JP7165484B2 - 高精密な校正システム及び方法 - Google Patents
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Claims (10)
- 校正特徴を1つのカメラを含む2.5次元(2.5D)又は3次元(3D)ビジョンシステムのローカル座標空間にマッピングする画像変換を生成するための方法であって、
当該方法は校正ターゲットの第1の上部表面上の第1の校正パターン及び前記校正ターゲットの高さ方向に前記第1の上部表面から間隔をおいた第2の上部表面上の第2の校正パターンの第1の画像を前記1つのカメラで取得するステップを有し、ここで、前記校正ターゲットはピラミッド配置に互いに積み重ねられた少なくとも3つのプレートを有し、前記少なくとも3つのプレートの各々は前記第1の上部表面、前記第2の上部表面、第3の上部表面のうちの1つをそれぞれもち、
当該方法は前記第1の画像から3D座標空間において校正特徴の測定された相対位置を特定するステップを有し、
当該方法は第1の校正パターンと第2の校正パターン上の校正特徴の真の相対位置を定義する少なくとも1つのデータソースから校正特徴の3D座標空間における真の相対位置を特定するステップを有し、ここで、前記少なくとも1つのデータソースは校正ターゲットの画像を取得する校正ビジョンシステムによって識別可能であり、さらに
当該方法は、前記真の相対位置及び測定された相対位置から、前記測定された相対位置を前記2.5D又は3Dビジョンシステムの3Dローカル座標空間に変換する画像変換を生成するステップを有する、
上記方法。 - 前記第1の画像を取得することは、前記校正ターゲットの前記第3の上部表面と前記校正ターゲットの第4の表面を含み、前記第3の上部表面は第3の校正パターンを有し、前記第4の表面は第4の校正パターンを有する、請求項1記載の方法。
- 前記少なくとも1つのデータソースは、(a)前記校正ターゲット上のコード、(b)別個の印刷されたコード、及び(c)前記校正ビジョンシステムのプロセッサによってアクセス可能な電子データソース、の少なくとも1つを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の上部表面と前記第2の上部表面とは距離で隔てられている、請求項1記載の方法。
- 前記第1の画像は2D画像又は3D画像の少なくとも1つである、請求項1記載の方法。
- 校正特徴を1つのカメラを含む2.5次元(2.5D)又は3次元(3D)ビジョンシステムの3Dローカル座標空間にマッピングする画像変換を生成するための方法であって、
当該方法は校正ターゲットの第1の上部表面上の第1の校正パターン及び前記校正ターゲットの高さ方向に前記第1の上部表面から間隔をおいた第2の上部表面上の第2の校正パターンの複数の画像を前記1つのカメラで取得するステップを有し、ここで、前記校正ターゲットはピラミッド配置に互いに積み重ねられた少なくとも3つのプレートを有し、前記少なくとも3つのプレートの各々は前記第1の上部表面、前記第2の上部表面、第3の上部表面のうちの一つをそれぞれもち、
当該方法は前記複数の画像の少なくとも1つの画像から3D座標空間において校正特徴の測定された相対位置を特定するステップを有し、
当該方法は前記第1の校正パターン上の校正特徴の真の相対位置を定義する少なくとも1つのデータソースから校正特徴の3D座標空間における真の相対位置を特定するステップを有し、ここで、前記少なくとも1つのデータソースは、前記校正ターゲットの複数の画像を取得する校正ビジョンシステムによって識別可能であり、さらに
当該方法は前記真の相対位置と前記測定された相対位置から、前記測定された相対位置を2.5D又は3Dビジョンシステムの3Dローカル座標空間に変換する画像変換を生成するステップを有する、
上記方法。 - 前記第1の上部表面と前記第2の上部表面とは距離で隔てられている、請求項6記載の方法。
- 前記少なくとも1つのデータソースは、(a)校正ターゲット上のコード、(b)別個の印刷コード、及び(c)前記校正ビジョンシステムのプロセッサによってアクセス可能な電子データソース、の少なくとも1つを含む、請求項6記載の方法。
- 前記複数の画像は、複数の2D画像又は複数の3D画像の少なくとも1つである、請求項6記載の方法。
- 校正特徴を1つのカメラを含む2.5次元(2.5D)又は3次元(3D)ビジョンシステムの3Dローカル座標空間にマッピングする画像変換を生成するためのシステムであって、
当該システムは前記1つのカメラで取得した校正ターゲットの第1の上部表面上の第1の校正パターン及び前記校正ターゲットの高さ方向に前記第1の上部表面から間隔をおいた第2の上部表面上の第2の校正パターンの複数の画像を提供するビジョンシステムプロセッサを備え、ここで、前記校正ターゲットはピラミッド配置に互いに積み重ねられた少なくとも3つのプレートを有し、前記少なくとも3つのプレートの各々は前記第1の上部表面、前記第2の上部表面、第3の上部表面のうちの一つをそれぞれもち、
前記ビジョンシステムプロセッサは、前記複数の画像の少なくとも1つから3D座標空間において校正特徴の相対位置を測定する測定プロセスを行うよう構成され、
当該システムは前記第1の校正パターン上の校正特徴の3D座標空間における真の相対位置を定義するデータソースを有し、ここで、前記データソースは前記校正ターゲットの複数の画像を取得する校正ビジョンシステムによって識別可能であり、さらに
前記ビジョンシステムプロセッサは、前記真の相対位置に基づいて前記測定された相対位置を前記2.5D又は3Dビジョンシステムの3Dローカル座標空間に変換する画像変換プロセスを行うよう構成されてなる、
上記システム。
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