JP7145734B2 - 可変ジオメトリおよび定容積の膨張可能なチューブ、ロボットアームおよびロボット - Google Patents
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Description
-上記で定義した少なくとも1つの膨張可能なチューブ、または連続して流体連通しているかまたは連通していないいくつかのそのような膨張可能なチューブと、
-アームの遠位端部において担持されるツールであって、この遠位端部は、例えば継目またはツールによって閉じられた膨張可能なチューブの端部によって形成される、ツールと、
-ツールを作動させるための手段と、
-例えば、膨張可能なチューブが連続的に流体連通している場合にはアームの近位端部に、またはそうでなければ膨張可能なチューブの各々において流体をアームに注入するための流体注入手段にシール式にリンクするための手段であって、前記近位端部は、膨張可能なチューブの、閉じられた、または閉じていない端部によって形成される、リンクするための手段と、
-1つまたは複数の第1のN個および1つまたは複数の第2のN個のピボット軸の周りのそのまたは各々の膨張可能なチューブの運動を制御するための手段と
を備えることを特徴とする、ロボットアームである。
-上記で定義した少なくとも1つの膨張可能なチューブ、または連続して流体連通しているかまたは連通していないいくつかのそのような膨張可能なチューブと、
-アームの遠位端部に担持されたツールであって、前記遠位端部は、例えば継目またはツールによって閉じられた膨張可能なチューブの端部によって形成される、ツールと、
-ツールを作動させるための手段と、
-例えば、膨張可能なチューブが連続的に流体連通している場合にはアームの近位端部において、またはそうでなければ膨張可能なチューブの各々において流体をアームに注入するための流体注入手段であって、前記近位端部は、膨張可能なチューブの、閉じられた、または閉じていない端部によって形成される、流体注入手段と、
-1つまたは複数の第1のN個および1つまたは複数の第2のN個のピボット軸の周りのそのまたは各々の膨張可能なチューブの運動を制御するための手段と
を備えることを特徴とする、ロボットアームに関する。
特に、第1の繊維は前記第1の長手方向に沿って配向され、第2の繊維は前記第2の長手方向に沿って配向される。ここで、エンベロープ14のそのような特徴を、第1の実施形態によるエンベロープ4にも適用できることが指摘されなければならない。
-チャンバCh2およびCh4内の過圧およびチャンバCh1およびCh3の収縮の結果、膨張可能なチューブ10は、第1のピボット軸A1周りで、ただし図11に示すものとは反対の方向に曲がり、
-チャンバCh3およびCh4内の過圧およびチャンバCh1およびCh2の収縮の結果、膨張可能なチューブ10は、第2のピボット軸A2周りで、第1の実施形態に関して図6に示すのと同じように曲がり、
-チャンバCh1およびCh2内の過圧およびチャンバCh3およびCh4の収縮の結果、膨張可能なチューブ10は、第2のピボット軸A2周りで、ただし反対方向に曲がる。
Claims (16)
- 可変ジオメトリおよび定容積の膨張可能なチューブ(1;10)であって、不透過性の可撓性材料から作製され、中心軸(A)を有する膨張可能なエンベロープ(4;14)を備え、前記エンベロープ内の内圧によって前記エンベロープ(4;14)にかけられた長手方向の引張応力を支承するための手段をさらに備える、膨張可能なチューブ(1;10)において、前記応力支承手段は、前記エンベロープ(4;14)の内側を延びる第1(5;15)および第2(6;16)の非伸縮性リンク手段の対を備え、前記対は、前記エンベロープ(4;14)のN個の長手方向の半平面(P11、P12)内に分散され、各々は、前記エンベロープ(4;14)の前記中心軸(A)と、前記エンベロープ(4;14)の表面のそれぞれの直線母線との間を延び、Nは、360の整数約数であり、2以上であり、各長手方向の半平面(P11、P12)では、前記長手方向の半平面(P11、P12)の前記1つまたは複数の第1の非伸縮性リンク手段(5;15)が、前記エンベロープ(4;14)の前記中心軸(A)に対して傾斜する第1の長手方向に沿って配向され、前記1つまたは複数の第2の非伸縮性リンク手段(6;16)が、これもまた前記第1の長手方向と同じ傾斜角度で、前記エンベロープ(4;14)の前記中心軸(A)に対して傾斜する第2の長手方向に沿って配向され、前記1つまたは複数の第1(5;15)および前記1つまたは複数の第2(6;16)の非伸縮性リンク手段は、第1の端部(5a、6b、5b、6a)において、前記エンベロープ(4;14)の表面の前記それぞれの直線母線に取り付けられ、前記エンベロープ(4;14)の前記中心軸(A)を通り抜けるか、またはここで終了し、それによって前記膨張可能なチューブ(1;10)は、N個の第1のピボット軸(A1)であって、各々がいずれも、それぞれの長手方向の半平面(P11、P12)内に位置し、前記エンベロープ(4;14)の前記中心軸(A)に対して垂直である、第1のピボット軸(A1)の周りで、およびN個の第2のピボット軸(A2)であって、各々がいずれも前記中心軸(A)に垂直であり、前記N個の第1のピボット軸(A1)のそれぞれの1つに対して垂直である、第2のピボット軸(A2)の周りで曲げ可能であり、前記エンベロープ内の前記内圧によって前記エンベロープ(4;14)にかけられた前記長手方向の引張応力は、前記膨張可能なチューブ(1;10)が曲げられているか否かにかからず、前記1つまたは複数の第1(5;15)および前記1つまたは複数の第2(6;16)の非伸縮性リンク手段によって前記中心軸(A)上に集中されることを特徴とする、膨張可能なチューブ。
- 前記または各々の第1の非伸縮性リンク手段(5)および前記または各々の第2の非伸縮性リンク手段(6)が、第1(5)および第2(6)の非伸縮性リンクによってそれぞれ形成されることを特徴とする、請求項1に記載の膨張可能なチューブ(1)。
- 前記応力支承手段が、各長手方向の半平面(P11、P12)に対して、一連の第1の非伸縮性リンク(5)と、一連の第2の非伸縮性のリンク(6)とを備え、前記非伸縮性リンク(5、6)は、前記エンベロープ(4)の前記中心軸(A)に沿って互いに並んで配置されて、第1および第2の非伸縮性リンク(5、6)の一連の対を形成することを特徴とする、請求項2に記載の膨張可能なチューブ(1)。
- 第1および第2の非伸縮性リンク手段(5、6)の前記対が分散される長手方向の半平面(P11、P12)の数Nは、偶数であり、それによって第1および第2の非伸縮性リンク手段(5、6)の前記対は、任意の長手方向の半平面(P11、P12)が、これが一対を形成する他の長手方向の半平面(P11、P12)に対して平行であるように画定された長手方向の半平面(P11、P12)の一対のN/2個内に分散され、同じ一対に属する2つの長手方向の半平面(P11、P12)の前記第1の非伸縮性リンク手段(5)は、第1の非伸縮性リンク(5)または一連の第1の非伸縮性リンク(5)によって形成され、前記2つの長手方向の半平面(P11、P12)の前記第2の非伸縮性リンク手段(6)は、第2の非伸縮性リンク(6)または一連の第2の非伸縮性リンク(6)によって形成され、前記1つまたは複数の第1の非伸縮性リンク(5)は、前記エンベロープ(4)の前記中心軸(A)上で前記1つまたは複数の第2の非伸縮性リンク(6)と交差し、前記1つまたは複数の第1および前記1つまたは複数の第2の非伸縮性リンク(5、6)の第1の端部(5a、6a)は、前記エンベロープ(4)の第1の領域(4a)に取り付けられ、一方で前記1つまたは複数の第1および前記1つまたは複数の第2の非伸縮性リンク(5、6)の第2の端部(5b、6b)は、前記エンベロープ(4)の第2の領域(4B)に取り付けられ、前記エンベロープ(4)の前記第1および第2の領域(4A、4B)は、前記第1および第2の長手方向の交差(C)の、前記エンベロープ(4)の前記中心軸(A)の方向の両側に位置し、前記1つまたは複数の第1および前記1つまたは複数の第2の非伸縮性リンク(5、6)は、前記エンベロープ(4)の前記第1および第2の領域(4a、4b)をより近付け、それにより、過圧されたとき、前記エンベロープは、いかなる長手方向の引張も有さないようになることを特徴とする、請求項2または3に記載の膨張可能なチューブ(1)。
- 長手方向の半平面(P11、P12)の任意の一対の前記第1および第2の非伸縮性リンク手段を形成する前記第1および第2の非伸縮性リンク(5、6)は、互いの十分近くに置かれ、それにより、前記第1の非伸縮性リンク(5)の各々は第2の非伸縮性リンク(6)と交差し、またその逆の形であり、前記第1および第2の非伸縮性リンク(5、6)はすべて、前記エンベロープ(4)の前記中心軸(A)に沿って延びる単一の第3の非伸縮性リンク(9)に取り付けられているか、または長手方向の半平面(P11、P12)の同じ一対に属するすべての前記第1および第2の非伸縮性リンク(5、6)は、前記エンベロープ(4)の前記中心軸(A)に沿って延びるそれぞれの非伸縮性リンク(9)に取り付けられることを特徴とする、請求項4に記載の膨張可能なチューブ(1)。
- 第1および第2の非伸縮性リンク手段の前記対が分散される長手方向の半平面(P11、P12)の前記数Nは、4に等しく、長手方向の半平面(P11、P12)の両方の一対は、好ましくは互いに垂直であることを特徴とする、請求項4または5に記載の膨張可能なチューブ(1)。
- 同じ長手方向の半平面に属する前記第1および第2の非伸縮性リンク手段が、繊維状の非伸縮性材料から作製されたストリップ(15a、15b、16a、16b)を備え、前記材料の第1の繊維(F1)は、前記第1の長手方向に沿って配向され、第2の繊維(F2)は、前記第2の長手方向に沿って配向されており、各ストリップ(15a、15b、16a、16b)は、いわゆる外部長手方向縁において前記エンベロープ(4)に取り付けられ、いわゆる内部長手方向縁において非伸縮性リンク(17)に連結されることを特徴とする、請求項1に記載の膨張可能なチューブ(10)。
- 第1および第2の非伸縮性リンク手段の前記対が分散されている長手方向の半平面の前記数Nは4に等しく、前記長手方向の半平面は、互いに等しい角度距離にあり、前記膨張可能チューブ(10)は、前記エンベロープ(14)の第1の長手方向の中央平面(P1)内を延びる前記ストリップ(15a、15b)の第1および第2のものによって形成された第1のストリップ組立体(15)と、前記ストリップ(16a、16b)の第3および第4のものによって形成された第2のストリップ組立体(16)とを備え、前記第3および第4のストリップ(16a、16b)は、前記第1の長手方向の中央平面(P1)に垂直である前記エンベロープ(14)の第2の長手方向の中央平面(P2)内を延び、材料の前記第1から第4のストリップ(15a、15b、16a、16b)の各々は、いわゆる内部長手方向縁において、前記エンベロープ(4)の前記中心軸(A)に沿って延びる非伸縮性リンク(17)に連結され、いわゆる外部長手方向縁において、前記エンベロープ(14)に取り付けられることを特徴とする、請求項7に記載の膨張可能なチューブ(10)。
- 前記エンベロープ(4;14)が、その外面に沿って、前記膨張可能なチューブ(1;10)を曲げるためのものである少なくとも1つの制御ケーブル(8)を導くための手段(7)を有することを特徴とする、請求項1から8のいずれか一項に記載の膨張可能なチューブ(1;10)。
- 前記応力支承手段が、前記エンベロープ(14)の内側に、前記非伸縮性リンク手段によって互いから分離された区画(Cp1、Cp2、Cp3、Cp4)の数Nを画定し、前記エンベロープ(14)は、N個の膨張可能なチャンバ(Ch1、Ch2、Ch3、Ch4)を有し、各々は、それぞれの区画(Cp1、Cp2、Cp3、Cp4)内にまたはそれぞれの区画(Cp1、Cp2、Cp3、Cp4)によって形成され、各膨張可能なチャンバ(Ch1、Ch2、Ch3、Ch4)は、流体入口および流体出口を備え、それによって前記膨張可能なチャンバ(Ch1、Ch2、Ch3、Ch4)の膨張および収縮を可能にすることを特徴とする、請求項3、請求項3に従属する場合の請求項4から6、および請求項7から9のいずれか一項に記載の膨張可能なチューブ(10)。
- 前記エンベロープ(4;14)が、布地によって形成され、前記布地の繊維は、前記エンベロープ(4;14)の前記中心軸(A)に対して斜めに、好ましくは45°の角度で配置されることを特徴とする、請求項1から10のいずれか一項に記載の膨張可能なチューブ(1;10)。
- 前記N個の長手方向の半平面(P11、P12)が、互いから等しい角度距離にあることを特徴とする、請求項1から11のいずれか一項に記載の膨張可能なチューブ(1;10)。
- ロボットアームであって、
請求項1から12のいずれか一項に記載の少なくとも1つの膨張可能なチューブ(1;10)、または連続して流体連通しているかまたは連通していない、いくつかのそのような膨張可能なチューブ(1;10)と、
前記アームの遠位端部に担持されたツールであって、前記遠位端部は、例えば継目または前記ツールによって閉じられた膨張可能なチューブ(1;10)の端部によって形成される、ツールと、
前記ツールを作動させるための手段と、
例えば、前記膨張可能なチューブが連続的に流体連通している場合には前記アームの近位端部において、またはそうでなければ前記膨張可能なチューブの各々において、流体を前記アームに注入するための流体注入手段にシール式にリンクするための手段であって、前記近位端部は、前記膨張可能なチューブ(1;10)の、閉じられた、または閉じていない端部によって形成される、リンクするための手段と、
前記1つまたは複数の第1のN個および前記1つまたは複数の第2のN個のピボット軸(A1、A2)の周りの前記または各々の膨張可能なチューブ(1;10)の運動を制御するための手段(8)と
を備えることを特徴とする、ロボットアーム。 - ロボットであって、請求項13に記載の少なくとも1つのロボットアームと、前記少なくとも1つのロボットアームに、例えば前記ロボットアームの前記近位端部において、またはその膨張可能なチューブの各々においてシール式にリンクされた流体注入手段であって、それによって流体を前記少なくとも1つのロボットアームにその膨張のために注入する、流体注入手段と、前記または各々の膨張可能なチューブの運動を制御するための前記手段(8)および前記ツールを作動させるための前記手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする、ロボット。
- ロボットアームであって、
請求項1から12のいずれか一項に記載の少なくとも1つの膨張可能なチューブ(1;10)、または連続して流体連通しているかまたは連通していないいくつかのそのような膨張可能なチューブ(1;10)と、
前記アームの遠位端部に担持されたツールであって、前記遠位端部は、例えば継目または前記ツールによって閉じられた膨張可能なチューブ(1;10)の端部によって形成される、ツールと、
前記ツールを作動させるための手段と、
例えば、前記膨張可能なチューブが連続的に流体連通している場合には前記アームの近位端部において、またはそうでなければ前記膨張可能なチューブの各々において、流体を前記アームに注入するための流体注入手段であって、前記近位端部は、膨張可能なチューブ(1;10)の、閉じられた、または閉じていない端部によって形成される、流体注入手段と、
前記1つまたは複数の第1のN個および前記1つまたは複数の第2のN個のピボット軸(A1、A2)の周りの前記または各々の膨張可能なチューブ(1;10)の運動を制御するための手段と
を備えることを特徴とする、ロボットアーム。 - ロボットであって、請求項15に記載の少なくとも1つのロボットアームと、前記流体注入手段を制御するための手段と、前記または各々の膨張可能なチューブ(1;10)の運動を制御するための前記手段(8)および前記ツールを作動させるための前記手段を制御する制御手段とを備えることを特徴とする、ロボット。
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