JP7104846B2

JP7104846B2 - Parts mounting method

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Publication number: JP7104846B2
Application number: JP2021169198A
Authority: JP
Inventors: 満三治; 賢志原
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2020-08-26
Filing date: 2021-10-15
Publication date: 2022-07-21
Anticipated expiration: 2036-10-06
Also published as: JP7161020B2; JP2020191477A; JP7044841B2; JP2022002347A; JP2022002346A

Description

本発明は、部品装着方法に関する。 The present invention relates to a component mounting method.

特許文献１には、吸着ノズルに吸着された部品をパーツカメラで撮像し、撮像された部品の画像を予め記憶された画像処理データと比較する画像処理を行う部品装着機が開示されている。特許文献１に記載の部品装着機は、画像処理において、部品の形状や吸着ノズルによる部品の吸着位置が所定の許容範囲内になければ、部品が不良であると判定し、画像処理エラーが発生する。 Patent Document 1 discloses a component mounting machine that performs image processing in which a component sucked by a suction nozzle is imaged by a parts camera and an image of the captured component is compared with image processing data stored in advance. The component mounting machine described in Patent Document 1 determines that a component is defective if the shape of the component and the suction position of the component by the suction nozzle are not within a predetermined allowable range in image processing, and an image processing error occurs. do.

特開２０１５－１３５８８６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-135886

上記した従来技術において、部品装着機による部品装着作業を開始するにあたり、画像処理に用いる画像処理データ等の中に、正当性に確証のないデータが含まれることがある。この場合において、データの正当性を確認するためのテストが、部品装着作業の開始前に行われていた。つまり、テストが完了するまで部品装着作業を開始できないので、部品装着作業の生産性が低下する。 In the above-mentioned conventional technique, when starting the component mounting operation by the component mounting machine, the image processing data used for the image processing may include data whose validity is not confirmed. In this case, a test to confirm the validity of the data was performed before the start of the component mounting work. That is, since the component mounting work cannot be started until the test is completed, the productivity of the component mounting work is reduced.

本明細書は、生産性の向上を図ることができる部品装着方法を提供することを目的とする。 It is an object of the present specification to provide a component mounting method capable of improving productivity.

本明細書は、部品装着機の部品移載装置が部品の保持動作を開始してから基板への装着を完了するまでの一連の処理において、前記部品移載装置に保持された前記部品と当該部品に関する情報に基づいて予め作成されるモデルデータとの照合により処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定ステップと、前記エラー判定ステップにおいて前記処理エラーが発生したと判定された場合には、前記部品移載装置の装着動作を一時中断して前記モデルデータの修正を行う修正ステップと、前記修正ステップが完了した後に前記部品移載装置に保持された前記部品と修正された前記モデルデータとの照合により前記処理エラーが発生したか否かを再判定する再判定ステップと、前記再判定ステップにおいて前記処理エラーが発生していないと判定した場合に、前記部品移載装置の装着動作を一時中断した際に保持されていた前記部品を廃棄せずに前記基板に装着する装着動作の再開ステップと、を備える部品装着方法を開示する。 This specification describes the component held by the component transfer device and the component in a series of processes from the start of the component transfer device of the component mounting machine to the completion of mounting on the substrate. When it is determined that the processing error has occurred in the error determination step for determining whether or not a processing error has occurred by collating with the model data created in advance based on the information about the parts, and the error determination step. Is a modification step in which the mounting operation of the component transfer device is temporarily suspended to modify the model data, and the component held in the component transfer device and the modified model after the modification step is completed. The re-judgment step for re-determining whether or not the processing error has occurred by collating with the data, and the mounting operation of the component transfer device when it is determined in the re-judgment step that the processing error has not occurred. Disclosed is a component mounting method including a step of resuming a mounting operation of mounting the component on the substrate without discarding the component held when the device is temporarily suspended.

このような構成によれば、部品移載装置が部品の保持動作を開始してから装着するまでの一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生した場合に、部品移載装置の動作を一時中断するとともにモデルデータの修正が行われる。そして、修正されたモデルデータを用いた再判定によって処理エラーが発生していないと判定された場合には、保持されていた部品を廃棄することなく装着動作が再開される。 According to such a configuration, when a processing error occurs in the process of performing a series of processes from the start of the component holding operation to the mounting of the component transfer device, the operation of the component transfer device is temporarily stopped. The model data will be modified along with the interruption. Then, when it is determined that no processing error has occurred by the re-judgment using the corrected model data, the mounting operation is restarted without discarding the held parts.

よって、本明細書の部品装着方法は、処理エラーが発生した場合に、装着動作を一時中断した際に保持されていた部品が廃棄されずに装着動作が再開される機会があるので、処理エラーやモデルデータの修正に伴う部品の廃棄を低減できる。また、部品装着作業を開始する前に、部品装着作業における一連の処理に用いられるモデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 Therefore, in the component mounting method of the present specification, when a processing error occurs, there is an opportunity that the component held when the mounting operation is temporarily suspended is not discarded and the mounting operation is restarted, so that the processing error occurs. And it is possible to reduce the waste of parts due to the correction of model data. Further, before starting the component mounting work, it is not necessary to perform a test for confirming the validity of the model data used for a series of processes in the component mounting work, so that the productivity of the component mounting work can be improved. can.

本発明の一実施形態における部品装着機の概略図である。It is the schematic of the parts mounting machine in one Embodiment of this invention. 制御装置により実行される処理エラー判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process error determination process executed by a control device. 制御装置により実行される吸着エラー対応処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the adsorption error correspondence processing executed by a control device. 制御装置により実行される部品照合エラー判定処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the component collation error determination processing executed by a control device. 制御装置により実行される部品照合エラー対応処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the component collation error correspondence processing executed by a control device.

（１．部品装着機１の構成）
以下、本発明に係る部品装着機を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、本発明の一実施形態である部品装着機１の構成を説明する。図１に示すように、部品装着機１は、基板搬送装置１０と、部品供給装置２０と、部品移載装置３０と、第一撮像装置４０及び第二撮像装置５０と、表示装置６０と、制御装置１００とを主に備える。 (1. Configuration of parts mounting machine 1)
Hereinafter, embodiments to which the component mounting machine according to the present invention is applied will be described with reference to the drawings. First, the configuration of the component mounting machine 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 1, the component mounting machine 1 includes a substrate transfer device 10, a component supply device 20, a component transfer device 30, a first image pickup device 40, a second image pickup device 50, and a display device 60. It mainly includes a control device 100.

基板搬送装置１０は、コンベア１１と、クランプ装置１２とを主に備える。コンベア１１は、部品Ｐを装着する対象となる基板Ｋを基板供給位置に搬送する。クランプ装置１２は、コンベア１１により基板供給位置に搬送された基板Ｋを位置決め固定する。部品供給装置２０は、リールＲに巻回されたテープに収納された部品Ｐを部品供給位置に供給するフィーダ等から構成される。 The substrate transfer device 10 mainly includes a conveyor 11 and a clamp device 12. The conveyor 11 conveys the substrate K to which the component P is mounted to the substrate supply position. The clamp device 12 positions and fixes the substrate K conveyed to the substrate supply position by the conveyor 11. The parts supply device 20 includes a feeder or the like that supplies parts P stored in a tape wound around a reel R to a parts supply position.

部品移載装置３０は、ＸＹロボット３１と、装着ヘッド３２と、を主に備え、装着ヘッド３２がＸＹロボット３１により水平方向へ移動可能に設けられる。装着ヘッド３２には、部品Ｐを吸着により保持可能な吸着ノズル３３が装着される。第一撮像装置４０は、ＸＹロボット３１に設けられたカメラであり、基板供給位置に位置決め固定された基板Ｋや部品供給位置に供給された部品Ｐを上方から撮像する。第二撮像装置５０は、基板搬送装置１０と部品供給装置２０との間に設けられたカメラであり、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐを下方から撮像する。 The component transfer device 30 mainly includes an XY robot 31 and a mounting head 32, and the mounting head 32 is provided so as to be movable in the horizontal direction by the XY robot 31. A suction nozzle 33 capable of holding the component P by suction is mounted on the mounting head 32. The first imaging device 40 is a camera provided on the XY robot 31, and images the substrate K positioned and fixed at the substrate supply position and the component P supplied to the component supply position from above. The second image pickup device 50 is a camera provided between the substrate transfer device 10 and the component supply device 20, and images the component P sucked by the suction nozzle 33 from below.

表示装置６０は、部品装着機１による部品Ｐの装着作業に関する各種情報を表示するタッチパネル式の液晶ディスプレイであり、作業者からの指示を受け付ける入力装置としても機能する。 The display device 60 is a touch panel type liquid crystal display that displays various information related to the mounting work of the component P by the component mounting machine 1, and also functions as an input device that receives instructions from the operator.

制御装置１００は、部品装着機１の動作に関する全般的な制御を行い、基板搬送装置１０や部品供給装置２０、部品移載装置３０、第一撮像装置４０、第二撮像装置５０及び表示装置６０に対して通信可能に接続される。 The control device 100 performs general control regarding the operation of the component mounting machine 1, and controls the board transfer device 10, the component supply device 20, the component transfer device 30, the first image pickup device 40, the second image pickup device 50, and the display device 60. Is connected so that it can communicate with.

（２．制御装置１００について）
制御装置１００は、モデルデータ記憶部１１０と、エラー判定部１２０と、確認要否記憶部１３０とを主に備える。 (2. About control device 100)
The control device 100 mainly includes a model data storage unit 110, an error determination unit 120, and a confirmation necessity storage unit 130.

モデルデータ記憶部１１０は、基板Ｋに装着する各々の部品Ｐに関する情報に基づいて作成されたモデルデータを記憶する。このモデルデータの中には、上方から見た部品Ｐの外形を示す画像データや下方から見た部品Ｐの外形を示す画像データ等が含まれる。モデルデータは、例えば、部品Ｐの装着動作を開始してから基板Ｋに部品を装着するまでの一連の処理の中で、部品Ｐが不良品であるか否かを制御装置１００が判定する際に用いられる。 The model data storage unit 110 stores model data created based on information about each component P mounted on the substrate K. The model data includes image data showing the outer shape of the component P seen from above, image data showing the outer shape of the part P seen from below, and the like. The model data is obtained, for example, when the control device 100 determines whether or not the component P is a defective product in a series of processes from the start of the mounting operation of the component P to the mounting of the component on the substrate K. Used for.

エラー判定部１２０は、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから基板Ｋに対する部品Ｐの装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行う。本実施形態において、エラー判定部１２０が判定を行う処理エラーとしては、吸着エラーや落下エラー、部品照合エラーが含まれる。 The error determination unit 120 determines whether or not a processing error has occurred in a series of processes from the start of the component transfer device 30 holding operation of the component P to the completion of mounting of the component P on the substrate K. conduct. In the present embodiment, the processing error that the error determination unit 120 determines includes a suction error, a drop error, and a component collation error.

吸着エラーは、部品供給装置２０に供給された部品Ｐの吸着動作において、部品Ｐが吸着ノズル３３に適切に吸着されなかったことを示すエラーである。落下エラーは、基板Ｋに装着されるまでの過程において、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐが落下したことを示すエラーである。なお、吸着エラー及び落下エラーの発生を判定する方法としては、吸着ノズル３３における負圧や流量の変化を検知する方法等が例示される。 The suction error is an error indicating that the component P was not properly attracted to the suction nozzle 33 in the suction operation of the component P supplied to the component supply device 20. The drop error is an error indicating that the component P sucked by the suction nozzle 33 has fallen in the process of being mounted on the substrate K. Examples of the method for determining the occurrence of the suction error and the drop error include a method of detecting a change in the negative pressure and the flow rate in the suction nozzle 33.

部品移載装置３０における通常の動作において、吸着エラー又は落下エラーが発生するとき、制御装置１００は、リカバリ処理へ移行する。リカバリ処理において、制御装置１００は、部品供給装置２０に供給された他の部品Ｐの装着動作を継続して行った後に、吸着エラー又は落下エラーにより装着されていない部品Ｐの装着動作を行う。そして、同一の部品Ｐに対する装着動作時に吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生している場合には、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、処理エラーの発生を作業者に報知する。なお、処理エラーの発生を報知する方法としては、表示装置６０への表示や警告音による報知等が例示される。 When a suction error or a drop error occurs in the normal operation of the component transfer device 30, the control device 100 shifts to the recovery process. In the recovery process, the control device 100 continuously performs the mounting operation of the other component P supplied to the component supply device 20, and then performs the mounting operation of the component P that is not mounted due to a suction error or a drop error. Then, if a suction error or a drop error occurs continuously for a predetermined number of times during the mounting operation on the same component P, the control device 100 stops the mounting operation by the component transfer device 30, and a processing error occurs. Is notified to the operator. Examples of the method for notifying the occurrence of a processing error include display on the display device 60 and notification by a warning sound.

部品照合エラーは、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐを第二撮像装置５０により撮像し、撮像した部品撮像データをモデルデータと照合した結果、部品撮像データとモデルデータとが一致しなかったことを示すエラーである。部品移載装置３０における通常の動作において、部品照合エラーが発生すると、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着されている部品Ｐが不良品であると判定する。そして、制御装置１００は、部品移載装置３０を制御し、吸着保持されている部品Ｐを廃棄すると共に、リカバリ処理へ移行する。 As for the component collation error, as a result of imaging the component P attracted and held by the suction nozzle 33 by the second imaging device 50 and collating the imaged component imaging data with the model data, the component imaging data and the model data did not match. This is an error indicating that. When a component collation error occurs in the normal operation of the component transfer device 30, the control device 100 determines that the component P adsorbed on the suction nozzle 33 is a defective product. Then, the control device 100 controls the component transfer device 30, discards the component P that is attracted and held, and shifts to the recovery process.

確認要否記憶部１３０は、エラー判定部１２０により処理エラーが発生したと判定された場合に、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する。 The confirmation necessity storage unit 130 stores whether or not it is necessary to confirm the validity of the model data stored in the model data storage unit 110 when the error determination unit 120 determines that a processing error has occurred. do.

ここで、例えば、以前に基板Ｋに対して装着を行った実績のない初品である部品Ｐに関するモデルデータは、部品Ｐの良否の判定に用いるモデルデータとして正当であるとの確証がない。この点に関し、従来、作業者は、初品である部品Ｐのみについて、保持動作から装着までの一連の処理を行いながら、モデルデータの正当性を確認するテストを行い、モデルデータの正当性が確認できた後に、部品装着作業を開始していた。 Here, for example, there is no certainty that the model data regarding the component P, which is the first product that has not been mounted on the substrate K before, is valid as the model data used for determining the quality of the component P. Regarding this point, conventionally, the operator has performed a test to confirm the validity of the model data while performing a series of processes from the holding operation to the mounting only for the part P which is the first product, and the validity of the model data is confirmed. After confirming it, the parts mounting work was started.

これに対し、部品装着機１では、基板Ｋに装着する部品Ｐが初品であるか否かが、確認要否記憶部１３０に記憶され、制御装置１００は、初品である部品Ｐに関するモデルデータを、確認を必要とするモデルデータであるとみなす。 On the other hand, in the component mounting machine 1, whether or not the component P mounted on the substrate K is the first product is stored in the confirmation necessity storage unit 130, and the control device 100 is a model related to the first product P. Consider the data as model data that needs confirmation.

従って、処理エラーが発生した場合に、吸着ノズル３３に吸着保持する対象である部品Ｐが初品であると確認要否記憶部１３０に記憶されていれば、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。このとき、制御装置１００は、作業者に対する報知を行う。これにより、作業者は、正当性の確認を必要とするモデルデータに基づいて一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生したことを認識できる。そして、作業者には、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられ、作業者は、部品Ｐが不良品であるか、或いは、モデルデータの修正が必要であるか等の検証を行い、処理エラーの発生原因に応じた対処を行うことができる。 Therefore, when a processing error occurs, if the confirmation necessity storage unit 130 stores that the component P to be suction-held by the suction nozzle 33 is the first product, the control device 100 is valid for the model data. It is considered that there is doubt about the nature, and the mounting operation by the component transfer device 30 is temporarily suspended. At this time, the control device 100 notifies the operator. As a result, the worker can recognize that a processing error has occurred in the process of performing a series of processing based on the model data that requires confirmation of validity. Then, the worker is given an opportunity to confirm the validity of the model data, and the worker verifies whether the part P is a defective product or whether the model data needs to be corrected. You can take action according to the cause of the processing error.

また、部品Ｐが初品でない場合であっても、作業者が必要と考える部品Ｐに関するモデルデータについては、確認を必要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶することができる。 Further, even when the component P is not the first product, the model data related to the component P considered to be necessary by the operator can be stored in the confirmation necessity storage unit 130 as the model data requiring confirmation.

（３：処理エラー判定処理）
ここで、図２から図４に示すフローチャートを参照して、制御装置１００により実行される処理エラー判定処理について説明する。図２に示すように、処理エラー判定処理において、制御装置１００は、まず吸着・落下エラー対応処理を行い（Ｓ１）、その後、部品照合エラー判定処理を実行する（Ｓ２）。 (3: Processing error judgment processing)
Here, the processing error determination processing executed by the control device 100 will be described with reference to the flowcharts shown in FIGS. 2 to 4. As shown in FIG. 2, in the processing error determination processing, the control device 100 first performs suction / drop error handling processing (S1), and then executes component matching error determination processing (S2).

（３－１：吸着・落下エラー対応処理）
次に、図３に示すフローチャートを参照して、処理エラー判定処理において実行される吸着・落下エラー対応処理（Ｓ１）について説明する。図３に示すように、エラー判定部１２０は、吸着・落下エラー対応処理（Ｓ１）において、まず、吸着エラー又は落下エラーが発生しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。そして、吸着エラー及び落下エラーが発生していなければ（Ｓ１０１：Ｎｏ）、制御装置１００は、そのまま本処理を終了する。 (3-1: Adsorption / drop error handling process)
Next, the suction / drop error handling process (S1) executed in the process error determination process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 3, the error determination unit 120 first determines whether or not a suction error or a drop error has occurred in the suction / drop error handling process (S1) (S101). Then, if no adsorption error or drop error has occurred (S101: No), the control device 100 ends this process as it is.

一方、吸着エラーが発生していれば（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、吸着しようとしている部品Ｐが、確認が必要である確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かを判定する（Ｓ１０２）。その結果、吸着しようとしている部品Ｐの確認が不要であれば（Ｓ１０２：Ｎｏ）、リカバリ処理を実行する（Ｓ１０３）。そして、リカバリ処理の中で行う部品Ｐに対する吸着保持動作において、吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生していなければ（Ｓ１０４：Ｎｏ）、そのまま本処理を終了する。 On the other hand, if a suction error occurs (S101: Yes), the control device 100 determines whether or not the component P to be sucked is stored in the confirmation necessity storage unit 130 that needs to be confirmed. (S102). As a result, if it is not necessary to confirm the component P to be sucked (S102: No), the recovery process is executed (S103). Then, in the suction holding operation for the component P performed in the recovery process, if the suction error or the drop error does not occur continuously a predetermined number of times (S104: No), this process is terminated as it is.

一方、Ｓ１０４の処理において、吸着エラー又は落下エラーが所定回数連続して発生したと判定された場合に（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、何らかの不具合が発生していると判断する。そこで、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、吸着・落下エラーの発生を報知する（Ｓ１０５）。Ｓ１０５の処理後、制御装置１００は、発生したエラーに応じた修正処理が完了するまで待機し、修正処理の完了を検知すると（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。 On the other hand, in the process of S104, when it is determined that the suction error or the drop error has occurred continuously a predetermined number of times (S104: Yes), the control device 100 determines that some trouble has occurred. Therefore, the control device 100 stops the mounting operation by the component transfer device 30, and notifies the occurrence of a suction / drop error (S105). After the process of S105, the control device 100 waits until the correction process corresponding to the generated error is completed, and when it detects the completion of the correction process (S106: Yes), the control device 100 ends this process.

なお、Ｓ１０３～Ｓ１０６の処理は、吸着エラー又は落下エラーの発生時に制御装置１００が行う通常の処理であり、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を継続して行う。 The processing of S103 to S106 is a normal processing performed by the control device 100 when a suction error or a drop error occurs, and if it is not necessary to confirm the model data regarding the component P to be sucked, the control device 100 may perform the processing. The mounting operation by the component transfer device 30 is continuously performed.

Ｓ１０２の処理において、吸着しようとする部品Ｐが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されていれば（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、部品移載装置３０の装着動作を一時中断し、吸着エラーの発生を報知する（Ｓ１０７）。そして、制御装置１００は、第一撮像装置４０により撮像された部品Ｐの部品撮像データと、上方から見た部品Ｐの外形を示すモデルデータとの照合結果を、表示装置６０に表示する（Ｓ１０８）。 In the process of S102, if the component P to be sucked is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as requiring confirmation (S102: Yes), the control device 100 performs the mounting operation of the component transfer device 30. It is temporarily interrupted and notified of the occurrence of a suction error (S107). Then, the control device 100 displays the collation result of the component imaging data of the component P imaged by the first imaging device 40 with the model data indicating the outer shape of the component P seen from above on the display device 60 (S108). ).

その後、作業者は、部品撮像データとモデルデータとの照合結果を参照しながら、吸着・落下エラーの発生原因を検証する。そして、作業者は、検証結果に応じてモデルデータの修正、例えば部品Ｐに対する吸着ノズル３３による吸着位置（部品Ｐを吸着する際の吸着ノズル３３の水平位置又は鉛直方向における位置）に関するデータの修正、装着ヘッド３２の移動速度の調整等を行う。 After that, the operator verifies the cause of the suction / drop error while referring to the collation result between the component imaging data and the model data. Then, the operator corrects the model data according to the verification result, for example, the correction of the data regarding the suction position by the suction nozzle 33 with respect to the component P (the horizontal position or the vertical position of the suction nozzle 33 when sucking the component P). , Adjust the moving speed of the mounting head 32, and the like.

Ｓ１０８の処理後、制御装置１００は、検証結果に基づくデータの修正処理が完了するまで待機する。そして、制御装置１００は、修正処理の完了を検知すると（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、部品移載装置３０を制御し、吸着しようとする部品Ｐの吸着保持動作を再度実行する（Ｓ１１０）。その結果、吸着エラーが発生しなければ（Ｓ１１１：Ｎｏ）、データの修正が適切に行われたと判断できるので、本処理を終了する。一方、吸着・保持エラーが再度発生した場合には（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、Ｓ１０８の処理に戻る。 After the processing of S108, the control device 100 waits until the data correction processing based on the verification result is completed. Then, when the control device 100 detects the completion of the correction process (S109: Yes), the control device 100 controls the component transfer device 30 and re-executes the suction holding operation of the component P to be sucked (S110). As a result, if no adsorption error occurs (S111: No), it can be determined that the data has been corrected appropriately, and this process is terminated. On the other hand, when the adsorption / holding error occurs again (S111: Yes), the process returns to the process of S108.

このように、吸着・落下エラー対応処理では、吸着・落下エラーが発生した際、吸着しようとする部品Ｐの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による通常の装着動作（リカバリ処理）を継続して行う。その一方、吸着しようとする部品Ｐが確認を必要とする部品Ｐであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を一時中断し、モデルデータの正当性を確認する機会を与える。 As described above, in the suction / drop error handling process, when the suction / drop error occurs, if it is not necessary to confirm the component P to be sucked, the control device 100 is subjected to the normal mounting operation by the component transfer device 30. (Recovery process) is continued. On the other hand, if the component P to be sucked is a component P that requires confirmation, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation by the component transfer device 30 and gives an opportunity to confirm the validity of the model data. ..

よって、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、モデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 Therefore, the component mounting machine 1 does not need to perform a test for confirming the validity of the model data before starting the component mounting work, so that the productivity of the component mounting work can be improved.

（３－２：部品照合エラー判定処理）
次に、図４に示すフローチャートを参照して、処理エラー判定処理において実行される部品照合エラー判定処理（Ｓ２）について説明する。図４に示すように、部品照合エラー判定処理（Ｓ２）において、まず、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐを第二撮像装置５０により撮像した部品画像データを、下方から見た部品Ｐの外形を示すモデルデータと照合する（Ｓ２０１）。 (3-2: Parts collation error judgment processing)
Next, the component collation error determination process (S2) executed in the process error determination process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 4, in the component collation error determination process (S2), first, the control device 100 lowers the component image data obtained by capturing the component P sucked and held by the suction nozzle 33 by the second imaging device 50. It is collated with the model data showing the outer shape of the component P as seen from (S201).

Ｓ２０１の処理の結果、部品撮像データとモデルデータとが一致せず、部品照合エラーが発生したとエラー判定部１２０が判定した場合に（２０２：Ｙｅｓ）、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）へ移行する。なお、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）の詳細については、図５を参照しながら後述する。 As a result of the processing of S201, when the component imaging data and the model data do not match and the error determination unit 120 determines that a component matching error has occurred (202: Yes), the process proceeds to the component matching error handling process (S203). do. The details of the component collation error handling process (S203) will be described later with reference to FIG.

一方、Ｓ２０２の処理の結果、部品撮像データとモデルデータとが一致しており、部品照合エラーが発生していないとエラー判定部１２０が判定すると（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、続いて、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが、初品であると確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かの判定を行う（Ｓ２０４）。そして、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが初品でなければ（Ｓ２０４：Ｎｏ）、制御装置１００は、Ｓ２０５の処理をスキップして、そのまま本処理を終了する。 On the other hand, as a result of the processing of S202, when the component imaging data and the model data match and the error determination unit 120 determines that no component matching error has occurred (S202: Yes), the control device 100 subsequently determines. , It is determined whether or not the component P sucked and held by the suction nozzle 33 is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as the first product (S204). Then, if the component P sucked and held by the suction nozzle 33 is not the first product (S204: No), the control device 100 skips the process of S205 and ends the main process as it is.

これに対し、Ｓ２０４の処理において、吸着ノズル３３に吸着保持されている部品Ｐが初品であれば（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、その部品Ｐに関するモデルデータは、正当であると確認されたモデルデータとみなすことができる。そこで、制御装置１００は、吸着されている部品Ｐを、実績のある部品Ｐとして確認要否記憶部１３０に記憶し（Ｓ２０５）、本処理を終了する。その結果、吸着されている部品Ｐに関するモデルデータは、正当性の確認を不要とするモデルデータであると確認要否記憶部１３０に記憶されることになる。 On the other hand, in the processing of S204, if the component P attracted and held by the suction nozzle 33 is the first product (S204: Yes), the model data related to the component P is the model data confirmed to be valid. Can be regarded. Therefore, the control device 100 stores the adsorbed component P as a proven component P in the confirmation necessity storage unit 130 (S205), and ends this process. As a result, the model data relating to the adsorbed component P is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation of validity.

これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関するモデルデータに対し、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関して、以後の装着動作において部品照合エラーが発生した場合に、制御装置１００は、通常の装着動作を継続して行う。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性の向上を図ることができる。 As a result, it is possible to prevent the validity of the model data related to the component P, which was the first product at the start of the component mounting work, from being confirmed a plurality of times. As a result, when a component collation error occurs in the subsequent mounting operation of the component P, which was the first product at the start of the component mounting operation, the control device 100 continues the normal mounting operation. Therefore, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the component mounting work.

（３－３：部品照合エラー対応処理）
次に、図５に示すフローチャートを参照して、部品照合エラー判定処理の中で実行される部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）について説明する。図５に示すように、部品照合エラー対応処理（Ｓ２０３）において、まず、制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されているか否かの判定を行う（Ｓ２１１）。 (3-3: Parts verification error handling process)
Next, the component collation error handling process (S203) executed in the component collation error determination process will be described with reference to the flowchart shown in FIG. As shown in FIG. 5, in the component collation error handling process (S203), first, the control device 100 stores the component P, which is suction-held by the suction nozzle 33, in the confirmation necessity storage unit 130 when confirmation is required. It is determined whether or not it is (S211).

Ｓ２１１の処理の結果、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐの確認が不要である場合、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐが不良品であると判断する。従って、制御装置１００は、リカバリ処理として、吸着保持された部品Ｐを破棄し、他の部品Ｐの装着作業が終了した後に、破棄した部品Ｐに代わる新たな部品Ｐを部品移載装置３０に保持し直すための処理を行う（Ｓ２１２）。その後、リカバリ処理の中で部品撮像データとモデルデータとの照合を行い、部品照合エラーが所定回数連続して発生していなければ（Ｓ２１３：Ｎｏ）、そのまま本処理を終了する。 If, as a result of the process of S211 it is not necessary to confirm the component P that is suction-held by the suction nozzle 33, the control device 100 determines that the component P that is suction-held is a defective product. Therefore, as a recovery process, the control device 100 discards the suction-held component P, and after the mounting work of the other component P is completed, replaces the discarded component P with a new component P to the component transfer device 30. A process for re-holding is performed (S212). After that, the component imaging data and the model data are collated in the recovery process, and if the component collation error does not occur continuously a predetermined number of times (S213: No), this process is terminated as it is.

一方、Ｓ２１３の処理において、部品照合エラーが所定回数連続して発生したと判定された場合に（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、何らかの不具合が発生していると判断する。そこで、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を停止し、部品照合エラーの発生を報知する（Ｓ２１４）。Ｓ２１４の処理後、制御装置１００は、部品照合エラーを解消するための修正処理が完了するまで待機し、修正処理の完了を検知すると（Ｓ２１５：Ｙｅｓ）、本処理を終了する。 On the other hand, in the process of S213, when it is determined that the component collation error has occurred continuously a predetermined number of times (S213: Yes), the control device 100 determines that some trouble has occurred. Therefore, the control device 100 stops the mounting operation by the component transfer device 30, and notifies the occurrence of a component collation error (S214). After the process of S214, the control device 100 waits until the correction process for eliminating the component collation error is completed, and when it detects the completion of the correction process (S215: Yes), the control device 100 ends this process.

なお、Ｓ２１２～Ｓ２１５の処理は、部品照合エラーの発生時に制御装置１００が行う通常の処理であり、吸着保持された部品Ｐに関するモデルデータの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を継続して行う。 The processing of S212 to S215 is a normal processing performed by the control device 100 when a component collation error occurs, and if it is not necessary to confirm the model data regarding the component P held by suction, the control device 100 transfers the component. The mounting operation by the mounting device 30 is continuously performed.

Ｓ２１１の処理において、吸着ノズル３３に吸着保持された部品Ｐが確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されていると判定された場合（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐに関するモデルデータを、正当性に疑義のあるモデルデータとみなす。そして、制御装置１００は、部品移載装置３０の動作を一時中断し、初品である部品Ｐにおいて部品照合エラーが発生したことを報知する（Ｓ２１６）。なおこのとき、部品移載装置３０は、吸着ノズル３３に部品Ｐが吸着保持された状態を維持する。 In the process of S211 when it is determined that the component P sucked and held by the suction nozzle 33 is stored in the confirmation necessity storage unit 130 (S211: Yes), the control device 100 holds the suction. The model data related to the part P is regarded as the model data whose validity is doubtful. Then, the control device 100 temporarily suspends the operation of the component transfer device 30, and notifies that a component collation error has occurred in the component P, which is the first product (S216). At this time, the component transfer device 30 maintains the state in which the component P is suction-held by the suction nozzle 33.

そして、制御装置１００は、吸着保持された部品Ｐの部品撮像データとモデルデータとの照合結果を表示装置６０に表示する（Ｓ２１７）。これにより、作業者には、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。その後、作業者は、部品撮像データとモデルデータとの照合結果を参照しながら、部品照合エラーの発生原因を検証する。そして、作業者は、検証結果に応じて、部品Ｐが不良品であるか否かの判定や、モデルデータの修正等を行う。 Then, the control device 100 displays on the display device 60 the collation result between the component imaging data and the model data of the component P that is attracted and held (S217). This gives the worker the opportunity to verify the validity of the model data. After that, the operator verifies the cause of the component collation error while referring to the collation result between the component imaging data and the model data. Then, the operator determines whether or not the component P is a defective product, corrects the model data, and the like according to the verification result.

Ｓ２１７の処理後、制御装置１００は、作業者による入力を待機する。そして、検証結果として部品Ｐが不良品であると作業者が判定した場合、作業者は、制御装置１００に対し、吸着ノズル３３に吸着されている部品Ｐの廃棄を指示する。一方、部品Ｐが良品であれば、作業者は、部品照合エラーを解消するためにモデルデータの修正を行う。 After the process of S217, the control device 100 waits for the input by the operator. Then, when the operator determines that the component P is a defective product as a verification result, the operator instructs the control device 100 to dispose of the component P adsorbed on the suction nozzle 33. On the other hand, if the component P is a non-defective product, the operator corrects the model data in order to eliminate the component collation error.

制御装置１００は、吸着ノズル３３に吸着された部品Ｐの廃棄を指示されると（Ｓ２１８：Ｙｅｓ）、Ｓ２１２の処理へ移行する。即ち、制御装置１００は、部品照合エラー判定処理（Ｓ２）におけるＳ２０２の処理での判定結果（部品照合エラーが発生したとの判定）が正しいと判断し、部品移載装置３０による通常の装着動作を進めていく。 When the control device 100 is instructed to dispose of the component P adsorbed by the suction nozzle 33 (S218: Yes), the control device 100 shifts to the process of S212. That is, the control device 100 determines that the determination result (determination that a component matching error has occurred) in the process of S202 in the component matching error determination process (S2) is correct, and the normal mounting operation by the component transfer device 30 I will proceed.

一方、制御装置１００がモデルデータの修正処理の完了を検知すると（Ｓ２１９：Ｙｅｓ）、エラー判定部１２０は、修正されたモデルデータと部品撮像データとの照合を再度実行する（Ｓ２２０）。その結果、部品照合エラーが再度発生した場合には（Ｓ２２１：Ｙｅｓ）、Ｓ２１７の処理に戻り、再度、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。 On the other hand, when the control device 100 detects the completion of the model data correction process (S219: Yes), the error determination unit 120 re-executes the collation between the corrected model data and the component imaging data (S220). As a result, when the component collation error occurs again (S221: Yes), the process returns to the process of S217, and an opportunity to confirm the validity of the model data is given again.

これに対し、部品照合エラーが発生しなければ（Ｓ２２１：Ｎｏ）、データの修正処理が適切に行われたと判断できる。即ち、修正後のモデルデータは、正当であると確認されたモデルデータとみなすことができる。そこで、制御装置１００は、吸着されている部品Ｐを、実績のある部品Ｐとして確認要否記憶部１３０に記憶し（Ｓ２２２）、本処理を終了する。これにより、吸着されている部品Ｐに関するモデルデータは、正当性の確認を不要とするモデルデータであると確認要否記憶部１３０に記憶されることになる。 On the other hand, if the component collation error does not occur (S221: No), it can be determined that the data correction process has been performed appropriately. That is, the modified model data can be regarded as the model data confirmed to be valid. Therefore, the control device 100 stores the adsorbed component P as a proven component P in the confirmation necessity storage unit 130 (S222), and ends this process. As a result, the model data relating to the adsorbed component P is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation of validity.

これにより、部品装着作業の開始時において初品であった部品Ｐに関するモデルデータに対し、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性の向上を図ることができる。また、モデルデータが正当でなかったことが部品照合エラーの発生原因であり、部品Ｐが良品であった場合に、部品移載装置３０の一時中断時に吸着保持された部品Ｐは、廃棄されずに基板Ｋに装着される。従って、部品照合エラーの発生時に、良品である部品Ｐが誤って廃棄されることを防止できるので、部品コストの増大を抑制できる。 As a result, it is possible to prevent the validity of the model data related to the component P, which was the first product at the start of the component mounting work, from being confirmed a plurality of times. Therefore, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the component mounting work. Further, the fact that the model data is not valid is the cause of the component verification error, and when the component P is a non-defective product, the component P that is attracted and held when the component transfer device 30 is temporarily suspended is not discarded. Is mounted on the substrate K. Therefore, when a component collation error occurs, it is possible to prevent the non-defective component P from being accidentally discarded, and thus it is possible to suppress an increase in component cost.

このように、部品照合エラーが発生した時において、吸着された部品Ｐの確認が不要であれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による通常の装着動作（リカバリ処理）を継続して行う。一方、部品照合エラーが発生した時において、吸着しようとする部品Ｐが確認を必要とする部品Ｐであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０による装着動作を一時中断し、モデルデータの正当性を確認する機会を与える。 In this way, if it is not necessary to confirm the adsorbed component P when the component collation error occurs, the control device 100 continuously performs the normal mounting operation (recovery process) by the component transfer device 30. .. On the other hand, when the component collation error occurs, if the component P to be sucked is the component P that needs to be confirmed, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation by the component transfer device 30, and the model data Give them the opportunity to verify their legitimacy.

以上説明したように、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、モデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 As described above, the component mounting machine 1 does not need to perform a test for confirming the validity of the model data before starting the component mounting work, so that the productivity of the component mounting work can be improved. can.

また、部品装着作業を開始する前に、部品Ｐの正当性を確認するためのテストを行っていた従来技術において、テストに使用した部品Ｐは、廃棄処理や、作業者によって部品供給位置に戻して再利用する等の対応がなされていた。よって、部品Ｐの正当性を確認するためのテストの実施は、廃棄処理に伴う部品コストや部品Ｐの再利用に伴う作業量の増加させる要因となる。これに対し、部品装着機１では、部品Ｐの正当性を確認するためのテストを省略できるので、廃棄処理に伴う部品コストや部品Ｐの再利用に伴う作業量の増加を回避することができる。 Further, in the conventional technique in which a test for confirming the validity of the component P is performed before starting the component mounting work, the component P used for the test is disposed of or returned to the component supply position by the operator. It was taken measures such as reusing it. Therefore, the implementation of the test for confirming the validity of the component P is a factor that increases the component cost associated with the disposal process and the amount of work associated with the reuse of the component P. On the other hand, in the component mounting machine 1, since the test for confirming the validity of the component P can be omitted, it is possible to avoid an increase in the component cost due to the disposal process and the amount of work due to the reuse of the component P. ..

（４．その他）
以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。 (4. Others)
Although the present invention has been described above based on the above-described embodiment, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is easy that various modifications and improvements can be made without departing from the spirit of the present invention. It can be inferred from.

例えば、上記実施形態では、確認を必要とするモデルデータに基づいて行った一連の処理において処理エラーが発生したときに、制御装置１００は、処理エラーに対する作業者による対応がなされるまで待機する場合について説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、例えば、処理エラーが発生したときに、作業者による対応を待たずに、制御装置１００が、予め記憶された修正プログラムに基づいてモデルデータの修正を行ってもよい。 For example, in the above embodiment, when a processing error occurs in a series of processing performed based on the model data that requires confirmation, the control device 100 waits until the operator responds to the processing error. Was explained. However, the present invention is not limited to this, and for example, when a processing error occurs, the control device 100 corrects the model data based on the correction program stored in advance without waiting for the operator to respond. May be good.

なお、上記実施形態では、エラー判定部１２０が判定する処理エラーの種類として、吸着エラーや落下エラー、部品照合エラーが含まれる場合を例に挙げて説明した。しかしながら、これに限られるものではなく、エラー判定部１２０が、上記以外の処理エラー、例えば、部品の側面認識処理エラー、部品リードの高さ検査エラー、部品装着時のエラー等のあらゆる処理エラーの判定を行うようにしてもよい。 In the above embodiment, a case where a suction error, a drop error, and a component collation error are included as the types of processing errors determined by the error determination unit 120 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the error determination unit 120 detects all processing errors other than the above, such as side recognition processing error of the part, height inspection error of the part lead, and error at the time of mounting the part. The determination may be made.

（５．効果）
以上説明したように、本発明における部品装着機１は、供給された部品Ｐを保持し、搬送された基板Ｋに部品Ｐを装着する部品移載装置３０と、部品Ｐ又は基板Ｋを撮像する第一撮像装置４０又は第二撮像装置５０としての撮像装置と、部品移載装置３０の制御を行う制御装置１００と、を備える。制御装置１００は、部品Ｐに関する情報に基づいて作成されるモデルデータを記憶するモデルデータ記憶部１１０と、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから装着を完了するまでの一連の処理において、処理エラーが発生したか否かの判定を行うエラー判定部１２０と、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータの各々に基づいて行われた一連の処理において、処理エラーが発生した際にモデルデータの正当性の確認を必要とするか否かを記憶する確認要否記憶部１３０と、を備える。 (5. Effect)
As described above, the component mounting machine 1 in the present invention captures the component transfer device 30 that holds the supplied component P and mounts the component P on the conveyed substrate K, and the component P or the substrate K. It includes an imaging device as a first imaging device 40 or a second imaging device 50, and a control device 100 that controls a component transfer device 30. The control device 100 includes a model data storage unit 110 that stores model data created based on information about the component P, and a series of processes from when the component transfer device 30 starts the holding operation of the component P to when the mounting is completed. A processing error occurs in a series of processing performed based on each of the error determination unit 120 that determines whether or not a processing error has occurred and the model data stored in the model data storage unit 110. It is provided with a confirmation necessity storage unit 130 for storing whether or not it is necessary to confirm the validity of the model data at that time.

これに加え、制御装置１００は、処理エラーが発生したと判定された場合に、部品移載装置３０が保持する対象である部品Ｐに関するモデルデータが、確認を必要とすると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合には、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する一方、確認が不要であると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合には、部品移載装置３０の装着動作を継続する。 In addition to this, when it is determined that a processing error has occurred, the control device 100 determines that the model data regarding the component P to be held by the component transfer device 30 needs to be confirmed. If it is stored in the component transfer device 30, the mounting operation of the component transfer device 30 is temporarily suspended, while if it is stored in the confirmation necessity storage unit 130 that confirmation is unnecessary, the component transfer device 30 Continue the mounting operation.

この部品装着機１によれば、部品移載装置３０が部品Ｐの保持動作を開始してから装着するまでの一連の処理を行う過程で、エラー判定部１２０は、処理エラーが発生したか否かの判定を行う。そして、正当性の確認を必要とするモデルデータに基づいて一連の処理を行う過程で、処理エラーが発生した場合に、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。これにより、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。一方、処理エラーが発生していないとエラー判定部が判定した場合、制御装置１００は、モデルデータが正当であるとみなして、部品移載装置３０による装着動作を継続する。 According to the component mounting machine 1, whether or not a processing error has occurred in the error determination unit 120 in the process of performing a series of processes from the start of the holding operation of the component P to the mounting by the component transfer device 30. Is determined. Then, when a processing error occurs in the process of performing a series of processing based on the model data that requires confirmation of the validity, the control device 100 considers that the validity of the model data is doubtful and transfers parts. The mounting operation by the mounting device 30 is temporarily suspended. This gives you the opportunity to verify the validity of the model data. On the other hand, when the error determination unit determines that no processing error has occurred, the control device 100 considers that the model data is valid and continues the mounting operation by the component transfer device 30.

上記した部品装着機１において、エラー判定部１２０は、撮像装置により撮像された部品Ｐの撮像データを、モデルデータ記憶部１１０に記憶されたモデルデータと照合し、撮像データとモデルデータとが一致しない場合に、処理エラーが発生したと判定する。この部品装着機１によれば、制御装置１００は、部品Ｐが良品であるか否かの判定を行うことができる。 In the component mounting machine 1 described above, the error determination unit 120 collates the imaging data of the component P imaged by the imaging device with the model data stored in the model data storage unit 110, and the imaging data and the model data match. If not, it is determined that a processing error has occurred. According to the component mounting machine 1, the control device 100 can determine whether or not the component P is a non-defective product.

上記した部品装着機１において、確認要否記憶部１３０は、部品移載装置３０による装着を行う部品Ｐの各々について、部品移載装置３０が以前に装着を行った実績のない初品であるか否かを記憶する。制御装置１００は、確認要否記憶部１３０において初品であると記憶された部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を必要とするモデルデータであるとみなす。 In the component mounting machine 1 described above, the confirmation necessity storage unit 130 is the first product in which the component transfer device 30 has not previously mounted each of the components P to be mounted by the component transfer device 30. Remember whether or not. The control device 100 considers the model data related to the component P stored as the first product in the confirmation necessity storage unit 130 to be the model data that requires confirmation of validity.

この部品装着機１によれば、初品である部品Ｐに関するモデルデータに基づいて行われた一連の処理において処理エラーが発生した場合に、制御装置１００は、モデルデータの正当性に疑義があるとみなし、部品移載装置３０による装着動作を一時中断する。これにより、初品である部品Ｐに関するモデルデータについて、正当性を確認する機会が与えられる。よって、部品装着機１は、部品装着作業を開始する前に、初品である部品Ｐにモデルデータの正当性を確認するためのテストを行う必要がないので、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 According to this component mounting machine 1, when a processing error occurs in a series of processes performed based on the model data related to the component P which is the first product, the control device 100 has doubts about the validity of the model data. It is considered that the mounting operation by the component transfer device 30 is temporarily suspended. This gives an opportunity to confirm the validity of the model data related to the first part P. Therefore, the component mounting machine 1 does not need to perform a test for confirming the validity of the model data on the component P, which is the first product, before starting the component mounting work, thus improving the productivity of the component mounting work. Can be made to.

上記した部品装着機１において、制御装置１００は、モデルデータについて正当性の確認を必要とする部品Ｐに関し、処理エラーが発生していないと判定した場合に、部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を不要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶する。 In the component mounting machine 1 described above, when the control device 100 determines that no processing error has occurred with respect to the component P that requires confirmation of the validity of the model data, the control device 100 determines the validity of the model data related to the component P. Is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation.

この部品装着機１によれば、部品装着作業の開始時点において初品であった部品Ｐに関して、装着作業を行った際に処理エラーが発生しなければ、制御装置１００は、部品Ｐに関するモデルデータを、正当性の確認を不要とするモデルデータとして確認要否記憶部１３０に記憶する。よって、部品装着作業の開始時点において初品であった部品Ｐに関するモデルデータについて、正当性の確認が複数回行われることを回避できる。よって、部品装着機１は、部品装着作業の生産性を向上させることができる。 According to this component mounting machine 1, if no processing error occurs when the mounting work is performed on the component P which was the first product at the start of the component mounting work, the control device 100 has model data on the component P. Is stored in the confirmation necessity storage unit 130 as model data that does not require confirmation of validity. Therefore, it is possible to avoid having to confirm the validity of the model data related to the component P, which was the first product at the start of the component mounting work, a plurality of times. Therefore, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the component mounting work.

上記した部品装着機１において、制御装置１００は、処理エラーが発生したと判定された場合に、部品移載装置３０に保持された部品Ｐに関するモデルデータが、装着した実績を有すると確認要否記憶部１３０に記憶されている場合に、部品Ｐが不良品であると判定し、新たな部品Ｐを部品移載装置３０に保持し直すための処理を行う。この場合、部品装着機１は、装着作業の生産性を向上させることができる。 In the component mounting machine 1 described above, when it is determined that a processing error has occurred, the control device 100 needs to confirm that the model data regarding the component P held in the component transfer device 30 has a track record of mounting. When the component P is stored in the storage unit 130, it is determined that the component P is a defective product, and a process for reholding the new component P in the component transfer device 30 is performed. In this case, the component mounting machine 1 can improve the productivity of the mounting work.

上記した部品装着機１において、部品移載装置３０は、部品Ｐを吸着により保持する吸着ノズル３３を備え、エラー判定部１２０は、吸着ノズル３３と部品Ｐとの間で吸着エラーが発生したか否かを判定する。制御装置１００は、吸着エラーが発生したと判定された場合において、部品Ｐに関するモデルデータが、正当性の確認を必要とする場合には、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する一方、正当性の確認が不要である場合には、部品移載装置３０の装着動作を継続する。 In the component mounting machine 1 described above, the component transfer device 30 includes a suction nozzle 33 that holds the component P by suction, and the error determination unit 120 has a suction error between the suction nozzle 33 and the component P. Judge whether or not. When it is determined that a suction error has occurred, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation of the component transfer device 30 when it is necessary to confirm the validity of the model data related to the component P, while the control device 100 temporarily suspends the mounting operation of the component transfer device 30. If it is not necessary to confirm the validity, the mounting operation of the component transfer device 30 is continued.

この場合、部品装着機１は、吸着エラーが発生したか否かの判定を行うことができる。また、吸着エラーが発生した場合に、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータが、確認を必要とするモデルデータであれば、制御装置１００は、部品移載装置３０の装着動作を一時中断する。これにより、モデルデータの正当性を確認する機会が与えられる。一方、吸着しようとする部品Ｐに関するモデルデータが、確認を不要とするモデルデータであれば、部品移載装置３０による装着動作が継続される。 In this case, the component mounting machine 1 can determine whether or not a suction error has occurred. Further, when a suction error occurs, if the model data regarding the component P to be sucked is the model data that needs to be confirmed, the control device 100 temporarily suspends the mounting operation of the component transfer device 30. This gives you the opportunity to verify the validity of the model data. On the other hand, if the model data regarding the component P to be sucked is the model data that does not require confirmation, the mounting operation by the component transfer device 30 is continued.

１：部品装着機、３０：部品移載装置、３３：吸着ノズル、４０：第一撮像装置（撮像装置）、５０：第二撮像装置（撮像装置）、１００：制御装置、１１０：モデルデータ記憶部、１２０：エラー判定部、１３０：確認要否記憶部、Ｋ：基板、Ｐ：部品 1: Parts mounting machine, 30: Parts transfer device, 33: Suction nozzle, 40: First imaging device (imaging device), 50: Second imaging device (imaging device), 100: Control device, 110: Model data storage Unit, 120: Error judgment unit, 130: Confirmation necessity storage unit, K: Board, P: Parts

Claims

In a series of processes from the start of the component transfer device of the component mounting machine to the completion of mounting on the board, the component held in the component transfer device and the information about the component are used as the basis for the information. An error determination step that determines whether or not a processing error has occurred by collating with the model data created in advance.
When it is determined that the processing error has occurred in the error determination step and it is necessary to confirm the validity of the model data, the mounting operation of the component transfer device is temporarily suspended and the model data is corrected. The correction steps to be taken and
After the correction step is completed, a re-determination step of re-determining whether or not the processing error has occurred by collating the component held in the component transfer device with the modified model data, and
When it is determined in the re-determination step that the processing error has not occurred, the component held when the mounting operation of the component transfer device is temporarily interrupted is mounted on the substrate without being discarded. The operation restart step and
Parts mounting method.

When it is determined that the processing error has occurred and it is not necessary to confirm the validity of the model data, the parts that are not mounted due to the processing error are discarded and the mounting operation of the component transfer device is performed. The component mounting method according to claim 1, which is continued.