が移動する。
この実施例では、第１移載部４１Ａと第２移載部４１Ｂが同時に動作する。具体的には、第１移載テーブル５７Ａと第１吸着パッド５９Ａが１個目の中ケース５Ｂに向かって前進し、さらに、第２移載テーブル５７Ｂと第２吸着パッド５９Ｂが２個目の中ケース５Ｂに向かって前進する。 First, the picking device 41 moves to the picking positions of the two inner cases 5B designated by the controller 71 .
In this embodiment, the first transfer section 41A and the second transfer section 41B operate simultaneously. Specifically, the first transfer table 57A and the first suction pad 59A move forward toward the first middle case 5B, and the second transfer table 57B and the second suction pad 59B move toward the second case 5B. Move forward toward the middle case 5B.

図７に示すように、第１吸着パッド５９Ａが１個目の中ケース５Ｂ側に押し付けられ、次に吸引が行われることで第１吸着パッド５９Ａが１個目の中ケース５Ｂを吸着する。
図７に示すように、第２吸着パッド５９Ｂが２個目の中ケース５Ｂ側に押し付けられ、次に吸引が行われることで第２吸着パッド５９Ｂが２個目の中ケース５Ｂを吸着する。 As shown in FIG. 7, the first suction pad 59A is pressed against the first middle case 5B side, and then suction is performed so that the first suction pad 59A sucks the first middle case 5B.
As shown in FIG. 7, the second suction pad 59B is pressed against the second middle case 5B side, and then suction is performed so that the second suction pad 59B sucks the second middle case 5B.

図８に示すように、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂが上昇することで、２個の中ケース５Ｂを持ち上げる。
図９に示すように、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂをそれぞれ２個の中ケース５Ｂの下にある隙間に差し込んで、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂを前進させる。
以上の結果、図１０及び図１３に示すように、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂの上にそれぞれ２個の中ケース５Ｂが載せられる。 As shown in FIG. 8, the first suction pad 59A and the second suction pad 59B are raised to lift the two inner cases 5B.
As shown in FIG. 9, the first transfer table 57A and the second transfer table 57B are inserted into the gaps under the two middle cases 5B, respectively, so that the first transfer table 57A and the second transfer table 57B are separated. move forward.
As a result, as shown in FIGS. 10 and 13, two inner cases 5B are placed on each of the first transfer table 57A and the second transfer table 57B.

第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂをスカラアーム５１側に引き込んで折り畳むと、２個の中ケース５Ｂが昇降台３７ａ側に引き込まれる。
以後の動作は大ケース５Ａの場合と同様なので、説明を省略する。 When the first transfer table 57A and the second transfer table 57B are pulled toward the SCARA arm 51 and folded, the two inner cases 5B are pulled toward the lift table 37a.
Since the subsequent operations are the same as in the case of the large case 5A, the explanation is omitted.

（５－４）第４のピッキング動作（第２移載動作による３個の小ケースの移載）
図７～図１０及び図１４を用いて、ピッキング装置４１のケースピッキング動作のフローを説明する。図１４は、ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図である。 (5-4) Fourth picking operation (transfer of three small cases by second transfer operation)
The flow of the case picking operation of the picking device 41 will be described with reference to FIGS. 7 to 10 and 14. FIG. FIG. 14 is a schematic partial plan view showing one state of the picking operation.

最初に、コントローラ７１により指定された３個の小ケース５Ｃのピッキング位置まで、ピッキング装置４１が移動する。小ケース５Ｃは、第１移載テーブル５７Ａ又は第２移載テーブル５７Ｂの幅より狭い幅（例えば、２／３程度）を有している。
この実施例では、第１移載部４１Ａ及び第２移載部４１Ｂが同時に動作する。具体的には、第１移載テーブル５７Ａと第１吸着パッド５９Ａが１個目と２個目の小ケース５Ｃに向かって前進し、さらに、第２移載テーブル５７Ｂと第２吸着パッド５９Ｂが２個目と３個目の小ケース５Ｃに向かって前進する。 First, the picking device 41 moves to the picking positions of the three small cases 5C specified by the controller 71 . The small case 5C has a width narrower than the width of the first transfer table 57A or the second transfer table 57B (for example, about 2/3).
In this embodiment, the first transfer section 41A and the second transfer section 41B operate simultaneously. Specifically, the first transfer table 57A and the first suction pads 59A advance toward the first and second small cases 5C, and the second transfer table 57B and the second suction pads 59B move forward. Move forward toward the second and third small cases 5C.

図７に示すように、第１吸着パッド５９Ａが１個目の小ケース５Ｃ及び２個目の小ケース５Ｃ側に押し付けられ、次に吸引が行われることで第１吸着パッド５９Ａが２個の小ケース５Ｃを吸着する。
図７に示すように、第２吸着パッド５９Ｂが２個目の小ケース５Ｃ及び３個目の小ケース５Ｃ側に押し付けられ、次に吸引が行われることで第２吸着パッド５９Ｂが２個の小ケース５Ｃを吸着する。
具体的には、第１吸着パッド５９Ａの第１方向外側の４個のパッドが１個目の小ケース５Ｃを吸着し、第１方向内側の２個のパッドが２個目の小ケース５Ｃを吸着する。さらに、第２吸着パッド５９Ｂの第１方向内側の２個のパッドが２個目の小ケース５Ｃを吸着し、第１方向外側の４個のパッドが３個目の小ケース５Ｃを吸着する。 As shown in FIG. 7, the first suction pads 59A are pressed against the side of the first small case 5C and the second small case 5C, and then suction is performed to separate the first suction pads 59A into two. Adsorb the small case 5C.
As shown in FIG. 7, the second suction pads 59B are pressed against the second small case 5C and the third small case 5C side, and then suction is performed to separate the second suction pads 59B into two pieces. Adsorb the small case 5C.
Specifically, the four pads on the outer side in the first direction of the first suction pads 59A suck the first small case 5C, and the two pads on the inner side in the first direction suck the second small case 5C. Adsorb. Further, the two pads on the inside in the first direction of the second suction pads 59B suck the second small case 5C, and the four pads on the outside in the first direction suck the third small case 5C.

図８に示すように、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂが上昇することで、３個の小ケース５Ｃを持ち上げる。
図９に示すように、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂを３個の小ケース５Ｃの下にある隙間に差し込んで、次に第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂを前進させる。
以上の結果、図１０及び図１４に示すように、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂの上に３個の小ケース５Ｃが載せられる。
以後の動作は大ケース５Ａの場合と同様なので、説明を省略する。 As shown in FIG. 8, the first suction pad 59A and the second suction pad 59B are raised to lift the three small cases 5C.
As shown in FIG. 9, the first transfer table 57A and the second transfer table 57B are inserted into the gaps under the three small cases 5C, and then the first transfer table 57A and the second transfer table are Move 57B forward.
As a result, as shown in FIGS. 10 and 14, three small cases 5C are placed on the first transfer table 57A and the second transfer table 57B.
Since the subsequent operations are the same as in the case of the large case 5A, the explanation is omitted.

（５－５）第５のピッキング動作（第２移載動作による１個の小ケースの移載）
図７～図１０及び図１５を用いて、ピッキング装置４１のケースピッキング動作のフローを説明する。図１５は、ピッキング動作の一状態を示す模式的部分平面図である。 (5-5) Fifth picking operation (transfer of one small case by second transfer operation)
The flow of the case picking operation of the picking device 41 will be described with reference to FIGS. 7 to 10 and 15. FIG. FIG. 15 is a schematic partial plan view showing one state of the picking operation.

最初に、コントローラ７１により指定された１個の小ケース５Ｃのピッキング位置まで、ケースクレーン２３が移動する。
この実施例では、第１移載部４１Ａのみが動作する。具体的には、図１５に示すように、第１移載テーブル５７Ａと第１吸着パッド５９Ａが小ケース５Ｃに向かって前進する。
図７に示すように、第１吸着パッド５９Ａが小ケース５Ｃ側に押し付けられ、次に吸引が行われることで第１吸着パッド５９Ａが小ケース５Ｃを吸着する。 First, the case crane 23 moves to the picking position for one small case 5C designated by the controller 71 .
In this embodiment, only the first transfer section 41A operates. Specifically, as shown in FIG. 15, the first transfer table 57A and the first suction pad 59A advance toward the small case 5C.
As shown in FIG. 7, the first suction pad 59A is pressed against the small case 5C side, and then suction is performed so that the first suction pad 59A sucks the small case 5C.

具体的には、第１吸着パッド５９Ａの内側の８個のパッドが１個の小ケース５Ｃを吸着する。この場合は、４個の中央パッド５９Ａ１が主に吸着を行い、その両側の２個ずつ合計４個の端パッド５９Ａ２が補助的に吸着を行っている。第１吸着パッド５９Ａの第１方向外側の４個の端パッド５９Ａ２は目的の小ケース５Ｃに当接していないので、これらの吸引は停止している。以上の場合、４個の中央パッド５９Ａ１は、小ケース５Ｃの中心部分に対応して主な吸着を行っている。
変形例として、当該小ケース５Ｃの第１方向外側（図上側）に柱（図示せず）があって第１移載テーブル５７Ａが図１５の位置では進入できない場合は、図１６に示すように、第１移載部４１Ａが図１５の位置より第１方向内側（図下側）の位置において、第１吸着パッド５９Ａが小ケース５Ｃを吸着するようにしてもよい。この場合は、４個の中央パッド５９Ａ１と第１方向外側の４個の端パッド５９Ａ２が小ケース５Ｃを吸着する。なお、第１吸着パッド５９Ａの第１方向内側のパッドが隣の小ケース５Ｃに対応する位置になるが、それらパッドの吸引を停止することで目標以外の小ケース５Ｃを吸引することがない。 Specifically, eight pads inside the first suction pad 59A suck one small case 5C. In this case, the four central pads 59A1 are mainly used for suction, and the two end pads 59A2 on both sides of the four center pads 59A2 are used for auxiliary suction. Since the four outer end pads 59A2 of the first suction pad 59A in the first direction are not in contact with the target small case 5C, the suction of these pads is stopped. In the above case, the four central pads 59A1 mainly perform suction corresponding to the central portion of the small case 5C.
As a modification, if there is a pillar (not shown) outside the small case 5C in the first direction (upper side in the figure) and the first transfer table 57A cannot enter at the position shown in FIG. Alternatively, the first suction pad 59A may suction the small case 5C at a position where the first transfer section 41A is located inside (lower in the figure) in the first direction than the position shown in FIG. In this case, the four central pads 59A1 and the four outer end pads 59A2 in the first direction attract the small case 5C. Although the pads on the inner side of the first suction pad 59A in the first direction correspond to the adjacent small case 5C, by stopping the suction of these pads, small cases 5C other than the target are not sucked.

図８に示すように、第１吸着パッド５９Ａが上昇することで、１個の小ケース５Ｃを持ち上げる。
図９に示すように、第１移載テーブル５７Ａを１個の小ケース５Ｃの下にある隙間に差し込んで、さらに第１移載テーブル５７Ａを前進させる。
以上の結果、図１０及び図１５に示すように、第１移載テーブル５７Ａの上に１個の小ケース５Ｃを載せる。
以後の動作は大ケース５Ａの場合と同様なので、説明を省略する。 As shown in FIG. 8, one small case 5C is lifted by raising the first suction pad 59A.
As shown in FIG. 9, the first transfer table 57A is inserted into the gap under one small case 5C, and the first transfer table 57A is further advanced.
As a result, as shown in FIGS. 10 and 15, one small case 5C is placed on the first transfer table 57A.
Since the subsequent operations are the same as in the case of the large case 5A, the explanation is omitted.

（５－６）払い出し動作
昇降台３７ａを出庫コンベヤ１７に対応する位置まで昇降させる。
さらに、スカラアーム５１を旋回させ、次に第１吸着パッド５９Ａ及び第１移載テーブル５７Ａ並びに第２吸着パッド５９Ｂ及び第２移載テーブル５７Ｂの一方又は両方を、出庫コンベヤ１７側に移動させる。最後に、小ケース５Ｃ、中ケース５Ｂ及び大ケース５Ａのいずれかを出庫コンベヤ１７の上に払い出す。 (5-6) Dispensing Operation Lifting table 37a is moved up and down to a position corresponding to unloading conveyor 17. As shown in FIG.
Further, the SCARA arm 51 is rotated, and then one or both of the first suction pad 59A and the first transfer table 57A and the second suction pad 59B and the second transfer table 57B are moved to the delivery conveyor 17 side. Finally, any one of the small cases 5C, medium cases 5B and large cases 5A is delivered onto the delivery conveyor 17.

２．第２実施形態
図１７を用いて、第２実施形態を説明する。図１７は、第２実施形態のピッキング装置の模式的平面図である。基本的な構成は第１実施形態と同じである。
ピッキング装置４１は、第１センサ９１Ａ及び第２センサ９１Ｂ（検出部の一例）を有している。第１センサ９１Ａ及び第２センサ９１Ｂは、並んで置かれた２つの中ケース５Ｂの第２方向のずれを検出する。
図１７では、２個の中ケース５Ｂのうちの図上側のものが図下側のものより手前側にある。 2. Second Embodiment A second embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 17 is a schematic plan view of the picking device of the second embodiment. A basic configuration is the same as that of the first embodiment.
The picking device 41 has a first sensor 91A and a second sensor 91B (an example of a detection section). The first sensor 91A and the second sensor 91B detect deviation in the second direction between the two inner cases 5B placed side by side.
In FIG. 17, the one on the upper side of the two middle cases 5B is closer to the front than the one on the lower side.

第１センサ９１Ａ及び第２センサ９１Ｂは、光学式又は超音波式の測距センサであり、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂに設けられており、第２方向に離れた２個の中ケース５Ｂの側面までの距離を測定可能である。
コントローラ７１は、２個の中ケース５Ｂの第２方向のずれに基づいて、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂが別の中ケース５Ｂに対してそれぞれ適切な吸着位置に達するように、第１移載テーブル５７Ａ及び第１吸着パッド５９Ａの水平方向移動量と、第２移載テーブル５７Ｂ及び第２吸着パッド５９Ｂの水平方向移動量とを調整する。
具体的には、コントローラ７１は、第１移載テーブル５７Ａと第２移載テーブル５７Ｂを２個の中ケース５Ｂに向けて水平方向に進める量を互いに異ならせる。なお、前記の異ならされた量は、第１センサ９１Ａ及び第２センサ９１Ｂで求めたずれ量と同じである。 The first sensor 91A and the second sensor 91B are optical or ultrasonic range-finding sensors, are provided on the first suction pad 59A and the second suction pad 59B, and are two sensors separated in the second direction. It is possible to measure the distance to the side surface of the middle case 5B.
Based on the displacement of the two middle cases 5B in the second direction, the controller 71 causes the first suction pads 59A and the second suction pads 59B to reach appropriate suction positions with respect to another middle case 5B. The amount of horizontal movement of the first transfer table 57A and the first suction pad 59A and the amount of horizontal movement of the second transfer table 57B and the second suction pad 59B are adjusted.
Specifically, the controller 71 causes the amounts by which the first transfer table 57A and the second transfer table 57B are advanced in the horizontal direction toward the two middle cases 5B to differ from each other. In addition, the different amount is the same as the amount of deviation obtained by the first sensor 91A and the second sensor 91B.

その結果、このピッキング装置４１では、複数の中ケース５Ｂが第２方向にずれて配置されていても、正確に中ケース５Ｂを取ることができる。
なお、センサの種類、数、位置、動作方法は特に限定されない。 As a result, the picking device 41 can accurately pick up the middle cases 5B even if the middle cases 5B are displaced in the second direction.
Note that the type, number, position, and operation method of the sensors are not particularly limited.

３．第３実施形態
図１８を用いて、第３実施形態を説明する。図１８は、第３実施形態のピッキング装置の模式的側面図である。基本的な構成は第１実施形態と同じである。
ピッキング装置４１は、第３センサ９３Ａ及び第４センサ９３Ｂ（検出部の一例）を有している。第３センサ９３Ａ及び第４センサ９３Ｂは、並んで置かれた２つの中ケース５Ｂの上下方向のずれを検出する。
図１８では、上側の２個の中ケース５Ｂのうちの右側のものが左側のものより低い位置にある。 3. 3rd Embodiment 3rd Embodiment is described using FIG. FIG. 18 is a schematic side view of the picking device of the third embodiment. A basic configuration is the same as that of the first embodiment.
The picking device 41 has a third sensor 93A and a fourth sensor 93B (an example of a detection section). The third sensor 93A and the fourth sensor 93B detect vertical deviation of the two inner cases 5B placed side by side.
In FIG. 18, the right side of the upper two middle cases 5B is positioned lower than the left side.

第３センサ９３Ａ及び第４センサ９３Ｂは、光学式又は超音波式の測距センサであり、棚１５の天井１５ａに設けられており、下方に離れた２個の中ケース５Ｂの上面までの距離を測定可能である。
コントローラ７１は、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂが別の中ケース５Ｂに対してそれぞれ適切な吸着位置に達するように、２個の中ケース５Ｂの上下方向のずれに基づいて、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂの高さ位置を調整する。具体的には、コントローラ７１は、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂの高さ位置を互いに異ならせる。 The third sensor 93A and the fourth sensor 93B are optical or ultrasonic distance measuring sensors, are provided on the ceiling 15a of the shelf 15, and measure the distances to the upper surfaces of the two inner cases 5B that are spaced downward. can be measured.
The controller 71 adjusts the first suction pad 59A and the second suction pad 59B based on the vertical displacement of the two middle cases 5B so that the first suction pad 59A and the second suction pad 59B reach appropriate suction positions with respect to the other middle case 5B. The height positions of the first suction pad 59A and the second suction pad 59B are adjusted. Specifically, the controller 71 makes the height positions of the first suction pad 59A and the second suction pad 59B different from each other.

その結果、このピッキング装置４１では、２個の中ケース５Ｂが上下方向にずれて配置されていても、２個の中ケース５Ｂを同時に取ることができる。
第１の変形例として、コントローラ７１は、２個の中ケース５Ｂの上下方向のずれに基づいて、第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂの吸着後のケース持ち上げ量を調整する。この場合も、ピッキング装置４１では、２個の中ケース５Ｂが上下方向にずれて配置されていても、２個の中ケース５Ｂを同時に取ることができる。
第２の変形例として、第１移載部４１Ａによって１個目の中ケース５Ｂをピッキングした後に、ピッキング装置４１の上下位置を前記ずれに基づいて変更して、さらに第２移載部４１Ｂによって２個目の中ケース５Ｂをピッキングする。
なお、センサの種類、数、位置、動作方法は特に限定されない。 As a result, the picking device 41 can simultaneously pick up the two middle cases 5B even if the two middle cases 5B are displaced in the vertical direction.
As a first modification, the controller 71 adjusts the amount of lifting the case after the first suction pad 59A and the second suction pad 59B are sucked, based on the vertical displacement of the two middle cases 5B. Also in this case, the picking device 41 can simultaneously pick up the two middle cases 5B even if the two middle cases 5B are displaced in the vertical direction.
As a second modification, after the first middle case 5B is picked by the first transfer section 41A, the vertical position of the picking device 41 is changed based on the deviation, and then the second transfer section 41B picks the first inner case 5B. The second middle case 5B is picked.
Note that the type, number, position, and operation method of the sensors are not particularly limited.

４．実施形態の特徴
上記実施形態は以下のようにも説明可能である。
本発明の一見地に係るピッキング装置４１（移載装置の一例）は、第１移載テーブル５７Ａ（第１移載テーブルの一例）及び第２移載テーブル５７Ｂ（第２移載テーブルの一例）と、第１吸着パッド５９Ａ（第１吸着パッドの一例）及び第２吸着パッド５９Ｂ（第２吸着パッドの一例）と、スカラアーム５１（支持部の一例）と、コントローラ７１と、を備えている。
第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂは、互いに対して独立してＸ方向（進退方向の一例）に移動可能であり、第１方向（進退方向に交差する方向の一例）に並んで配置されている。
第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂは、ケース５（荷物の一例）を吸着可能であり、第１移載テーブル５７Ａ及び第２移載テーブル５７Ｂに対応して第１方向に並んで配置されている。第１吸着パッド５９Ａ及び第２吸着パッド５９Ｂは、互いに対して独立して第２方向及び上下方向に移動可能である。
スカラアーム５１は、第１移載テーブル５７Ａ、第１吸着パッド５９Ａ、第２移載テーブル５７Ｂ、及び第２吸着パッド５９Ｂを支持する。
コントローラ７１は、取り出す対象のケース５の第１方向の長さに基づいて、第１移載テーブル５７Ａ及び第１吸着パッド５９Ａのみを用いた第１移載動作と、第１移載テーブル５７Ａ、第１吸着パッド５９Ａ、第２移載テーブル５７Ｂ、及び第２吸着パッド５９Ｂを用いた第２移載動作と切り替えて実行させる。 4. Features of Embodiments The above embodiments can also be described as follows.
A picking device 41 (an example of a transfer device) according to one aspect of the present invention includes a first transfer table 57A (an example of the first transfer table) and a second transfer table 57B (an example of the second transfer table). , a first suction pad 59A (an example of a first suction pad), a second suction pad 59B (an example of a second suction pad), a SCARA arm 51 (an example of a support section), and a controller 71. .
The first transfer table 57A and the second transfer table 57B are independently movable in the X direction (an example of the advance/retreat direction), and are aligned in the first direction (an example of the direction intersecting the advance/retreat direction). are placed in
The first suction pad 59A and the second suction pad 59B are capable of sucking the case 5 (an example of the load), and are arranged side by side in the first direction corresponding to the first transfer table 57A and the second transfer table 57B. It is The first suction pad 59A and the second suction pad 59B are independently movable in the second direction and the vertical direction with respect to each other.
The SCARA arm 51 supports a first transfer table 57A, a first suction pad 59A, a second transfer table 57B, and a second suction pad 59B.
Based on the length of the case 5 to be taken out in the first direction, the controller 71 performs the first transfer operation using only the first transfer table 57A and the first suction pad 59A, the first transfer table 57A, The second transfer operation using the first suction pad 59A, the second transfer table 57B, and the second suction pad 59B is switched to be executed.

このピッキング装置４１では、第１移載部４１Ａと第２移載部４１Ｂが互いに対して独立して移動可能となっているので、寸法の異なるケース５を取り出すことができる。 In this picking device 41, the first transfer section 41A and the second transfer section 41B are movable independently of each other, so cases 5 with different dimensions can be picked up.

５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では移載装置は自動倉庫のスタッカクレーンに設けられていたが、他の種類の搬送車又は固定位置に設けられていてもよい。 5. Other Embodiments Although a plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications are possible without departing from the gist of the invention. In particular, multiple embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as needed.
In the above-described embodiment, the transfer device is provided on the stacker crane of the automated warehouse, but it may be provided on another type of carrier or at a fixed position.

スタッカクレーンの種類は特に限定されない。１台の昇降台が設けられたスタッカクレーンにも本発明を適用できる。
前記実施形態では出庫コンベヤは１段であったが、複数段でもよい。
前記実施形態では吸着パッドがケースを吸着して持ち上げた後に移載テーブルが荷物の下に移動したが、吸着テーブルがケースを移載テーブルの上まで引き込んでもよい。 The type of stacker crane is not particularly limited. The present invention can also be applied to a stacker crane provided with one lifting platform.
In the above-described embodiment, the unloading conveyor has one stage, but it may have multiple stages.
In the above-described embodiment, the transfer table moves under the load after the suction pad suctions and lifts the case, but the suction table may pull the case above the transfer table.

前記実施形態ではピッキング装置の移載部の数は２つであったが、３以上でもよい。
前記実施形態では吸着パッドの横方向の数は６であったが、他の数でもよい。
前記実施形態では吸着パッドの縦方向の数は２であったが、他の数でもよい。
前記実施形態では吸着パッドの中央のパッドの吸着力が端部のパッドの吸着部よりも大きかったが、同じであってもよい。
前記実施形態では移載部は吸着パッドの中心基準でケースをピッキングしていたが、中央基準でケースをピッキングできない場合は、移載部の第１方向中心位置をケースの中心位置からずらしてもよい。
前記実施形態では２つの移載部は同じ種類のケースをピッキングしていたが、異なる種類のケースを同時にピッキングしてもよい。 Although the number of transfer units of the picking device is two in the above embodiment, the number may be three or more.
Although the number of suction pads in the lateral direction is six in the above embodiment, other numbers may be used.
Although the number of suction pads in the vertical direction is two in the above embodiment, other numbers may be used.
In the above embodiment, the suction force of the center pad of the suction pads is greater than that of the suction portions of the end pads, but they may be the same.
In the above-described embodiment, the transfer section picks the case with the center reference of the suction pad. good.
In the above embodiment, the two transfer sections pick the same type of cases, but different types of cases may be picked at the same time.

本発明は、段積みされた荷物を移載する移載装置に広く適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely applied to a transfer device that transfers stacked cargo.

１：自動倉庫システム
３：パレット
５：ケース
５Ａ：大ケース
５Ｂ：中ケース
５Ｃ：小ケース
１１：第１ラック
１３：第２ラック
１５：棚
１６：パレットステーション
１７：出庫コンベヤ
１９：走行レーン
２１：パレットクレーン
２３：ケースクレーン
２５：走行装置
２７：昇降装置
２９：移載装置
３５：走行装置
３７：昇降装置
３７ａ：昇降台
４１：ピッキング装置
４１Ａ：第１移載部
４１Ｂ：第２移載部
５１：スカラアーム
５１ａ：下アーム
５１ｂ：上アーム
５３：旋回装置
５７Ａ：第１移載テーブル
５７Ｂ：第２移載テーブル
５８Ａ：第１ローラ
５８Ｂ：第２ローラ
５９Ａ：第１吸着パッド
５９Ｂ：第２吸着パッド
６０Ａ：第１スペーサ
６０Ｂ：第２スペーサ
７１：コントローラ
８１：アーム駆動装置
８２Ａ：第１移載テーブル駆動装置
８２Ｂ：第２移載テーブル駆動装置
８３Ａ：第１吸引装置
８３Ｂ：第２吸引装置
８４Ａ：第１吸着パッド駆動装置
８４Ｂ：第２吸着パッド駆動装置 1: Automated warehouse system 3: Pallet 5: Case 5A: Large case 5B: Medium case 5C: Small case 11: First rack 13: Second rack 15: Shelf 16: Pallet station 17: Delivery conveyor 19: Travel lane 21: Pallet crane 23 : Case crane 25 : Traveling device 27 : Lifting device 29 : Transfer device 35 : Traveling device 37 : Lifting device 37a : Lifting table 41 : Picking device 41A : First transfer unit 41B : Second transfer unit 51 : Scara arm 51a : Lower arm 51b : Upper arm 53 : Turning device 57A : First transfer table 57B : Second transfer table 58A : First roller 58B : Second roller 59A : First suction pad 59B : Second suction Pad 60A: First spacer 60B: Second spacer 71: Controller 81: Arm drive device 82A: First transfer table drive device 82B: Second transfer table drive device 83A: First suction device 83B: Second suction device 84A : First suction pad drive device 84B : Second suction pad drive device

Claims

a first transfer table and a second transfer table which are independently movable in the advancing/retreating direction with respect to each other and arranged side by side in a direction intersecting the advancing/retreating direction;
Capable of adsorbing a load, arranged side by side in a direction intersecting the advance/retreat direction corresponding to the first transfer table and the second transfer table, and independently movable in the advance/retreat direction and the vertical direction with respect to each other. a first suction pad and a second suction pad,
a support unit that supports the first transfer table, the first suction pad, the second transfer table, and the second suction pad;
A first transfer operation using only the first transfer table and the first suction pad, a first transfer operation using only the first transfer table and the first suction pad, and a a controller that switches between and executes a second transfer operation using one suction pad, the second transfer table, and the second suction pad;
A transfer device with

further comprising a detection unit that detects a deviation in the vertical direction or in the forward/backward direction of a plurality of packages placed side by side,
The controller moves the first transfer table and/or the first transfer table and/or the first transfer table based on the shift so that the first suction pad and the second suction pad reach respective proper suction positions for different packages. 2. The transfer device according to claim 1, wherein the amount of movement of a suction pad and the amount of movement of said second transfer table and/or said second suction pad are adjusted.

Each of the first suction pad and the second suction pad has a plurality of suction portions arranged in a direction intersecting the advancing/retreating direction, and among the plurality of suction portions, the center portion is larger than the end portion. 3. The transfer device according to claim 1, which has a large adsorption force.