JP7152506B2 - 撮像装置 - Google Patents
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Description
(3)に記載の撮像装置。
(7).前記注目領域の検出には、前記第1画像上において面積が大きく映る領域を優先的に検出することを特徴とする、(1)乃至(6)のいずれかに記載の撮像装置。
11 撮像部(第1撮像部)
12 撮像部(第2撮像部)
13 視差画像生成部
14 注目領域検出部
15 光軸ずれ検出部
16 光軸ずれ補正部
Claims (8)
- 第1画像を撮像する第1撮像部と、第2画像を撮像する第2撮像部と、前記第1画像と前記第2画像から視差画像を生成する視差画像生成部と、前記視差画像から視差値が一定とみなせる領域である注目領域を検出する注目領域検出部と、前記注目領域のパターン情報を用いて前記第1画像と前記第2画像の間の縦方向の光軸ずれ量を検出する光軸ずれ検出部と、前記光軸ずれ量に基づいて光軸ずれを補正する光軸ずれ補正部と、を備える撮像装置であって、
前記注目領域検出部は、
前記視差画像の縦方向の座標毎又は前記視差画像を縦方向に等分割した区分毎に、前記視差値が関連付けられた座標の数を示す視差度数の分布を作成し、
前記視差度数が第1閾値以上である縦方向の座標又は前記区分において前記注目領域を検出することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置であって、
前記注目領域検出部は、
前記視差度数が第1閾値以上である縦方向の座標又は前記区分において前記視差画像の横方向の座標毎に前記視差値の分布を作成し、
前記視差値の分布において前記視差値が一定とみなせる領域を前記注目領域として検出することを特徴とする撮像装置。 - 請求項2に記載の撮像装置であって、
前記注目領域検出部は、
前記視差値が一定とみなせる領域の横方向の幅が第2閾値以上である場合に、その領域を前記注目領域として検出することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置であって、
前記視差値に関連付けられた座標のエッジ強度は、
第3閾値以上であることを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置であって、
前記注目領域検出部は、
テンプレートとして先行車及び道路標識を予め学習し、
前記テンプレートを探索するテンプレートマッチングにより前記注目領域を検出することを特徴とする撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1撮像部と、第2画像を撮像する第2撮像部と、前記第1画像と前記第2画像から視差画像を生成する視差画像生成部と、前記視差画像から視差値が一定とみなせる領域である注目領域を検出する注目領域検出部と、前記注目領域のパターン情報を用いて前記第1画像と前記第2画像の間の縦方向の光軸ずれ量を検出する光軸ずれ検出部と、前記光軸ずれ量に基づいて光軸ずれを補正する光軸ずれ補正部と、を備える撮像装置であって、
前記光軸ずれ検出部は、
複数の前記注目領域が検出された場合、視差画像上の面積が大きい前記注目領域を優先的に用いて縦方向の光軸ずれ量を検出することを特徴とする撮像装置。 - 請求項1に記載の撮像装置であって、
前記注目領域検出部は、
前記注目領域を少なくとも1つ検出し、
前記光軸ずれ検出部は、
少なくとも1つの前記注目領域のパターン情報を用いて前記第1画像と前記第2画像の間の縦方向の光軸の並進ずれ量を検出することを特徴とする撮像装置。 - 第1画像を撮像する第1撮像部と、第2画像を撮像する第2撮像部と、前記第1画像と前記第2画像から視差画像を生成する視差画像生成部と、前記視差画像から視差値が一定とみなせる領域である注目領域を検出する注目領域検出部と、前記注目領域のパターン情報を用いて前記第1画像と前記第2画像の間の縦方向の光軸ずれ量を検出する光軸ずれ検出部と、前記光軸ずれ量に基づいて光軸ずれを補正する光軸ずれ補正部と、を備え、前記注目領域検出部は、2つ以上の前記注目領域を検出し、前記光軸ずれ検出部は、2つ以上の前記注目領域のパターン情報を用いて前記第1画像と前記第2画像の間の縦方向の光軸の回転ずれ量を検出する撮像装置であって、
前記光軸ずれ検出部は、
前記注目領域の横方向の座標及び前記注目領域の縦方向の前記光軸ずれ量の組み合わせで表される点群から近似直線を決定し、前記近似直線の傾きを光軸の回転ずれ量とすることを特徴とする撮像装置。
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