JP7170607B2 - 照明パターンを受ける物体の画像取得を最適化するための方法及び装置 - Google Patents
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Description
フレームカウウント=24
LED原輝度=255(最大出力の100%)
露光時間=1ミリ秒
取得モード=低レイテンシ
ファンなし
フレーム時間=3.6ミリ秒(読み出し速度による制限)
シーケンス中の平均出力は約27ワットである(96W*デューティサイクル28%、デューティサイクルは1ミリ秒オン、2.6ミリ秒オフ)。ファンなしの連続出力制限W12を満たすために、各シーケンスの終わりに追加の照明器オフ時間が必要とされる。
シーケンス時間=213ミリ秒(シーケンス取得を実行するトリガからシーケンス取得を完了するまでのレイテンシ88ミリ秒、及び次のトリガを受容できるまでの照明器オフ時間125ミリ秒)。
フレームカウウント=24
LED原輝度=255(最大出力の100%)
露光時間=1ミリ秒
取得モード=非点滅
ファンなし
このケースではフレーム時間が長くなり、LEDデューティサイクルはシーケンス中に12%に低下する。これにより12%の熱制限での連続動作が可能になる。
フレーム時間=8.8ミリ秒
シーケンス時間=211ミリ秒(8.8ミリ秒のフレーム時間*24フレーム)
Claims (18)
- 画像取得のためのパラメータを決定するシステムであって、
前記システムは1つ以上の画像センサを有し、前記各画像センサはシーンの画像セットを取得するように配置され、かつ、前記各画像センサは調整可能な撮像パラメータのセットを備えており、
前記システムはさらにシーン上に動くパターンを投影するように構成されたプロジェクタを有し、前記プロジェクタは調整可能なプロジェクタパラメータのセットを有しており、
前記システムはさらに前記1つ以上の画像センサ及び前記プロジェクタと通信するプロセッサを有し、前記プロセッサは、画像セットに基づいて生成された3Dデータのノイズを、そのノイズに起因する3Dデータ内の欠落したピクセルに基づくノイズ閾値を下回らせるよう低減させるために、前記プロジェクタに関する1つ以上の動作上の制約又は熱制約のセットに基づいて;
前記シーン上に動くパターンを投影するように前記プロジェクタを制御するために前記調整可能なプロジェクタパラメータのセット、及び
前記シーン上の動くパターンの画像セットを取得するように前記1つ以上の画像センサを制御するために前記調整可能な撮像パラメータのセット
を決定するように構成されている、
上記システム。 - 前記調整可能な撮像パラメータのセットは、前記画像セット内の各画像に対する各フレームの持続時間を示すフレーム時間を含み、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットは、前記パターンが前記シーン上を移動する速度を含み、かつ
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットを決定することは、前記フレーム時間を最小化する運動速度を決定することを含む、
請求項1記載のシステム。 - 前記プロセッサは更に、前記1つ以上の画像センサの視野を読み出すために必要な最小時間に基づいて前記フレーム時間を調整するように構成されている、請求項2記載のシステム。
- 前記プロセッサは更に、前記プロジェクタの照明装置の最大露光での露光時間に基づいて前記フレーム時間を調整するように構成されている、請求項2記載のシステム。
- 前記プロセッサは更に、前記1つ以上の画像センサの露光時間と、照明パラメータのセットに基づいて前記フレーム時間を調整するように構成されている、請求項2記載のシステム。
- 前記照明パラメータのセットは、露光中の照明器出力、前記照明器の最大平均出力、最大照明器出力、ピーク照明器出力が全出力に設定されている場合の前記照明器の最大平均出力のうちの1つ以上又はそれらの組み合わせを含む、請求項5記載のシステム。
- 前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットを決定することは、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットに対する動作パラメータの初期セットを決定することと、
前記1つ以上の動作上の制約又は熱制約のうちの熱制約に違反する、動作パラメータの前記初期セットにおける1つ以上のパラメータを決定することと、
前記熱制約に適合するために前記1つ以上のパラメータを調整することと、
を含む、請求項1記載のシステム。 - 前記熱制約に適合するために前記1つ以上のパラメータを調整することは、
ユーザの選好動作を決定することと、
ユーザの選好動作に基づいて前記熱制約に適合するために前記1つ以上のパラメータを調整することと、
を含む、請求項7記載のシステム。 - 前記ユーザの選好動作は、低レイテンシ設定を含み、かつ
前記1つ以上のパラメータを調整することは、連続的画像シーケンスの間に遅延を付加することを含む、
請求項8記載のシステム。 - 前記ユーザの選好動作は、非点滅設定を含み、
前記1つ以上のパラメータを調整することは、前記1つ以上の画像センサのフレーム時間を増やすこと、前記パターンが前記シーン上を移動する速度を下げるために前記プロジェクタの速度を下げること、又はそれらの組み合わせを含む、
請求項8記載のシステム。 - 1以上の画像センサ及びプロジェクタを用いてシーンの画像取得のためのパラメータを決定するためのコンピュータ化された方法であって、前記方法はプロセッサによって実行され、
前記プロセッサは前記プロジェクタに関する1つ以上の動作上の制約又は熱制約のセットを保存するよう構成され、
前記プロセッサは、前記1つ以上の動作上の制約又は熱制約のセットに基づいて、前記シーン上の動くパターンの画像セットを取得するように前記1つ以上の画像センサを制御するために前記プロセッサと通信する1つ以上の前記画像センサの各々に対する調整可能な撮像パラメータのセットを決定するよう構成され、前記各画像センサはシーンの画像セットを取得するように配置されており、かつ
前記プロセッサは、前記1つ以上の動作上の制約又は熱制約のセットに基づいて、前記シーン上に動くパターンを投影するように前記プロジェクタを制御するために前記シーン上に動くパターンを投影するように構成されたプロジェクタのための調整可能なプロジェクタパラメータのセットを決定するよう構成されており、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットは、前記画像セットに基づいて生成された3Dデータのノイズを、そのノイズに起因する3Dデータ内の欠落したピクセルに基づくノイズ閾値を下回らせるよう低減するように決定される、
上記方法。 - 前記調整可能な撮像パラメータのセットは、前記画像セット内の各画像に対する各フレームの持続時間を示すフレーム時間を含み、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットは、前記パターンが前記シーン上を移動する速度を含み、かつ
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットを決定することは、前記フレーム時間を最小化する運動速度を決定することを含む、
請求項11記載の方法。 - 更に、前記1つ以上の画像センサの視野を読み出すために必要な最小時間に基づいて前記フレーム時間を調整することを含む、請求項12記載の方法。
- 前記プロジェクタの照明器の最大露光での露光時間に基づいて前記フレーム時間を調整することを含む、請求項12記載の方法。
- 前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットを決定することは、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットに対する動作パラメータの初期セットを決定することと、
前記1つ以上の動作上の制約又は熱制約のうちの熱制約に違反する、動作パラメータの前記初期セットにおける1つ以上のパラメータを決定することと、
前記熱制約に適合するために前記1つ以上のパラメータを調整することと、
を含む、請求項11記載の方法。 - プロセッサ実行可能命令を保存する少なくとも1つの非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記プロセッサ実行可能命令は、少なくとも1つのコンピュータハードウェアプロセッサによって実行されると、前記少なくとも1つのコンピュータハードウェアプロセッサに、
プロジェクタに関する1つ以上の動作上の制約又は熱制約のセットを保存させる動作を行わせ、
さらに、前記1つ以上の動作上の制約又は熱制約のセットに基づいて、シーン上の動くパターンの画像セットを取得するように前記1つ以上の画像センサを制御するために前記プロセッサと通信する1つ以上の画像センサの各々に対する調整可能な撮像パラメータのセットを決定させる動作であって、前記各画像センサは前記シーンの画像セットを取得するように配置されてなるものである、動作を行わせ、
さらに、前記1つ以上の動作上の制約又は熱制約のセットに基づいて、前記シーン上に動くパターンを投影するように前記プロジェクタを制御するために前記シーン上に動くパターンを投影するように構成されたプロジェクタに対する調整可能なプロジェクタパラメータのセットとを決定する動作を行わるものであり、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットは、前記画像セットに基づいて生成された3Dデータのノイズを、そのノイズに起因する3Dデータ内の欠落したピクセルに基づくノイズ閾値を下回らせるよう低減するように決定されるものである、
上記非一時的コンピュータ可読記憶媒体。 - 前記調整可能な撮像パラメータのセットは、前記画像セット内の各画像に対する各フレームの持続時間を示すフレーム時間を含み、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットは、前記パターンが前記シーン上を移動する速度を含み、かつ
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットを決定することは、前記フレーム時間を最小化する運動速度を決定することを含む、
請求項16記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットを決定することは、
前記調整可能なプロジェクタパラメータのセットと前記調整可能な撮像パラメータのセットに対する動作パラメータの初期セットを決定することと、
前記1つ以上の動作上の制約又は熱制約のうちの熱制約に違反する、動作パラメータの前記初期セットにおける1つ以上のパラメータを決定することと、
熱制約に適合するために1つ以上のパラメータを調整することと、
を含む、請求項16記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
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