JP7292357B2

JP7292357B2 - 運転支援装置

Info

Publication number: JP7292357B2
Application number: JP2021186116A
Authority: JP
Inventors: 拓馬草垣; 竜生藤本; 允令友松; 大賀田中; 太津治入江; 亘辻田; 兼三牧野
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-11-16
Filing date: 2021-11-16
Publication date: 2023-06-16
Anticipated expiration: 2041-11-16
Also published as: US20230150501A1; JP2023073576A

Description

本願は、運転支援装置に関するものである。

鞍乗型車両の運転操作の場面の一つとして、停車状態で車両を移動させるために運転者が車両を押し歩きする場合が考えられる。鞍乗型車両は構造上、停車あるいは低速時に自立することができないため、停車状態で車両を移動するには、運転者は車両を支えながら車両の移動あるいはハンドル操作を行う必要あり、運転者に掛かる負担が大きい。

これらの負担は大型車両の運搬、あるいは坂道移動時に一層顕著に現れる。さらに、上り坂の移動においてはエンジン動力を利用して押し歩きを行う場合があり、アクセル操作が加わるため二輪車に不慣れな運転者にとっては難しい操作となる。このため、例えば、二輪車の押し歩きを行う際に、運転者の負担を軽減するための支援制御技術が存在する。押し歩きの支援制御では、押し歩きが可能である状態の検知、運転者が押し歩きする意図があることを検知することが求められる。

例えば特許文献１では、運転者が押し歩きする意図を確実に検知するために、二輪車の車輪の回転センサ、あるいは二輪車のシートにスイッチを配置し、運転者が押し歩きするという意図をセンサあるいはスイッチを用いて検知し、運転者が必要としたときのみ押し歩き支援制御として、駆動源の駆動力を制御することが提案されている。

また、特許文献２では、押し歩き支援制御中の駆動力の調整として、車両の速度に制限を設けながらも、運転者のアクセル操作による速度調整を可能とし、押し歩き支援制御中に二輪車が不安定となり転倒することを防止するために、ハンドルバーを両手で操作していることを条件とすることが提案されている。

特開２００５－０５１９４４号公報特開２０１２－２２４２３２号公報

特許文献１では、車体のシートスイッチに運転者が人力で車体を押している状態を検知し、特許文献２では、運転者が押し歩きしている状態を運転者が両手でハンドルを支えている状態としている。しかし、実際の二輪車を押し歩きする際は、車両の種別、車両と周囲の環境、押し歩きする方向が前方か後方であるか、運転者の熟練度によって押し歩きする際の運転者の姿勢は異なる。

本発明者の検討によれば、例えば車両を後方に移動させる際、比較的熟練度が低い運転者は両手でハンドルを支えるが、熟練度が高い運転者は左手でハンドルを支え、右手でシート後部を押しながら移動させる。また、運転者によってシートを押す場所も変わってくるため、シートスイッチが存在する部位を手で押すことができない場合も生じる。そのため、運転者が車両を支える姿勢と、押し歩き支援制御が想定する姿勢が合致しない場合、運転者は支援を受けられないおそれがある。

また、押し歩きの支援制御の車速制御を調整する場合、車両を支えながらアクセル操作をすることは運転者の熟練度によっては難易度が高く、運転者が意図した車速に調整することができないおそれがある。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するもので、停車時の車両移動を行う押し歩きの運転操作支援を行う運転支援装置を提供することを目的とする。

本願に開示される運転支援装置は、運転者頭部位置検出装置から出力される運転者の頭部位置により運転者の姿勢を検出する運転者姿勢検出部と、
上記運転者姿勢検出部で得られる検出値により、上記運転者による車両の押し歩き状態を判定し、押し歩き指令値を出力する押し歩き意思判定部と、
上記押し歩き指令値を目標押し歩きアシスト車速に換算して算出する目標押し歩きアシスト車速算出部と、
上記運転者の姿勢と上記車両の状態に基づいて押し歩きアシストの実施が可能か否かを判定し、押し歩きアシスト許可判定を出力する押し歩きアシスト許可判定部と、
上記目標押し歩きアシスト車速と上記押し歩きアシスト許可判定から、押し歩きをアシストする車両動力源に対する制御量を算出し、出力する押し歩きアシスト部と、
上記運転者の頭部位置により運転者の乗車を判定し、運転者乗車判定値を算出する乗車判定部と、を備え、
上記押し歩き意思判定部は、上記検出値が前進意思閾値を超え、かつ前進方向への車速が前進押し歩き実施車速以上である場合、もしくは上記検出値が後進意思閾値未満、かつ後進方向への車速が後進押し歩き実施車速以上である場合に、上記押し歩き指令値を出力し、上記前進意思閾値と上記後進意思閾値は、上記運転者乗車判定値を用いて、乗車時に比べて降車時に間隔が大きく設定されることを特徴とする。

本願に開示される運転支援装置によれば、運転者の姿勢に合わせて適切に押し歩きアシスト許可を判定することができる。

実施の形態１に係る車両の左側面図である。実施の形態１に係る車両の右側面図である。実施の形態１に係る運転者頭部位置検出装置を説明する車両の正面図である。実施の形態１に係る運転者頭部位置検出装置を説明する車両の左側面図である。実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成図である。実施の形態１に係る運転支援装置のシステム構成図である。実施の形態１に係る運転者の乗車時車両前進方向押し歩き姿勢を説明する左側面図である。実施の形態１に係る運転者の乗車時車両後進方向押し歩き姿勢を説明する左側面図である。実施の形態１に係る運転者の降車時車両前進方向押し歩き姿勢を説明する左側面図である。実施の形態１に係る運転者の降車時車両後進方向押し歩き姿勢を説明する左側面図である。実施の形態１に係る運転者の乗車時および降車時の乗車判定を説明する正面図である。実施の形態１に係る上り傾斜時の車両と運転者の頭部位置との位置関係を説明する左側面図である。実施の形態１に係る下り傾斜時の車両と運転者の頭部位置との位置関係を説明する左側面図である。実施の形態１に係る運転支援装置の車両前進方向押し歩きアシスト制御を説明する状態遷移図である。実施の形態１に係る運転支援装置の車両後進方向押し歩きアシスト制御を説明する状態遷移図である。実施の形態２に係る車両の左側面図である。実施の形態２に係る車両の右側面図である。実施の形態２に係る運転支援装置のシステム構成図である。実施の形態２に係る運転支援装置の車両前進方向押し歩きアシスト制御を説明する状態遷移図である。実施の形態２に係る運転支援装置の車両後進方向押し歩きアシスト制御を説明する状態遷移図である。

実施の形態１．
実施の形態１は、エンジンを動力源とする車両、例えば自動二輪車において、エンジン動力を使用せずに運転者の押し歩きにより、自動二輪車を移動させる操作において、運転者の頭部位置を用いて押し歩きアシストを行う装置に関するものである。
自動二輪車の押し歩きには２つの手段が考えられる。一つは、運転者が自動二輪車に跨った状態で行う乗車時押し歩きであり、もう一つは運転者が自動二輪車から降りて自動二輪車の左側に立ち、ハンドルまたはシートに手を置いて自動二輪車を支持しながら行う降車時押し歩きである。

自動二輪車は、構造上、自立することができないため、押し歩き時、運転者は自動二輪車を支えながら自動二輪車の移動、あるいはハンドル操作を行う必要があり、運転者に掛かる負荷が大きい。これらの負荷は押し歩きによる大型車両の運搬、あるいは坂道移動時に一層顕著に現れる。更に、上り坂の移動においては半クラッチ状態でエンジン動力を利用して押し歩きを行う場合があり、アクセル操作、クラッチ操作が加わるため自動二輪車に不慣れな運転者にとっては難しい操作となる。

実施の形態１に係る運転支援装置は、このような押し歩きを必要とする状況において、乗車時押し歩き、降車時押し歩きに対応したエンジンによる押し歩きアシスト機能を運転者の頭部位置を用いて実現することにより、運転者の押し歩き時の負荷を軽減することを目的としている。

以下、図面を参照して本願の好ましい実施の形態について詳細に説明する。なお、同一内容および相当部については同一符号を付し、その詳しい説明は省略する。以降の実施の形態も同様に、同一符号を付した構成について重複した説明は省略する。
＜構成の説明＞
図１は、実施の形態１に係る自動二輪車（以下、車両と称する。）の左側面図を示し、図２は、実施の形態１に係る車両の右側面図を示している。
図１および図２において、車両１は、動力源としてのエンジン２で発生した動力をトランスミッション３、ドライブチェーン４などを介して後輪５に伝達して走行する鞍乗型車両である。トランスミッション３は、後述する電子制御シフトおよび電子制御クラッチを備えたオートマチックマニュアルトランスミッションである。さらにトランスミッション３は後進走行のためのリバースギアを備えている。

前輪６および後輪５のそれぞれに設置された前輪ブレーキ７および後輪ブレーキ８は、それぞれ前輪ＡＢＳ（ＡｎｔｉｌｏｃｋＢｒａｋｅＳｙｓｔｅｍ）９、後輪ＡＢＳ１０による電子制御可能なシステムを備え、前輪６には前輪車速センサ１１、後輪５には後輪車速センサ１２が備えられている。ステアリングハンドル１３の近傍には、速度あるいは距離などの情報を表示するメータ装置１４を備える。運転者の頭部位置Ｐの検出のために運転者が装着するヘルメットには頭部位置表示器１５が設置され、車両１には頭部位置検出器１６が設置されている。また、ステアリングハンドル１３にはアクセル１７が備えられている。

メータ装置１４の下方には、運転者の頭部位置Ｐを検出する運転者頭部位置検出装置１８が配設されている。運転者頭部位置検出装置１８は、エンジン２などの制御を行うＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）と一体に設けてもよい。車両１の中心には車両１のロール角、ピッチ角、ヨー角を検出できるジャイロセンサ１９を備えている。

運転者頭部位置検出装置１８は、頭部位置表示器１５、頭部位置検出器１６、および車両１の進行方向における運転者の頭部位置Ｐを検出する進行方向頭部位置検出器２０（後述の図６参照）により構成される。頭部位置表示器１５と頭部位置検出器１６の間は、相互に無線通信を行い互いの位置関係に関する情報を頭部位置検出器１６が進行方向頭部位置検出器２０に伝達する。頭部位置表示器１５は運転者の被るヘルメットの頭頂部と額を通る中央線上の位置に設けられる。頭部位置検出器１６は、ステアリングハンドル１３の中央部付近に設ける。

頭部位置表示器１５と頭部位置検出器１６には、通信機能に加えて測距機能および測角機能を有する機器を用いることができる。具体的にはＢｌuｅｔｏｏｔｈ通信機またはＵＷＢ（ＵｌｔｒａＷｉｄｅＢａｎｄ）通信機を用いてもよい。進行方向頭部位置検出器２０は、電波到来角度および電波強度に関する情報に基づいて、車両進行方向の運転者の頭部位置Ｐを検出する。図３、図４に示すように、運転者の頭部位置Ｐは、車両１側の頭部位置表示器１５から車両１に設置された頭部位置検出器１６までの距離である車両１と運転者間の距離Ｐｄと、頭部位置表示器１５と頭部位置検出器１６の位置関係により検出される運転者頭部位置角度Ｐθにより構成される。図３において、符号Ａは車両中央線、符号Ｂは頭部位置直線を示している。また、図３、図４において、Ｒは路面を示している。

頭部位置表示器１５に対して複数の頭部位置検出器１６を備えてもよい。三角測量による計測により正確な位置検出が可能となるからである。また、その場合、頭部位置検出器１６はステアリングハンドル１３の中央部付近に配置する必要はない。その場合でも車両１のステアリングハンドル１３の中央部などの比較しやすい場所を基準として位置を特定することが望ましい。位置計測の方法は、電波に限定しない。超音波、レーザ、カメラ撮影による画像情報から位置計測をしてもよい。

次に、実施の形態１に係る運転支援装置について説明する。
＜運転支援装置のハードウェア構成＞
図５は、実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成図である。
運転支援装置５０は、車両１に対し運転者の押し歩き操作の支援を実行する制御装置である。運転支援装置５０の各機能は、運転支援装置５０が備えた処理回路により実現される。具体的には、運転支援装置５０は、処理回路として、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などの演算処理装置（コンピュータ）５１、演算処理装置５１からデータを読み出しおよび書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）５２、演算処理装置５１からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）５３などの記憶装置、演算処理装置５１に外部の信号を入力する入力回路５４、および演算処理装置５１から外部に信号を出力する出力回路５５などを備えている。

演算処理装置５１として、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、各種の論理回路、および各種の信号処理回路などが備えられてもよい。また、演算処理装置５１として、同じ種類のものまたは異なる種類のものが複数備えられ、各処理が分担して実行されてもよい。

記憶装置としては、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３に代えて、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどを使用してもよい。入力回路５４には、頭部位置検出器１６の出力信号を含む各種のセンサ、スイッチ、および通信線が接続されており、これらセンサ、スイッチの出力信号と通信情報を演算処理装置５１に入力するＡ／Ｄ変換器、通信回路などを備えている。出力回路５５は、車両１を駆動する駆動装置に演算処理装置５１からの制御信号を出力する駆動回路などを備えている。また、出力回路５５を介して他の制御装置に信号を送って制御することもできる。

運転支援装置５０が備える各機能は、演算処理装置５１が、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３などの記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）を実行し、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３などの記憶装置、入力回路５４、および出力回路５５などの運転支援装置５０の他のハードウェアと協働することにより実現される。演算処理装置５１は、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３などの記憶装置から揮発性記憶装置を介して演算処理装置５１にプログラムが入力されることにしてもよい。また、演算処理装置５１は、演算結果などのデータをＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３などの記憶装置の揮発性記憶装置に出力してもよい。また、揮発性記憶装置を介して不揮発性記憶装置にデータを保存してもよい。なお、運転支援装置５０が用いる閾値、判定値などの設定データは、ソフトウェア（プログラム）の一部として、ＲＡＭ５２、ＲＯＭ５３などの記憶装置に記憶されている。運転支援装置５０の有する各機能は、それぞれソフトウェアのモジュールで構成されるものであってもよいが、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって構成されるものであってもよい。

＜システム構成の説明＞
次に、運転支援装置５０のシステム構成について説明する。
図６は、運転支援装置５０のシステム構成を示す図で、エンジン２を動力源とする押し歩きアシスト機能のシステム構成を示すものである。
本システムは、運転者の頭部位置Ｐを検出する運転者頭部位置検出装置１８、運転者の頭部位置Ｐと車両情報とを基に各制御量を演算する運転支援装置５０、運転支援装置５０の制御対象であるエンジン２、トランスミッション３、前輪ＡＢＳ９、後輪ＡＢＳ１０から構成される。

運転支援装置５０は、運転者頭部位置検出装置１８から出力される運転者の頭部位置Ｐおよび車両情報を入力とし、運転者姿勢検出部５６、乗車判定部５７、押し歩きアシスト許可判定部５８、押し歩き意思判定部５９、目標押し歩きアシスト車速算出部６０、押し歩きアシスト部６１、燃料噴射制御部６２、点火時期制御部６３、電子制御スロットル制御部６４、電子制御クラッチ制御部６５、電子制御シフト制御部６６、ＡＢＳ制御部６７から構成される処理部により後述する処理を行い、エンジン２、トランスミッション３、前輪ＡＢＳ９、後輪ＡＢＳ１０を制御することで押し歩きアシスト機能を実現する。

運転者姿勢検出部５６は、図７に示すように車両１と運転者間の距離Ｐｄから検出値、即ち、運転者が車両１に対して前傾姿勢であるか、あるいは図８に示すように後傾姿勢であるかの度合いを示す前傾姿勢量Ｐｆを下記式により算出し、運転者の姿勢を判定する。
前傾姿勢量Ｐｆ＝基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈ－車両１と運転者間の距離Ｐｄ

車両１の停車時に、運転者の姿勢を基準とする基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈに対して車両１と運転者間の距離Ｐｄの関係が、車両１と運転者間の距離Ｐｄ＜基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈである場合は、前傾姿勢であると判定し、前傾姿勢量Ｐｆ＞０となる。また、車両１と運転者間の距離Ｐｄ＞基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈである場合は、後傾姿勢であると判定し、前傾姿勢量Ｐｆ＜０となる。

基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈは、車両１の停車時に、運転者の乗車時頭部位置を予め学習しておき、学習値を基に算出してもよく、運転者の操作により設定変更可能なパラメータとしてもよい。また、乗車判定部５７により算出した運転者乗車判定値Ｐｒを用いて、乗車時と降車時で別の基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈを設けてもよい。降車時における前傾姿勢および後傾姿勢をそれぞれ図９、図１０に示す。

乗車判定部５７は、運転者の頭部位置Ｐにより運転者の乗車を判定し、運転者乗車判定値Ｐｒを算出する。図１１に乗車判定部５７に係る運転者乗車時および降車時の車両１の正面図を示す。
運転者の頭部位置Ｐが通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇ内に位置している場合は、運転者が車両１に跨っている車両乗車状態と判定し、運転者乗車判定値Ｐｒ＝１とする。
通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇは、乗車時押し歩き時の運転者の頭部位置Ｐの範囲を設定する。従って、運転者の頭部位置Ｐが運転者頭部位置角度Ｐθおよび車両１と運転者間の距離Ｐｄにより構成される本実施の形態では、乗車時押し歩きと判定する運転者頭部位置角度Ｐθおよび車両１と運転者間の距離Ｐｄの上下限値が、通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇとなる。この上下限値は運転者の頭部位置Ｐに応じて変動する。

運転者の頭部位置Ｐが車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇ内に位置している場合は、運転者は車両１から降りて車両左側に立っている車両左側直立状態と判定し、運転者乗車判定値Ｐｒ＝２とする。車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇは、降車時押し歩き時の運転者の頭部位置Ｐの範囲を設定する。
通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇと同様に本実施の形態では、降車時押し歩きと判定する運転者頭部位置角度Ｐθおよび車両１と運転者間の距離Ｐｄの上下限値が、車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇとなる。この上下限値は運転者の頭部位置Ｐに応じて変動する。

運転者の頭部位置Ｐが通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇおよび車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇに含まれない場合は、押し歩きアシスト範囲外と判定し、運転者乗車判定値Ｐｒ＝０とする。

運転者の頭部位置Ｐが運転者頭部位置角度Ｐθおよび車両１と運転者間の距離Ｐｄ以外の情報から構成されている場合、各情報の上下限値の設定により通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇおよび車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇが決定する。例えば、ヘルメットの頭頂部に設置されたセンサと車両１の３か所に設置されたセンサ間の３つの距離情報により、運転者の頭部位置Ｐが算出されるシステムの場合、３つの距離情報に対してそれぞれ設定した上下限値から通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇおよび車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇが決定する。

通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇ、車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇは、車両停車時の運転者の乗車姿勢あるいは降車姿勢を予め学習して置き、学習値より算出してもよい。また運転者により予め入力しておいた運転者身体情報を基に算出してもよい。

本実施の形態では運転者の頭部位置Ｐにより車両乗車状態および車両左側直立状態を判定しているが、車両座席に取り付けた圧力センサによる乗車判定などのその他の運転者乗車判定システムを用いてもよい。

押し歩き意思判定部５９は、運転者姿勢検出部５６からの前傾姿勢量Ｐｆに車速を加えた情報に基づいて運転者の押し歩き実施の意思および動作方向を判定し、押し歩き指令値Ａｃを出力する。前傾姿勢量Ｐｆが前進意思閾値Ａｆ_ｔｈを超え、かつ前進方向への車速が前進押し歩き実施車速Ａｆｖ_ｔｈ以上である場合、運転者に押し歩きによる前進の意思があると判定し、押し歩き指令値Ａｃは下記式（１）より押し歩き指令値Ａｃ＞０となる。
押し歩き指令値Ａｃ＝前傾姿勢量Ｐｆ－前進意思閾値Ａｆ_ｔｈ・・・（１）

車両前進方向への車速、および車両後進方向への車速は、進行方向情報と進行方向情報を含まない車速情報を組み合わせて算出する。進行方向情報は、加速度センサ、ＧＰＳ、画像処理などのセンサ、システムを用いることで算出可能であり、算出の手段は問わない。進行方向情報を含まない車速情報は、前輪６または後輪５に装着した車速センサにより算出する。

前傾姿勢量Ｐｆが後進意思閾値Ａｒ_ｔｈ未満、かつ後進方向への車速が後進押し歩き実施車速Ａｒｖ_ｔｈ以上である場合、運転者に押し歩きによる後進の意思があると判定し、押し歩き指令値Ａｃは下記式（２）より押し歩き指令値Ａｃ＜０となる。
押し歩き指令値Ａｃ＝前傾姿勢量Ｐｆ－後進意思閾値Ａｒ_ｔｈ・・・（２）

前傾姿勢量Ｐｆ、前進方向への車速、後進方向への車速が上記のいずれの条件も満たさない場合は運転者に押し歩きによる前進または後進の意思がないと判定し、押し歩き指令値Ａｃ＝０とする。

前進意思閾値Ａｆ_ｔｈおよび後進意思閾値Ａｒ_ｔｈは、乗車判定部５７から出力される運転者乗車判定値Ｐｒを用いて、乗車時と降車時で閾値を変動させる。具体的には乗車時押し歩き時に比べ、降車時押し歩きは運転者の頭部位置Ｐの変動が大きく、前傾姿勢量Ｐｆの変動が大きくなるため、降車時押し歩き時は前進意思閾値Ａｆ_ｔｈと後進意思閾値Ａｒ_ｔｈの間隔を大きく設定することで、押し歩きアシストの誤動作を防止する。

また、車両の傾斜状態によって姿勢判定の基準となる押し歩き未実施時の車両と運転者の頭部位置Ｐの位置関係が変動するため、図１２に示すような上り傾斜時（通常乗車時の車両１と運転者間の距離Ｐｄが小さい）は前進意思閾値Ａｆ_ｔｈおよび後進意思閾値Ａｒ_ｔｈをそれぞれ大きく設定し、図１３に示すような下り傾斜時（通常乗車時の車両１と運転者間の距離Ｐｄが大きい）はそれぞれ小さく設定するなど、傾斜状態に応じた閾値の操作を行ってもよい。

押し歩き意思判定部５９において、前傾姿勢量Ｐｆのみではなく、車速が運転者の押し歩き方向と一致していることを押し歩きアシスト開始のトリガーとする意図は、運転者が押し歩きを実施していることを検出してから押し歩きアシスト開始を実行することで運転者の意図しない押し歩きアシストを防止するためである。

また、押し歩きアシスト開始のトリガーに車速情報を用いず、前傾姿勢量Ｐｆのみをトリガーとしてもよい。その場合は、車速情報の代わりに運転者のアシスト意思を汲み取るために、スイッチなどのアシストモード切替手段を設け、このアシストモード切替手段からのアシストモード切替情報により押し歩きアシスト開始を判定することが望ましい。スイッチによりアシストモードを行う場合、ステアリングハンドル１３にアシストモード切替スイッチを設け、運転者の操作により通常モードと前進押し歩きアシストモード、後進押し歩きアシストモードとを切り替え可能とする。

前進押し歩きアシストモード選択時においては、前傾姿勢量Ｐｆ＞前進意思閾値Ａｆ_ｔｈが成立した場合、上記式（１）により押し歩き指令値Ａｃを算出する。また、後進押し歩きアシストモード選択時においては、前傾姿勢量Ｐｆ＜後進意思閾値Ａｒ_ｔｈが成立した場合、上記式（２）により押し歩き指令値Ａｃを算出する。通常モード選択時は、押し歩き指令値Ａｃ＝０とする。

スイッチによる押し歩きアシストは、車速情報をトリガーとする押し歩きアシストに対して、急な登り坂あるいは急な下り坂での利用シーンにおいて有効である。急な登り坂あるいは急な下り坂で車速情報をトリガーとする押し歩きアシストを実施する場合に次のような問題点がある。
（１）急な登り坂において運転者の前進方向に車両を押し進める力に対して、重力による後進方向への力が大きいと前進方向への車速が生じず押し歩きアシストを開始することができない。
（２）急な下り坂において重力による前進方向への力によって、運転者の意図に反して車両が前方に移動し、押し歩きアシストが誤動作する。このように押し歩きアシストを運転者の意図通りに動作できないシーンは押し歩きアシストがより必要とされる車両重量の大きな大型車両で顕著に表れる。
これに対し、スイッチによる押し歩きアシストでは、スイッチで選択したアシストモードと運転者の頭部位置Ｐによって押し歩きアシストが実施されるため前述のシーンでの問題は解消される。

目標押し歩きアシスト車速算出部６０は、押し歩き意思判定部５９からの押し歩き指令値Ａｃを目標押し歩きアシスト車速Ｖｔに換算する。目標押し歩きアシスト車速Ｖｔは下式のとおり目標押し歩きアシスト車速変換関数により算出する。
目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＝目標押し歩きアシスト車速変換関数（押し歩き指令値Ａｃ）に設定したとき、
目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＞０の場合は、車両１を前進方向にアシストすることを意味する。目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＜０の場合は、車両１を後進方向にアシストすることを意味する。目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＝０の場合は、押し歩きアシストを停止することを意味する。

目標押し歩きアシスト車速変換関数により、押し歩き指令値Ａｃに基づいて目標押し歩きアシスト車速Ｖｔを決定するが、押し歩き指令値Ａｃと目標押し歩きアシスト車速Ｖｔの関係を車両１の形状、あるいは想定する運転者の技量に合わせて自由に設定してもよい。
例えば、押し歩き指令値Ａｃが０以外の場合、押し歩きアシスト車速を任意の一意の車速に設定することにより、押し歩き指令値Ａｃが０以外となるような運転者の姿勢の場合は押し歩きのアシストが有効となり、押し歩き指令値Ａｃが０となるような運転者の姿勢の場合は押し歩きのアシストを停止するように、運転者の姿勢に応じて、押し歩きのアシスト実施とアシスト停止の切り替えに限定できる。これにより、押し歩き中の運転者の姿勢が意図せず変わったとしても、安定した押し歩きをアシストできる。

また、押し歩き指令値Ａｃに対して任意の閾値を設け、閾値範囲に応じて各目標押し歩きアシスト車速Ｖｔを各々設定することで、運転者がアクセル操作によって車速を調整するように姿勢量に合わせて車速を調整することも可能となる。さらに、運転者が選択可能なアシストモードを複数設け、押し歩き指令値Ａｃが同じであっても、選択されたモードに応じて異なる目標押し歩きアシスト車速Ｖｔを出力しても良い。

押し歩きアシスト許可判定部５８は、運転者の頭部位置Ｐおよび車両状態に基づき、押し歩きアシストが適切に実施可能な車両状態であるかを判定する。運転者の頭部位置Ｐが所定値範囲外にある場合は、押し歩きアシスト許可判定Ａｊを不成立とし、押し歩きアシストを禁止する。これは押し歩きアシスト中に運転者と車両１との距離が大きく開いた状態、あるいは異常姿勢での押し歩きアシストを防止するためである。

車両状態による判定では前輪または後輪車速が所定値を超過した場合、アクセル開度が所定値を超過した場合、スロットル開度が所定値を超過した場合、エンジン回転数が所定値を超過した場合、運転者によってクラッチ操作された場合、サイドスタンドが格納されていない場合、車両１のロール角が所定値を超過している場合などにおいて、押し歩きアシスト許可判定Ａｊを不成立とし、押し歩きアシストを禁止する。押し歩きアシスト禁止の条件は、押し歩きアシスト実施前と実施中で別々に設けてもよい。押し歩きアシスト許可判定Ａｊが不成立となる条件が成立しなかった場合は、押し歩きアシスト許可判定Ａｊ成立とし、押し歩きアシストの実施を許可する。

押し歩きアシスト部６１では、目標押し歩きアシスト車速Ｖｔと現在の車両状態に応じて各アクチュエータへの制御量（燃料噴射制御量Ｃｆ、点火時期制御量Ｃｉｇ、スロットル開度制御量Ｃｔｈ、クラッチ制御量Ｃｃ、シフト制御量Ｃｓ、ブレーキ制御量Ｃｂ）を演算し、目標押し歩きアシスト車速Ｖｔに対する車速のフィードバック制御を実施する。

目標押し歩きアシスト車速Ｖｔと現在車速Ｖｒより、目標車速差分Ｖｄを下記の通り算出する。
Ｖｄ＝Ｖｔ－Ｖｒ
現在車速Ｖｒは進行方向情報を含む車速を用い、現在車速Ｖｒ＞０の場合は前進方向への車速、現在車速＜０の場合は後進方向への車速とする。

図１４、図１５は、前進方向への押し歩きアシスト制御、および後進方向への押し歩きアシスト制御のそれぞれにおける状態遷移図を示す。初期状態は状態Ｓ１とし、状態Ｓ１は押し歩きアシストを未実施の状態とする。

＜前進方向への押し歩きアシスト制御＞
状態Ｓ１から状態Ｓ２への遷移条件：
図１４に示すように、状態Ｓ１において、押し歩きアシスト許可判定Ａｊが成立し、かつ目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＞０が成立した時、状態Ｓ２に遷移する。
状態Ｓ１から状態Ｓ２への遷移時、ギヤ１速でクラッチオフとなるようにクラッチ制御量Ｃｃ、シフト制御量Ｃｓを操作する。
クラッチ制御量Ｃｃは、クラッチオフ（エンジン動力が伝達されない状態）、半クラッチ（エンジン動力が一部伝達される状態）度合、クラッチオン（エンジン動力が伝達される状態）、を制御するための制御量とし、クラッチオフからクラッチオンにかけて値が大きくなる制御量とする。

状態Ｓ２時の制御：
状態Ｓ２は車両１を前進させるためにエンジン動力が必要な傾斜状態を想定し、半クラッチ状態でのエンジン動力の伝達率制御により車速制御を行う。
状態Ｓ２において目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈである間、クラッチ制御量Ｃｃを徐々に大きくすることにより、駆動輪へのエンジン動力の伝達率を大きくし、車両前進方向への車速を増加させる。前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈ≧０となるように閾値設定する。
状態Ｓ２において半クラッチ度合の変動に関わらず、エンジン回転数を前進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｆｎｅ_ｔｈで一定に保つようにスロットル開度制御量Ｃｔｈを操作する。

状態Ｓ２において目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈとなった場合は、クラッチ制御量Ｃｃを徐々に小さくすることにより、駆動輪へのエンジン動力の伝達率を小さくし、車両前進方向への車速を減少させる。後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦０となるように閾値設定する。
状態Ｓ２において後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、クラッチ制御量Ｃｃを保持し、現在の車速を維持する。

ここで、前進方向への押し歩きアシスト制御において、前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈは、現在車速保持と前進方向加速指令の閾値であり、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈは、現在車速保持と前進方向減速（後進方向基準では後進方向加速）指令の閾値である。
また、後進方向への押し歩きアシスト制御において、前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈは、現在車速保持と後進方向減速（前進方向基準では前進方向加速）指令の閾値であり、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈは、現在車速保持と後進方向加速指令の閾値である。なお、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦０≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈの関係となる。

状態Ｓ２から状態Ｓ３への遷移条件：
状態Ｓ２において、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、クラッチオンとなるクラッチ制御量Ｃｃに到達した場合、状態Ｓ３へ遷移する。

状態Ｓ２から状態Ｓ４への遷移条件：
状態Ｓ２において、クラッチオン状態となる前にクラッチオン時の前進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｆｎｅ_ｔｈに相当する車両前進方向への車速に達し、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈである場合、ブレーキによる減速が必要な下り坂であると判定し、状態Ｓ４に遷移する。状態Ｓ２から状態Ｓ４へ遷移時、クラッチ制御量Ｃｃを操作し、クラッチオンにする。
また、ジャイロセンサ１９による傾斜量が所定値以下の場合、あるいは状態Ｓ１から状態Ｓ２への遷移時のクラッチオフ状態において車両前進方向への所定の加速が生じた場合は、急な下り坂と判定し、即時状態Ｓ４へ遷移してもよい。

傾斜量は車両１から車両前進方向を向いたとき、上り坂である場合は正の値、下り坂である場合は負の値となる量とする。傾斜が大きいほど傾斜量の絶対値は大きくなる。

状態Ｓ３時の制御：
状態Ｓ３では、状態Ｓ２では実現できない目標押し歩きアシスト車速Ｖｔが要求された場合にクラッチオン状態でエンジン回転数制御により車速制御を行う。
状態Ｓ３において目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈである間、スロットル開度制御量Ｃｔｈを徐々に大きくし、エンジン回転数を増加させることで車両前進方向への車速を増加させる。
スロットル開度制御量Ｃｔｈはスロットル開度を制御するための制御量とし、スロットル開度制御量の大きさがスロットルの開度に対応する。

状態Ｓ３において目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈとなった場合は、スロットル開度制御量Ｃｔｈを徐々に小さくし、エンジン回転数を減少させることで車両前進方向への車速を減少させる。
状態Ｓ３において、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、スロットル開度制御量Ｃｔｈを保持し、現在の車速を維持する。
状態Ｓ３において、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、車両前進方向への車速が前進方向押し歩き車速上限Ａｆｖ_Ｈｔｈまで達した場合は、スロットル開度制御量Ｃｔｈを保持し、現在の車速を維持する。

状態Ｓ３において、前進方向押し歩き車速上限Ａｆｖ_Ｈｔｈを大きく設定する場合は、クラッチ制御量Ｃｃ、シフト制御量Ｃｓなどを制御し、ギヤ２速以上での車速制御を行ってもよい。

状態Ｓ３において、目標押し歩きアシスト車速Ｖｔが大きく減少し、目標車速差分Ｖｄ＜前進方向押し歩きブレーキ介入閾値Ａｆｖｂ_ｔｈとなった場合、ブレーキ介入が必要な車速減速要求があったと判断し、目標車速差分Ｖｄに応じてブレーキ制御量Ｃｂを操作し、ブレーキによる減速を行ってもよい。前進方向押し歩きブレーキ介入閾値Ａｆｖｂ_ｔｈ＜０となるように設定する。

状態Ｓ３から状態Ｓ２への遷移条件：
状態Ｓ３において、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、エンジン回転数が前進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｆｎｅ_ｔｈまで達した場合は、状態Ｓ２へ遷移する。

状態Ｓ３から状態Ｓ４への遷移条件：
状態Ｓ３において、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、スロットル開度制御量Ｃｔｈの減少によりスロットル開度がクラッチオン時最小スロットル開度Ｔｈ_Ｌｔｈまで達したが、エンジン回転数＞前進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｆｎｅ_ｔｈである場合に、ブレーキによる減速が必要な下り坂であると判定し、状態Ｓ４に遷移する。

状態Ｓ４時の制御：
状態Ｓ４では下り坂において、ブレーキによる減速制御により車速制御を行う。
状態Ｓ４において、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈである間、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に増加させ、ブレーキ量を大きくすることで車両前進方向への車速を減少させる。
状態Ｓ４において、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に減少させブレーキ量を小さくすることにより車両前進方向への車速を増加させる。
状態Ｓ４において、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、ブレーキ制御量Ｃｂを保持し、現在の車速を維持する。
ＡＢＳを搭載しない車両の場合は、状態Ｓ４では状態Ｓ４遷移時の状態を保持し、ブレーキを使用しない最大の減速状態を保持する。

状態Ｓ４から状態Ｓ３への遷移条件：
状態Ｓ４において、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、ブレーキ制御量Ｃｂが減少し、ブレーキ量が０となった場合、状態Ｓ３へ遷移する。

状態Ｓ１への遷移条件：
状態Ｓ２～Ｓ４において、押し歩きアシスト許可判定Ａｊが不成立となった場合、あるいは目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ≦０となった場合、状態Ｓ１に遷移し、車両前進方向への押し歩きアシストを停止する。状態Ｓ１への遷移の際、急な加減速が生じないように各制御量を調整する。

＜後進方向へのアシスト制御＞
バックギアを搭載した車両の場合、後進方向への押し歩きアシストを実施する。
状態Ｓ１から状態Ｓ２Ｒへの遷移条件：
図１５に示すように、状態Ｓ１において、押し歩きアシスト許可判定Ａｊが成立し、かつ目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＜０が成立した時、状態Ｓ２Ｒに遷移する。
状態Ｓ１から状態Ｓ２Ｒへの遷移時、バックギアインでクラッチオフとなるようにクラッチ制御量Ｃｃ、シフト制御量Ｃｓを操作する。

状態Ｓ２Ｒ時の制御：
状態Ｓ２Ｒは、車両１を後進させるためにエンジン動力が必要な傾斜状態を想定し、半クラッチ状態でのエンジン動力の伝達率制御により車速制御を行う。
状態Ｓ２Ｒにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈである間、クラッチ制御量Ｃｃを徐々に大きくすることで、駆動輪へのエンジン動力の伝達率を大きくし、車両後進方向への車速を増加させる。
状態Ｓ２Ｒにおいて半クラッチ度合の変動に関わらず、エンジン回転数を後進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｒｎｅ_ｔｈで一定に保つようにスロットル開度制御量Ｃｔｈを操作する。
状態Ｓ２Ｒにおいて目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、クラッチ制御量Ｃｃを徐々に小さくすることで、駆動輪へのエンジン動力の伝達率を小さくし、車両後進方向への車速を減少させる。
状態Ｓ２Ｒにおいて、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、クラッチ制御量Ｃｃを保持し、現在の車速を維持する。

状態Ｓ２Ｒから状態Ｓ３Ｒへの遷移条件：
状態Ｓ２Ｒにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、クラッチオンとなるクラッチ制御量Ｃｃに到達した場合、状態Ｓ３Ｒへ遷移する。

状態Ｓ２Ｒから状態Ｓ４Ｒへの遷移条件：
状態Ｓ２Ｒにおいて、クラッチオン状態となる前に、クラッチオン時の後進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｒｎｅ_ｔｈに相当する車両後進方向への車速に達し、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈである場合、車両後進方向への車速に対してブレーキによる減速が必要な上り坂であると判定し、状態Ｓ４Ｒに遷移する。状態Ｓ２Ｒから状態Ｓ４Ｒへ遷移時、クラッチ制御量Ｃｃを操作し、クラッチオンにする。
また、ジャイロセンサ１９による傾斜量が所定値以上の場合、あるいは状態Ｓ１から状態Ｓ２Ｒへの遷移時のクラッチオフ状態において車両後進方向への所定の加速が生じた場合は急な上り坂と判定し、即時状態Ｓ４Ｒへ遷移してもよい。

状態Ｓ３Ｒ時の制御：
状態Ｓ３Ｒでは、状態Ｓ２Ｒでは実現できない目標押し歩きアシスト車速Ｖｔが要求された場合に、クラッチオン状態でエンジン回転数制御により車速制御を行う。
状態Ｓ３Ｒにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈである間、スロットル開度制御量Ｃｔｈを徐々に大きくし、エンジン回転数を増加させることで車両後進方向への車速を増加させる。

状態Ｓ３Ｒにおいて目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、スロットル開度制御量Ｃｔｈを徐々に小さくし、エンジン回転数を減少させることで車両後進方向への車速を減少させる。
状態Ｓ３Ｒにおいて、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、スロットル開度制御量Ｃｔｈを保持し、現在の車速を維持する。
状態Ｓ３Ｒにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、車両後進方向への車速が後進方向押し歩き車速上限Ａｒｖ_Ｈｔｈまで達した場合は、スロットル開度制御量Ｃｔｈを保持し、現在の車速を維持する。

状態Ｓ３Ｒから状態Ｓ２Ｒへの遷移条件：
状態Ｓ３Ｒにおいて、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、エンジン回転数が後進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｒｎｅ_ｔｈまで達した場合は、状態Ｓ２Ｒへ遷移する。

状態Ｓ３Ｒから状態Ｓ４Ｒへの遷移条件：
状態Ｓ３Ｒにおいて、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、スロットル開度制御量Ｃｔｈの減少によりスロットル開度がクラッチオン時最小スロットル開度Ｔｈ_Ｌｔｈまで達したが、エンジン回転数＞後進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数Ａｒｎｅ_ｔｈである場合に、後進車速方向に対してブレーキによる減速が必要な上り坂であると判定し、状態Ｓ４Ｒに遷移する。

状態Ｓ４Ｒ時の制御：
状態Ｓ４Ｒでは上り坂において、ブレーキによる減速制御により車両後進方向の車速制御を行う。
状態Ｓ４Ｒにおいて目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈである間、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に増加させブレーキ量を大きくすることで車両後進方向への車速を減少させる。
状態Ｓ４Ｒにおいて目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈとなった場合、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に減少させブレーキ量を小さくすることで車両後進方向への車速を増加させる。
状態Ｓ４Ｒにおいて、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、ブレーキ制御量Ｃｂを保持し、現在の車速を維持する。
ＡＢＳを搭載しない車両の場合は、状態Ｓ４Ｒでは状態Ｓ４Ｒ遷移時の状態を保持し、ブレーキを使用しない最大の減速状態を保持する。

状態Ｓ４Ｒから状態Ｓ３Ｒへの遷移条件：
状態Ｓ４Ｒにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、ブレーキ制御量Ｃｂが減少し、ブレーキ量が０となった場合、状態Ｓ３Ｒへ遷移する。

状態Ｓ１への遷移条件：
状態Ｓ２Ｒ～Ｓ４Ｒにおいて、押し歩きアシスト許可判定Ａｊが不成立となった場合、あるいは目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ≧０となった場合、状態Ｓ１に遷移し、車両後進方向への押し歩きアシストを停止する。状態Ｓ１への遷移の際、急な加減速が生じないように各制御量を調整する。

実施の形態１では詳細な説明は省くが、エンジン回転数制御時はスロットル開度制御量Ｃｔｈの算出のみではなく、燃料噴射制御量Ｃｆ、点火時期制御量Ｃｉｇも連動して算出し、スロットル開度、燃料噴射量、点火時期を組み合わせてエンジン回転数を制御する。
燃料噴射制御部６２、点火時期制御部６３、電子制御スロットル制御部６４は押し歩きアシスト部６１より出力される燃料噴射制御量Ｃｆ、点火時期制御量Ｃｉｇ、スロットル開度制御量Ｃｔｈに基づきインジェクタ６８、点火コイル６９、電子制御スロットル７０を操作する電気信号を出力し、エンジン出力を制御する。

電子制御クラッチ制御部６５、電子制御シフト制御部６６は、押し歩きアシスト部６１より出力されるクラッチ制御量Ｃｃ、シフト制御量Ｃｓに基づき電子制御クラッチ７１、電子制御シフト７２を操作する電気信号を出力し、トランスミッション３を制御する。ＡＢＳ制御部６７は押し歩きアシスト部６１より出力されるブレーキ制御量Ｃｂに基づき電気信号を出力し、前輪ブレーキ７、後輪ブレーキ８を制御する。

以上のように構成された実施の形態１に係る運転支援装置５０によれば、運転者の姿勢に基づいて押し歩き意思を判定し、運転者の姿勢と車両１の状態に基づいて押し歩きアシスト許可の判定を行うため、運転者の姿勢に合わせて適切に押し歩きアシスト許可を判定することができる。また、運転者の姿勢によりアシストする車速を調整できるため、運転者は車両１を支える手を動かさずに押し歩きが可能となる。

実施の形態２．
次に、実施の形態２に係る運転支援装置について説明する。なお、実施の形態２の説明においては、実施の形態１の説明で使用した図面の一部を用いて説明する。
実施の形態２は、モータを動力源とする車両、例えば自動二輪車において、モータを使用せずに運転者の押し歩きにより自動二輪車を移動させる操作において、運転者の頭部位置を用いて押し歩きアシストを行う装置に関するものである。
実施の形態１で説明したように、自動二輪車の押し歩きには２つの手段が考えられる。一つは、図７に示すように、運転者が自動二輪車に跨った状態で行う乗車時押し歩きであり、もう一つは図９に示すように、運転者は自動二輪車から降りて自動二輪車の左側に立ち、ハンドルまたはシートに手を置き自動二輪車を支持しながら行う降車時押し歩きである。

自動二輪車の構造上、自立することができないため、押し歩き時、運転者は自動二輪車を支えながら自動二輪車の移動あるいはハンドル操作を行う必要があり、運転者に掛かる負荷が大きい。これらの負荷は押し歩きによる大型自動二輪車の運搬あるいは坂道移動時に一層顕著に現れる。さらに上り坂の移動においては半クラッチ状態でエンジン動力を利用して押し歩きを行う場合があり、アクセル操作、クラッチ操作が加わるため自動二輪車に不慣れな運転者にとっては難しい操作となる。

実施の形態２に係る運転支援装置は、このような押し歩きを必要とする状況において、乗車時押し歩き、降車時押し歩きに対応したモータによる押し歩きアシスト機能を運転者の頭部位置を用いて実現することにより、運転者の押し歩き時の負荷を軽減することを目的としている。

以下、図面を参照して実施の形態２について詳細に説明する。なお、実施の形態１と同様に、同一内容および相当部については同一符号を付し、その詳しい説明は省略する。
＜構成の説明＞
図1６は、実施の形態２に係る自動二輪車（以下、車両と称す。）の左側面図を示し、図１７は、実施の形態２に係る車両の右側面図を示している。
図1６および図１７において、車両１は、動力源としてのモータ７３で発生した動力を後輪５に伝達して走行する鞍乗型車両である。
前輪６および後輪５のそれぞれに設置された前輪ブレーキ７および後輪ブレーキ８は、それぞれ前輪ＡＢＳ９、後輪ＡＢＳ１０による電子制御可能なシステムを備える。ステアリングハンドル１３の近傍には、速度あるいは距離などの情報を表示するメータ装置１４を備える。運転者の頭部位置Ｐの検出のために運転者が装着するヘルメットには頭部位置表示器１５が設置され、車両１には頭部位置検出器１６が設置される。また、ステアリングハンドル１３にはアクセル１７が備えられている。メータ装置１４の下方には、運転者頭部位置検出装置１８が配設されている。運転者頭部位置検出装置１８は、モータ７３などの制御を行うＥＣＵと一体に設けてもよい。車両１の中心には車両１のロール角、ピッチ角、ヨー角を検出可能なジャイロセンサ１９を備える。

運転者頭部位置検出装置１８は、頭部位置表示器１５、頭部位置検出器１６、および車両１の進行方向における運転者の頭部位置Ｐを検出する進行方向頭部位置検出器２０（後述の図１８参照）により構成される。頭部位置表示器１５と頭部位置検出器１６の間は、相互に無線通信を行い互いの位置関係に関する情報を頭部位置検出器１６が進行方向頭部位置検出器２０に伝達する。頭部位置表示器１５は運転者の被るヘルメットの頭頂部と額を通る中央線上の位置に設けられる。頭部位置検出器１６は、ステアリングハンドル１３の中央部付近に設ける。

頭部位置表示器１５と頭部位置検出器１６には、通信機能に加えて測距機能および測角機能を有する機器を用いることができる。具体的にはＢｌuｅｔｏｏｔｈ通信機またはＵＷＢ通信機を用いてもよい。進行方向頭部位置検出器２０は、電波到来角度および電波強度に関する情報に基づいて、車両進行方向の運転者の頭部位置Ｐを検出する。

運転者の頭部位置Ｐは、実施の形態１の図３、図４で説明したように、車両１側の頭部位置表示器１５からヘルメット側の頭部位置検出器１６までの距離である車両１と運転者間の距離Ｐｄと、頭部位置表示器１５と頭部位置検出器１６の位置関係により検出される運転者頭部位置角度Ｐθにより構成される。

また、実施の形態１と同様に、頭部位置表示器１５に対して複数の頭部位置検出器１６を備えてもよい。三角測量による計測により正確な位置検出が可能となるからである。また、その場合、頭部位置検出器１６はステアリングハンドル１３の中央部付近に配置する必要はない。その場合でも車両１のステアリングハンドル１３の中央部などの比較しやすい場所を基準として位置を特定することが望ましい。位置計測の方法は、電波に限定しない。超音波、レーザ、カメラ撮影による画像情報から位置計測をしてもよい。

次に、実施の形態２に係る運転支援装置について説明する。
実施の形態２に係る運転支援装置のハードウェア構成は、実施の形態１で説明した図５と同様であるため、ここでは説明を省略し、次にシステム構成について説明する。

＜システム構成の説明＞
図1８は、運転支援装置５０のシステム構成を示し、モータ７３を動力源とする車両１における押し歩きアシスト機能のシステム構成図を示す。本システムは、運転者の頭部位置Ｐを検出する運転者頭部位置検出装置１８、運転者の頭部位置Ｐあるいは車両情報を基に各制御量を演算する運転支援装置５０、運転支援装置５０の制御対象であるモータ７３、前輪ＡＢＳ９、後輪ＡＢＳ１０から構成される。

運転支援装置５０は、運転者頭部位置検出装置１８による運転者の頭部位置Ｐおよび車両情報を入力とし、運転者姿勢検出部５６、乗車判定部５７、押し歩きアシスト許可判定部５８、押し歩き意思判定部５９、目標押し歩きアシスト車速算出部６０、押し歩きアシスト部６１、モータ制御部７４、ＡＢＳ制御部６７から構成される処理部より後述する処理を行い、モータ７３、前輪ＡＢＳ９、後輪ＡＢＳ１０を制御することで押し歩きアシスト機能を実現する。

運転者姿勢検出部５６は、実施の形態１と同様に、図７に示すように車両１と運転者間の距離Ｐｄから検出値、即ち、運転者が車両１に対して前傾姿勢であるか、あるいは図８に示すように後傾姿勢であるかの度合いを示す前傾姿勢量Ｐｆを下記式により算出する。
前傾姿勢量Ｐｆ＝基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈ－車両１と運転者間の距離Ｐｄ

基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈは、車両停車時に運転者の乗車時頭部位置を予め学習しておき、学習値を基に算出してもよく、運転者の操作により設定変更可能なパラメータとしてもよい。また、乗車判定部５７により算出した運転者乗車判定値Ｐｒを用いて、乗車時と降車時で別の基準乗車姿勢閾値Ｐｄ_ｔｈを設けてもよい。降車時における前傾姿勢および後傾姿勢をそれぞれ図９、図１０に示す。

乗車判定部５７は、運転者の頭部位置Ｐにより運転者の乗車を判定し、運転者乗車判定値Ｐｒを算出する。図１１に乗車判定部５７に係る運転者乗車時および降車時の車両１の正面図を示す。
運転者の頭部位置Ｐが通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇ内に位置している場合は、運転者が車両１に跨っている車両乗車状態と判定し、運転者乗車判定値Ｐｒ＝１とする。

通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇは、乗車時押し歩き時の運転者の頭部位置Ｐの範囲を設定する。従って、運転者の頭部位置Ｐが運転者頭部位置角度Ｐθおよび車両１と運転者間の距離Ｐｄにより構成される本実施の形態では、乗車時押し歩きと判定する運転者頭部位置角度Ｐθおよび車両１と運転者間の距離Ｐｄの上下限値が通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇとなる。この上下限値は運転者の頭部位置Ｐに応じて変動する。

運転者の頭部位置Ｐが車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇ内に位置している場合は、運転者は車両１から降り車両左側に立っている車両左側直立状態と判定し、運転者乗車判定値Ｐｒ＝２とする。車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇは、降車時押し歩き時の運転者の頭部位置Ｐの範囲を設定する。
通常乗車頭部位置範囲Ｐｒ_ｒｎｇと同様に本実施の形態では、降車時押し歩きと判定する運転者頭部位置角度Ｐθおよび車両１と運転者間の距離Ｐｄの上下限値が、車両左側直立頭部位置範囲Ｐｌ_ｒｎｇとなる。この上下限値は運転者の頭部位置Ｐに応じて変動する。

押し歩き意思判定部５９は、運転者姿勢検出部５６からの前傾姿勢量Ｐｆに車速を加えた情報に基づいて運転者の押し歩き実施の意思および動作方向を判定し、押し歩き指令値Ａｃを出力する。

前傾姿勢量Ｐｆが前進意思閾値Ａｆ_ｔｈを超え、かつ前進方向への車速が前進押し歩き実施車速Ａｆｖ_ｔｈ以上である場合、運転者に押し歩きによる前進の意思があると判定し、押し歩き指令値Ａｃは実施の形態１で説明した（１）式より押し歩き指令値Ａｃ＞０となる。

車両前進方向への車速、および車両後進方向への車速は、進行方向情報と進行方向情報を含まない車速情報を組み合わせて算出する。進行方向情報は、加速度センサ、ＧＰＳ、画像処理などのセンサ、システムを用いることで算出可能であり、算出の手段は問わない。進行方向情報を含まない車速情報は、前輪または後輪に装着した車速センサにより算出する。

前傾姿勢量Ｐｆが後進意思閾値Ａｒ_ｔｈ未満、かつ後進方向への車速が後進押し歩き実施車速Ａｒｖ_ｔｈ以上である場合、運転者に押し歩きによる後進の意思があると判定し、押し歩き指令値Ａｃは実施の形態１で説明した（２）式より押し歩き指令値Ａｃ＜０となる。

押し歩き意思判定部５９において、前傾姿勢量Ｐｆのみではなく車速が運転者の押し歩き方向と一致していることを押し歩きアシスト開始のトリガーとする意図は、運転者が押し歩きを実施していることを検出してから押し歩きアシスト開始を実行することで運転者の意図しない押し歩きアシストを防止するためである。

目標押し歩きアシスト車速算出部６０は、押し歩き意思判定部５９からの押し歩き指令値Ａｃを目標押し歩きアシスト車速Ｖｔに換算する。目標押し歩きアシスト車速Ｖｔは下式のとおり目標押し歩きアシスト車速変換関数により算出する。
目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＝目標押し歩きアシスト車速変換関数（押し歩き指令値Ａｃ）
目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＞０の場合は車両１を前進方向にアシストすることを意味する。目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＜０の場合は車両１を後進方向にアシストすることを意味する。目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＝０の場合は押し歩きアシストを停止することを意味する。

目標押し歩きアシスト車速変換関数により、押し歩き指令値Ａｃに基づいて目標押し歩きアシスト車速Ｖｔを決定するが、押し歩き指令値Ａｃと目標押し歩きアシスト車速Ｖｔの関係を車両の形状、あるいは想定する運転者の技量に合わせて自由に設定してもよい。
例えば、押し歩き指令値Ａｃが０以外の場合、押し歩きアシスト車速を任意の一意の車速に設定することで、押し歩き指令値Ａｃが０以外となるような運転者の姿勢の場合は押し歩きのアシストが有効となり、押し歩き指令値Ａｃが０となるような運転者の姿勢の場合は押し歩きのアシストを停止するように、運転者の姿勢に応じて、押し歩きのアシスト実施とアシスト停止の切り替えに限定できる。これにより、押し歩き中の運転者の姿勢が意図せず変わったとしても、安定した押し歩きをアシストできる。

押し歩きアシスト許可判定部５８は、運転者の頭部位置Ｐおよび車両１の状態に基づき、押し歩きアシストが適切に実施可能な車両状態であるかを判定する。
運転者の頭部位置Ｐが所定値範囲外にある場合は、押し歩きアシスト許可判定Ａｊを不成立とし押し歩きアシストを禁止する。これは押し歩きアシスト中に運転者と車両１との距離が大きく開いた状態、あるいは異常姿勢での押し歩きアシストを防止するためである。
車両状態による判定では、前輪６または後輪５の車速が所定値を超過した場合、アクセル開度が所定値を超過した場合、モータ回転数が所定値を超過した場合、サイドスタンドが格納されていない場合、車両１のロール角が所定値を超過している場合などにおいて押し歩きアシスト許可判定Ａｊを不成立とし押し歩きアシストを禁止する。
押し歩きアシスト禁止の条件は、押し歩きアシスト実施前と実施中で別々に設けてもよい。押し歩きアシスト許可判定Ａｊが不成立となる条件が成立しなかった場合は、押し歩きアシスト許可判定Ａｊ成立とし、押し歩きアシストの実施を許可する。

押し歩きアシスト部６１では目標押し歩きアシスト車速Ｖｔと現在の車両状態に応じて各アクチュエータへの制御量（モータ制御量Ｃｍ、ブレーキ制御量Ｃｂ）を演算し、目標押し歩きアシスト車速Ｖｔに対する車速のフィードバック制御を実施する。

目標押し歩きアシスト車速Ｖｔと現在車速Ｖｒより目標車速差分Ｖｄを下記の通り算出する。
Ｖｄ＝Ｖｔ－Ｖｒ
現在車速Ｖｒは進行方向情報を含む車速を用い、現在車速Ｖｒ＞０の場合は前進方向への車速、現在車速Ｖｒ＜０の場合は後進方向への車速とする。

図１９、図２０は実施の形態２における前進方向への押し歩きアシスト制御、および後進方向への押し歩きアシスト制御における状態遷移図をそれぞれ示す。初期状態は状態Ｓ１ｍとし、状態Ｓ１ｍは押し歩きアシストを未実施の状態とする。

＜前進方向への押し歩きアシスト制御＞
状態Ｓ１ｍから状態Ｓ２ｍへの遷移条件：
図１９に示すように、状態Ｓ１ｍにおいて押し歩きアシスト許可判定Ａｊが成立し、かつ目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＞０が成立した時、状態Ｓ２ｍに遷移する。

状態Ｓ２ｍ時の制御：
状態Ｓ２ｍでは車両１を前進させるためにモータ正転方向のトルクが必要な傾斜状態を想定し、モータトルク制御により車速制御を行う。状態Ｓ２ｍにおいて目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈである間、モータ正転方向にトルクを徐々に増加させるようにモータ制御量Ｃｍを操作し、車両前進方向への車速を増加させる。モータ制御量Ｃｍは、モータ７３のトルクを制御するための制御量で、モータ７３はモータ制御量Ｃｍに基づいて、正転、逆転、回生ブレーキ、停止の状態で動作する。

状態Ｓ２ｍにおいて目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈとなった場合は、モータ正転方向にトルクを徐々に減少させるようにモータ制御量Ｃｍを操作し、車両前進方向への車速を減少させる。
状態Ｓ２ｍにおいて、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、モータ制御量Ｃｍを保持し、現在の車速を維持する。
状態Ｓ２ｍにおいて、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、車両前進方向への車速が前進方向押し歩き車速上限Ａｆｖ_Ｈｔｈまで達した場合は、モータ制御量Ｃｍを保持し、現在の車速を維持する。

状態Ｓ２ｍにおいて、目標押し歩きアシスト車速Ｖｔが大きく減少し、目標車速差分Ｖｄ＜前進方向押し歩きブレーキ介入閾値Ａｆｖｂ_ｔｈとなった場合、ブレーキ介入が必要な車速減速要求があったと判断し、目標車速差分Ｖｄに応じてブレーキ制御量Ｃｂを操作し、ブレーキによる減速を行ってもよい。前進方向押し歩きブレーキ介入閾値Ａｆｖｂ_ｔｈ＜０となるように設定する。また、ブレーキの代わりにモータ制御量Ｃｍを操作し、回生ブレーキあるいは逆転ブレーキによる減速を行ってもよく、これらを組み合わせて制御してもよい。

状態Ｓ２ｍから状態Ｓ３ｍへの遷移条件：
状態Ｓ２ｍにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、モータ制御量Ｃｍの操作によりモータ正転方向のトルクが０以下となると、ブレーキによる減速が必要な下り坂であると判定し、状態Ｓ３ｍに遷移する。

状態Ｓ２ｍにおいて、ジャイロセンサ１９による傾斜量が所定値以下の場合、あるいは目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ時のモータ正転方向のトルク減少に対し、車両前進方向の車速減速が少ない場合は急な下り坂と判定し、即時状態Ｓ３ｍへ遷移してもよい。
傾斜量は車両１から車両前進方向を向いたとき、上り坂である場合は正の値、下り坂である場合は負の値となる量とする。傾斜が大きいほど傾斜量の絶対値は大きくなる。

状態Ｓ３ｍ時の制御：
状態Ｓ３ｍでは下り坂において、ブレーキによる減速制御により車速制御を行う。
状態Ｓ３ｍにおいて目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈである間、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に増加させ、ブレーキ量を大きくすることにより車両前進方向への車速を減少させる。状態Ｓ３ｍにおいて目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に減少させ、ブレーキ量を小さくすることにより車両前進方向への車速を増加させる。
状態Ｓ３ｍにおいて、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、ブレーキ制御量Ｃｂを保持し、現在の車速を維持する。

状態Ｓ３ｍにおいて、ブレーキの代わりにモータ制御量Ｃｍを操作し、回生ブレーキあるいは逆転ブレーキによる減速制御を行ってもよく、これらを組み合わせて制御してもよい。ＡＢＳを搭載しない車両１の場合は、状態Ｓ３ｍではブレーキの代わりにモータ制御量Ｃｍを操作し、回生ブレーキあるいは逆転ブレーキによる減速制御を行う。

状態Ｓ３ｍから状態Ｓ２ｍへの遷移条件：
状態Ｓ３ｍにおいて、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、ブレーキ制御量Ｃｂが減少し、ブレーキ量が０となった場合、状態Ｓ２ｍへ遷移する。

状態Ｓ１ｍへの遷移条件：
状態Ｓ２ｍ、Ｓ３ｍにおいて、押し歩きアシスト許可判定Ａｊが不成立となった場合、あるいは目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ≦０となった場合、状態Ｓ１ｍに遷移し、車両前進方向への押し歩きアシストを停止する。状態Ｓ１ｍへの遷移の際、急な加減速が生じないように各制御量を調整する。

＜後進方向へのアシスト制御＞
状態Ｓ１ｍから状態Ｓ２ｍＲへの遷移条件：
図２０に示すように、状態Ｓ１ｍにおいて押し歩きアシスト許可判定Ａｊが成立し、かつ目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ＜０が成立した時、状態Ｓ２ｍＲに遷移する。

状態Ｓ２ｍＲ時の制御：
状態Ｓ２ｍＲでは車両１を前進させるためにモータ逆転方向のトルクが必要な傾斜状態を想定し、モータトルク制御により車速制御を行う。
状態Ｓ２ｍＲにおいて目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈである間、モータ逆転方向にトルクを徐々に増加させるようにモータ制御量Ｃｍを操作し、車両後進方向への車速を増加させる。
状態Ｓ２ｍＲにおいて目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、モータ逆転方向にトルクを徐々に減少させるようにモータ制御量Ｃｍを操作し、車両後進方向への車速を減少させる。

状態Ｓ２ｍＲにおいて、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、モータ制御量Ｃｍを保持し、現在の車速を維持する。
状態Ｓ２ｍＲにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、車両後進方向への車速が後進方向押し歩き車速上限Ａｒｖ_Ｈｔｈまで達した場合は、モータ制御量Ｃｍを保持し、現在の車速を維持する。

状態Ｓ２ｍＲから状態Ｓ３ｍＲへの遷移条件：
状態Ｓ２ｍＲにおいて、目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈが継続し、モータ制御量Ｃｍの操作によりモータ逆転方向のトルクが０以上となると後進車速方向に対してブレーキによる減速が必要な上り坂であると判定し、状態Ｓ３ｍＲに遷移する。
状態Ｓ２ｍＲにおいて、ジャイロセンサ１９による傾斜量が所定値以上の場合、あるいは目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈ時のモータ逆転方向のトルク減少に対して、車両後進方向の車速減速が少ない場合は急な上り坂と判定し、即時、状態Ｓ３ｍＲへ遷移してもよい。

状態Ｓ３ｍＲ時の制御：
状態Ｓ３ｍＲでは上り坂において、ブレーキによる減速制御により車両後進方向の車速制御を行う。状態Ｓ３ｍＲにおいて目標車速差分Ｖｄ＞前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈである間、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に増加させブレーキ量を大きくすることで車両後進方向への車速を減少させる。
状態Ｓ３ｍＲにおいて目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈとなった場合、ブレーキ制御量Ｃｂを徐々に減少させブレーキ量を小さくすることで車両後進方向への車速を増加させる。

状態Ｓ３ｍＲにおいて、後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈ≦目標車速差分Ｖｄ≦前進加速指令閾値Ｖｄｈ_ｔｈとなった場合は、ブレーキ制御量Ｃｂを保持し、現在の車速を維持する。
状態Ｓ３ｍＲにおいて、ブレーキの代わりにモータ制御量Ｃｍを操作し、回生ブレーキあるいは逆転ブレーキによる減速制御を行ってもよく、これらを組み合わせて制御してもよい。ＡＢＳを搭載しない車両１の場合は、状態Ｓ３ｍＲではブレーキの代わりにモータ制御量Ｃｍを操作し、回生ブレーキあるいは逆転ブレーキによる減速制御を行う。

状態Ｓ３ｍＲから状態Ｓ２ｍＲへの遷移条件：
状態Ｓ３ｍＲにおいて、目標車速差分Ｖｄ＜後進加速指令閾値Ｖｄｌ_ｔｈが継続し、ブレーキ制御量Ｃｂが減少し、ブレーキ量が０となった場合、状態Ｓ２ｍＲへ遷移する。

状態Ｓ１ｍへの遷移条件：
状態Ｓ２ｍＲ、状態Ｓ３ｍＲにおいて、押し歩きアシスト許可判定Ａｊが不成立となった場合、あるいは目標押し歩きアシスト車速Ｖｔ≧０となった場合、状態Ｓ１ｍに遷移し、車両後進方向への押し歩きアシストを停止する。状態Ｓ１ｍへの遷移の際、急な加減速が生じないように各制御量を調整する。

モータ制御部７４は押し歩きアシスト部６１より出力されるモータ制御量Ｃｍに基づきモータ７３あるいはモータ制御のためのインバータに電気信号を出力し、モータ駆動を制御する。ＡＢＳ制御部６７は押し歩きアシスト部６１より出力されるブレーキ制御量Ｃｂに基づき電気信号を出力し、前輪ＡＢＳ９、後輪ＡＢＳ１０を制御する。

上記のように構成された実施の形態２に係る運転支援装置５０においても、実施の形態１と同様に、運転者の姿勢に基づいて押し歩き意思を判定し、運転者の姿勢と車両１の状態に基づいて押し歩きアシスト許可の判定を行うため、運転者の姿勢に合わせて適切に押し歩きアシスト許可を判定することができる。また、運転者の姿勢によりアシストする車速を調整できるため、運転者は車両１を支える手を動かさずに押し歩きが可能となる。

なお、本願に係る運転支援装置５０は、自動二輪車に限られず、鞍乗型の三／四輪車などの各種車両に適用することが可能である。また、実施の形態１と実施の形態２を組み合わせたハイブリッド車両に適用することも可能である。

以上のように、本願は、例示的な実施の形態および実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１車両、２エンジン、３トランスミッション、４ドライブチェーン、５後輪、６前輪、７前輪ブレーキ、８後輪ブレーキ、９前輪ＡＢＳ、１０後輪ＡＢＳ、１１前輪車速センサ、１２後輪車速センサ、１３ステアリングハンドル、１４メータ装置、１５頭部位置表示器、１６頭部位置検出器、１７アクセル、１８運転者頭部位置検出装置、１９ジャイロセンサ、２０進行方向頭部位置検出器、５０運転支援装置、５１演算処理装置、５２ＲＡＭ、５３ＲＯＭ、５４入力回路、５５出力回路、５６運転者姿勢検出部、５７乗車判定部、５８押し歩きアシスト許可判定部、５９押し歩き意思判定部、６０目標押し歩きアシスト車速算出部、６１押し歩きアシスト部、６２燃料噴射制御部、６３点火時期制御部、６４電子制御スロットル制御部、６５電子制御クラッチ制御部、６６電子制御シフト制御部、６７ＡＢＳ制御部、６８インジェクタ、６９点火コイル、７０電子制御スロットル、７１電子制御クラッチ、７２電子制御シフト、７３モータ、７４モータ制御部、Ｐ運転者の頭部位置、Ｐθ 運転者頭部位置角度、Ｐｄ車両と運転者間の距離、Ｒ路面、Ｐｆ前傾姿勢量、Ｐｄ_ｔｈ基準乗車姿勢閾値、Ｐｒ運転者乗車判定値、Ｐｒ_ｒｎｇ通常乗車頭部位置範囲、Ｐｌ_ｒｎｇ車両左側直立頭部位置範囲、Ａｃ押し歩き指令値、Ａｆ_ｔｈ前進意思閾値、Ａｆｖ_ｔｈ前進押し歩き実施車速、Ａｒ_ｔｈ後進意思閾値、Ａｒｖ_ｔｈ後進押し歩き実施車速、Ｖｔ目標押し歩きアシスト車速、Ａｊ押し歩きアシスト許可判定、Ｃｆ燃料噴射制御量、Ｃｉｇ点火時期制御量、Ｃｔｈスロットル開度制御量、Ｃｃクラッチ制御量、Ｃｓシフト制御量、Ｃｂブレーキ制御量、Ｖｒ現在車速、Ｖｄ目標車速差分、Ｖｄｈ_ｔｈ前進加速指令閾値、Ｖｄｌ_ｔｈ後進加速指令閾値、Ａｆｎｅ_ｔｈ前進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数、Ａｆｖ_Ｈｔｈ前進方向押し歩き車速上限、Ａｆｖｂ_ｔｈ前進方向押し歩きブレーキ介入閾値、Ｔｈ_Ｌｔｈクラッチオン時最小スロットル開度、Ａｒｎｅ_ｔｈ後進方向押し歩き半クラッチ時エンジン回転数、Ａｒｖ_Ｈｔｈ後進方向押し歩き車速上限、Ｃｍモータ制御量、Ａ車両中央線、Ｂ頭部位置直線。

Claims

運転者頭部位置検出装置から出力される運転者の頭部位置により運転者の姿勢を検出する運転者姿勢検出部と、
上記運転者姿勢検出部で得られる検出値により、上記運転者による車両の押し歩き状態を判定し、押し歩き指令値を出力する押し歩き意思判定部と、
上記押し歩き指令値を目標押し歩きアシスト車速に換算して算出する目標押し歩きアシスト車速算出部と、
上記運転者の姿勢と上記車両の状態に基づいて押し歩きアシストの実施が可能か否かを判定し、押し歩きアシスト許可判定を出力する押し歩きアシスト許可判定部と、
上記目標押し歩きアシスト車速と上記押し歩きアシスト許可判定から、押し歩きをアシストする車両動力源に対する制御量を算出し、出力する押し歩きアシスト部と、
上記運転者の頭部位置により運転者の乗車を判定し、運転者乗車判定値を算出する乗車判定部と、を備え、
上記押し歩き意思判定部は、上記検出値が前進意思閾値を超え、かつ前進方向への車速が前進押し歩き実施車速以上である場合、もしくは上記検出値が後進意思閾値未満、かつ後進方向への車速が後進押し歩き実施車速以上である場合に、上記押し歩き指令値を出力し、上記前進意思閾値と上記後進意思閾値は、上記運転者乗車判定値を用いて、乗車時に比べて降車時に間隔が大きく設定されることを特徴とする運転支援装置。
上記運転者姿勢検出部は、上記運転者の姿勢を上記車両と上記運転者間の距離と、運転者の姿勢を基準とする基準乗車姿勢閾値とにより、上記検出値を検出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
上記運転者頭部位置検出装置は、上記運転者が装着するヘルメットに搭載された頭部位置表示器と、上記車両に取り付けられ上記頭部位置表示器からの信号を検出する頭部位置検出器と、上記頭部位置表示器と上記頭部位置検出器との間の電波到来角度および電波強度から、上記運転者の頭部位置を検出する進行方向頭部位置検出器と、を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
上記目標押し歩きアシスト車速算出部は、上記押し歩き指令値を目標押し歩きアシスト車速変換関数により算出して上記目標押し歩きアシスト車速に換算し、換算された上記目標押し歩きアシスト車速を用いて上記車両のアシストパターンを切り替えることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の運転支援装置。
上記車両動力源は内燃機関であることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の運転支援装置。
上記押し歩きアシスト部は、上記内燃機関に対する燃料噴射量、燃料噴射時期および点火時期、並びに吸入空気量を調整する空気量調整弁の制御量を算出することを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
上記車両動力源は、モータであることを特徴とする請求項１から４の何れか一項に記載の運転支援装置。
上記押し歩きアシスト部は、上記モータに対する出力トルクを制御することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。