JP7161753B2 - ロボットの運動精度測定方法及び位置補正方法 - Google Patents
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複数の回転軸を有するロボットの前記回転軸の複数の回転角度で、前記ロボットの手先と、基準位置との距離を測定し、
前記ロボットの手先の指令位置と前記基準位置との距離である理論距離を算出し、
測定した前記距離と前記理論距離との差に基づいて、前記回転軸の複数の同定角度で角度誤差を算出し、
前記角度誤差は、前記距離に基づいて算出される前記回転軸ごとの回転角度と、前記手先の指令位置に基づいて算出される前記回転軸ごとの指令角度との差として算出される。
前記ロボットの手先に取り付けられたレーザ干渉計から出射されるレーザ光を、前記基準位置に配置された反射鏡で反射させて計測される、
こととしてもよい。
複数の回転軸を有するロボットの前記回転軸の複数の回転角度で、前記ロボットの手先の3次元位置を測定し、
測定した前記3次元位置と前記ロボットの手先の指令位置との差に基づいて、前記回転軸の複数の同定角度で角度誤差を算出し、
前記角度誤差は、前記3次元位置に基づいて算出される前記回転軸ごとの回転角度と、前記手先の指令位置に基づいて算出される前記回転軸ごとの指令角度との差として算出される。
前記ロボットの手先に取り付けられた反射鏡と、基準位置に配置されたレーザトラッカとを用いて計測される、
こととしてもよい。
前記回転軸を正方向に回転させた場合の角度誤差と、前記回転軸を逆方向に回転させた場合の角度誤差とを含む、
こととしてもよい。
こととしてもよい。
第1の観点又は第2の観点に係るロボットの運動精度測定方法により測定された前記角度誤差に基づいて、前記回転軸の回転角度を補正する。
こととしてもよい。
本実施の形態に係るロボットの運動精度測定方法では、図1に示すように、垂直多関節型ロボットであるロボット10の運動精度測定を例として説明する。また、本実施の形態の運動精度とは、ロボット10の先端部である手先10aの位置決め誤差をいうものとする。
続いて、本実施の形態に係る運動精度測定方法について、図3のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。
Δθi,1=θi,1-θi,1 *
ただし、θi,1は回転軸Jiの回転角度、θi,1 *は回転軸Jiの指令角度である。
続いて、上記ステップS19の角度誤差Δθi,nの算出アルゴリズムについて説明する。
θi,n=θi,n *+Δθi,n(θi,n *)
続いて、上記で算出した、角度誤差Δθi,nを用いたロボット10の位置補正方法について説明する。
Claims (8)
- 複数の回転軸を有するロボットの前記回転軸の複数の回転角度で、前記ロボットの手先と、基準位置との距離を測定し、
前記ロボットの手先の指令位置と前記基準位置との距離である理論距離を算出し、
測定した前記距離と前記理論距離との差に基づいて、前記回転軸の複数の同定角度で角度誤差を算出し、
前記角度誤差は、前記距離に基づいて算出される前記回転軸ごとの回転角度と、前記手先の指令位置に基づいて算出される前記回転軸ごとの指令角度との差として算出される、
ことを特徴とするロボットの運動精度測定方法。 - 前記距離は、
前記ロボットの手先に取り付けられたレーザ干渉計から出射されるレーザ光を、前記基準位置に配置された反射鏡で反射させて計測される、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボットの運動精度測定方法。 - 複数の回転軸を有するロボットの前記回転軸の複数の回転角度で、前記ロボットの手先の3次元位置を測定し、
測定した前記3次元位置と前記ロボットの手先の指令位置との差に基づいて、前記回転軸の複数の同定角度で角度誤差を算出し、
前記角度誤差は、前記3次元位置に基づいて算出される前記回転軸ごとの回転角度と、前記手先の指令位置に基づいて算出される前記回転軸ごとの指令角度との差として算出される、
ことを特徴とするロボットの運動精度測定方法。 - 前記3次元位置は、
前記ロボットの手先に取り付けられた反射鏡と、基準位置に配置されたレーザトラッカとを用いて計測される、
ことを特徴とする請求項3に記載のロボットの運動精度測定方法。 - 前記角度誤差は、
前記回転軸を正方向に回転させた場合の角度誤差と、前記回転軸を逆方向に回転させた場合の角度誤差とを含む、
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載のロボットの運動精度測定方法。 - 前記同定角度は、前記回転軸の可動範囲の両端を含む、
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のロボットの運動精度測定方法。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載のロボットの運動精度測定方法により測定された前記角度誤差に基づいて、前記回転軸の回転角度を補正する、
ことを特徴とする位置補正方法。 - 前記同定角度の前記角度誤差を内挿して、前記同定角度の中間の回転角度を補正する、
ことを特徴とする請求項7に記載の位置補正方法。
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