JP7149982B2 - 5軸制御加工機および5軸加工機の制御方法 - Google Patents
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Description
好ましくは、前記補正部は、前記加工点間において前記工具に対するワークの向きを移行させる軌跡が前記動作不可能範囲の中心として規定される位置を通過する場合に、一の動作不可能範囲外の加工点の姿勢と、後続の動作不可能範囲外の加工点の姿勢との間の角度を分割し、当該分割された角度をとるように前記工具に対するワークの向きを補正する。
好ましくは、前記補正部は、前記NCデータに規定された加工点における前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲に含まれる場合、後続のNCデータに規定された加工点における前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲外に出るまで、後続の算出処理を行わない。
好ましくは、前記補正部は、後続のNCデータに規定された加工点における前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲外に出た場合、前記動作不可能範囲の外側で指定される姿勢と、前記動作不可能範囲外の加工点の姿勢との間の角度を分割し、当該分割された角度をとるように前記工具に対するワークの向きを補正する。
好ましくは、前記算出部は、前記工具に対するワークの向きを算出する際に、当該向きを表す角度によって構成される3次元球と、実際の第1軸としてのC軸に垂直な平面とを算出し、前記3次元球と前記平面とが交差して規定される境界であって、前記3次元球面上の領域内によって表される角度を、前記動作不可能範囲として算出する。
(1.1.5軸制御加工機100)
図2を参照して、情報処理装置10の機能構成を説明する。図2に示すように、情報処理装置10は、制御部20と、記憶部26を備える。制御部20は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、マイクロプロセッサ、DSP(Digital Signal Processor)等で構成され、情報処理装置10の全体の動作を制御する。
図3を参照して、回転軸の回転中心の向きの測定方法を説明する。回転軸の向きの測定方法はすでに様々な方法が知られているが、一例として、C軸の向きの測定方法を説明する。
(1.4.1.中間姿勢の算出方法)
図4を参照して、中間姿勢の算出方法を説明する。上述したように、中間姿勢とは、NCデータに規定された加工点間における工具5に対するワーク8の姿勢(すなわち、向き)である。なお、本実施形態では、工具5に対するワーク8の姿勢は大きさを1とする姿勢ベクトルKとして表される。図4Aに示すように、回転2軸における回転角度αおよびβは、ベクトルによって一意に規定できるためである。
(1.4.2.1.回転角度の算出方法)
図5を参照して、A軸周りの回転角度θおよびC軸周りの回転角度Φの算出方法を説明する。まず、回転角度算出部24は、記憶部26に記憶されている実際のA軸の向きを指定する軸ベクトルNa、および実際のC軸の向きを指定する軸ベクトルNcを取得する。
以下、加工姿勢算出部23が算出した姿勢ベクトルKおよび中間姿勢ベクトルKnについての回転角度θおよびΦの計算手順を説明する。
図6A~図6Cを参照し、判定部42の処理内容を説明する。上述のように、チルトテーブル6および回転テーブル7の取り付け時の誤差等により、C軸がZ軸に対して傾いていると、図6Aに示すように、球面S上におけるC軸回りに動作不可能範囲Uが形成される。
(1.6.1.加工点補正)
図7Aおよび図7Bを参照し、補正部43が行う加工点補正処理の内容を説明する。加工点補正処理は、NCデータに規定されている加工点における姿勢ベクトルKが動作不可能範囲Uに含まれる場合における補正処理である。
図8Aおよび図8Bを参照し、補正部43が行うオフセット補正処理の内容を説明する。オフセット補正処理は、加工姿勢算出部23によって算出された中間姿勢ベクトルKnが動作不可能範囲Uに含まれる場合における補正処理である。
図9Aおよび図9Bを参照し、オフセット補正処理における中心回避補正処理の内容を説明する。中心回避補正処理は、オフセット補正処理を行う場合であって、中間姿勢を移行する軌跡が動作不可能範囲の中心点を通る場合における処理である。
図10Aおよび図10Bを参照し、オフセット補正処理における最近傍点の算出方法を説明する。一例として、動作不可能範囲U内の中間姿勢を表す姿勢点Wの最近傍点Waの算出方法を示す。なお、図10Aは、視認性向上のため、動作不可能範囲Uを境界Usで規定される平面Pで切り取り、z軸方向に移動させた図となっている。
まず、図10Aに示すように、姿勢点Wから平面P上に垂線(すなわち、C軸に平行な線)を下ろし、当該垂線と平面Pとの交点をWsとし、交点Wsの位置を算出する。次に、図10Bに示すように、平面P上において、境界Usに囲まれた領域の中心Gsを原点として、中心Gsと交点Wsとを結ぶ直線と、境界Usとが交わる点Waを算出する。当該点Waが動作不可能範囲U内の姿勢点Wの最近傍点となる。
以下、具体的な算出方法の一例を記載する。なお、以下に述べる算出方法は幾何学計算に基づいた一例にすぎず、この算出方法に限定されない。
図11~図14を参照して、5軸制御加工機100における加工処理の流れを説明する。図11のステップS110において、情報処理装置10の制御部20は、記憶部26に格納されている加工対象物についてのNCデータを取得する。ステップS120において、制御部20は、加工点ごとの加工位置を算出する。
以上、本発明における実施形態及びその変形例について説明したが、本開示の適用は上述の内容に限定されるものではない。
Claims (7)
- 工具とワークを載置する載置台を、NCデータに基づいて、直線3軸および回転2軸により相対移動させる5軸制御加工機であって、
前記回転2軸は、第1軸および第2軸を含み、
前記5軸制御加工機は制御部を備え、
前記制御部は、算出部と、判定部と、補正部とを備え、
前記算出部は、前記NCデータと、実際の第1軸および実際の第2軸の回転中心の向きとから、加工点及び加工点間における前記工具に対するワークの向きを算出し、
前記判定部は、算出された前記加工点及び前記加工点間における前記工具に対するワークの向きが動作不可能な角度の範囲である動作不可能範囲に含まれるか否かを判定し、
前記補正部は、算出された前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲に含まれる場合に、前記工具に対するワークの向きを補正する、5軸制御装置。 - 請求項1に記載の5軸制御装置であって、
前記補正部は、前記NCデータに規定された前記ワークの加工点間における前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲に含まれる場合、前記動作不可能範囲の境界値となるように前記工具に対するワークの向きを補正する、5軸制御装置。 - 請求項2に記載の5軸制御装置であって、
前記補正部は、前記加工点間において前記工具に対するワークの向きを移行させる軌跡が前記動作不可能範囲の中心として規定される位置を通過する場合に、一の動作不可能範囲外の加工点の姿勢と、後続の動作不可能範囲外の加工点の姿勢との間の角度を分割し、当該分割された角度をとるように前記工具に対するワークの向きを補正する、5軸制御装置。 - 請求項1に記載の5軸制御装置であって、
前記補正部は、前記NCデータに規定された加工点における前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲に含まれる場合、後続のNCデータに規定された加工点における前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲外に出るまで、後続の算出処理を行わない、5軸制御装置。 - 請求項4に記載の5軸制御装置であって、
前記補正部は、後続のNCデータに規定された加工点における前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲外に出た場合、前記動作不可能範囲の外側で指定される姿勢と、前記動作不可能範囲外の加工点の姿勢との間の角度を分割し、当該分割された角度をとるように前記工具に対するワークの向きを補正する、5軸制御装置。 - 請求項1~請求項5のいずれか1項に記載の5軸制御装置であって、
前記算出部は、前記工具に対するワークの向きを算出する際に、当該向きを表す角度によって構成される3次元球と、実際の第1軸としてのC軸に垂直な平面とを算出し、前記3次元球と前記平面とが交差して規定される境界であって、前記3次元球面上の領域内によって表される角度を、前記動作不可能範囲として算出する、5軸制御装置。 - 工具とワークを載置する載置台を、NCデータに基づいて、直線3軸および回転2軸により相対移動させる5軸制御加工機の制御方法であって、
前記回転2軸は、第1軸および第2軸を含み、
前記制御方法は、算出ステップと、判定ステップと、補正ステップとを備え、
前記算出ステップでは、前記NCデータと、実際の第1軸および実際の第2軸の回転中心の向きとから、加工点及び加工点間における前記工具に対するワークの向きを算出し、
前記判定ステップでは、算出された前記加工点及び前記加工点間における前記工具に対するワークの向きが動作不可能な角度の範囲である動作不可能範囲に含まれるか否かを判定し、
前記補正ステップでは、算出された前記工具に対するワークの向きが前記動作不可能範囲に含まれる場合に、前記工具に対するワークの向きを補正する、制御方法。
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