JP7161020B2

JP7161020B2 - Parts mounting method

Info

Publication number: JP7161020B2
Application number: JP2021169197A
Authority: JP
Inventors: 満三治; 賢志原
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-08-26
Filing date: 2021-10-15
Publication date: 2022-10-25
Anticipated expiration: 2036-10-06
Also published as: JP2022002346A; JP7044841B2; JP2022002347A; JP7104846B2; JP2020191477A

Description

本発明は、部品装着方法に関する。 The present invention relates to a component mounting method.

特許文献１には、吸着ノズルに吸着された部品をパーツカメラで撮像し、撮像された部品の画像を予め記憶された画像処理データと比較する画像処理を行う部品装着機が開示されている。特許文献１に記載の部品装着機は、画像処理において、部品の形状や吸着ノズルによる部品の吸着位置が所定の許容範囲内になければ、部品が不良であると判定し、画像処理エラーが発生する。 Patent Literature 1 discloses a component mounting machine that performs image processing by capturing an image of a component sucked by a suction nozzle with a parts camera and comparing the captured image of the component with pre-stored image processing data. In the image processing, the component mounting machine described in Patent Document 1 determines that the component is defective if the shape of the component or the position where the component is picked up by the suction nozzle is not within a predetermined allowable range, and an image processing error occurs. do.

特開２０１５－１３５８８６号公報JP 2015-135886 A

上記した従来技術において、部品装着機による部品装着作業を開始するにあたり、画像処理に用いる画像処理データ等の中に、正当性に確証のないデータが含まれることがある。この場合において、データの正当性を確認するためのテストが、部品装着作業の開始前に行われていた。つまり、テストが完了するまで部品装着作業を開始できないので、部品装着作業の生産性が低下する。 In the conventional technology described above, when starting the component mounting work by the component mounting machine, the image processing data used for the image processing may include data whose validity is not confirmed. In this case, a test for confirming the validity of the data was conducted before starting the component mounting work. In other words, since the component mounting work cannot be started until the test is completed, the productivity of the component mounting work is lowered.

本明細書は、生産性の向上を図ることができる部品装着方法を提供することを目的とする。 An object of the present specification is to provide a component mounting method capable of improving productivity.

本明細書は、部品装着機の部品移載装置が部品の保持動作を開始してから装着を完了するまでの一連の処理において、前記部品に関する情報に基づいて作成されるモデルデータに基づいて処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定ステップと、前記エラー判定ステップにおいて前記処理エラーが発生していないと判定された場合に、前記部品について前記部品移載装置が以前に装着を行った実績のない初品であるか否かを判定する実績判定ステップと、前記実績判定ステップにおいて前記部品が初品であると判定した場合に、前記部品を、前記モデルデータの正当性の確認を不要とする実績のある部品として記憶する記憶ステップと、を備える部品装着方法を備える部品装着方法を開示する。 In this specification, in a series of processes from when a component transfer device of a component mounting machine starts a component holding operation to when component mounting is completed, processing is performed based on model data created based on information regarding the component. an error determination step of determining whether or not an error has occurred; and when it is determined in the error determination step that the processing error has not occurred, the component transfer device has previously mounted the component. a performance determination step for determining whether or not the part is the first product with no track record; and a storage step of storing the parts as unnecessary and proven parts.

このような構成によれば、部品移載装置が部品の保持動作を開始してから装着するまでの一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生していないと判定され、且つエラー判定された部品が初品である場合に、当該部品が実績のある部品として記憶される。 According to such a configuration, it is determined that a processing error has not occurred in the process of performing a series of processes from when the component transfer device starts the component holding operation to when the component is mounted, and an error determination is made. If the part is the first product, the part is stored as a proven part.

よって、本明細書の部品装着方法は、部品装着作業の開始時において初品であった部品に関するモデルデータに対し、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品に関して、以後の装着動作において処理エラーが発生した場合に、通常の装着動作が継続して行われるように制御することができる。結果として、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 Therefore, the component mounting method of the present specification can avoid confirming the validity of the model data related to the first part at the start of the component mounting operation multiple times. As a result, when a processing error occurs in subsequent mounting operations with respect to the component that was the first product at the start of the component mounting work, it is possible to perform control so that the normal mounting operation is continued. As a result, the productivity of component mounting work can be improved.

本発明の一実施形態における部品装着機の概略図である。1 is a schematic diagram of a component mounting machine in one embodiment of the present invention; FIG. 制御装置により実行される処理エラー判定処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing processing error determination processing executed by the control device; 制御装置により実行される吸着エラー対応処理を示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a suction error handling process executed by a control device; 制御装置により実行される部品照合エラー判定処理を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing part collation error determination processing executed by the control device; 制御装置により実行される部品照合エラー対応処理を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing part collation error handling processing executed by the control device.

（１．部品装着機１の構成）
以下、本発明に係る部品装着機を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、本発明の一実施形態である部品装着機１の構成を説明する。図１に示すように、部品装着機１は、基板搬送装置１０と、部品供給装置２０と、部品移載装置３０と、第一撮像装置４０及び第二撮像装置５０と、表示装置６０と、制御装置１００とを主に備える。 (1. Configuration of component mounting machine 1)
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment to which a component mounting machine according to the present invention is applied will be described below with reference to the drawings. First, referring to FIG. 1, the configuration of a component mounting machine 1 that is an embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the component mounting machine 1 includes a substrate conveying device 10, a component supply device 20, a component transfer device 30, a first imaging device 40 and a second imaging device 50, a display device 60, A control device 100 is mainly provided.

基板搬送装置１０は、コンベア１１と、クランプ装置１２とを主に備える。コンベア１１は、部品Ｐを装着する対象となる基板Ｋを基板供給位置に搬送する。クランプ装置１２は、コンベア１１により基板供給位置に搬送された基板Ｋを位置決め固定する。部品供給装置２０は、リールＲに巻回されたテープに収納された部品Ｐを部品供給位置に供給するフィーダ等から構成される。 The substrate transfer device 10 mainly includes a conveyor 11 and a clamp device 12 . The conveyor 11 conveys the substrate K on which the component P is to be mounted to the substrate supply position. The clamp device 12 positions and fixes the substrate K conveyed to the substrate supply position by the conveyor 11 . The component supply device 20 is composed of a feeder or the like that supplies components P contained in a tape wound around a reel R to a component supply position.

部品移載装置３０は、ＸＹロボット３１と、装着ヘッド３２と、を主に備え、装着ヘッド３２がＸＹロボット３１により水平方向へ移動可能に設けられる。装着ヘッド３２には、部品Ｐを吸着により保持可能な吸着ノズル３３が装着される。第一撮像装置４０は、ＸＹロボット３１に設けられたカメラであり、基板供給位置に位置決め固定された基板Ｋや部品供給位置に供給された部品Ｐを上方から撮像する。第二撮像装置５０は、基板搬送装置１０と部品供給装置２０との間に設けられたカメラであり、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐを下方から撮像する。 The component transfer device 30 mainly includes an XY robot 31 and a mounting head 32 , and the mounting head 32 is horizontally movable by the XY robot 31 . A suction nozzle 33 capable of holding the component P by suction is mounted on the mounting head 32 . The first imaging device 40 is a camera provided in the XY robot 31, and images the substrate K positioned and fixed at the substrate supply position and the component P supplied to the component supply position from above. The second imaging device 50 is a camera provided between the board transfer device 10 and the component supply device 20, and images the component P sucked by the suction nozzle 33 from below.

表示装置６０は、部品装着機１による部品Ｐの装着作業に関する各種情報を表示するタッチパネル式の液晶ディスプレイであり、作業者からの指示を受け付ける入力装置としても機能する。 The display device 60 is a touch panel type liquid crystal display that displays various types of information regarding the mounting work of the component P by the component mounting machine 1, and also functions as an input device that receives instructions from the operator.

制御装置１００は、部品装着機１の動作に関する全般的な制御を行い、基板搬送装置１０や部品供給装置２０、部品移載装置３０、第一撮像装置４０、第二撮像装置５０及び表示装置６０に対して通信可能に接続される。 The control device 100 performs overall control of the operation of the component mounting machine 1, and controls the substrate conveying device 10, the component supply device 20, the component transfer device 30, the first imaging device 40, the second imaging device 50, and the display device 60. communicatively connected to the

（２．制御装置１００について）
制御装置１００は、モデルデータ記憶部１１０と、エラー判定部１２０と、確認要否記憶部１３０とを主に備える。 (2. Control device 100)
The control device 100 mainly includes a model data storage unit 110 , an error determination unit 120 , and a confirmation necessity storage unit 130 .

モデルデータ記憶部１１０は、基板Ｋに装着する各々の部品Ｐに関する情報に基づいて作成されたモデルデータを記憶する。このモデルデータの中には、上方から見た部品Ｐの外形を示す画像データや下方から見た部品Ｐの外形を示す画像データ等が含まれる。モデルデータは、例えば、部品Ｐの装着動作を開始してから基板Ｋに部品を装着するまでの一連の処理の中で、部品Ｐが不良品であるか否かを制御装置１００が判定する際に用いられる。 The model data storage unit 110 stores model data created based on information about each component P to be mounted on the board K. FIG. The model data includes image data showing the outline of the part P viewed from above, image data showing the outline of the part P viewed from below, and the like. For example, the model data is used when the control device 100 determines whether or not the component P is defective in a series of processes from the start of the mounting operation of the component P to the mounting of the component on the board K. used for

エラー判定部１２０は、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから基板Ｋに対する部品Ｐの装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行う。本実施形態において、エラー判定部１２０が判定を行う処理エラーとしては、吸着エラーや落下エラー、部品照合エラーが含まれる。 The error determination unit 120 determines whether or not a processing error has occurred in a series of processes from when the component transfer device 30 starts holding the component P to when the mounting of the component P on the board K is completed. conduct. In the present embodiment, the processing errors for which the error determination unit 120 determines include a suction error, a drop error, and a component collation error.

吸着エラーは、部品供給装置２０に供給された部品Ｐの吸着動作において、部品Ｐが吸着ノズル３３に適切に吸着されなかったことを示すエラーである。落下エラーは、基板Ｋに装着されるまでの過程において、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐが落下したことを示すエラーである。なお、吸着エラー及び落下エラーの発生を判定する方法としては、吸着ノズル３３における負圧や流量の変化を検知する方法等が例示される。 A suction error is an error indicating that the component P was not properly suctioned by the suction nozzle 33 in the suction operation of the component P supplied to the component supply device 20 . A drop error is an error indicating that the component P sucked by the suction nozzle 33 has dropped during the process of being mounted on the substrate K. FIG. As a method for determining the occurrence of the suction error and drop error, a method of detecting changes in negative pressure or flow rate in the suction nozzle 33 is exemplified.

部品移載装置３０における通常の動作において、吸着エラー又は落下エラーが発生するとき、制御装置１００は、リカバリ処理へ移行する。リカバリ処理において、制御装置１００は、部品供給装置２０に供給された他の部品Ｐの装着動作を継続して行った後に、吸着エラー又は落下エラーにより装着されていない部品Ｐの装着動作を行う。そして、同一の部品Ｐに対する装着動作時に吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生している場合には、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、処理エラーの発生を作業者に報知する。なお、処理エラーの発生を報知する方法としては、表示装置６０への表示や警告音による報知等が例示される。 In the normal operation of the component transfer device 30, when a pickup error or drop error occurs, the control device 100 shifts to recovery processing. In the recovery process, the control device 100 continues the mounting operation of the other component P supplied to the component supply device 20, and then performs the mounting operation of the component P that has not been mounted due to the suction error or drop error. Then, if a suction error or drop error occurs a predetermined number of times consecutively during the mounting operation for the same component P, the control device 100 stops the mounting operation by the component transfer device 30 and generates a processing error. is notified to the worker. As a method of notifying the occurrence of a processing error, a display on the display device 60, an alarm sound, or the like is exemplified.

部品照合エラーは、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐを第二撮像装置５０により撮像し、撮像した部品撮像データをモデルデータと照合した結果、部品撮像データとモデルデータとが一致しなかったことを示すエラーである。部品移載装置３０における通常の動作において、部品照合エラーが発生すると、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着されている部品Ｐが不良品であると判定する。そして、制御装置１００は、部品移載装置３０を制御し、吸着保持されている部品Ｐを廃棄すると共に、リカバリ処理へ移行する。 A part collation error occurs when the part P sucked and held by the suction nozzle 33 is imaged by the second imaging device 50, and as a result of collating the imaged part imaged data with the model data, the part imaged data and the model data do not match. This is an error indicating that In the normal operation of the component transfer device 30, when a component collation error occurs, the control device 100 determines that the component P sucked by the suction nozzle 33 is defective. Then, the control device 100 controls the component transfer device 30 to discard the component P that is being sucked and held, and shifts to recovery processing.

確認要否記憶部１３０は、エラー判定部１２０により処理エラーが発生したと判定された場合に、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する。 The confirmation necessity storage unit 130 stores whether or not it is necessary to confirm the validity of the model data stored in the model data storage unit 110 when the error determination unit 120 determines that a processing error has occurred. do.

ここで、例えば、以前に基板Ｋに対して装着を行った実績のない初品である部品Ｐに関するモデルデータは、部品Ｐの良否の判定に用いるモデルデータとして正当であるとの確証がない。この点に関し、従来、作業者は、初品である部品Ｐのみについて、保持動作から装着までの一連の処理を行いながら、モデルデータの正当性を確認するテストを行い、モデルデータの正当性が確認できた後に、部品装着作業を開始していた。 Here, for example, there is no proof that the model data relating to the part P, which is the first product that has not been mounted on the board K before, is valid as the model data used to determine the quality of the part P. Regarding this point, conventionally, the operator performs a test for confirming the validity of the model data while performing a series of processes from holding operation to mounting only for the part P which is the first product, and confirms the validity of the model data. After confirming it, the parts mounting work was started.

これに対し、部品装着機１では、基板Ｋに装着する部品Ｐが初品であるか否かが、確認要否記憶部１３０に記憶され、制御装置１００は、初品である部品Ｐに関するモデルデータを、確認を必要とするモデルデータであるとみなす。 On the other hand, in the component mounting machine 1, whether or not the component P to be mounted on the substrate K is the first product is stored in the confirmation necessity storage unit 130, and the controller 100 controls the model of the component P which is the first product. Consider the data to be model data that requires confirmation.

従って、処理エラーが発生した場合に、吸着ノズル３３に吸着保持する対象である部品Ｐが初品であると確認要否記憶部１３０に記憶されていれば、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。このとき、制御装置１００は、作業者に対する報知を行う。これにより、作業者は、正当性の確認を必要とするモデルデータに基づいて一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生したことを認識できる。そして、作業者には、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられ、作業者は、部品Ｐが不良品であるか、或いは、モデルデータの修正が必要であるか等の検証を行い、処理エラーの発生原因に応じた対処を行うことができる。 Therefore, when a processing error occurs, if it is stored in the confirmation necessity storage unit 130 that the component P to be sucked and held by the suction nozzle 33 is the first product, the control device 100 determines whether the model data is valid. Therefore, the mounting operation by the component transfer device 30 is temporarily interrupted. At this time, the control device 100 notifies the operator. This allows the operator to recognize that a processing error has occurred in the process of performing a series of processes based on model data that requires confirmation of validity. Then, the operator is given an opportunity to confirm the validity of the model data, and the operator verifies whether the part P is defective or whether the model data needs to be corrected. It is possible to take measures according to the cause of the processing error.

また、部品Ｐが初品でない場合であっても、作業者が必要と考える部品Ｐに関するモデルデータについては、確認を必要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶することができる。 In addition, even if the part P is not the first product, the model data regarding the part P that the worker considers necessary can be stored in the confirmation necessity storage unit 130 as the model data requiring confirmation.

（３：処理エラー判定処理）
ここで、図２から図４に示すフローチャートを参照して、制御装置１００により実行される処理エラー判定処理について説明する。図２に示すように、処理エラー判定処理において、制御装置１００は、まず吸着・落下エラー対応処理を行い（Ｓ１）、その後、部品照合エラー判定処理を実行する（Ｓ２）。 (3: Processing error judgment processing)
Here, the processing error determination processing executed by the control device 100 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 2 to 4. FIG. As shown in FIG. 2, in the processing error determination process, the control device 100 first performs a pick-up/drop error handling process (S1), and then performs a part collation error determination process (S2).

（３－１：吸着・落下エラー対応処理）
次に、図３に示すフローチャートを参照して、処理エラー判定処理において実行される吸着・落下エラー対応処理（Ｓ１）について説明する。図３に示すように、エラー判定部１２０は、吸着・落下エラー対応処理（Ｓ１）において、まず、吸着エラー又は落下エラーが発生しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。そして、吸着エラー及び落下エラーが発生していなければ（Ｓ１０１：Ｎｏ）、制御装置１００は、そのまま本処理を終了する。 (3-1: Pick-up/drop error handling processing)
Next, the suction/drop error handling process (S1) executed in the process error determination process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 3, in the suction/drop error handling process (S1), the error determination unit 120 first determines whether or not a suction error or a drop error has occurred (S101). Then, if neither an adsorption error nor a drop error has occurred (S101: No), the control device 100 ends this process as it is.

一方、吸着エラーが発生していれば（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、吸着しようとしている部品Ｐが、確認が必要である確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。その結果、吸着しようとしている部品Ｐの確認が不要であれば（Ｓ１０２：Ｎｏ）、リカバリ処理を実行する（Ｓ１０３）。そして、リカバリ処理の中で行う部品Ｐに対する吸着保持動作において、吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生していなければ（Ｓ１０４：Ｎｏ）、そのまま本処理を終了する。 On the other hand, if a pickup error has occurred (S101: Yes), the control device 100 determines whether or not the component P to be picked up is stored in the confirmation necessity storage unit 130, which requires confirmation. (S102). As a result, if confirmation of the component P to be picked up is unnecessary (S102: No), recovery processing is executed (S103). Then, in the suction holding operation for the component P performed in the recovery process, if the suction error or drop error has not occurred a predetermined number of times in succession (S104: No), this process is terminated.

一方、Ｓ１０４の処理において、吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生したと判定された場合に（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、何らかの不具合が発生していると判断する。そこで、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、吸着・落下エラーの発生を報知する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５の処理後、制御装置１００は、発生したエラーに応じた修正処理が完了するまで待機し、修正処理の完了を検知すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。 On the other hand, in the process of S104, when it is determined that the suction error or the drop error has occurred continuously for a predetermined number of times (S104: Yes), the control device 100 determines that some problem has occurred. Therefore, the control device 100 stops the mounting operation by the component transfer device 30 and notifies the occurrence of the suction/drop error (S105). After the process of S105, the control device 100 waits until the correction process corresponding to the error that has occurred is completed, and when the completion of the correction process is detected (S106: Yes), this process ends.

なお、Ｓ１０３～Ｓ１０６の処理は、吸着エラー又は落下エラーの発生時に制御装置１００が行う通常の処理であり、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を継続して行う。 Note that the processing of S103 to S106 is normal processing performed by the control device 100 when a pickup error or drop error occurs. The mounting operation by the component transfer device 30 is continued.

Ｓ１０２の処理において、吸着しようとする部品Ｐが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されていれば（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、部品移載装置３０の装着動作を一時中断し、吸着エラーの発生を報知する（Ｓ１０７）。そして、制御装置１００は、第一撮像装置４０により撮像された部品Ｐの部品撮像データと、上方から見た部品Ｐの外形を示すモデルデータとの照合結果を、表示装置６０に表示する（Ｓ１０８）。 In the processing of S102, if it is stored in the confirmation necessity storage unit 130 that the component P to be picked up requires confirmation (S102: Yes), the control device 100 causes the component transfer device 30 to perform the mounting operation. The process is temporarily interrupted, and the occurrence of a suction error is reported (S107). Then, the control device 100 displays, on the display device 60, the matching result between the component image data of the component P imaged by the first image capturing device 40 and the model data representing the external shape of the component P as viewed from above (S108 ).

その後、作業者は、部品撮像データとモデルデータとの照合結果を参照しながら、吸着・落下エラーの発生原因を検証する。そして、作業者は、検証結果に応じてモデルデータの修正、例えば部品Ｐに対する吸着ノズル３３による吸着位置（部品Ｐを吸着する際の吸着ノズル３３の水平位置又は鉛直方向における位置）に関するデータの修正、装着ヘッド３２の移動速度の調整等を行う。 After that, the operator verifies the cause of the pick-up/drop error while referring to the comparison result between the component image data and the model data. Then, the operator corrects the model data according to the verification result, for example, corrects the data related to the position of the suction nozzle 33 with respect to the component P (the horizontal position or the vertical position of the suction nozzle 33 when the component P is suctioned). , adjustment of the moving speed of the mounting head 32, and the like.

Ｓ１０８の処理後、制御装置１００は、検証結果に基づくデータの修正処理が完了するまで待機する。そして、制御装置１００は、修正処理の完了を検知すると（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、部品移載装置３０を制御し、吸着しようとする部品Ｐの吸着保持動作を再度実行する（Ｓ１１０）。その結果、吸着エラーが発生しなければ（Ｓ１１１：Ｎｏ）、データの修正が適切に行われたと判断できるので、本処理を終了する。一方、吸着・保持エラーが再度発生した場合には（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８の処理に戻る。 After the process of S108, the control device 100 waits until the data correction process based on the verification result is completed. Then, when the control device 100 detects the completion of the correction process (S109: Yes), it controls the component transfer device 30 to again perform the suction holding operation of the component P to be suctioned (S110). As a result, if no adsorption error occurs (S111: No), it can be determined that the data has been corrected appropriately, and this processing ends. On the other hand, if the adsorption/holding error occurs again (S111: Yes), the process returns to S108.

このように、吸着・落下エラー対応処理では、吸着・落下エラーが発生した際、吸着しようとする部品Ｐの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による通常の装着動作（リカバリ処理）を継続して行う。その一方、吸着しようとする部品Ｐが確認を必要とする部品Ｐであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を一時中断し、モデルデータの正当性を確認する機会を与える。 As described above, in the pick-up/drop error handling process, when a pick-up/drop error occurs, if confirmation of the component P to be picked up is not required, the control device 100 performs the normal mounting operation by the component transfer device 30. (recovery processing) is continued. On the other hand, if the component P to be picked up is a component P that requires confirmation, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation by the component transfer device 30 and gives an opportunity to confirm the validity of the model data. .

よって、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、モデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 Therefore, since the component mounting machine 1 does not need to perform a test for confirming the validity of the model data before starting the component mounting work, the productivity of the component mounting work can be improved.

（３－２：部品照合エラー判定処理）
次に、図４に示すフローチャートを参照して、処理エラー判定処理において実行される部品照合エラー判定処理（Ｓ２）について説明する。図４に示すように、部品照合エラー判定処理（Ｓ２）において、まず、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐを第二撮像装置５０により撮像した部品画像データを、下方から見た部品Ｐの外形を示すモデルデータと照合する（Ｓ２０１）。 (3-2: Parts collation error judgment processing)
Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 4, the parts matching error determination process (S2) executed in the process error determination process will be described. As shown in FIG. 4, in the component collation error determination process (S2), first, the control device 100 captures component image data of the component P sucked and held by the suction nozzle 33 using the second imaging device 50, and displays it downward. It is compared with model data showing the external shape of the part P as viewed from the outside (S201).

Ｓ２０１の処理の結果、部品撮像データとモデルデータとが一致せず、部品照合エラーが発生したとエラー判定部１２０が判定した場合に（２０２：Ｙｅｓ）、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）へ移行する。なお、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）の詳細については、図５を参照しながら後述する。 As a result of the processing of S201, when the error determination unit 120 determines that the component image data and the model data do not match and a component collation error has occurred (202: Yes), the process proceeds to the component collation error handling process (S203). do. Details of the component matching error handling process (S203) will be described later with reference to FIG.

一方、Ｓ２０２の処理の結果、部品撮像データとモデルデータとが一致しており、部品照合エラーが発生していないとエラー判定部１２０が判定すると（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、続いて、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが、初品であると確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かの判定を行う（Ｓ２０４）。そして、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが初品でなければ（Ｓ２０４：Ｎｏ）、制御装置１００は、Ｓ２０５の処理をスキップして、そのまま本処理を終了する。 On the other hand, as a result of the process of S202, if the error determination unit 120 determines that the component image data and the model data match and no component collation error has occurred (S202: Yes), the control device 100 continues. , it is determined whether or not the component P sucked and held by the suction nozzle 33 is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as the first product (S204). Then, if the component P sucked and held by the suction nozzle 33 is not the first product (S204: No), the control device 100 skips the processing of S205 and ends this processing as it is.

これに対し、Ｓ２０４の処理において、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが初品であれば（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、その部品Ｐに関するモデルデータは、正当であると確認されたモデルデータとみなすことができる。そこで、制御装置１００は、吸着されている部品Ｐを、実績のある部品Ｐとして確認要否記憶部１３０に記憶し（Ｓ２０５）、本処理を終了する。その結果、吸着されている部品Ｐに関するモデルデータは、正当性の確認を不要とするモデルデータであると確認要否記憶部１３０に記憶されることになる。 On the other hand, in the processing of S204, if the part P sucked and held by the suction nozzle 33 is the first part (S204: Yes), the model data regarding the part P is the model data confirmed as valid. can be regarded as Therefore, the control device 100 stores the sucked component P as a proven component P in the confirmation necessity storage unit 130 (S205), and ends this process. As a result, the model data relating to the picked-up part P is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation of validity.

これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関するモデルデータに対し、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関して、以後の装着動作において部品照合エラーが発生した場合に、制御装置１００は、通常の装着動作を継続して行う。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性の向上を図ることができる。 As a result, it is possible to avoid confirming the validity of the model data related to the part P, which was the first part at the start of the part mounting work, multiple times. As a result, when a component collation error occurs in subsequent mounting operations for the component P that was the first product at the start of the component mounting operation, the control device 100 continues the normal mounting operation. Therefore, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the component mounting work.

（３－３：部品照合エラー対応処理）
次に、図５に示すフローチャートを参照して、部品照合エラー判定処理の中で実行される部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）について説明する。図５に示すように、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）において、まず、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かの判定を行う（Ｓ２１１）。 (3-3: Parts collation error handling process)
Next, the parts collation error handling process (S203) executed in the parts collation error determination process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 5, in the component collation error handling process (S203), first, the controller 100 stores in the confirmation necessity storage unit 130 that the component P sucked and held by the suction nozzle 33 requires confirmation. (S211).

Ｓ２１１の処理の結果、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐの確認が不要である場合、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐが不良品であると判断する。従って、制御装置１００は、リカバリ処理として、吸着保持された部品Ｐを破棄し、他の部品Ｐの装着作業が終了した後に、破棄した部品Ｐに代わる新たな部品Ｐを部品移載装置３０に保持し直すための処理を行う（Ｓ２１２）。その後、リカバリ処理の中で部品撮像データとモデルデータとの照合を行い、部品照合エラーが所定回数連続して発生していなければ（Ｓ２１３：Ｎｏ）、そのまま本処理を終了する。 As a result of the process of S211, if confirmation of the component P sucked and held by the suction nozzle 33 is unnecessary, the control device 100 determines that the sucked and held component P is defective. Therefore, as a recovery process, the control device 100 discards the component P that has been sucked and held, and after completing the mounting operation of the other component P, transfers a new component P to the component transfer device 30 to replace the discarded component P. Processing for reholding is performed (S212). After that, the component image data and the model data are collated in the recovery process, and if the component collation error does not occur continuously for a predetermined number of times (S213: No), the process ends.

一方、Ｓ２１３の処理において、部品照合エラーが所定回数連続して発生したと判定された場合に（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、何らかの不具合が発生していると判断する。そこで、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、部品照合エラーの発生を報知する（Ｓ２１４）。Ｓ２１４の処理後、制御装置１００は、部品照合エラーを解消するための修正処理が完了するまで待機し、修正処理の完了を検知すると（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。 On the other hand, in the processing of S213, when it is determined that the component collation error has occurred a predetermined number of times in succession (S213: Yes), the control device 100 determines that some kind of problem has occurred. Therefore, the control device 100 stops the mounting operation by the component transfer device 30 and notifies the occurrence of the component collation error (S214). After the process of S214, the control device 100 waits until the correction process for resolving the part collation error is completed, and when the completion of the correction process is detected (S215: Yes), the process ends.

なお、Ｓ２１２～Ｓ２１５の処理は、部品照合エラーの発生時に制御装置１００が行う通常の処理であり、吸着保持された部品Ｐに関するモデルデータの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を継続して行う。 The processing of S212 to S215 is normal processing performed by the control device 100 when a component collation error occurs. The mounting operation by the mounting device 30 is continued.

Ｓ２１１の処理において、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐが確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されていると判定された場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐに関するモデルデータを、正当性に疑義のあるモデルデータとみなす。そして、制御装置１００は、部品移載装置３０の動作を一時中断し、初品である部品Ｐにおいて部品照合エラーが発生したことを報知する（Ｓ２１６）。なおこのとき、部品移載装置３０は、吸着ノズル３３に部品Ｐが吸着保持された状態を維持する。 In the process of S211, if it is determined that the confirmation necessity storage unit 130 stores that the component P sucked and held by the suction nozzle 33 requires confirmation (S211: Yes), the control device 100 sucks and holds The model data related to the part P that has been processed is regarded as model data whose validity is questionable. Then, the control device 100 temporarily suspends the operation of the component transfer device 30 and notifies that a component collation error has occurred in the component P, which is the first product (S216). At this time, the component transfer device 30 maintains the state in which the component P is sucked and held by the suction nozzle 33 .

そして、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐの部品撮像データとモデルデータとの照合結果を表示装置６０に表示する（Ｓ２１７）。これにより、作業者には、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。その後、作業者は、部品撮像データとモデルデータとの照合結果を参照しながら、部品照合エラーの発生原因を検証する。そして、作業者は、検証結果に応じて、部品Ｐが不良品であるか否かの判定や、モデルデータの修正等を行う。 Then, the control device 100 displays on the display device 60 the comparison result between the component image data of the component P sucked and held and the model data (S217). This gives the operator an opportunity to confirm the validity of the model data. After that, the operator verifies the cause of the component matching error while referring to the matching result between the component image data and the model data. Then, the operator determines whether or not the part P is defective, corrects the model data, etc. according to the verification result.

Ｓ２１７の処理後、制御装置１００は、作業者による入力を待機する。そして、検証結果として部品Ｐが不良品であると作業者が判定した場合、作業者は、制御装置１００に対し、吸着ノズル３３に吸着されている部品Ｐの廃棄を指示する。一方、部品Ｐが良品であれば、作業者は、部品照合エラーを解消するためにモデルデータの修正を行う。 After the process of S217, the control device 100 waits for input by the operator. When the operator determines that the component P is defective as a result of verification, the operator instructs the control device 100 to discard the component P sucked by the suction nozzle 33 . On the other hand, if the part P is a non-defective product, the operator corrects the model data to eliminate the part collation error.

制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐの廃棄を指示されると（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、Ｓ２１２の処理へ移行する。即ち、制御装置１００は、部品照合エラー判定処理（Ｓ２）におけるＳ２０２の処理での判定結果（部品照合エラーが発生したとの判定）が正しいと判断し、部品移載装置３０による通常の装着動作を進めていく。 When instructed to discard the component P sucked by the suction nozzle 33 (S218: Yes), the control device 100 proceeds to the process of S212. That is, the control device 100 determines that the judgment result (determination that a component collation error has occurred) in the processing of S202 in the component collation error judgment processing (S2) is correct, and the normal mounting operation by the component transfer device 30 is performed. proceed.

一方、制御装置１００がモデルデータの修正処理の完了を検知すると（Ｓ２１９：Ｙｅｓ）、エラー判定部１２０は、修正されたモデルデータと部品撮像データとの照合を再度実行する（Ｓ２２０）。その結果、部品照合エラーが再度発生した場合には（Ｓ２２１：Ｙｅｓ）、Ｓ２１７の処理に戻り、再度、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。 On the other hand, when the control device 100 detects the completion of the correction process of the model data (S219: Yes), the error determination section 120 re-collates the corrected model data and the component image data (S220). As a result, when a part collation error occurs again (S221: Yes), the process returns to S217, and an opportunity is given to confirm the validity of the model data again.

これに対し、部品照合エラーが発生しなければ（Ｓ２２１：Ｎｏ）、データの修正処理が適切に行われたと判断できる。即ち、修正後のモデルデータは、正当であると確認されたモデルデータとみなすことができる。そこで、制御装置１００は、吸着されている部品Ｐを、実績のある部品Ｐとして確認要否記憶部１３０に記憶し（Ｓ２２２）、本処理を終了する。これにより、吸着されている部品Ｐに関するモデルデータは、正当性の確認を不要とするモデルデータであると確認要否記憶部１３０に記憶されることになる。 On the other hand, if no part collation error occurs (S221: No), it can be determined that the data correction process has been properly performed. That is, the corrected model data can be regarded as model data that has been confirmed as valid. Therefore, the control device 100 stores the sucked component P as a proven component P in the confirmation necessity storage unit 130 (S222), and ends this process. As a result, the model data relating to the picked up part P is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation of validity.

これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関するモデルデータに対し、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性の向上を図ることができる。また、モデルデータが正当でなかったことが部品照合エラーの発生原因であり、部品Ｐが良品であった場合に、部品移載装置３０の一時中断時に吸着保持された部品Ｐは、廃棄されずに基板Ｋに装着される。従って、部品照合エラーの発生時に、良品である部品Ｐが誤って廃棄されることを防止できるので、部品コストの増大を抑制できる。 As a result, it is possible to avoid confirming the validity of the model data related to the part P, which was the first part at the start of the part mounting work, multiple times. Therefore, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the component mounting work. In addition, if the model data is not correct is the cause of the part collation error, and if the part P is a non-defective part, the part P that was picked up and held during the temporary interruption of the part transfer device 30 is not discarded. is mounted on the substrate K at . Therefore, when a part collation error occurs, it is possible to prevent the part P, which is a non-defective product, from being erroneously discarded, thereby suppressing an increase in the part cost.

このように、部品照合エラーが発生した時において、吸着された部品Ｐの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による通常の装着動作（リカバリ処理）を継続して行う。一方、部品照合エラーが発生した時において、吸着しようとする部品Ｐが確認を必要とする部品Ｐであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を一時中断し、モデルデータの正当性を確認する機会を与える。 In this way, when a component collation error occurs, if confirmation of the sucked component P is unnecessary, the control device 100 continues the normal mounting operation (recovery processing) by the component transfer device 30. . On the other hand, when a component collation error occurs, if the component P to be picked up is a component P that requires confirmation, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation by the component transfer device 30, and changes the model data. Give them a chance to check their legitimacy.

以上説明したように、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、モデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 As described above, the component mounting machine 1 does not need to perform a test for confirming the validity of the model data before starting the component mounting work, so the productivity of the component mounting work can be improved. can.

また、部品装着作業を開始する前に、部品Ｐの正当性を確認するためのテストを行っていた従来技術において、テストに使用した部品Ｐは、廃棄処理や、作業者によって部品供給位置に戻して再利用する等の対応がなされていた。よって、部品Ｐの正当性を確認するためのテストの実施は、廃棄処理に伴う部品コストや部品Ｐの再利用に伴う作業量の増加させる要因となる。これに対し、部品装着機１では、部品Ｐの正当性を確認するためのテストを省略できるので、廃棄処理に伴う部品コストや部品Ｐの再利用に伴う作業量の増加を回避することができる。 Further, in the conventional technology in which a test is performed to confirm the validity of the component P before starting the component mounting work, the component P used for the test is discarded or returned to the component supply position by the operator. measures such as reusing them. Therefore, the implementation of the test for confirming the validity of the part P becomes a factor of increasing the part cost associated with the disposal process and the workload associated with the reuse of the part P. On the other hand, in the component mounting machine 1, since the test for confirming the validity of the component P can be omitted, it is possible to avoid an increase in the component cost associated with disposal and the workload associated with the reuse of the component P. .

（４．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。 (4. Others)
As described above, the present invention has been described based on the above embodiments, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications and improvements can easily be made without departing from the scope of the present invention. can be inferred.

例えば、上記実施形態では、確認を必要とするモデルデータに基づいて行った一連の処理において処理エラーが発生したときに、制御装置１００は、処理エラーに対する作業者による対応がなされるまで待機する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、処理エラーが発生したときに、作業者による対応を待たずに、制御装置１００が、予め記憶された修正プログラムに基づいてモデルデータの修正を行ってもよい。 For example, in the above-described embodiment, when a processing error occurs in a series of processes performed based on model data requiring confirmation, the control device 100 waits until the operator responds to the processing error. explained. However, the present invention is not limited to this. For example, when a processing error occurs, the control device 100 corrects the model data based on a pre-stored correction program without waiting for the operator's response. good too.

なお、上記実施形態では、エラー判定部１２０が判定する処理エラーの種類として、吸着エラーや落下エラー、部品照合エラーが含まれる場合を例に挙げて説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、エラー判定部１２０が、上記以外の処理エラー、例えば、部品の側面認識処理エラー、部品リードの高さ検査エラー、部品装着時のエラー等のあらゆる処理エラーの判定を行うようにしてもよい。 In the above-described embodiment, the types of processing errors determined by the error determination unit 120 include a suction error, a drop error, and a component collation error. However, it is not limited to this, and the error determination unit 120 detects all processing errors other than the above, such as component side face recognition processing errors, component lead height inspection errors, component mounting errors, and the like. A determination may be made.

（５．効果）
以上説明したように、本発明における部品装着機１は、供給された部品Ｐを保持し、搬送された基板Ｋに部品Ｐを装着する部品移載装置３０と、部品Ｐ又は基板Ｋを撮像する第一撮像装置４０又は第二撮像装置５０としての撮像装置と、部品移載装置３０の制御を行う制御装置１００と、を備える。制御装置１００は、部品Ｐに関する情報に基づいて作成されるモデルデータを記憶するモデルデータ記憶部１１０と、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定部１２０と、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータの各々に基づいて行われた一連の処理において、処理エラーが発生した際にモデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する確認要否記憶部１３０と、を備える。 (5. Effect)
As described above, the component mounting machine 1 of the present invention includes the component transfer device 30 that holds the supplied component P and mounts the component P on the transported substrate K, and the component P or the substrate K. An imaging device as the first imaging device 40 or the second imaging device 50 and a control device 100 that controls the component transfer device 30 are provided. The control device 100 includes a model data storage unit 110 that stores model data created based on information about the part P, and a series of operations from the start of the holding operation of the part P by the part transfer device 30 to the completion of mounting. A processing error occurs in a series of processes performed based on each of the model data stored in the error determination unit 120 that determines whether a processing error has occurred and the model data storage unit 110. and a confirmation necessity storage unit 130 that stores whether confirmation of the validity of the model data is required when the model data is confirmed.

これに加え、制御装置１００は、処理エラーが発生したと判定された場合に、部品移載装置３０が保持する対象である部品Ｐに関するモデルデータが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合には、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する一方、確認が不要であると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合には、部品移載装置３０の装着動作を継続する。 In addition, when it is determined that a processing error has occurred, the control device 100 determines that the model data related to the part P held by the part transfer device 30 requires confirmation. , the mounting operation of the component transfer device 30 is temporarily interrupted. Continue the mounting operation.

この部品装着機１によれば、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから装着するまでの一連の処理を行う過程で、エラー判定部１２０は、処理エラーが発生したか否かの判定を行う。そして、正当性の確認を必要とするモデルデータに基づいて一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生した場合に、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。これにより、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。一方、処理エラーが発生していないとエラー判定部が判定した場合、制御装置１００は、モデルデータが正当であるとみなして、部品移載装置３０による装着動作を継続する。 According to this component mounting machine 1, in the process of performing a series of processes from when the component transfer device 30 starts the holding operation of the component P to when it is mounted, the error determination unit 120 determines whether a processing error has occurred. make a judgment as to whether If a processing error occurs in the process of performing a series of processes based on model data that requires confirmation of validity, the control device 100 considers the validity of the model data to be questionable, and transfers parts. The mounting operation by the mounting device 30 is temporarily interrupted. This gives an opportunity to check the correctness of the model data. On the other hand, when the error determination unit determines that no processing error has occurred, the control device 100 determines that the model data is valid, and continues the mounting operation by the component transfer device 30 .

上記した部品装着機１において、エラー判定部１２０は、撮像装置により撮像された部品Ｐの撮像データを、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータと照合し、撮像データとモデルデータとが一致しない場合に、処理エラーが発生したと判定する。この部品装着機１によれば、制御装置１００は、部品Ｐが良品であるか否かの判定を行うことができる。 In the component mounting machine 1 described above, the error determination unit 120 compares the imaging data of the component P imaged by the imaging device with the model data stored in the model data storage unit 110, and the imaging data and the model data match. If not, it is determined that a processing error has occurred. According to this component mounting machine 1, the control device 100 can determine whether or not the component P is non-defective.

上記した部品装着機１において、確認要否記憶部１３０は、部品移載装置３０による装着を行う部品Ｐの各々について、部品移載装置３０が以前に装着を行った実績のない初品であるか否かを記憶する。制御装置１００は、確認要否記憶部１３０において初品であると記憶された部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を必要とするモデルデータであるとみなす。 In the component mounting machine 1 described above, the confirmation necessity storage unit 130 stores each of the components P to be mounted by the component transfer device 30. The component transfer device 30 is the first product that has never been mounted before. or not. The control device 100 regards the model data related to the part P that is stored as the first product in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that requires confirmation of validity.

この部品装着機１によれば、初品である部品Ｐに関するモデルデータに基づいて行われた一連の処理において処理エラーが発生した場合に、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。これにより、初品である部品Ｐに関するモデルデータについて、正当性を確認する機会が与えられる。よって、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、初品である部品Ｐにモデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 According to this component mounting machine 1, when a processing error occurs in a series of processes performed based on the model data of the first component P, the control device 100 doubts the validity of the model data. , and the mounting operation by the component transfer device 30 is temporarily interrupted. This gives an opportunity to confirm the validity of the model data regarding the part P, which is the first product. Therefore, the component mounting machine 1 does not need to perform a test for confirming the validity of the model data of the component P, which is the first product, before starting the component mounting work, thereby improving the productivity of the component mounting work. can be made

上記した部品装着機１において、制御装置１００は、モデルデータについて正当性の確認を必要とする部品Ｐに関し、処理エラーが発生していないと判定した場合に、部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を不要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶する。 In the component mounting machine 1 described above, when the control device 100 determines that no processing error has occurred with respect to the part P for which confirmation of the validity of the model data is required, the control device 100 sets the model data of the component P to the validity of the model data. is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation.

この部品装着機１によれば、部品装着作業の開始時点において初品であった部品Ｐに関して、装着作業を行った際に処理エラーが発生しなければ、制御装置１００は、部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を不要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶する。よって、部品装着作業の開始時点において初品であった部品Ｐに関するモデルデータについて、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 According to this component mounting machine 1, if a processing error does not occur during the mounting work for the component P which was the first product at the start of the component mounting work, the control device 100 outputs the model data regarding the component P. is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation of validity. Therefore, it is possible to avoid confirming the validity of the model data related to the part P, which was the first part at the start of the part mounting work, multiple times. Therefore, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the component mounting work.

上記した部品装着機１において、制御装置１００は、処理エラーが発生したと判定された場合に、部品移載装置３０に保持された部品Ｐに関するモデルデータが、装着した実績を有すると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合に、部品Ｐが不良品であると判定し、新たな部品Ｐを部品移載装置３０に保持し直すための処理を行う。この場合、部品装着機１は、装着作業の生産性を向上させることができる。 In the component mounting machine 1 described above, when it is determined that a processing error has occurred, the control device 100 confirms whether or not the model data related to the component P held in the component transfer device 30 has a mounting track record. If the part P is stored in the storage unit 130, it is determined that the part P is defective, and processing is performed to hold a new part P in the part transfer device 30 again. In this case, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the mounting work.

上記した部品装着機１において、部品移載装置３０は、部品Ｐを吸着により保持する吸着ノズル３３を備え、エラー判定部１２０は、吸着ノズル３３と部品Ｐとの間で吸着エラーが発生したか否かを判定する。制御装置１００は、吸着エラーが発生したと判定された場合において、部品Ｐに関するモデルデータが、正当性の確認を必要とする場合には、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する一方、正当性の確認が不要である場合には、部品移載装置３０の装着動作を継続する。 In the component mounting machine 1 described above, the component transfer device 30 has a suction nozzle 33 that holds the component P by suction. determine whether or not When it is determined that a pickup error has occurred, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation of the component transfer device 30 when the model data regarding the component P requires confirmation of validity. If confirmation of validity is unnecessary, the mounting operation of the component transfer device 30 is continued.

この場合、部品装着機１は、吸着エラーが発生したか否かの判定を行うことができる。また、吸着エラーが発生した場合に、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータが、確認を必要とするモデルデータであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する。これにより、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。一方、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータが、確認を不要とするモデルデータであれば、部品移載装置３０による装着動作が継続される。 In this case, the component mounting machine 1 can determine whether or not a pickup error has occurred. Also, when a pickup error occurs, if the model data regarding the component P to be picked up requires confirmation, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation of the component transfer device 30 . This gives an opportunity to check the correctness of the model data. On the other hand, if the model data related to the component P to be picked up does not require confirmation, the component transfer device 30 continues the mounting operation.

１：部品装着機、３０：部品移載装置、３３：吸着ノズル、４０：第一撮像装置（撮像装置）、５０：第二撮像装置（撮像装置）、１００：制御装置、１１０：モデルデータ記憶部、１２０：エラー判定部、１３０：確認要否記憶部、Ｋ：基板、Ｐ：部品 1: Component mounting machine 30: Component transfer device 33: Suction nozzle 40: First imaging device (imaging device) 50: Second imaging device (imaging device) 100: Control device 110: Model data storage Section 120: Error Determination Section 130: Confirmation Necessity Storage Section K: Board P: Parts

Claims

Whether a processing error has occurred based on the model data created based on the information on the component in a series of processes from the component transfer device of the component mounting machine starting the component holding operation to completing the component mounting. an error determination step for determining whether or not
If it is determined in the error determination step that the processing error has not occurred, performance determination for determining whether or not the component is a first product that has not been previously mounted by the component transfer device. a step;
a storage step of storing the part as a part with a track record that does not require verification of the validity of the model data when the part is determined to be the first part in the performance determination step;
A component mounting method comprising:

If it is determined in the error determination step that the processing error has occurred and the component that has not been mounted due to the processing error is stored as the first product, the mounting operation of the component transfer device is temporarily interrupted. A break on error processing step;
If it is determined in the error determination step that the processing error has occurred and the component that has not been mounted due to the processing error is stored as a proven component, the mounting operation of the component transfer device is continued. a normal processing step on error to
The component mounting method according to claim 1, further comprising: