JP7134304B1 - 運転支援制御装置 - Google Patents
運転支援制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7134304B1 JP7134304B1 JP2021102158A JP2021102158A JP7134304B1 JP 7134304 B1 JP7134304 B1 JP 7134304B1 JP 2021102158 A JP2021102158 A JP 2021102158A JP 2021102158 A JP2021102158 A JP 2021102158A JP 7134304 B1 JP7134304 B1 JP 7134304B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving support
- control device
- driver
- posture
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims abstract description 155
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 119
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 230000036632 reaction speed Effects 0.000 claims abstract description 10
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 92
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 claims description 57
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 33
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 28
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 13
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 10
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 77
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 description 55
- 230000008569 process Effects 0.000 description 54
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 41
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 41
- 230000004044 response Effects 0.000 description 17
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 3
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000000498 cooling water Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 210000001061 forehead Anatomy 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000000979 retarding effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 235000019640 taste Nutrition 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A42—HEADWEAR
- A42B—HATS; HEAD COVERINGS
- A42B3/00—Helmets; Helmet covers ; Other protective head coverings
- A42B3/04—Parts, details or accessories of helmets
- A42B3/0406—Accessories for helmets
- A42B3/0433—Detecting, signalling or lighting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
- B60W30/1882—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power characterised by the working point of the engine, e.g. by using engine output chart
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/20—Cycle computers as cycle accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/42—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by mounting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M7/00—Motorcycles characterised by position of motor or engine
- B62M7/02—Motorcycles characterised by position of motor or engine with engine between front and rear wheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D33/00—Controlling delivery of fuel or combustion-air, not otherwise provided for
- F02D33/003—Controlling the feeding of liquid fuel from storage containers to carburettors or fuel-injection apparatus ; Failure or leakage prevention; Diagnosis or detection of failure; Arrangement of sensors in the fuel system; Electric wiring; Electrostatic discharge
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D33/00—Controlling delivery of fuel or combustion-air, not otherwise provided for
- F02D33/02—Controlling delivery of fuel or combustion-air, not otherwise provided for of combustion-air
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D37/00—Non-electrical conjoint control of two or more functions of engines, not otherwise provided for
- F02D37/02—Non-electrical conjoint control of two or more functions of engines, not otherwise provided for one of the functions being ignition
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
- F02D41/045—Detection of accelerating or decelerating state
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02P—IGNITION, OTHER THAN COMPRESSION IGNITION, FOR INTERNAL-COMBUSTION ENGINES; TESTING OF IGNITION TIMING IN COMPRESSION-IGNITION ENGINES
- F02P5/00—Advancing or retarding ignition; Control therefor
- F02P5/04—Advancing or retarding ignition; Control therefor automatically, as a function of the working conditions of the engine or vehicle or of the atmospheric conditions
- F02P5/045—Advancing or retarding ignition; Control therefor automatically, as a function of the working conditions of the engine or vehicle or of the atmospheric conditions combined with electronic control of other engine functions, e.g. fuel injection
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02P—IGNITION, OTHER THAN COMPRESSION IGNITION, FOR INTERNAL-COMBUSTION ENGINES; TESTING OF IGNITION TIMING IN COMPRESSION-IGNITION ENGINES
- F02P5/00—Advancing or retarding ignition; Control therefor
- F02P5/04—Advancing or retarding ignition; Control therefor automatically, as a function of the working conditions of the engine or vehicle or of the atmospheric conditions
- F02P5/145—Advancing or retarding ignition; Control therefor automatically, as a function of the working conditions of the engine or vehicle or of the atmospheric conditions using electrical means
- F02P5/15—Digital data processing
- F02P5/1502—Digital data processing using one central computing unit
- F02P5/1504—Digital data processing using one central computing unit with particular means during a transient phase, e.g. acceleration, deceleration, gear change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/06—Direction of travel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/18—Roll
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0616—Position of fuel or air injector
- B60W2710/0622—Air-fuel ratio
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/10—Change speed gearings
- B60W2710/1005—Transmission ratio engaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/106—Longitudinal acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
- F02D2041/1412—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using a predictive controller
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/60—Input parameters for engine control said parameters being related to the driver demands or status
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
【課題】直進運転時の運転者の加速意図または減速意図を認識し、加速操作または減速操作に際しての運転フィーリングを改善することを目的とする。
【解決手段】本願に係る運転支援制御装置は、車両が直進中であるかどうかを判定する直進判定部と、運転者の頭部の位置を検出する頭部位置検出部と、頭部位置検出部によって検出された頭部の位置に基づいて運転者の姿勢を判定する運転姿勢判定部と、直進判定部によって車両が直進中と判定された場合に、運転姿勢判定部の出力に応じて加速操作に対する反応速度を向上させる加速準備制御または減速操作に対する反応速度を向上させる減速準備制御を行う運転支援制御部と、を備えたものである。
【選択図】図1
【解決手段】本願に係る運転支援制御装置は、車両が直進中であるかどうかを判定する直進判定部と、運転者の頭部の位置を検出する頭部位置検出部と、頭部位置検出部によって検出された頭部の位置に基づいて運転者の姿勢を判定する運転姿勢判定部と、直進判定部によって車両が直進中と判定された場合に、運転姿勢判定部の出力に応じて加速操作に対する反応速度を向上させる加速準備制御または減速操作に対する反応速度を向上させる減速準備制御を行う運転支援制御部と、を備えたものである。
【選択図】図1
Description
本願は、運転支援制御装置に関するものである。
自動二輪車のような鞍乗型車両においては、趣味・嗜好性の高い乗り物が多く、運転者の操作に対して、車両側が敏速に反応することが求められる。すなわち、運転者の操作への高い応答性が必要となる。そこで、運転者の操作に対する遅延が問題となる。例えば運転者がアクセル操作をした場合、車両に搭載されたアクセルポジションセンサのセンサ値の変化に対して、制御装置が運転者による操作を検出し、制御対象である電子制御スロットル、燃料噴射装置、点火装置に対し制御信号を出力する。制御装置の出力によって、各種負荷を駆動し車両の運転状態が変化する。運転者の操作から実際に車両の挙動が変化するまで、数百ms間の応答遅れが生じ、運転者の体感として反応が遅いと感じる場合がある。
これら鞍乗型車両の、反応速度を向上し操縦性、快適性を向上するための制御装置が存在する。運転者の身体挙動に伴う重心移動を基に、制御装置が車体を制御する技術が開示されている。制御装置が運転者の重心移動を検出することによって運転者の旋回意図を認識する。運転者の旋回の意図を認識した時に、制御装置が車体傾斜を開始させる。運転者が旋回操作をするための操舵操作を行う時点で車体傾斜が開始されているので、旋回運転時の車体の旋回性能を向上させ、快適性を向上させることができる(例えば、特許文献1)。
自動二輪車のような鞍乗型車両では旋回に際しての運転者の意図は重心移動に顕著に表れる。しかし、直進時の加速操作、減速操作に際しての重心移動は、旋回時と比較して少ない。このため、直進運転時には重心移動に基づいて運転者の加速意図、減速意図の先読みをすることは困難である。よって、従来は直進運転時の運転者の加速意図または減速意図を認識し、運転フィーリングを改善することが難しかった。
本願は、上述のような問題を解決するためになされたもので、直進運転時の運転者の加速意図または減速意図を認識し、加速操作または減速操作に際して車両の反応速度を向上させて運転フィーリングを改善することを目的とする。
本願に係る運転支援制御装置は、
車両が直進中であるかどうかを判定する直進判定部と、
運転者の頭部の位置を検出する頭部位置検出部と、
頭部位置検出部によって検出された頭部の位置に基づいて運転者の姿勢を判定する運転姿勢判定部と、
直進判定部によって車両が直進中と判定された場合に、運転姿勢判定部の出力に応じて加速操作に対する反応速度を向上させる加速準備制御または減速操作に対する反応速度を向上させる減速準備制御を行う運転支援制御部と、を備えたものである。
車両が直進中であるかどうかを判定する直進判定部と、
運転者の頭部の位置を検出する頭部位置検出部と、
頭部位置検出部によって検出された頭部の位置に基づいて運転者の姿勢を判定する運転姿勢判定部と、
直進判定部によって車両が直進中と判定された場合に、運転姿勢判定部の出力に応じて加速操作に対する反応速度を向上させる加速準備制御または減速操作に対する反応速度を向上させる減速準備制御を行う運転支援制御部と、を備えたものである。
本願に係る運転支援制御装置によれば、直進運転時の運転者の加速意図または減速意図を認識し、加速操作または減速操作に際して車両の反応速度を向上させて運転フィーリングを改善することができる。
以下、図面を参照して好ましい実施の形態について詳細に説明する。なお、同一内容および相当部については同一符号を配し、その詳しい説明は省略する。以降の実施形態も同様に、同一符号を付した構成について重複した説明は省略する。
1.実施の形態1
<車両の構成>
図1は、実施の形態1に係る運転支援制御装置100が搭載された車両3に運転者が乗車した状態の左側面図である。車両3は、動力源としての内燃機関4で発生した動力を、変速機5、ドライブチェーン6を介して後輪7に伝達して走行する鞍乗型車両である。図1では、車両3として自動二輪車の例を示している。しかし、実施の形態1に係る技術は鞍乗型車両であれば、三輪車または四輪車にも適用可能である。
<車両の構成>
図1は、実施の形態1に係る運転支援制御装置100が搭載された車両3に運転者が乗車した状態の左側面図である。車両3は、動力源としての内燃機関4で発生した動力を、変速機5、ドライブチェーン6を介して後輪7に伝達して走行する鞍乗型車両である。図1では、車両3として自動二輪車の例を示している。しかし、実施の形態1に係る技術は鞍乗型車両であれば、三輪車または四輪車にも適用可能である。
車両3には、ステアリングハンドル11が設けられている。ステアリングハンドル11近傍には速度および距離等の情報を表示するメータ装置12が配設されている。車両3には、車両のロール角度、ピッチ角度、ヨー角度などを検出できるジャイロセンサ13、および車両の傾きを検出する傾斜角センサ14が設けられている。後輪7には、後輪7の回転速度を検出できる車速センサ15が設けられている。
メータ装置12の下方には、運転支援制御装置100が配設されている。運転支援制御装置100は、内燃機関4の制御を行う燃料噴射制御装置26、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料ポンプ制御装置27、変速機の制御を行う変速機制御装置28などと一体として構成してもよい(燃料噴射制御装置26、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料ポンプ制御装置27、変速機制御装置28は図1には示さない)。運転者の被るヘルメット頂部には頭部位置表示器1が、ステアリングハンドル11の中央部には頭部位置検出器2が設けられており、これらは電波で通信を行い、互いの位置を認識することができる。
X-Y-Zは車両3を基準にした車両座標系を示す。これらの座標系は右手系である。X-Y-Zの原点は車両3の重心に置かれるが、図1から図3では見やすいように車両3の重心とは異なる位置に示している。Xが車体の重心を通る前後方向(矢印は前方)を示し、Yが車体の重心を通る左右方向(矢印が左側)を示し、Zが車体の重心を通る上下方向(矢印が上)を示す。
ヨー角度はZ軸周りの回転角度である。車両が旋回する場合、Z軸周りに右方または左方に旋回する。ただし、鞍乗型車両では旋回時にローリングを発生させて旋回する。走行中の車両3には、X軸に対して回転するローリングが発生する。このローリングをバンクと称し、鞍乗型車両が旋回する場合に重要な要素となる。
ロール角度はX軸周りの回転角度である。さらに、ピッチ角度はY軸周りの回転角度である。X軸の正の方向は車両3の前方方向、Y軸の正の方向は車両3の左側面方向、Z軸の正の方向は車両3の上側方向である。図1では、車両3は水平な地面に対して直立している場合を示している。この時Z軸の負の方向は重力方向と一致する。
図2は、実施の形態1に係る運転支援制御装置100が搭載された車両3の運転者が乗車した状態の右側面図である。車両3には、アクセル8、前輪ブレーキ9、後輪ブレーキ10が設けられている。X-Y-Zは車両3を基準にした車両座標系を示す。図2では、車両3は水平な地面に対して直立している場合を示している。
図3は、実施の形態1に係る運転支援制御装置100が搭載された、運転者が乗車した状態の車両3の正面図である。X-Y-Zは車両3を基準にした車両座標系を示す。図3では、車両3は重力方向の垂線Bに対してロール角度θv傾いている場合を示している。垂線Bは、水平な路面17に対して垂直となる。車両3の上下方向の中央線Aは、車両座標系のZ軸と平行である。車両3がロールしている場合は旋回操作をしている場合が多い。よって、ロール角度θvの大きさ(絶対値)が予め定められた判定ロール角度θbを超えている場合は、旋回動作に入っていると推定することができる。
図3では、車両3が右側にバンク(ロール)しているが、運転者は車両3をバンクさせるために、運転者の身体を中央線Aよりもさらに右側に倒している。運転者のヘルメットの頂部に設けられた頭部位置表示器1の位置と、車両3のステアリングハンドル11の中央部に設けられた頭部位置検出器2の位置を結ぶ頭部位置直線Cを正面から見て車両3の中央線Aと成す角度で運転者の左右方向への姿勢移動の状態を確認できる。この角度を左右姿勢移動角度Pθと称する。
頭部位置表示器1の位置と、頭部位置検出器2の位置を結ぶ頭部位置直線Cを車両のX軸に垂直な平面上に投影した直線と車両3の上下方向の中央線Aとの成す角度が左右姿勢移動角度Pθといえる。運転者の姿勢移動は、旋回時の旋回半径、旋回速度、路面のグリップ力の程度、前方視界確保の必要性などによって、車両3の上下方向の中央線Aの内側(旋回側)の場合もあれば、外側(旋回側の逆側)の場合もある。しかし、姿勢移動がある場合は、旋回操作をする場合が多い。よって、左右姿勢移動角度Pθの大きさ(絶対値)が予め定めた判定左右姿勢移動角度Pθ_thより大きい場合は、車両3の運転者は旋回動作に入っていると推定することができる。
<運転支援制御装置のハードウェア構成>
図4は、運転支援制御装置100のハードウェア構成図である。図4のハードウェア構成は、運転支援制御装置100a、100b、100cにも適用できる。また、燃料噴射制御装置26、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料ポンプ制御装置27、変速機制御装置28にも適用できる。以下では代表して運転支援制御装置100について説明する。本実施の形態では、運転支援制御装置100は、車両3に対し運転者の加速操作または減速操作の支援を実行する制御装置である。運転支援制御装置100の各機能は、運転支援制御装置100が備えた処理回路により実現される。具体的には、運転支援制御装置100は、処理回路として、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置90(コンピュータ)、演算処理装置90とデータのやり取りをする記憶装置91、演算処理装置90に外部の信号を入力する入力回路92、および演算処理装置90から外部に信号を出力する出力回路93等を備えている。
図4は、運転支援制御装置100のハードウェア構成図である。図4のハードウェア構成は、運転支援制御装置100a、100b、100cにも適用できる。また、燃料噴射制御装置26、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料ポンプ制御装置27、変速機制御装置28にも適用できる。以下では代表して運転支援制御装置100について説明する。本実施の形態では、運転支援制御装置100は、車両3に対し運転者の加速操作または減速操作の支援を実行する制御装置である。運転支援制御装置100の各機能は、運転支援制御装置100が備えた処理回路により実現される。具体的には、運転支援制御装置100は、処理回路として、CPU(Central Processing Unit)等の演算処理装置90(コンピュータ)、演算処理装置90とデータのやり取りをする記憶装置91、演算処理装置90に外部の信号を入力する入力回路92、および演算処理装置90から外部に信号を出力する出力回路93等を備えている。
演算処理装置90として、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、IC(Integrated Circuit)、DSP(Digital Signal Processor)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、各種の論理回路、および各種の信号処理回路等が備えられてもよい。また、演算処理装置90として、同じ種類のものまたは異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。記憶装置91として、演算処理装置90からデータを読み出しおよび書き込みが可能に構成されたRAM(Random Access Memory)、演算処理装置90からデータを読み出し可能に構成されたROM(Read only Memory)等が備えられている。
記憶装置91としては、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等を使用してもよい。入力回路92は、センサ群30、頭部位置検出器2の出力信号を含む各種のセンサ、スイッチ、および通信線が接続され、これらセンサ、スイッチの出力信号と通信情報を演算処理装置90に入力するA/D変換器、通信回路等を備えている。出力回路93は、駆動装置に演算処理装置90からの制御信号を出力する駆動回路等を備えている。また、出力回路93を介して他の制御装置に信号を送って制御することもできる。
運転支援制御装置100が備える各機能は、演算処理装置90が、ROM等の記憶装置91に記憶されたソフトウェア(プログラム)を実行し、記憶装置91、入力回路92、および出力回路93等の運転支援制御装置100の他のハードウェアと協働することにより実現される。演算処理装置90は、記憶装置91から揮発性記憶装置を介して演算処理装置90にプログラムが入力されることとしてもよい。また、演算処理装置90は、演算結果等のデータを記憶装置91の揮発性記憶装置に出力してもよい。また、揮発性記憶装置を介して不揮発性記憶装置にデータを保存してもよい。なお、運転支援制御装置100が用いる閾値、判定値等の設定データは、ソフトウェア(プログラム)の一部として、ROM等の記憶装置91に記憶されている。運転支援制御装置100の有する各機能は、それぞれソフトウェアのモジュールで構成されるものであってもよいが、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって構成されるものであってもよい。
<運転支援装置の構成>
図5は、実施の形態1に係る運転支援装置200の第一の構成図である。図5には、運転支援装置200と内燃機関4、変速機5との関係をブロック図で表している。運転支援装置200に設けられた運転支援制御装置100は、入力した情報から車両3の直進時に運転者の前傾姿勢または後傾姿勢を判定する。
図5は、実施の形態1に係る運転支援装置200の第一の構成図である。図5には、運転支援装置200と内燃機関4、変速機5との関係をブロック図で表している。運転支援装置200に設けられた運転支援制御装置100は、入力した情報から車両3の直進時に運転者の前傾姿勢または後傾姿勢を判定する。
そして運転支援制御装置100は、運転者の前傾姿勢から加速意図を判定して、加速操作に対する車両の反応速度を向上させる加速準備制御の指令を出力する。また運転支援制御装置100は、運転者の後傾姿勢から減速意図を判定して、減速操作に対する車両の反応速度を向上させる減速準備制御の指令を出力する。
加速準備制御および減速準備制御のための指令は、燃料噴射制御装置26、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料ポンプ制御装置27、変速機制御装置28に伝達される。これら運転支援制御装置100と各種の制御装置によって運転支援装置200が構成される。
燃料噴射制御装置26、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料ポンプ制御装置27、変速機制御装置28は、それぞれセンサ群30からセンサ情報を入力し通常の制御量を算出して、内燃機関4、変速機5を制御する。そして、運転支援制御装置100からの指令に基づいて、燃料噴射制御装置26、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料ポンプ制御装置27は加速準備および減速準備のために内燃機関4を制御する。運転支援制御装置100からの指令に基づいて、変速機制御装置28は加速準備および減速準備のために変速機5を制御する。
<運転支援制御装置の各部の機能>
図5に、運転支援制御装置100の各機能ブロックが記載されている。これらの各部の機能について以下に説明する。
図5に、運転支援制御装置100の各機能ブロックが記載されている。これらの各部の機能について以下に説明する。
<頭部位置検出部>
頭部位置表示器1と頭部位置検出器2の間は相互に無線通信を行い互いの位置関係に関する情報を頭部位置検出器2が運転支援制御装置100の頭部位置検出部20に伝達する。頭部位置表示器1は運転者の被るヘルメットの頭頂部と額を通る中央線上の位置に設けられる。頭部位置検出器2は、ステアリングハンドル11の中央部付近に設ける。メータ装置12の内部に設けてもよい。運転時に、頭部位置検出器2から頭部位置表示器1まで、電波が伝搬する空間において障害物なく見通せる位置であれば、それ以外の場所に設置してもよい。
頭部位置表示器1と頭部位置検出器2の間は相互に無線通信を行い互いの位置関係に関する情報を頭部位置検出器2が運転支援制御装置100の頭部位置検出部20に伝達する。頭部位置表示器1は運転者の被るヘルメットの頭頂部と額を通る中央線上の位置に設けられる。頭部位置検出器2は、ステアリングハンドル11の中央部付近に設ける。メータ装置12の内部に設けてもよい。運転時に、頭部位置検出器2から頭部位置表示器1まで、電波が伝搬する空間において障害物なく見通せる位置であれば、それ以外の場所に設置してもよい。
頭部位置表示器1と頭部位置検出器2には、通信機能に加えて測距機能および測角機能を有する機器を用いることができる。具体的にはBluetooth通信機またはUWB(Ultra Wide Band)通信機を用いてもよい。運転支援制御装置100内の頭部位置検出部20は、電波到来角度および電波強度に関する情報に基づいて、車両進行方向の運転者頭部位置を検出する。
頭部位置表示器1に対して複数の頭部位置検出器2を備えてもよい。三角測量による計測により正確な位置検出が可能となるからである。また、その場合、頭部位置検出器2はステアリングハンドル11の中央部付近に配置する必要はない。その場合でも車両3のステアリングハンドル11の中央部などの比較しやすい場所を基準として位置を特定することが望ましい。位置計測の方法は、電波に限定しない。超音波、レーザ、カメラ撮影による画像情報から位置計測をしてもよい。
<運転姿勢判定部>
運転姿勢判定部21は、姿勢判定部21aと姿勢対応処理部21bから構成される。以下、個別に説明する。
運転姿勢判定部21は、姿勢判定部21aと姿勢対応処理部21bから構成される。以下、個別に説明する。
<姿勢判定部>
姿勢判定部21aは、頭部位置検出部20が求めた運転者頭部位置に基づいて、運転者の姿勢を判定する。運転者の姿勢は、頭部位置表示器1と頭部位置検出器2の間の距離、頭部位置検出器2を基準とした頭部位置表示器1の角度などで定量化される。
姿勢判定部21aは、頭部位置検出部20が求めた運転者頭部位置に基づいて、運転者の姿勢を判定する。運転者の姿勢は、頭部位置表示器1と頭部位置検出器2の間の距離、頭部位置検出器2を基準とした頭部位置表示器1の角度などで定量化される。
頭部位置表示器1と頭部位置検出器2の間の距離は、頭部車両間距離Pdと称する。頭部位置表示器1の位置と、頭部位置検出器2の位置を結ぶ頭部位置直線Cを車両のX軸に垂直な平面上に投影した線と車両3の上下方向の中央線Aとの成す角度は左右姿勢移動角度Pθである。
姿勢判定部21aは頭部車両間距離Pdと、予め定められた前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2とを比較して運転者の運転姿勢を判定する。姿勢判定部21aは比較結果に基づいて、運転者の姿勢が前傾姿勢、基本姿勢、後傾姿勢のいずれであるかを判定する。
<直進判定部>
直進判定部22は、姿勢判定部21aが算出した左右姿勢移動角度Pθに基づいて、運転者が旋回動作に入っているかどうか判定する。左右姿勢移動角度Pθの大きさ(絶対値)が予め定めた判定左右姿勢移動角度Pθ_th以内の場合は運転者が旋回動作に入っておらず直進中であると判断することができる。
直進判定部22は、姿勢判定部21aが算出した左右姿勢移動角度Pθに基づいて、運転者が旋回動作に入っているかどうか判定する。左右姿勢移動角度Pθの大きさ(絶対値)が予め定めた判定左右姿勢移動角度Pθ_th以内の場合は運転者が旋回動作に入っておらず直進中であると判断することができる。
さらに、直進判定部22は、車両3に設けられたセンサ群30の情報を入力する。センサ群30は、ジャイロセンサ13、傾斜角センサ14、車速センサ15、舵角センサ16、エアフローセンサ31、内燃機関回転数センサ32、冷却水温度センサ33、吸気温度センサ34、シフト段センサ35、オイル温度センサ36、オイル圧力センサ37、GPS信号38、ナビゲーション装置信号39、アクセルポジションセンサ40、スロットル開度センサ41、ブレーキペダルセンサ42、ブレーキレバーセンサ43などを含んでいてもよい。
直進判定部22は、傾斜角センサ14の信号からロール角度θvを検出する。そして、ロール角度θvの大きさ(絶対値)が予め定められた判定ロール角度θbを超えている場合は、旋回動作に入っていると判断し、判定ロール角度θb以下の場合は直進中であると判断することができる。ロール角度θvは、ジャイロセンサ13またはGPS信号38を用いて検出してもよい。
直進判定部22は、左右姿勢移動角度Pθ、ロール角度θvを使用せずに、舵角センサ16の信号から直進中であることを判断してもよい。または、左右姿勢移動角度Pθ、ロール角度θvの情報に加えて、舵角センサ16の信号を使用して直進中であることを判断してもよい。鞍乗型車両では、車体のバンク角度を示すロール角度θv、運転者の姿勢の変化を示す左右姿勢移動角度Pθを用いることで、迅速かつ正確に旋回開始を判断することができ、直進中の判断の信頼性を向上させることができる。
直進判定部22によって、直進中と判定された場合のみ運転者の前傾姿勢によって加速準備制御の要否の判断をする。さらに、直進判定部22によって、直進中と判定された場合のみ運転者の後傾姿勢によって減速準備制御の要否の判断をする。これは、直進走行中でない場合すなわち旋回中または旋回しようとしている場合は、運転者の姿勢が左右方向に移動しこれによって前傾姿勢、後傾姿勢の判断が困難となるからである。
また、旋回動作中の急加速、急減速は推奨されていない。車輪にかかるトルクの急激な変化はタイヤのグリップ力の変化も招くので車両3の制御性を悪化させる恐れがあるからである。よって、加速操作に対する車両3の反応速度を向上させる加速準備制御は直進中のみ実施すればよい。同様に、減速操作に対する車両3の反応速度を向上させる減速準備制御も直進中のみ実施すればよい。
<姿勢対応処理部>
姿勢対応処理部21bは、姿勢判定部21aで検出した運転者姿勢に基づいて、運転者の加速意図、減速意図を検出する。一般的に加速に際して、運転者は自身の身体に加速負荷がかかることを予測し、負荷に対抗するため前傾姿勢をとることが多い。そして、加速の程度が大きいほど姿勢変化は顕著である。
姿勢対応処理部21bは、姿勢判定部21aで検出した運転者姿勢に基づいて、運転者の加速意図、減速意図を検出する。一般的に加速に際して、運転者は自身の身体に加速負荷がかかることを予測し、負荷に対抗するため前傾姿勢をとることが多い。そして、加速の程度が大きいほど姿勢変化は顕著である。
このように、運転者の加速意図は、運転者の前傾姿勢への変化によって検出することができる。本実施の形態では、姿勢対応処理部21bは運転者が基本姿勢または後傾姿勢から前傾姿勢に変化することで運転者の加速意図を検出し、加速準備制御の実行を判断する。
運転者が前傾姿勢から、基本姿勢または後傾姿勢に移行すれば加速準備制御は終了する。また、運転者の前傾姿勢によって加速準備制御の実行判定が成立した後、運転者が所定の時間内にアクセル8を開いて加速操作を開始しなければ、運転者に加速意図がないと判断し加速準備制御は終了する。
一般的に減速に際して、運転者は自身の身体に減速負荷がかかることを予測し、負荷に対抗するために姿勢を起こして後傾姿勢をとることが多い。そして、減速の程度が大きいほど姿勢変化は顕著である。
このように、運転者の減速意図は、運転者の後傾姿勢への変化によって検出することができる。すなわち本実施の形態では、姿勢対応処理部21bは運転者が前傾姿勢、または基本姿勢から後傾姿勢に変化することで運転者の減速意図を検出し、減速準備制御の実行を判断する。
運転者が後傾姿勢から、基本姿勢または前傾姿勢に移行すれば減速準備制御は終了する。また、運転者の後傾姿勢によって減速準備制御の実行判定が成立したのち、運転者が所定の時間内にアクセル8を閉じる、前輪ブレーキ9をかける、後輪ブレーキ10をかける、のいずれも開始しなければ、運転者に減速意図がないと判断し減速準備制御は終了する。
運転者の加速意図の判定に用いる条件は、運転者の姿勢の変化だけに限定しなくてもよい。例えば、前方車両の追い越しをする場合を想定し、運転者の顔の向き、ウィンカー操作、車速の組み合わせによって判定してもよい。運転者が装着するヘルメットにジャイロセンサを取り付け、頭部のロール角度、ピッチ角度、ヨー角度などを検出し、検出した角度から判定する運転者の顔の向きと、ウィンカー操作、そして車速から運転者に加速意図があるかどうかを確認してもよい。
また、他のセンサ群30の情報を加速意図の判定に利用してもよい。例えば、加速意図を判定してから、ブレーキ操作、クラッチ操作、その他の乗車姿勢に変化した等、加速準備制御を実行することで運転が不安定になる可能性がある場合は、加速準備制御を終了してもよい。
同様に、他のセンサ群30の情報を減速意図の判定に利用してもよい。例えば、減速意図を判定してから、アクセル操作、クラッチ操作、その他の乗車姿勢に変化した等、減速準備制御を実行することで運転が不安定になる可能性がある場合は、減速準備制御を終了してもよい。
<運転支援処理部>
運転支援処理部23は、姿勢対応処理部21bの判断に基づいて加速準備制御および減速準備制御を実行する。具体的には、制御指令を、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料噴射制御装置26、燃料ポンプ制御装置27、変速機制御装置28などに伝達する。
運転支援処理部23は、姿勢対応処理部21bの判断に基づいて加速準備制御および減速準備制御を実行する。具体的には、制御指令を、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料噴射制御装置26、燃料ポンプ制御装置27、変速機制御装置28などに伝達する。
<加速準備制御>
運転支援処理部23は運転者の加速操作の際の車両3の反応速度を向上し運転フィーリングを改善するために、加速準備制御を実施する。運転支援処理部23は制御指令によって、電子制御スロットル制御装置25に電子制御スロットル(図示せず)の空気量調整弁を制御させ、吸入空気量を増加させる。スロットル弁を開いた後、内燃機関4に吸入される空気量が増大し燃焼室の充填効率が上昇するまでには遅れ時間が存在する。よって、スロットル弁をあらかじめ開くことによって、その後の運転者の加速操作に際して加速操作に対する内燃機関4の反応速度を向上させることができる。
運転支援処理部23は運転者の加速操作の際の車両3の反応速度を向上し運転フィーリングを改善するために、加速準備制御を実施する。運転支援処理部23は制御指令によって、電子制御スロットル制御装置25に電子制御スロットル(図示せず)の空気量調整弁を制御させ、吸入空気量を増加させる。スロットル弁を開いた後、内燃機関4に吸入される空気量が増大し燃焼室の充填効率が上昇するまでには遅れ時間が存在する。よって、スロットル弁をあらかじめ開くことによって、その後の運転者の加速操作に際して加速操作に対する内燃機関4の反応速度を向上させることができる。
また、内燃機関4への燃料供給量を増加させず吸入空気量だけを増やすことで、燃焼室で得られる熱量は大きく変化せず、内燃機関4の出力も大きく変動しない。あらかじめ燃焼室へ吸入される空気量を増加させておき、運転者の加速操作を待って燃料を迅速に増加させることができる。空気量を増加させることと違って燃料量の増加は、燃料噴射弁による吸気ポート噴射、または筒内噴射の実施によって遅延時間の短い制御が可能である。このため、内燃機関4の出力を迅速に上昇させることができる。
ここで、加速準備制御として電子制御スロットル制御装置25に吸入空気量を増加させる指令を伝達するとともに、点火時期制御装置24に点火時期を遅角させる指令を伝達してもよい。空気量を増加させた場合に、内燃機関4への燃料供給量を増加させず吸入空気量だけを増やすと、燃焼室内に投入される混合気の空燃比が過大となり(燃料が過薄となり)燃焼が不安定になる場合がある。そこで、混合気の空燃比を大きく変更せず燃焼室で発生する熱量を増大させる。同時に、点火時期を遅角させて出力トルクを低下させる。これらの制御を同時に実施することによって、全体として内燃機関の出力を増減しない制御を実施できる。
このようにすれば。運転者の加速操作があった際に、点火時期を通常の点火時期に進角させて即時に内燃機関出力を増大させることができる。その結果、遅延時間の極めて短い加速制御が可能となる。
また、加速準備制御として電子制御スロットル制御装置25に吸入空気量を増加させる指令を伝達するとともに、燃料噴射制御装置26で燃料噴射弁の燃料噴射量を調節することで運転者の加速操作に備えてもよい。燃焼状態が不安定とならない範囲で混合気の空燃比を大きく(燃料を希薄に)する制御をすることで、吸入空気量を増やしながら、内燃機関4の出力を大きく変更せず、加速準備制御をすることができる。
その後の運転者の加速操作に際して燃料供給量を迅速に増加させてトルクを増大し、加速操作に対する内燃機関4の反応速度を向上させることができる。このようにすれば、点火時期制御装置24に指令する必要なく、加速準備制御を実施することができる。
また、燃料噴射量に応じて燃料ポンプを制御している場合、燃料ポンプ制御装置27に指令して、燃料ポンプ(図示せず)の流量を増加させることで運転者の加速操作に備えてもよい。燃料圧力を上昇させることによって燃料噴射制御装置26による燃料噴射弁の制御による燃料供給量のダイナミックレンジを拡大することができる。これによって、加速操作の際の燃料供給量を迅速に増加させて、内燃機関4の反応速度を向上させることができる。
さらに、車両3の応答性を上げるために、変速機制御装置28に指令して変速機5の変速比を変更することとしてもよい。例えば、変速機5のギヤ段数を下げる(シフトダウンして変速比を上げる)ことを加速準備制御として実施してもよい。変速機5のギヤ段数を下げて運転者の加速操作に備えることで、加速操作の際の車両3の反応速度の向上に寄与できる。
また、運転者が加速操作を開始するのを待たず、加速準備制御において内燃機関4のトルクを増加するように制御指令を出力し、車両3を加速させてもよい。加速制御を行って、遅延時間を伴って実際に内燃機関4の出力が増大してきた時点で、運転者による加速操作が有れば、加速操作の際の車両の反応速度を向上させることができる。実際に内燃機関4の出力が増大してきた時点で、運転者による加速操作が無ければ、点火時期の遅角、ブレーキ操作などによってトルクの過大な上昇を抑制し、運転者が違和感を受けないように制御すればよい。
加速準備制御が終了した場合は、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料噴射制御装置26、燃料ポンプ制御装置27および変速機制御装置28に伝達した指令を無効にし、通常の制御状態に戻す。この場合も、内燃機関4の出力が急変しないように制御すべきである。
<減速準備制御>
次に、減速判定が成立したときの各制御部の出力を説明する。運転支援処理部23は運転者の減速操作の際の車両3の反応速度を向上し運転フィーリングを改善する。運転支援処理部23は、姿勢対応処理部21bの判断に基づいて減速準備制御を実行する。運転支援処理部23は、電子制御スロットル制御装置25に指令し吸入空気量を減少させる。スロットル弁を閉じ側に操作した後、内燃機関4に吸入される空気量が減少し燃焼室の充填効率が下降するまでには遅れ時間が存在する。よって、スロットル弁をあらかじめ閉じ側に操作することによって、その後の運転者の減速操作に際して減速操作に対する内燃機関4の反応速度を向上させることができる。
次に、減速判定が成立したときの各制御部の出力を説明する。運転支援処理部23は運転者の減速操作の際の車両3の反応速度を向上し運転フィーリングを改善する。運転支援処理部23は、姿勢対応処理部21bの判断に基づいて減速準備制御を実行する。運転支援処理部23は、電子制御スロットル制御装置25に指令し吸入空気量を減少させる。スロットル弁を閉じ側に操作した後、内燃機関4に吸入される空気量が減少し燃焼室の充填効率が下降するまでには遅れ時間が存在する。よって、スロットル弁をあらかじめ閉じ側に操作することによって、その後の運転者の減速操作に際して減速操作に対する内燃機関4の反応速度を向上させることができる。
このとき、電子制御スロットル制御装置25に指令し吸入空気量を減少させるのみとし、燃料噴射制御装置26によって燃料噴射弁から供給される燃料噴射量を変更しないようにすれば、吸入空気量は減少するものの、空燃比は小さくなり(燃料が濃厚となり)、同一の空気量に対しトルクが上昇する。このため、空気量の減少による内燃機関出力の低下は、少なくなる。
あらかじめ燃焼室へ吸入される空気量を減少させて置き、運転者の減速操作を待って燃料を迅速に減少させることができる。空気量を減少させることと違って燃料量の減少は、燃料噴射弁による吸気ポート噴射、または筒内噴射の実施によって遅延時間の短い制御が可能である。このため、内燃機関4の出力を迅速に下降させることができる。
ここで、減速準備制御として電子制御スロットル制御装置25に吸入空気量を減少させる指令を伝達するとともに、点火時期制御装置24に点火時期を進角させる指令を伝達してもよい。空気量を減少させた場合に、内燃機関4への燃料供給量を減少させず吸入空気量だけを増やすと、燃焼室内に投入される混合気の空燃比が過小となり(燃料が過濃となり)燃焼が不安定になる場合がある。そこで、混合気の空燃比を大きく変更せず燃焼室で発生する熱量を減少させる。同時に点火時期を進角させて出力トルクを上昇させる。これらの制御を同時に実施することによって、全体として内燃機関の出力を増減しない制御を実施できる。
このようにすれば。運転者の減速操作があった際に、点火時期を通常の点火時期に遅角させて即時に内燃機関出力を減少させることができる。その結果、遅延時間の極めて短い減速制御が可能となる。
また、減速準備制御として電子制御スロットル制御装置25に吸入空気量を減少させる指令を伝達するとともに、燃料噴射制御装置26で燃料噴射弁の燃料噴射量を調節することで運転者の減速操作に備えてもよい。燃焼状態が不安定とならない範囲で混合気の空燃比を小さく(燃料を濃厚に)する制御をすることで、吸入空気量を減らしながら、内燃機関の出力を大きく変更せず、減速準備制御をすることができる。混合気の空燃比を小さく(燃料を濃厚に)することで、同じ空気量に対しトルクが上昇する特性を利用する。
その後の運転者の減速操作に際して燃料供給量を迅速に減少させてトルクを減少させ、減速操作に対する車両の反応速度を向上させることができる。このようにすれば、点火時期制御装置24に指令する必要がなく、減速準備制御を実施することができる。
このとき、運転支援処理部23は、変速機制御装置28に指令して変速機5のギヤの段数を下げる(変速比を上げる)ことで減速の準備をしてもよい。ギヤの段数を下げた上でスロットルを閉じることでエンジンブレーキの効きを良くすることができるからである。
また、運転者が減速操作を開始するのを待たず、減速準備制御において内燃機関のトルクを減少するように制御指令を出力し、車両3を減速させてもよい。減速制御を行って、遅延時間を伴って実際に内燃機関4の出力が減少してきた時点で、運転者による減速操作が有れば、減速操作に対する車両の反応速度を向上させることができる。実際に内燃機関4の出力が減少してきた時点で、運転者による減速操作が無ければ、点火時期の進角などによってトルクの過大な減少を抑制し、運転者が違和感を受けないように制御すればよい。
減速準備制御が終了した場合は、点火時期制御装置24、電子制御スロットル制御装置25、燃料噴射制御装置26、燃料ポンプ制御装置27および変速機制御装置28に伝達した指令を無効にし、通常の制御状態に戻す。この場合も、内燃機関4の出力が急変しないように制御すべきである。
<頭部位置検出部の他の形態>
図6は、実施の形態1に係る運転支援装置の第二の構成図である。運転支援装置200aは、頭部位置検出部20aによる検出方法が図1と異なる。図6には異なる部分のみを示している。
図6は、実施の形態1に係る運転支援装置の第二の構成図である。運転支援装置200aは、頭部位置検出部20aによる検出方法が図1と異なる。図6には異なる部分のみを示している。
図6は頭部位置検出器2aとしてカメラを用いた場合を示している。カメラで、頭部位置表示器1aを撮影してその位置を撮影画像から検出することができる。カメラは複数台用いてもよい。頭部位置表示器1aは、ヘルメットに設けた位置マーカとすることができる。また、ヘルメットの部分、運転者の顔、または顔の部分を画像認識によって識別することとすれば、専用のヘルメットを装着しなくても頭部位置検出が可能となる。
運転支援制御装置100aは、頭部位置検出部20aが、図5の運転支援制御装置100の頭部位置検出部20と異なる。頭部位置検出部20aは、カメラである頭部位置検出器2aの画像情報から、運転者の頭部の位置を検出する機能を有する。
図7は、実施の形態1に係る運転支援装置の第三の構成図である。運転支援装置200bは、頭部位置検出部20bによる検出方法が図5、図6と異なる。図7には異なる部分のみを示している。
図7の頭部位置表示器1bとしてヘルメットに固定されたカメラを用いた場合を示している。カメラである頭部位置表示器1bによって、表示マーカである頭部位置検出器2bを撮影し、画像情報から頭部位置表示器1bと頭部位置検出器2bとの相対位置を検出する。頭部位置表示器1bが撮影した画像情報は無線信号によって運転支援制御装置100bの頭部位置検出部20bに送信される。
頭部位置検出器2bは、画像として識別性の高い表示マーカとしてもよいが、車両3のステアリングハンドル11、前輪泥除けカバーなど特徴的な部分を頭部位置検出器2bとして識別して頭部位置検出器2aの位置を検出することとしてもよい。カメラの画像によって道路と車両3の姿勢からロール角度θvの検出をし、路面の移動速度、移動方向から直進中であるか旋回中であるかの判定を実施してもよい。頭部位置検出器2bがステアリングハンドル11の中央位置にない場合でも、ステアリングハンドル11の中央位置を基準位置として、この位置と頭部位置表示器1bの位置から、頭部車両間距離Pd、左右姿勢移動角度Pθを求めることができる。
<乗車姿勢の例>
図8は、実施の形態1に係る運転者の基本姿勢を説明する左側面図である。運転者が加速または減速の意図を持たず通常の走行状態であり基本姿勢をとった状態の車両3を示している。頭部車両間距離Pdは、前傾判定値Pd_th1以上であり、後傾判定値Pd_th2以下である。
図8は、実施の形態1に係る運転者の基本姿勢を説明する左側面図である。運転者が加速または減速の意図を持たず通常の走行状態であり基本姿勢をとった状態の車両3を示している。頭部車両間距離Pdは、前傾判定値Pd_th1以上であり、後傾判定値Pd_th2以下である。
図9は、運転者が加速状態であり前傾姿勢をとった状態の車両3の左側面図である。この前傾姿勢では基本姿勢と比較して運転者の頭部が前方に位置する。頭部車両間距離Pdは、前傾判定値Pd_th1未満である。
図10は、運転者が減速状態、または車両を始動させた状態を示す、後傾姿勢をとった状態の車両3の左側面図である。この後傾姿勢では基本姿勢と比較して運転者の頭部が後方に位置する。頭部車両間距離Pdは、後傾判定値Pd_th2よりも大きい。
このように、基本姿勢、前傾姿勢、後傾姿勢は、運転者の頭部の位置によって判定できる。すなわち、図9に示すように、頭部車両間距離Pdが前傾判定値Pd_th1未満であれば、姿勢判定部21aは運転者前傾姿勢と判定する。図8に示すように、頭部車両間距離Pdが前傾判定値Pd_th1以上でかつ後傾判定値Pd_th2以下であれば、姿勢判定部21aは運転者基本姿勢と判定する。図10に示すように、頭部車両間距離Pdが後傾判定値Pd_th2よりも大きければ姿勢判定部21aは運転者後傾姿勢と判定する。本願の出願人の調査によれば、例えば前傾判定値Pd_th1は40cm、後傾判定値Pd_th2は70cmとすることができる。
<運転姿勢判定と直進判定の処理のフローチャート>
図11は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の運転姿勢判定と直進判定の処理を示すフローチャートである。図11に示す処理は、所定時間毎に実行される(例えば1msごと)。図11に示す処理は、所定時間ごとではなく車速センサの信号入力ごとなど所定のイベント発生ごとに実行することとしてもよい。以下、運転支援制御装置100による図11のフローチャートに記載された処理の実施について説明する。
図11は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の運転姿勢判定と直進判定の処理を示すフローチャートである。図11に示す処理は、所定時間毎に実行される(例えば1msごと)。図11に示す処理は、所定時間ごとではなく車速センサの信号入力ごとなど所定のイベント発生ごとに実行することとしてもよい。以下、運転支援制御装置100による図11のフローチャートに記載された処理の実施について説明する。
処理を開始してステップS1では、外部情報を入力して、ロール角度θv、左右姿勢移動角度Pθを算出する。運転支援制御装置100は、頭部位置検出器2とセンサ群30から外部情報を取り込む。頭部位置検出部20と姿勢判定部21aによって運転者の頭部位置から左右姿勢移動角度Pθを算出する。そして、直進判定部22で傾斜角センサ14の出力に基づいて、車両3のX軸周りの回転を示すロール角度θv(バンク角度)を算出する。
ステップS2、ステップS3では、直進判定部22によって車両3が直進しているかどうか判定する。ステップS2では、車両3が直進しているどうか判断するために、車両のロール角度θv(バンク角度)の絶対値が判定ロール角度θbより小さいかどうかを判定する。車両のロール角度θvが判定ロール角度θb未満の場合、肯定判断されステップS3に進む。ステップS2で否定判断されると、車両3が判定ロール角度θb以上バンクしているとしてステップS9へ進む。
ステップS3では、運転者の姿勢が車幅方向に移動しているかどうか判断する。車両の中央線Aに対する運転者の左右姿勢移動角度Pθが判定左右姿勢移動角度Pθ_thより小さいか否かを判定する。ステップS3で肯定判定されると、車両3が直進していると判断されてステップS4に進む。ステップS3で否定定されると、運転者の姿勢が判定左右姿勢移動角度Pθ_th以上左右方向に移動しているとしてステップS9へ進む。
ステップS4、ステップS6では、運転者の前後方向の姿勢が姿勢判定部21aで判定される。ステップS5、ステップS7、ステップS8、ステップS9では、姿勢対応処理部21bにより各姿勢に対応してフラグ、タイマが操作される。
ステップS4では、頭部車両間距離Pdが、前傾判定値Pd_th1より小さいか否かが判定される。ステップS4で肯定判定されると、ステップS5に進んで、運転者前傾姿勢処理を実行した後処理を終了する。
ステップS4で否定判定されると、ステップS6に進んで、頭部車両間距離Pdが後傾判定値Pd_th2よりも小さいか否かが判定される。ステップS6で肯定判定されると、ステップS7に進んで、運転者基本姿勢処理を実行した後処理を終了する。
ステップS6で否定判定されると、ステップS8に進んで、運転者後傾姿勢処理を実行した後処理を終了する。
ステップS9ではバンク乗車姿勢処理を実行した後処理を終了する。ステップS5、ステップS7、ステップS8、ステップS9の処理の内容は、図12、図13、図14、図15を用いて詳しく説明する。
<運転者前傾姿勢処理のフローチャート>
図12は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第一のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS5の運転者前傾姿勢処理の内容を説明している。
図12は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第一のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS5の運転者前傾姿勢処理の内容を説明している。
処理を開始してステップS11で加速準備フラグがセットされているかどうか判断する。加速準備フラグは、加速準備条件が揃って、タイマの計時が開始されていることを示すフラグである。加速準備フラグがセットされている場合(肯定判断)は、ステップS14まで進む。加速準備フラグがセットされていない場合(否定判断)は、ステップS12へ進む。
ステップS12では、加速準備条件が揃った直後であり、フラグの初期設定を実行する。加速準備フラグをセットし、加速準備実行フラグをクリアし、減速準備フラグをクリアする。加速準備実行フラグは、加速準備制御を実行する指示を示すフラグである。減速準備フラグは減速準備条件が揃って、タイマの計時が開始されていることを示すフラグであり、ここでクリアしているのは次に減速準備条件が揃った場合に初期設定を実行するためである。ステップS12の後、ステップS13で加速準備タイマをクリアする。加速準備タイマは、加速準備の条件が揃ってからの継続時間を計時するタイマである。その後ステップS14へ進む。
ステップS14では、加速準備タイマを加算する。図11のフローチャートが1msごとに実行される場合は、加速準備タイマは1msごとに1カウントアップされる。その後ステップS15に進み、加速準備タイマの値が加速準備制御許可時間TA1を超えているかどうか判断する。加速準備制御許可時間TA1の値は例えば50msである。加速準備タイマの値が加速準備制御許可時間TA1を超えていれば(肯定判断)、運転者の前傾姿勢が瞬間的なものではなく継続していて、加速意図が確かであると確認できる。その場合ステップS16へ進む。ステップS16では加速準備実行フラグをセットし、ステップS17へ進む。
ステップS15で加速準備タイマの値が加速準備制御許可時間TA1以下と判断された場合(否定判断)、誤判断のおそれがあるので運転者の加速意図の判断は保留にされ、ステップS17へ進む。
ステップS17では、加速準備タイマの値が加速準備制御終了時間TA2を超えているかどうか判断する。加速準備制御終了時間TA2の値は例えば1000msである。加速準備タイマの値が加速準備制御終了時間TA2を超えていなければ(否定判断)処理を終了する。
ステップS17で、加速準備タイマの値が加速準備制御終了時間TA2を超えていれば(肯定判断)、ステップS18へ進む。この場合、運転者の加速意図を検出してから過大な時間が経過しており、運転者が加速の意図がなかったと判断すべきであり、加速準備実行フラグをクリアする。これによって加速準備制御を終了することができる。その後処理を終了する。
<運転者基本姿勢処理のフローチャート>
図13は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第二のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS7の運転者基本姿勢処理の内容を説明している。
図13は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第二のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS7の運転者基本姿勢処理の内容を説明している。
処理を開始してステップS21で加速準備フラグおよび減速準備フラグをクリアする。ここでクリアしているのは次に加速準備条件または減速準備条件が揃った場合に初期設定を実行するためである。その後処理を終了する。
<運転者後傾姿勢処理のフローチャート>
図14は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第三のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS8の運転者後傾姿勢処理の内容を説明している。
図14は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第三のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS8の運転者後傾姿勢処理の内容を説明している。
処理を開始してステップS31で減速準備フラグがセットされているかどうか判断する。減速準備フラグがセットされている場合(肯定判断)は、ステップS34まで進む。減速準備フラグがセットされていない場合(否定判断)は、ステップS32へ進む。
ステップS32では、減速準備条件が揃った直後であり、フラグの初期設定を実行する。減速準備フラグをセットし、減速準備実行フラグをクリアし、加速準備フラグをクリアする。ここで加速準備フラグをクリアしているのは次に加速準備条件が揃った場合に初期設定を実行するためである。ステップS32の後、ステップS33で減速準備タイマをクリアする。減速準備タイマは、減速準備の条件が揃ってからの継続時間を計時するタイマである。その後ステップS34へ進む。
ステップS34では、減速準備タイマを加算する。図11のフローチャートが1msごとに実行される場合は、減速準備タイマは1msごとに1カウントアップされる。その後ステップS35に進み、減速準備タイマの値が減速準備制御許可時間TD1を超えているかどうか判断する。減速準備制御許可時間TD1の値は例えば50msである。減速準備タイマの値が減速準備制御許可時間TD1を超えていれば(肯定判断)、運転者の後傾姿勢が瞬間的なものではなく継続していて、減速意図が確かであると確認できる。その場合ステップS36へ進む。ステップS36では減速準備実行フラグをセットし、ステップS37へ進む。
ステップS35で減速準備タイマの値が減速準備制御許可時間TD1以下と判断された場合(否定判断)、誤判断のおそれがあるので運転者の減速意図の判断は保留にされ、ステップS37へ進む。
ステップS37では、減速準備タイマの値が減速準備制御終了時間TD2を超えているかどうか判断する。減速準備制御終了時間TD2の値は例えば1000msである。減速準備タイマの値が減速準備制御終了時間TD2を超えていなければ(否定判断)処理を終了する。
ステップS37で、減速準備タイマの値が減速準備制御終了時間TD2を超えていれば(肯定判断)、ステップS38へ進む。この場合、運転者の減速意図を検出してから過大な時間が経過しており、運転者が減速の意図がなかったと判断すべきであり、減速準備実行フラグをクリアする。これによって減速準備制御を終了することができる。その後処理を終了する。
<バンク乗車姿勢処理のフローチャート>
図15は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第四のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS9のバンク乗車姿勢処理の内容を説明している。車両3が直進していないと判断された場合の処理である。
図15は実施の形態1に係る運転支援制御装置100の姿勢処理を示す第四のフローチャートである。図11のフローチャートのステップS9のバンク乗車姿勢処理の内容を説明している。車両3が直進していないと判断された場合の処理である。
処理を開始してステップS41で加速準備フラグと減速準備フラグをクリアする。ここでクリアしているのは次に加速準備条件または減速準備条件が揃った場合に初期設定を実行するためである。その後処理を終了する。
<運転支援処理のフローチャート>
図16は、実施の形態1に係る運転支援制御装置100の運転支援処理を示す第一のフローチャートである。図17は、運転支援処理を示す第二のフローチャートであり、図16のフローチャートの続きを示す。図16に示す処理は、所定時間毎に実行される(例えば1msごと)。図16に示す処理は、所定時間ごとではなく車速センサの信号入力ごとなど所定のイベント発生ごとに実行することとしてもよい。
図16は、実施の形態1に係る運転支援制御装置100の運転支援処理を示す第一のフローチャートである。図17は、運転支援処理を示す第二のフローチャートであり、図16のフローチャートの続きを示す。図16に示す処理は、所定時間毎に実行される(例えば1msごと)。図16に示す処理は、所定時間ごとではなく車速センサの信号入力ごとなど所定のイベント発生ごとに実行することとしてもよい。
処理を開始してステップS51で加速準備実行フラグがセットされているかどうか判断する。加速準備実行フラグがセットされていない場合(否定判断)は、ステップS53へ進む。ステップS51で加速準備実行フラグがセットされている場合(肯定判断)は、ステップS52へ進む。
ステップS52では、運転支援制御装置100が加速準備制御を実行する。加速準備制御は具体的には運転支援制御装置100が、電子制御スロットル制御装置25に吸入空気量を増加させる指令を伝達する、点火時期制御装置24に点火時期を遅角させる指令を伝達する、燃料噴射制御装置26で燃料噴射弁の燃料噴射量を増加させる指令を伝達する、燃料ポンプ制御装置27に燃料ポンプ(図示せず)の流量を増加させる指令を伝達する、変速機制御装置28に変速機5のギヤ段数を下げる(シフトダウンして変速比を上げる)指令を伝達する、などのいずれかまたはこれらの組合せを実行する。その後ステップS53へ進む。
ステップS53では、運転支援制御装置100は加速が開始されたかどうか判定する。具体的には、運転支援制御装置100が運転者によってアクセルの加速側の操作がされたかどうかを判定する。加速が開始されなかった場合(否定判断)はステップS58へ進む。加速が開始された場合(肯定判断)はステップS54へ進む。
ステップS54では、加速制御を実行する。アクセル操作がされた際に、センサ群30の入力信号を受けて、各制御装置が通常の制御を実行する。電子制御スロットル制御装置25が電子制御スロットルに吸入空気量を増加させる。燃料噴射制御装置26が燃料噴射弁の燃料噴射量を増加させる。点火時期制御装置24が点火時期を吸入空気量と回転数に応じて最適な時期に制御を実施する。このとき、加速準備制御によって準備ができているので、加速操作に対して内燃機関4の出力が迅速に増大し、または変速機5のギヤ段数を下げられている(シフトダウンして変速比を上げている)ので、車両の加速が迅速に実施できる。
その後、ステップS55で加速準備フラグと加速準備実行フラグをクリアする。加速制御を開始しているので加速準備制御は終了するためである。そして、ステップS58へ進む。
S58で減速準備実行フラグがセットされているかどうか判断する。減速準備実行フラグがセットされていない場合(否定判断)は、ステップS60へ進む。ステップS58で減速準備実行フラグがセットされている場合(肯定判断)は、ステップS59へ進む。
ステップS59では、運転支援制御装置100が減速準備制御を実行する。減速準備制御は具体的には運転支援制御装置100が、電子制御スロットル制御装置25に吸入空気量を減少させる指令を伝達する、点火時期制御装置24に点火時期を進角させる指令を伝達する、燃料噴射制御装置26に燃料噴射弁の燃料噴射量を調整して混合気の空燃比を小さくする指令を伝達する、などのいずれかまたはこれらの組合せを実行する。その後ステップS60へ進む。
ステップS60では、運転支援制御装置100は減速が開始されたかどうか判定する。具体的には、運転支援制御装置100が運転者によってアクセルの減速側の操作、前輪ブレーキの操作または後輪ブレーキの操作のいずれかが行われたかどうかを判定する。減速が開始されなかった場合(否定判断)は処理を終了する。減速が開始された場合(肯定判断)はステップS61へ進む。
ステップS61では、減速制御を実行する。アクセルの減速側の操作、前輪ブレーキの操作または後輪ブレーキの操作による減速操作がされた際に、センサ群30の入力信号を受けて、各制御装置が通常の制御を実行する。電子制御スロットル制御装置25が電子制御スロットルに吸入空気量を減少させる。燃料噴射制御装置26が燃料噴射弁の燃料噴射量を減少させる。点火時期制御装置24が点火時期を吸入空気量と回転数に応じて最適な時期に制御を実施する。このとき、減速準備制御によって準備ができているので、減速操作に対して内燃機関4の出力を迅速に減少できる。また、変速機5のギヤ段数を下げられている(シフトダウンして変速比を上げている)場合は、スロットルの閉側制御に応じてエンジンブレーキが効果的にかかり車両の減速が迅速に実施できる。
その後ステップS62で減速準備フラグと減速準備実行フラグをクリアする。減速制御を開始しているので減速準備制御は終了するためである。そして処理を終了する。
2.実施の形態2
図18は、実施の形態2に係る運転者の乗車姿勢を説明する第一の左側面図である。図19は、実施の形態2に係る運転者の乗車姿勢を説明する第二の左側面図である。実施の形態2に係る運転支援制御装置100cでは、前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を外部の操作もしくは自動設定で補正可能としたものである。(運転支援制御装置100cは不図示)
図18は、実施の形態2に係る運転者の乗車姿勢を説明する第一の左側面図である。図19は、実施の形態2に係る運転者の乗車姿勢を説明する第二の左側面図である。実施の形態2に係る運転支援制御装置100cでは、前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を外部の操作もしくは自動設定で補正可能としたものである。(運転支援制御装置100cは不図示)
スーパースポーツのようなスポーツ走行を主目的とするタイプの車両と、ツアラーのようなツーリングを主目的とするタイプの車両では、基本姿勢、前傾姿勢、後傾姿勢の態様が異なる。そのため、車両の形状、想定する運転者の姿勢に応じて前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を設定する必要がある。この場合に、外部からの調整により、前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を補正可能とする。これによって、実施の形態2に係る運転支援制御装置100cは様々なタイプの車両に適用でき、また車両3に改造を施して一部形態が変更された場合にも対応できる。
また、前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2は運転者に関する個人の情報を用いて補正してもよい。例えば、後傾姿勢において、図18に示すように、運転者の座高が高い場合は、あらかじめ入力した運転者の座高と、あらかじめ設定したテーブルから補正値Pd_adjを算出し前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を補正することとしてもよい。図19に示すように、運転者の座高が低い場合も、同様にあらかじめ入力した運転者の座高と、あらかじめ設定したテーブルから補正値Pd_adjを算出し、前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を補正することで、運転者の姿勢の判定精度を高めることができる。補正値Pd_adjは、前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2それぞれに対し別に設けてもよい。また、前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2に乗ずる係数としてもよい。
運転者の座高は、あらかじめ入力した運転者の身長と、身長に対する所定の比率を用いて算出してもよい。また、運転者の座高は、車両停車時の車両の傾斜が無い状態で、運転者頭部位置を用いて算出してもよい。さらに、運転者頭部位置の直近の所定期間内の平均値、または頭部車両間距離Pdの直近の所定期間内の平均値を求め、この平均値で前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を補正してもよい。このようにすれば、運転者が交代した場合であっても、適切な前傾判定値Pd_th1、後傾判定値Pd_th2を自動的に設定することができる。
本願に係る運転支援制御装置は、各種車両に適用することが可能である。車両の駆動源は、内燃機関だけでなく、内燃機関とモータとを組み合わせたハイブリッド型であってもよい。
本願は、様々な例示的な実施の形態および実施例が記載されているが、1つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも1つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも1つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
1、1a、1b 頭部位置表示器、2、2a、2b 頭部位置検出器、3 車両、4 内燃機関、5 変速機、8 アクセル、9 前輪ブレーキ、10 後輪ブレーキ、11 ステアリングハンドル、13 ジャイロセンサ、14 傾斜角センサ、15 車速センサ、16 舵角センサ、17 路面、20、20a、20b 頭部位置検出部、21 運転姿勢判定部、21a 姿勢判定部、21b 姿勢対応処理部、22 直進判定部、23 運転支援処理部、24 点火時期制御装置、25 電子制御スロットル制御装置、26 燃料噴射制御装置、27 燃料ポンプ制御装置、28 変速機制御装置、30 センサ群、90 演算処理装置、91 記憶装置、92 入力回路、93 出力回路、100、100a、100b、100c 運転支援制御装置、200、200a、200b 運転支援装置、A 中央線、B 垂線、C 頭部位置直線、Pd 頭部車両間距離、Pd_th1 前傾判定値、Pd_th2 後傾判定値、θb 判定ロール角度、θv ロール角度、Pθ 左右姿勢移動角度、Pθ_th 判定左右姿勢移動角度、TA2 加速準備制御終了時間、TD2 減速準備制御終了時間
Claims (18)
- 車両が直進中であるかどうかを判定する直進判定部と、
運転者の頭部の位置を検出する頭部位置検出部と、
前記頭部位置検出部によって検出された前記頭部の位置に基づいて運転者の姿勢を判定する運転姿勢判定部と、
前記直進判定部によって車両が直進中と判定された場合に、前記運転姿勢判定部の出力に応じて加速操作に対する反応速度を向上させる加速準備制御または減速操作に対する反応速度を向上させる減速準備制御を行う運転支援制御部と、を備えた運転支援制御装置。 - 前記運転支援制御部は、前記運転姿勢判定部の出力に基づいて前記運転者の姿勢が前傾姿勢であると判断した場合は前記加速準備制御を行う請求項1に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部は、予め定められた加速準備制御終了時間の間継続して前記運転者の姿勢が前記前傾姿勢であると判断した場合は前記加速準備制御を終了する請求項2に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部による前記加速準備制御は内燃機関の吸入空気量を増加させることである請求項2または3に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部による前記加速準備制御は前記内燃機関の前記吸入空気量を増加させるとともに点火時期を遅角側に制御、または前記内燃機関に供給される混合気の空燃比を希薄側に制御することである請求項4に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部による前記加速準備制御は燃料ポンプの流量を増加させることである請求項2から5のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部による前記加速準備制御は変速機の変速比を変更することである請求項2から6のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部は、前記運転姿勢判定部の出力に基づいて前記運転者の姿勢が後傾姿勢であると判断した場合は前記減速準備制御を行う、請求項1に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部は、予め定められた減速準備制御終了時間の間継続して前記運転者の姿勢が前記後傾姿勢であると判断した場合は前記減速準備制御を終了する請求項8に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部による前記減速準備制御は内燃機関の吸入空気量を減少させることである請求項8または9に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転支援制御部による前記減速準備制御は前記内燃機関の前記吸入空気量を減少させるとともに点火時期を進角側に制御、または前記内燃機関に供給される混合気の空燃比を濃化側に制御することである請求項10に記載の運転支援制御装置。
- 前記頭部位置検出部は、ヘルメットに設けた頭部位置表示器によって前記運転者の前記頭部の位置を検出する請求項1から11のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
- 前記頭部位置検出部は、前記頭部位置表示器と前記車両に設けた頭部位置検出器との間の電波強度と電波受信角度に基づいて前記運転者の前記頭部の位置を検出する請求項12に記載の運転支援制御装置。
- 前記直進判定部は、前記車両の重心を通る前後方向の軸の周りの回転角度を示すロール角度の大きさが予め定められた判定ロール角度以内の場合に前記車両が直進中であると判定する請求項1から13のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転姿勢判定部は、前記車両の上下方向の中央線に対する前記運転者の左右方向の姿勢移動を表す左右姿勢移動角度を算出し、
前記直進判定部は、前記運転姿勢判定部によって算出された前記左右姿勢移動角度の大きさが予め定められた判定左右姿勢移動角度以内の場合に車両が直進中であると判定する請求項1から14のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。 - 前記運転姿勢判定部は、前記頭部位置検出部によって検出された前記頭部の位置と前記車両に設けられた基準位置とを結ぶ頭部位置直線に対し、前記車両の前後方向の軸に垂直な平面上で前記頭部位置直線の投影線と前記車両の上下方向の中央線との成す角度を前記左右姿勢移動角度として算出する請求項15に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転姿勢判定部は、前記頭部位置検出部によって検出された前記頭部の位置と前記車両に設けられた基準位置との距離である頭部車両間距離を算出し、前記頭部車両間距離と予め定められた前傾判定値および予め定められた後傾判定値との比較に基づいて運転者の姿勢が前傾姿勢、基本姿勢、後傾姿勢のいずれであるか判定する請求項1から16のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
- 前記運転姿勢判定部は、前記運転者の身長、前記運転者の座高、検出された前記頭部車両間距離の平均値の少なくとも一つに基づいて、前記前傾判定値および前記後傾判定値を補正する請求項17に記載の運転支援制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021102158A JP7134304B1 (ja) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | 運転支援制御装置 |
US17/733,376 US20220402488A1 (en) | 2021-06-21 | 2022-04-29 | Driving-assistance control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021102158A JP7134304B1 (ja) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | 運転支援制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7134304B1 true JP7134304B1 (ja) | 2022-09-09 |
JP2023001439A JP2023001439A (ja) | 2023-01-06 |
Family
ID=83225886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021102158A Active JP7134304B1 (ja) | 2021-06-21 | 2021-06-21 | 運転支援制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220402488A1 (ja) |
JP (1) | JP7134304B1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004016275A (ja) * | 2002-06-12 | 2004-01-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 移動体 |
DE102012221615A1 (de) * | 2012-11-27 | 2014-05-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Durchführung eines Bremsvorganges in einem Fahrzeug |
JP2018197071A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | 川崎重工業株式会社 | 鞍乗型車両の制御装置 |
WO2020202278A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の運転支援装置 |
-
2021
- 2021-06-21 JP JP2021102158A patent/JP7134304B1/ja active Active
-
2022
- 2022-04-29 US US17/733,376 patent/US20220402488A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004016275A (ja) * | 2002-06-12 | 2004-01-22 | Koyo Seiko Co Ltd | 移動体 |
DE102012221615A1 (de) * | 2012-11-27 | 2014-05-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Durchführung eines Bremsvorganges in einem Fahrzeug |
JP2018197071A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | 川崎重工業株式会社 | 鞍乗型車両の制御装置 |
WO2020202278A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 鞍乗り型車両の運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023001439A (ja) | 2023-01-06 |
US20220402488A1 (en) | 2022-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6991434B2 (ja) | 鞍乗型車両の制御装置 | |
JP7106752B2 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
US11654893B2 (en) | Controller and control method | |
JP7170125B2 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
US20220161788A1 (en) | Driving support device of saddle-riding type vehicle | |
JP3689065B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP7106751B2 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
JPWO2020021382A1 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP2017136968A (ja) | 車両制御装置 | |
JP7350853B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
US11840143B2 (en) | Cruise control for controlling a straddle-type vehicle during cornering | |
JP2007168788A (ja) | 自動車の走行制御装置 | |
US20220203979A1 (en) | Controller and control method | |
JP7134304B1 (ja) | 運転支援制御装置 | |
US11904859B2 (en) | Controller and control method for adjusting cornering during cruise control of a straddle-type vehicle | |
JP2020093584A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP7143510B2 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
JP2020066383A (ja) | 車両制御装置 | |
WO2021149403A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7123241B2 (ja) | 鞍乗り型車両の運転支援装置 | |
US20180162395A1 (en) | Driving support apparatus | |
WO2023053270A1 (ja) | 鞍乗り型車両 | |
JP2020069953A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP7414641B2 (ja) | 車高制御装置 | |
JP7292357B2 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210621 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220830 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7134304 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |