JP7156228B2 - 電動シリンダシステム - Google Patents

Description

本開示は、電動シリンダシステムに関する。

特許文献１は、ラムを動作させてワークを押圧する電動プレスを開示する。電動プレスは、ラムに掛かる荷重を検出するロードセルと、ロードセルを校正する制御部とを備える。制御部は、ロードセルのアンプのゲイン値とオフセット値とを調整する。具体的には、制御部は、定格荷重の３０％をかけたときのアンプの出力値と定格荷重の６０％をかけたときのアンプの出力値とが各規定範囲内に収まると判定されるまで、アンプのゲイン値の微調整とオフセット値の微調整とを繰り返し行う。規定範囲は、初期に取得された荷重値又は校正用ロードセルの検出値を用いて決定される。

特開２０１７－１５９３２４号公報

特許文献１に記載の電動プレスは、結果を確認しながらロードセルのアンプのゲイン値及びオフセット値を微調整する必要があるため、校正に時間がかかるおそれがある。本開示は、電動シリンダの荷重を検出する歪検出器の出力を簡易に校正できる電動シリンダシステムを提供する。

本開示の一側面に係る電動シリンダシステムは、ワークを押圧するロッドと、ロッドに加わる荷重に応じた値を出力する歪検出器とを有する電動シリンダと、ロッドが校正用歪検出器を押圧したときの校正用歪検出器の出力値に応じた基準荷重値と、ロッドが校正用歪検出器を押圧したときの歪検出器の出力値に応じた測定荷重値とに基づいて、測定荷重値を基準荷重値に近づけるためのゲイン値及びオフセット値を出力する出力部と、出力部により出力されたゲイン値及びオフセット値を校正パラメータとして記憶する記憶部と、記憶部に記憶された校正パラメータに基づいて歪検出器により検出される出力値に応じた荷重値を校正する校正部と、を備え、出力部により出力されたゲイン値及びオフセット値は、数式（１）の関係を満たす。

ここで、ａはゲイン値、ｂはオフセット値、ｓ_ｘは測定荷重値の分散値、ｓ_ｘｙは測定荷重値及び基準荷重値の共分散値、Ｘは測定荷重値の平均値、Ｙは基準荷重値の平均値である。

この電動シリンダシステムによれば、出力部によって出力されるゲイン値ａ及びオフセット値ｂに基づいて歪検出器の出力値に応じた荷重値が校正される。出力部によって出力されるゲイン値ａ及びオフセット値ｂは数式（１）に示される関係を満たすため、校正部は、基準荷重値と測定荷重値との対応関係が最小二乗法で直線に近似された関係であるとみなして、基準荷重値と測定荷重値との差分を校正できる。よって、この電動シリンダシステムによれば、基準荷重値に対応する測定荷重値を数回測定するだけで基準荷重値と測定荷重値との対応関係を導出できるため、結果を確認しながらロードセルのアンプのゲイン値及びオフセット値を微調整する場合と比べて、電動シリンダの荷重を検出する歪検出器の出力を簡易に校正できる。

一実施形態においては、基準荷重値と校正部による校正後の測定荷重値との差分が閾値以下であるか否かを判定する判定部を備えてもよい。この場合、電動シリンダシステムは、校正が適切に行われたか否かを判定部によって判定することができるため、作業員が判断する場合と比べて作業時間を短縮できる。

一実施形態においては、出力部は、判定部によって差分が閾値以下でないと判定された場合には、差分が閾値以下でないと判定された測定荷重値に対応する荷重値を補正するための補正値を出力し、記憶部は、出力部により出力された補正値を記憶し、校正部は、記憶部に記憶された補正値に基づいて、歪検出器により検出される出力値に応じた荷重値を補正し、出力部により出力された補正値は、数式（２）の関係を満たしてもよい。

ここで、Ｃ_ｄは補正値、ｘ_ｄは補正対象の荷重値、ｙ_ｄは荷重値ｘ_ｄに対応する基準荷重値、ｘ_１，ｘ_２は荷重値ｘ_ｄの近傍二点の測定荷重値、ｙ_１，ｙ_２は測定荷重値ｘ_１，ｘ_２に対応する基準荷重値である。

この場合、電動シリンダシステムは、基準荷重値と測定荷重値との対応関係を最小二乗法で近似することが困難な荷重値については、当該荷重値の近傍二点の測定荷重値及び基準荷重値を用いて補正量を算出できる。よって、この電動シリンダシステムは、電動シリンダの荷重を検出する歪検出器の出力をより正確に校正できる。

本開示に係る電動シリンダシステムによれば、電動シリンダの荷重を検出する歪検出器の出力を簡易に校正できる。

実施形態に係る電動シリンダシステムの一例を示す概要図である。 電動シリンダシステムの機能の一例を示すブロック図である。 電動シリンダシステムの校正動作の一例を示すフローチャートである。 計測処理の一例を示すフローチャートである。 補正動作の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本開示の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は繰り返さない。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。「上」「下」「左」「右」の語は、図示する状態に基づくものであり、便宜的なものである。

［電動シリンダシステムの構成］
図１は、実施形態に係る電動シリンダシステムの一例を示す概要図である。図１に示す電動シリンダシステム１００は、ワーク（不図示）を押圧して、成型又は圧入などを行う。図１に示されるように、電動シリンダシステム１００は、電動シリンダ１を備える。電動シリンダ１は、フレームに固定される。電動シリンダ１は、ワークを押圧するロッド１ａを有する。ワークは、フレームのワーク台に設置され、電動シリンダ１のロッド１ａが伸長することで、ワーク台とロッド１ａ先端との間で押圧される。

電動シリンダ１は、ロッド１ａに加わる荷重に応じた値を出力する歪検出器２を有する。歪検出器２は、一例としてロードセルである。歪検出器２は、例えば、ロッド１ａに加わる荷重に応じた電圧値（出力値の一例）を出力する。歪検出器２は、電圧値を出力する構成に限定されず、電流値などに変換された値を出力してもよい。

電動シリンダ１は、モータ３の回転駆動力を、回転伝達機構４を介してロッド１ａ側に伝達し、直線駆動力に変換することでロッド１ａを上下方向に伸縮させる。モータ３は、モータドライバ５と通信可能に構成され、モータドライバ５からの信号に基づいて動作する。モータドライバ５は、一例としてサーボアンプである。モータドライバ５には、モータ３のシャフト回転角に応じた信号がエンコーダを介して入力される。モータドライバ５は、エンコーダから入力された信号に基づいてモータ本体に電流を印加し、モータ３の動作を制御する。

モータドライバ５は、サーボコントローラ６に接続される。サーボコントローラ６は、例えばプログラマブルロジックコントローラである。サーボコントローラ６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置、ＲＯＭ（ReadOnly Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、及び通信装置などを有する汎用コンピュータで構成されてもよい。サーボコントローラ６は、歪検出器２が接続され、歪検出器２により出力された電圧値又は電流値が入力される。サーボコントローラ６は、入力した電圧値又は電流値を増幅及びＡ／Ｄ変換し、荷重値に換算する。

歪検出器２は、経年変化などによって、荷重がかかっていないときの出力が変動したり、荷重がかかったときの出力が実際の荷重値からずれたりするおそれがある。このため、サーボコントローラ６は、歪検出器２により検出される電圧値に応じた荷重値を校正し、校正した荷重値でモータドライバ５を動作させる。図２は、電動シリンダシステムの機能の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、サーボコントローラ６は、記憶部６０及び校正部６１を備える。記憶部６０は、校正パラメータを記憶する。校正パラメータの一例は、ゲイン値及びオフセット値である。校正部６１は、記憶部６０を参照し、歪検出器２により検出される電圧値に応じた荷重値に対してオフセット値を減算する。そして、校正部６１は、オフセット値が減算された荷重値を、ゲイン値で除算することにより、校正された荷重値とする。なお、校正部６１は、歪検出器２により検出される電圧値に対してオフセット値を加減算し、ゲイン値で乗算し、その後、荷重値に変換してもよい。

図１に戻り、サーボコントローラ６は、校正された荷重値に基づいてモータドライバ５への指示を決定する。例えば、サーボコントローラ６は、目標荷重値が３ｋＮである場合には、校正された荷重値が３ｋＮとなるまでモータドライバ５を動作させる。

上述した校正パラメータを決定するために、電動シリンダシステム１００は、校正用歪検出器７、アンプ８、及び制御装置９を備える。校正用歪検出器７、アンプ８、及び制御装置９は、校正の作業時に電動シリンダシステム１００に含まれ、校正の作業終了時には取り外されてもよい。校正用歪検出器７は、ロッド１ａに直接押圧されることで荷重に応じた電圧値を出力する。校正用歪検出器７は、アンプ８に接続され、電圧値をアンプ８へ出力する。アンプ８は、校正用歪検出器７により出力された電圧値の信号を増幅する。アンプ８は校正用歪検出器７によって出力された電圧値又は電流値を荷重値に変換する。アンプ８は、サーボコントローラ６及び制御装置９に接続され、増幅された電圧値の信号をサーボコントローラ６及び制御装置９へ出力する。

制御装置９は、例えば、ＣＰＵなどの演算装置、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤなどの記憶装置、及び通信装置などを有する汎用コンピュータで構成される。制御装置９は、サーボコントローラ６及びアンプ８に接続される。制御装置９は、歪検出器２により検出された荷重値をサーボコントローラ６から取得するとともに、校正用歪検出器７により検出された電圧値をアンプ８が荷重値に変換する。制御装置９は、サーボコントローラ６から校正用歪検出器７により検出された電圧値に対応する荷重値を取得してもよい。この場合、サーボコントローラ６が、校正用歪検出器７により検出された電圧値をアンプ８から取得し、荷重値に変換する。以下では、校正作業中において歪検出器２により検出された電圧値に対応する荷重値を測定荷重値、校正作業中において校正用歪検出器７により検出された電圧値に対応する荷重値を基準荷重値ともいう。

制御装置９は、出力部９０を備える。出力部９０は、基準荷重値と測定荷重値とに基づいて、測定荷重値を基準荷重値に近づけるためのゲイン値及びオフセット値（上述した校正パラメータ）を決定する。具体的には、出力部９０は、基準荷重値と測定荷重値との対応関係を最小二乗法で近似することで、ゲイン値及びオフセット値を決定する。出力部９０は、決定した校正パラメータをサーボコントローラ６へ出力する。サーボコントローラ６は、取得した校正パラメータを記憶部６０に格納する。サーボコントローラ６は、制御装置９によって決定された校正パラメータを用いて電動シリンダを動作させる。

サーボコントローラ６は、電動シリンダを動作させ、校正用歪検出器を再度押圧し、制御装置９によって決定された校正パラメータを用いて測定荷重値を校正する。制御装置９は、校正後の測定荷重値を取得する。制御装置９は、校正が精度良く行われたか否かを判定するために判定部９１を備える。判定部９１は、基準荷重値と校正後の測定荷重値との差分が閾値以下であるか否かを判定する。閾値は、校正が精度良く行われたか否かを判定するための閾値であり、予め設定される。閾値は、例えば基準荷重値から所定の荷重値を加算または減算した値として設定される。

制御装置９の出力部９０は、判定部９１によって基準荷重値と校正後の測定荷重値との差分が閾値以下でないと判定された場合には、差分が閾値以下でないと判定された校正後の測定荷重値を補正するための補正値を出力する。例えば、計測目標とする荷重値が３ｋＮ、６ｋＮ、１２ｋＮ、１８ｋＮ、２３ｋＮであるとする。そして、計測目標とする荷重値が１８ｋＮ及び２３ｋＮのときに基準荷重値と校正後の測定荷重値との差分が閾値以下でないと判定されたとする。この場合、出力部９０は、計測目標とする荷重値１８ｋＮ及び２３ｋＮに対応する校正後の測定荷重値を補正するための補正値を出力する。出力部９０は、横軸を校正後の測定荷重値、縦軸を基準荷重値とした座標空間において、校正後の測定荷重値１８ｋＮの近傍の２つの測定点を用いて線形補間することにより、校正後の測定荷重値に対応する基準荷重値を算出し、算出された基準荷重値となるように校正後の測定荷重値の補正量を決定する。測定荷重値２３ｋＮについても同一の手法で補正量を決定する。これにより、基準荷重値と測定荷重値との関係が最小二乗法で十分に近似できない荷重値については、個々に補正量を算出することで、校正の精度を向上できる。

［電動シリンダシステムの校正動作］
図３は、電動シリンダシステムの校正動作を説明するフローチャートである。図３に示されるフローチャートは、サーボコントローラ６及び制御装置９によって実行される。

図３に示されるように、最初に、サーボコントローラ６は、初期化処理（ステップＳ１０）として、記憶部６０に記憶された校正パラメータをリセットする。続いて、サーボコントローラ６は、計測処理（ステップＳ１２）として、複数の計測点において測定荷重値と基準荷重値とを同時に計測する。計測処理（ステップＳ１２）の詳細は、図４に示される。図４は、計測処理の一例を示すフローチャートである。図４に示されるように、サーボコントローラ６は、ロッド１ａの現在位置（初期位置）を記憶する（ステップＳ１２０）。

続いて、サーボコントローラ６は、判定処理（ステップＳ１２２）として、計測荷重が定格推力以下であるか否かを判定する。計測荷重とは、計測目標とする荷重であり、定格推力とは、静止状態から押圧可能な力である。計測荷重が定格推力以下である場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、ロッド１ａの現在位置から計測荷重を付与できる。一方、計測荷重が定格推力以下でない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、ロッド１ａの現在位置から計測荷重を付与できない。このため、計測荷重が定格推力以下でない場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）には、サーボコントローラ６は、移動処理（ステップＳ１２４）として初期位置へロッド１ａを移動させる。

計測荷重が定格推力以下である場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、及び、移動処理（Ｓ１２４）が完了した場合、サーボコントローラ６は、押圧処理（ステップＳ１２６）として、計測荷重となるまでロッドを移動させる。そして、サーボコントローラ６は、保持処理（ステップＳ１２８）として、計測荷重で５秒間荷重を保持する。このとき、サーボコントローラ６は、歪検出器２を介して測定荷重値を測定すると同時に、校正用歪検出器７を介して基準荷重値を測定する。

続いて、サーボコントローラ６は、終了確認処理（ステップＳ１３０）として、全ての計測が完了したか否かを判定する。例えば、図４に示されるフローチャートの実行前に、複数の計測荷重が予め設定される。サーボコントローラ６は、設定された全ての計測荷重に対してＳ１２２～Ｓ１２８の処理がなされたか否かを判定する。サーボコントローラ６は、全ての計測荷重に対してＳ１２２～Ｓ１２８の処理がなされたと判定されるまで、ステップＳ１２２～ステップＳ１２８を繰り返し実行する。

終了確認処理（ステップＳ１３０）において、全ての計測荷重に対してＳ１２２～Ｓ１２８の処理がなされたと判定した場合、サーボコントローラ６は、移動処理（ステップＳ１３２）として、ロッド１ａを初期位置へ移動させる。移動処理（ステップＳ１３２）が終了すると、図４に示される計測処理が終了する。

図３に戻り、計測処理（ステップＳ１２）が終了すると、制御装置９は、演算処理（ステップＳ１４）として、最小二乗法を用いて校正パラメータを演算する。制御装置９は、計測点ｉでのロッド１ａの荷重値（測定荷重値）をｘ_ｉ、校正用歪検出器７の荷重値（基準荷重値）をｙ_ｉとして演算する。最初に、制御装置９は、各計測点での誤差（ｙ_ｉ－ｘ_ｉ）を算出する。そして、誤差の大きいデータ（外れ値）を最小二乗法の演算から除外する。その理由は、誤差の大きいデータによって分散が大きくなり、近似線の信頼性が下がるためである。制御装置９は、式（３）を満たすデータを計算対象とする。

ここで、Ｆ_ｍａｘは最大推力であり、ｔｈは閾値である。閾値ｔｈは予め設定された値である。

次に、制御装置９は、測定荷重値ｘ_ｉの平均、基準荷重値ｙ_ｉの平均、測定荷重値ｘ_ｉの分散、測定荷重値ｘ_ｉと基準荷重値ｙ_ｉとの共分散を算出する。順に数式（４）～（７）として示す。

ここで、ｓ_ｘは測定荷重値の分散値、ｓ_ｘｙは測定荷重値及び基準荷重値の共分散値、Ｘは測定荷重値の平均値、Ｙは基準荷重値の平均値である。

数式（４）～（７）に基づいて、制御装置９は、校正パラメータを以下の数式（８）のように演算する。

ここで、ａはゲイン値、ｂはオフセット値である。

なお、数式（８）は、測定荷重値ｘ_ｉと基準荷重値ｙ_ｉとの関係が直線であると仮定して最小二乗法を適用した例である。制御装置９は、測定荷重値ｘ_ｉと基準荷重値ｙ_ｉとの関係がｎ次式の線で表現されると仮定して最小二乗法を適用してもよい。この場合、測定荷重値ｘ_ｉと基準荷重値ｙ_ｉとの関係は、以下の数式（９）で一般化することができる。

ここで、ｆ（ｘ）は基準荷重値、ｇ_ｋ（ｘ）は測定荷重値である。ｇ_ｋ（ｘ）＝ｘ^ｋ－１とした場合、ｆ（ｘ）は以下の数式（１０）で表される。

式（１０）のａ_１がオフセット値、ａ_２～ａ_ｎがゲイン値となる。

サーボコントローラ６は、記憶処理（ステップＳ１６）として、ゲイン値ａ及びオフセット値ｂを校正パラメータとして記憶部６０に記憶する。そして、サーボコントローラ６は、確認動作処理（ステップＳ１８）として、計測処理（ステップＳ１２）と同一の手法で、複数の計測点において測定荷重値と基準荷重値とを同時に計測する。サーボコントローラ６は、記憶処理（ステップＳ１６）にて記憶された校正パラメータを用いて、確認動作処理（ステップＳ１８）で得られた測定荷重値を校正する。

続いて、制御装置９は、評価処理（ステップＳ２０）として、確認動作処理（ステップＳ１８）にて得られた校正後の測定荷重値ｘ_ｉと基準荷重値ｙ_ｉとの誤差（ｙ_ｉ－ｘ_ｉ）を算出し、誤差が閾値以下であれば、校正が精度良く実行されたと判定する。誤差が閾値以下でない場合には、校正が精度良く実行されていないと判定する。評価処理（ステップＳ２０）が終了すると、図３に示されるフローチャートは終了する。

次に、制御装置９の補正動作について説明する。図５は、補正動作の一例を示すフローチャートである。図５に示されるフローチャートは、例えば、図３の評価処理（ステップＳ２０）において、校正が精度良く実行されていないと判定された場合に実行される。

図５に示されるように、最初に、制御装置９は、対象判定処理（ステップＳ３０）として、補正対象となる荷重値を特定する。制御装置９は、図３の評価処理（ステップＳ２０）において校正が精度良く実行されていないと判定された測定荷重値を特定する。

続いて、制御装置９は、対象判定処理（ステップＳ３０）にて特定された測定荷重値に対して線形補正量を算出する（ステップＳ３２）。制御装置９は、補正対象となる測定荷重値に対応する基準荷重値を近傍二点の測定点から線形補間によって算出する。制御装置９は、近傍二点間の範囲内に補正対象となる測定荷重値が含まれない場合は、線形補外によって求める。制御装置９は、補正対象となる測定荷重値ｘ_ｄに対応する基準荷重値ｙ_ｄを数式（１１）のように算出する。

ここで、ｘ_１，ｘ_２は荷重値ｘ_ｄの近傍二点の測定荷重値、ｙ_１，ｙ_２は測定荷重値ｘ_１，ｘ_２に対応する基準荷重値である。そして、制御装置９は、数式（１２）のように、基準荷重値ｙ_ｄと測定荷重値ｘ_ｄとの差を直線性の補正値Ｃ_ｄとする。

サーボコントローラ６は、記憶処理（ステップＳ３４）として、補正値Ｃ_ｄを校正パラメータとして記憶部６０に記憶する。そして、サーボコントローラ６は、確認動作処理（ステップＳ３６）として、計測処理（ステップＳ１２）と同一の手法で、複数の計測点において測定荷重値と基準荷重値とを同時に計測する。サーボコントローラ６は、校正パラメータを用いて確認動作処理（ステップＳ３６）で得られた測定荷重値を校正し、記憶処理（ステップＳ３４）にて記憶された補正値Ｃ_ｄを用いて、補正対象となる測定荷重値を補正する。

続いて、制御装置９は、評価処理（ステップＳ３８）として、確認動作処理（ステップＳ３６）にて得られた補正後の測定荷重値ｘ_ｉと基準荷重値ｙ_ｉとの誤差（ｙ_ｉ－ｘ_ｉ）を算出し、誤差が閾値以下であれば、校正が精度良く実行されたと判定する。誤差が閾値以下でない場合には、校正が精度良く実行されていないと判定する。評価処理（ステップＳ３８）が終了すると、図５に示されるフローチャートは終了する。

［実施形態のまとめ］
以上、電動シリンダシステム１００によれば、出力部９０によって出力されるゲイン値ａ及びオフセット値ｂに基づいて歪検出器２の出力値に応じた荷重値が校正される。出力部９０によって出力されるゲイン値ａ及びオフセット値ｂは上述した数式（１）に示される関係を満たすため、校正部６１は、基準荷重値と測定荷重値との対応関係が最小二乗法で直線に近似された関係であるとみなして、基準荷重値と測定荷重値との差分を校正できる。よって、この電動シリンダシステム１００によれば、基準荷重値に対応する測定荷重値を数回測定するだけで基準荷重値と測定荷重値との対応関係を導出できるため、結果を確認しながらロードセルのアンプのゲイン値及びオフセット値を微調整する場合と比べて、電動シリンダ１の荷重を検出する歪検出器２の出力を簡易に校正できる。

また、電動シリンダシステム１００は、校正が適切に行われたか否かを判定部９１によって判定することができるため、作業員が判断する場合と比べて作業時間を短縮できる。

さらに、電動シリンダシステム１００は、基準荷重値と測定荷重値との対応関係を最小二乗法で近似することが困難な荷重値については、当該荷重値の近傍二点の測定荷重値及び基準荷重値を用いて補正量を算出できる。よって、電動シリンダシステム１００は、電動シリンダ１の荷重を検出する歪検出器２の出力をより正確に校正できる。

［変形例］
以上、種々の例示的実施形態について説明してきたが、上記の例示的実施形態に限定されることなく、様々な省略、置換、及び変更がなされてもよい。例えば、上述したサーボコントローラ６及び制御装置９は、論理的又は物理的に一体であってもよい。また、記憶部６０に記憶された校正パラメータは、数式（１）の関係を満たせばよく、実施例で説明した以外の手法で導出されてもよい。例えば、荷重値、誤差、ゲイン値、オフセット値及び補正値をデータベース化し、これらを教師データとした機械学習で算出されてもよい。また、実施形態で説明された演算は、制御装置９がプログラムを実行して実現する場合だけでなく、例えば、論理回路により演算が実現されていてもよいし、当該論理回路を集積した回路で実現されてもよい。

１００…電動シリンダシステム、１…電動シリンダ、１ａ…ロッド、２…歪検出器、６…サーボコントローラ、７…校正用歪検出器、９…制御装置。

Claims (3)

1. ワークを押圧するロッドと、前記ロッドに加わる荷重に応じた値を出力する歪検出器とを有する電動シリンダと、
   前記ロッドが校正用歪検出器を押圧したときの前記校正用歪検出器の出力値に応じた基準荷重値と、前記ロッドが前記校正用歪検出器を押圧したときの前記歪検出器の出力値に応じた測定荷重値とに基づいて、前記測定荷重値を前記基準荷重値に近づけるためのゲイン値及びオフセット値を出力する出力部と、
   前記出力部により出力された前記ゲイン値及び前記オフセット値を校正パラメータとして記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶された前記校正パラメータに基づいて前記歪検出器により検出される出力値に応じた荷重値を校正する校正部と、
   を備え、
   前記出力部により出力された前記ゲイン値及び前記オフセット値は、数式（１）の関係を満たす、電動シリンダシステム。
   

   

   
   ここで、ａは前記ゲイン値、ｂは前記オフセット値、ｓ_ｘは前記測定荷重値の分散値、ｓ_ｘｙは前記測定荷重値及び前記基準荷重値の共分散値、Ｘは前記測定荷重値の平均値、Ｙは前記基準荷重値の平均値である。
2. 前記基準荷重値と前記校正部による校正後の前記測定荷重値との差分が閾値以下であるか否かを判定する判定部を備える、請求項１に記載の電動シリンダシステム。
3. 前記出力部は、前記判定部によって前記差分が閾値以下でないと判定された場合には、前記差分が閾値以下でないと判定された前記測定荷重値に対応する荷重値を補正するための補正値を出力し、
   前記記憶部は、前記出力部により出力された前記補正値を記憶し、
   前記校正部は、前記記憶部に記憶された前記補正値に基づいて、前記歪検出器により検出される出力値に応じた荷重値を補正し、
   前記出力部により出力された前記補正値は、数式（２）の関係を満たす、請求項２に記載の電動シリンダシステム。
   

   

   
   ここで、Ｃ_ｄは前記補正値、ｘ_ｄは補正対象の荷重値、ｙ_ｄは荷重値ｘ_ｄに対応する基準荷重値、ｘ_１，ｘ_２は荷重値ｘ_ｄの近傍二点の測定荷重値、ｙ_１，ｙ_２は測定荷重値ｘ_１，ｘ_２に対応する基準荷重値である。

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