JP7123835B2 - WORK VEHICLE AND OPERATION LIMITATION SYSTEM FOR WORK VEHICLE - Google Patents
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Description
本発明は、農業機械などの作業車両、及び、その作業車両の動作制限システムに関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a work vehicle such as an agricultural machine, and a motion restriction system for the work vehicle.
近年、コンバインなどの農業機械(作業車両の一例)のリースが活用されている。ユーザは、農業機械を継続して使用するために、リース料金を支払わなければならない。しかし、農業機械が海外で使用されているなどの事情により、ユーザがリース料金を滞納していても、その支払いを催促することが困難な場合がある。そうかと言って、リース料金を滞納したまま農業機械が使用される状態を放置しておくと、ユーザにリース料金を支払わせることができない。 In recent years, leasing of agricultural machinery (an example of working vehicles) such as combines has been utilized. The user has to pay the lease fee in order to continue using the agricultural machine. However, due to circumstances such as the agricultural machine being used overseas, it may be difficult to prompt the user to pay the lease fee even if the user is in arrears. On the other hand, if the agricultural machine is left in use while the lease fee is in arrears, the user cannot be made to pay the lease fee.
特許文献1には、現在時間がレンタル期間内であるか否かを判定し、レンタル期間内でない場合は、エンジンを始動させないことにより建設機械の動作を禁止するシステムが記載されている。このシステムを応用すれば、ユーザがリース料金を滞納している場合に、リースしている農業機械の動作を禁止し、その農業機械を使ってユーザが農作業をできなくすることで、リース料金の支払いを実質的に催促することが可能である。
一方で、リース料金が支払われるまで農業機械の一切の動作を禁止すると、安全上の問題を引き起こす恐れがある。例えば、傾斜地や公道など農業機械を停止させるのに相応しくない場所で動作を禁止し、農業機械を動かせなくした場合には、危険な状況になることが予想される。 On the other hand, prohibiting any operation of the agricultural machinery until the lease fee is paid may pose a safety hazard. For example, if the operation of the agricultural machine is prohibited in a place such as a slope or a public road that is not suitable for stopping the agricultural machine, and the agricultural machine cannot be moved, a dangerous situation is expected.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、安全性を確保しながら動作制限を実行できる作業車両と、その作業車両の動作制限システムを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a work vehicle capable of restricting movement while ensuring safety, and a system for restricting movement of the work vehicle.
本発明に係る作業車両は、走行部と、作業部と、前記走行部及び前記作業部の動作制限に関する制御情報を受信する通信部とを備え、前記通信部による前記制御情報の取得または未取得に基づいて、前記走行部及び/または前記作業部に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態となり、前記動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、前記走行部及び/または前記作業部に対して動作制限が実行され、前記動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成されている。 A work vehicle according to the present invention includes a traveling unit, a working unit, and a communication unit that receives control information regarding operation restrictions of the traveling unit and the working unit. Based on the above, the operation restriction executable state is entered in which operation restriction can be executed for the traveling unit and/or the working unit, and when the operation restriction executable state and the operation state of the own machine are in the work preparation state , the traveling section and/or the working section are restricted in operation, and even if the operation restriction executable state is in effect, the traveling section and the working section are not in the work preparation state. is configured so that no operational restrictions are enforced on
この作業車両では、動作制限実行可能状態であって且つ作業準備状態であるときに、走行部及び/または作業部の動作が制限される。一方、動作制限実行可能状態であっても、作業準備状態でないときは、走行部及び作業部の動作が制限されない。そのため、たとえ動作制限実行可能状態であっても、ユーザに作業を行う意思がない状態での動作は許容される。したがって、例えば作業車両が危険な場所にいたり、危険な姿勢でいたりする場合には、動作制限実行可能状態にあったとしても、自機の位置や姿勢を変更できる。これにより、安全性を確保しながら動作制限を実行できる作業車両が提供される。 In this work vehicle, when it is in the motion restriction executable state and in the work preparation state, the motion of the traveling part and/or the working part is restricted. On the other hand, even in the motion restriction executable state, the motions of the traveling unit and the working unit are not restricted unless the work preparation state is set. Therefore, even if the user is in the motion restricted executable state, motion is allowed when the user has no intention of performing the task. Therefore, for example, when the work vehicle is in a dangerous place or in a dangerous posture, the position and posture of the work vehicle can be changed even if it is in the motion restriction executable state. This provides a work vehicle that can restrict movement while ensuring safety.
前記通信部が自機に接続されていない場合には、自機の動作状態が作業準備状態であるか否かに関係なく、前記走行部及び/または前記作業部に対して動作制限が実行されるように構成されていてもよい。悪意を持ったユーザであれば、動作制限が実行される前に通信部を取り外し、動作制限を免れようとする恐れがある。上記の構成によれば、そのようなユーザが通信部を取り外したとしても、自機の動作状態が作業準備状態であるか否かに関係なく、作業部及び/または走行部の動作が制限される。このため、ユーザに通信部の接続を促して、不正な使用を防ぐことができる。 When the communication unit is not connected to the machine itself, regardless of whether the operating state of the machine is the work preparation state or not, the movement of the traveling unit and/or the working unit is restricted. It may be configured as A user with malicious intent may try to remove the communication unit before the operation restriction is executed and try to avoid the operation restriction. According to the above configuration, even if such a user removes the communication unit, the operation of the working unit and/or the traveling unit is restricted regardless of whether the operating state of the machine is the work preparation state. be. Therefore, it is possible to prevent unauthorized use by urging the user to connect the communication unit.
前記通信部が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、前記走行部及び/または前記作業部に対して動作制限が実行され、前記通信部が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成されていてもよい。かかる構成によれば、通信部が取り外されていて、しかも作業準備状態であるときは、作業部及び/または走行部の動作が制限されるため、不正な使用を防ぐことができる。また、通信部が取り外されていても、作業準備状態でないときは、作業部や走行部の動作が制限されないため、修理などを目的として通信部が取り外されている場合は、自機の位置や姿勢を変更することができる。 When the communication unit is not connected to the machine itself and the operating state of the machine is in the work preparation state, the movement of the traveling unit and/or the working unit is restricted, and the communication unit is automatically activated. It may be configured such that when the mobile device is not connected to the machine and the operating state of the mobile device is not the work preparation state, the operation restriction is not executed for the traveling unit and the working unit. According to such a configuration, when the communication section is removed and in the work preparation state, the operation of the working section and/or the traveling section is restricted, so that unauthorized use can be prevented. Also, even if the communication unit is removed, the operation of the working unit and traveling unit will not be restricted when the work is not ready. You can change your posture.
前記制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、前記走行部及び前記作業部に対する動作制限の対象を選択的に実行可能に構成されていることが好ましい。これにより、状況に応じた柔軟な動作制限が可能となる。例えば、作業部の動作制限に対応していない機種に対して、走行部のみを対象とした動作制限を実行できる。作業部と走行部の双方の動作制限に対応している機種であっても、最初の段階では作業部のみを対象とし、次の段階において作業部と走行部の両方を対象にするなど、段階的な動作制限を実行できる。 It is preferable that the operation restriction target for the traveling unit and the working unit can be selectively executed based on the operation restriction target information included in the control information. As a result, it is possible to flexibly limit the operation depending on the situation. For example, for a model that does not support the operation restriction of the working unit, the operation restriction can be executed only for the traveling unit. Even if the model supports movement restrictions for both the working part and the traveling part, it is possible to target only the working part at the first stage, and then target both the working part and the traveling part at the next stage. operational restrictions can be implemented.
前記作業部に対する駆動源の動力の継断を切り換える操作具を備え、前記駆動源の動力を前記作業部に伝達させるための前記操作具の切り換え操作に応じて、自機の動作状態が作業準備状態になることが好ましい。かかる操作具の切り換え操作は、ユーザに作業を行う意思があることを表明するものであるから、これに応じて作業準備状態となることにより、動作制限を的確に実行できる。 An operation tool for switching on/off power of a drive source for the working unit is provided, and the operating state of the machine changes to work preparation in response to a switching operation of the operation tool for transmitting the power of the drive source to the working unit. It is preferable to be in Such a switching operation of the operating tool indicates that the user has the intention of performing the work, and accordingly, by entering the work preparation state in response to this, it is possible to accurately execute the operation restriction.
本発明に係る作業車両の動作制限システムは、上述した作業車両と、前記通信部に対して前記制御情報を出力する動作管理装置とを備える。かかる構成によれば、安全性を確保しながら動作制限を実行できる作業車両の動作制限システムが提供される。 A motion restriction system for a work vehicle according to the present invention includes the above-described work vehicle and a motion management device that outputs the control information to the communication unit. According to such a configuration, it is possible to provide a motion restriction system for a work vehicle that can perform motion restriction while ensuring safety.
[動作制限システム]
まずは、本発明の一実施形態による作業車両の動作制限システムについて説明する。図1に示すように、動作制限システム10は、作業車両の一例としての農業機械であるコンバイン1と、動作管理装置としての管理サーバ2とを備える。コンバイン1は、走行部11と、作業部12と、通信部としての通信ユニット13とを備える。通信ユニット13は、管理サーバ2と通信し、走行部11及び作業部12の動作制限に関する制御情報を受信する。管理サーバ2は、通信ユニット13に対して制御情報を出力し、コンバイン1の動作制限を指示する。
[Movement restriction system]
First, a motion restriction system for a work vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG. 1, the
コンバイン1のユーザは、リース業者3とリース契約を結んでおり、リース料金を支払うことによりコンバイン1を使用できる。管理会社4(例えば、コンバイン1の販売会社)は、リース業者3からの委託を受けてコンバイン1を管理する。リース業者3は、コンバイン1に対する動作制限の実行または解除を要求するための動作制限要求装置(以下、業者装置5)を有する。業者装置5は、リース業者3によって操作されるコンピュータ(タブレットやパソコンなど)であり、管理会社4が有する管理サーバ2と通信可能に構成されている。管理サーバ2は、コンバイン1と無線通信可能に構成されている。
A user of the
管理サーバ2には、管理している各コンバインの動作制限に関する情報、例えば、どの機能を制限可能か、どの機能を制限しているかなどの情報が保存されている。これらの情報に基づき、図2に示すような情報が業者装置5の画面6に表示される。画面6には、「刈取部」、「排出オーガ」、「水平制御」及び「移動」の四つを対象とした動作制限状態に関する情報が表示されている。リース業者3は、動作制限状態の「制限中」と「制限なし」とを随意に選択できる。その機種で動作制限に対応していない機能(図2の例では「水平制御」)には、「制御不可」と表示される。リース業者3は、業者装置5を操作して動作制限状態を切り換えることにより、コンバイン1に対する動作制限の実行または解除を要求できる。管理サーバ2は、リース業者3からの要求に応じて、コンバイン1に制御情報を送信して動作制限を指示する。
The
[コンバインの全体構造]
次に、図3を参照して、コンバイン1の全体構造について簡単に説明する。既述のように、コンバイン1は、走行部11と、作業部12と、通信ユニット13とを備える。作業部12は、刈取部14、脱穀部15、選別部16及び貯留部17を含む。作業部12は、走行部11によって支持された走行機体18に搭載されている。コンバイン1は、走行部11によって走行しながら、刈取部14によって刈り取った穀稈を脱穀部15で脱穀し、選別部16で穀粒を選別して貯留部17に貯える。動力部19は、これらの走行部11と作業部12に動力を供給する。
[Overall structure of combine harvester]
Next, with reference to FIG. 3, the overall structure of the
走行部11は、走行機体18を支持する左右一対のクローラ20を有する。クローラ20は、コンバイン1を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。動力部19から供給された動力は、トランスミッション21を介してクローラ20に伝達される。図示しないが、トランスミッション21は、静油圧式無段変速機(HST)により駆動制御される変速機構を備えている。
The traveling
また、走行部11には、図示しない自動水平制御機構(UFO)が設けられている。これによれば、自動的に機体が水平に保たれ、作業時の刈取部14の位置や穀稈の扱深さが調整される。その結果、左右の刈り高さが同一となって穀稈長のばらつきが小さくなり、刈取性能が高められる。このように、走行部11は、コンバイン1の「移動」と「水平制御」とに関する機能を有する。
Further, the traveling
刈取部14は、走行機体18の前方に設けられており、圃場に植立している複数条の穀稈を刈り取る。分草板22は、その複数条の穀稈を一条毎に分離する。刈刃23によって切断された穀稈は、縦搬送装置24や補助搬送装置25を含む搬送装置によって後方へ搬送され、脱穀部15に供給される。刈取部14は、走行機体18の前端部に連結された刈取昇降シリンダ26によって昇降自在に構成されている。脱穀部15は、刈取部14の後方に設けられている。脱穀部15は、穀稈を脱穀する扱胴27を有する。扱胴27は、回転することによって穀稈を脱穀しながら後方へ搬送する。
The reaping
選別部16は、脱穀部15の下方に設けられている。選別部16は、揺動選別装置28と、風選別装置29とを備える。揺動選別装置28は、前後方向に揺動することにより、脱穀部15から落下した脱穀物を穀粒と藁屑に選別する。風選別装置29は、揺動選別装置28に選別風を供給し、揺動選別装置28と共に脱穀物を穀粒と藁屑に選別する。選別された穀粒は、図示しない穀粒回収機構により回収されて貯留部17へと搬送される。
The sorting
貯留部17は、刈取部14の後方で且つ脱穀部15の右側に設けられている。貯留部17は、グレンタンク30と、排出オーガ31とを備える。グレンタンク30は、選別部16から搬送されてきた穀粒を貯留する。排出オーガ31は、グレンタンク30内の穀粒を排出する際に用いられる。排出オーガ31は、後端部(穀粒の搬送上流側の基端部)を中心として先端部を旋回昇降自在に構成されており、グレンタンク30に貯留されている穀粒を任意の場所に排出できる。
The
動力部19は、駆動源としてのエンジン32を備える。エンジン32は、操縦部33の下方に設けられている。動力部19は、エンジン32の代わりに電動モータを備えてもよく、エンジン32と電動モータの双方を備えていてもよい。操縦部33には、オペレータが着座する運転席34が設けられ、その前方に操向ハンドル35が設置されている。操向ハンドル35の周囲には、刈取クラッチ操作具36(図4参照)や脱穀クラッチ操作具(図示せず)、排出クラッチ操作具37(図4参照)などの複数の操作具が配置されている。
The
[コンバインの動作制限に関する第1実施形態]
次に、コンバイン1の動作制限に関する第1実施形態について説明する。コンバイン1は、図4に示すように、走行部11や作業部12の動作の制御を行う制御部40と、制御部40に制御されて走行部11や作業部12を駆動する駆動部50とを備える。第1実施形態では、制御部40による各部の作動制御に基づいてコンバイン1の動作制限が実行される仕様(電装仕様)を示す。
[First Embodiment Regarding Limitation of Operation of Combine Harvester]
Next, 1st Embodiment regarding the operation|movement limitation of the
制御部40は、刈取部14の駆動を制御する刈取ECU41と、排出オーガ31の駆動を制御するオーガECU42と、HSTの駆動を制御するHSTECU43と、UFOの駆動を制御するUFOECU44と、エンジン32の駆動を制御するエンジンECU45とを備える。コンバイン1に取り付けられた通信ユニット13は、データバスの一例であるCAN(コントローラ・エリア・ネットワーク)バス46によって制御部40に電気的に接続される。通信ユニット13は、制御情報を含んだ信号を受信するためのアンテナ13aを有する。
The
駆動部50は、刈取ECU41に制御されて作動する刈取昇降シリンダ26と、刈取部14を駆動または停止するための刈取クラッチ操作具36と、刈取部14を昇降操作するための刈取昇降操作具51と、オーガECU42に制御されて作動する排出クラッチモータ52と、同じくオーガ旋回昇降モータ53と、排出オーガ31を駆動または停止するための排出クラッチ操作具37と、排出オーガ31を旋回昇降操作するためのオーガ旋回昇降操作具54と、HSTECU43に制御されて作動する直進比例弁55と、コンバイン1の走行を駆動または停止するための主変速操作具56(主変速レバー)と、UFOECU44に制御されて作動するUFOバルブ57と、水平制御のオン/オフ切り換えを操作するためのUFO操作具58と、コンバイン1の水平具合を検出する傾斜センサ59とを備える。上記の操作具は、レバーやボタン、スイッチなどにより構成される。
The
コンバイン1は、通信ユニット13による制御情報の取得または未取得に基づいて、走行部11及び/または作業部12に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態となる。そして、このコンバイン1は、動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、走行部11及び/または作業部12に対して動作制限が実行され、動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、走行部11及び作業部12に対して動作制限が実行されないように構成されている。本実施形態では、かかる動作制限が制御部40の制御に基づいて実行される。
The
リース業者3が管理会社4に動作制限の実行を要求した場合は、その動作制限に関する制御情報が管理サーバ2から通信ユニット13に送信され、コンバイン1に対して動作制限が実行される。本実施形態では、図2のように、作業部12である刈取部14と排出オーガ31、並びに、走行部11である水平制御(UFO)と移動(HST)の四つを動作制限の対象としている。これらに代えて、または加えて、例えば脱穀部15及び/または選別部16を動作制限の対象にしてもよい。コンバイン1においては、少なくとも刈取部14を動作制限の対象に含むことが好ましい。制御情報には、かかる動作制限対象を示す情報(動作制限対象情報)が含まれている。
When the
コンバイン1に対する動作制限に関して制御部40が実行する処理を図5~7に示す。図5に示すように、コンバイン1の電源が投入されると「START」となり、まずは、通信ユニット13が自機(コンバイン1)に接続されているか否か、換言すると通信ユニット13が自機から取り外されていないか否かを確認する(通信部接続確認処理S1)。通信ユニット13の接続を確認する方法は特に限定されないが、例えば、CANバス46と通信ユニット13とを接続する回路の電流値を検出し、それに基づいて判断することが可能である。この処理では、通信ユニット13が接続されていれば接続フラグを設定し、そうでなければ非接続フラグを設定する。
5 to 7 show the processing executed by the
通信部接続確認処理S1を終えたら、コンバイン1の動作制限状態を確認する(動作制限状態確認処理S2)。図6に示すように、動作制限状態確認処理S2では、接続フラグと非接続フラグの何れが設定されているかを判定し(ステップS21)、非接続フラグが設定されている(即ち、通信ユニット13が接続されていない)場合は、この処理S2を終了して次の動作制限実行・非実行処理S3に進む。接続フラグが設定されている(即ち、通信ユニット13が接続されている)場合は、管理サーバ2にアクセス可能か否かを判定する(ステップS22)。管理サーバ2にアクセスできる場合は、制御情報を受信し、動作制限を解除する旨の情報(動作制限解除情報)を取得しているか否かを判定する(ステップS23)。
After completing the communication unit connection confirmation process S1, the operation restriction state of the
本実施形態では、走行部11及び作業部12が動作制限された状態をデフォルトとしたパターンを示している。そのため、ステップS23において動作制限解除情報を取得している場合は、その走行部11及び/または作業部12に対する動作制限フラグをオフにして(ステップS24)、動作制限を実行可能でない状態とする。これに限られず、走行部11及び/または作業部12が動作制限されていない状態をデフォルトにすることも可能である。その場合は、ステップS23において動作制限を実行する旨の情報を取得しているか否かを判定し、取得していない場合にステップS24に進むようにしてもよい。
In this embodiment, a default pattern is shown in which the movement of the traveling
ステップS22で管理サーバ2にアクセスできない場合、または、ステップS23で動作制限解除情報を取得していない場合は、動作制限フラグが設定されているか否かを判定する(ステップS25)。動作制限フラグが設定されていれば、そのまま動作制限フラグをオンの状態にして(ステップS26)、動作制限を実行可能な状態(即ち、動作制限実行可能状態)とする。動作制限フラグが設定されていない場合は、所定期間を経過しているか否かを判定し(ステップS27)、経過していれば動作制限フラグをオンにする(ステップS26)。所定期間を経過していなければ動作制限フラグはオフになるため、コンバイン1が圏外に一時的に置かれている状況などにおいて、動作制限の実行が猶予される。この期間は、特に限定されないが、例えば、短い場合で1日間、長い場合で1ヶ月間ほどであり、管理サーバ2にアクセスできないことが判明した日時から起算される。
If the
動作制限状態確認処理S2において、動作制限フラグは、動作制限対象(本実施形態では刈取部14、排出オーガ31、水平制御(UFO)及び移動(HST)の四つ)ごとに設定される。制御情報に含まれる動作制限対象情報が図2の内容であれば、動作制限フラグは、刈取部14に関して設定され、排出オーガ31とHSTに関しては設定されない。図2では、UFOが動作制限に対応していない機種の情報が示されているが、対応している機種であれば、やはり制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、UFOに関して動作制限フラグが設定され得る。
In the operation restriction state confirmation process S2, an operation restriction flag is set for each operation restriction target (reaping
このように、本実施形態のコンバイン1は、制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、走行部11及び作業部12に対する動作制限の対象を選択的に実行可能に構成されている。したがって、動作制限対象情報が走行部11のみであるときは、動作制限実行可能状態であって且つ動作状態が作業準備状態にあっても、作業部12に対する動作制限が実行されない。同じく、動作制限対象情報が作業部12のみであるときは、動作制限実行可能状態であって且つ動作状態が作業準備状態にあっても、走行部11に対する動作制限が実行されない。
As described above, the
動作制限状態確認処理S2を終了したら、動作制限を実行するための、または実行しないための処理を行う(動作制限実行・非実行処理S3)。この処理S3では、動作制限を実行するか或いは実行しないかを決定する。図7に示すように、動作制限実行・非実行処理S3では、接続フラグと非接続フラグの何れが設定されているかを判定し(ステップS31)、接続フラグが設定されている場合は、動作制限フラグが設定されているか否か(即ち、動作制限実行可能状態であるか否か)を判定する(ステップS32)。動作制限フラグが設定されていれば、自機の動作状態が作業準備状態にあるか否かを判定し(ステップS33)、作業準備状態にあれば動作制限を実行する(ステップS35)。このように、動作制限フラグが設定された動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、その動作制限フラグが設定された動作制限対象に対して動作制限が実行される。 After completing the operation restriction state confirmation process S2, a process for executing or not executing the operation restriction is performed (operation restriction execution/non-execution process S3). In this process S3, it is determined whether or not to execute the operation restriction. As shown in FIG. 7, in the operation restriction execution/non-execution process S3, it is determined whether the connection flag or the non-connection flag is set (step S31). It is determined whether or not the flag is set (that is, whether or not the operation restriction executable state is set) (step S32). If the operation restriction flag is set, it is determined whether or not the operation state of the machine is in the work preparation state (step S33), and if it is in the work preparation state, the operation is restricted (step S35). In this way, when the operation restriction executable state with the operation restriction flag set and the operation state of the own machine is in the work preparation state, the operation restriction target for which the operation restriction flag is set is restricted. is executed.
本実施形態では、ステップS31において非接続フラグが設定されている場合、即ち通信ユニット13が自機に接続されていない場合は、自機の動作状態が作業準備状態にあるか否かに関係なく、走行部11及び/または作業部12に対して動作制限を実行するようにしている(ステップS35)。それ故、悪意を持ったユーザが動作制限を免れるために通信ユニット13を取り外したとしても、自機の動作状態に関係なく、走行部11及び/または作業部12の動作が制限される。これにより、ユーザに通信ユニット13の接続を促し、不正な使用を防ぐことができる。
In this embodiment, if the non-connection flag is set in step S31, that is, if the
他方、図8に示した変形例のように、ステップS31において非接続フラグが設定されていても、作業準備状態にあるか否かを判定する余地があってもよい。即ち、通信ユニット13が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、走行部11及び/または作業部12に対して動作制限が実行され、通信ユニット13が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、走行部11及び作業部12に対して動作制限が実行されないように構成してもよい。これにより、作業準備状態でなければ動作制限が実行されないため、不正な使用を防ぎながらも、修理などで通信ユニット13が取り外された場合は、自機の位置や姿勢を変更することができる。
On the other hand, as in the modified example shown in FIG. 8, even if the disconnection flag is set in step S31, there may be room for determining whether or not the work preparation state is present. That is, when the
図8の例では、メンテナンスフラグが設定されているか否かを判定し(ステップS36)、メンテナンスフラグが設定されている場合は、作業準備状態か否かの判定結果に応じて動作制限を実行し(ステップS33~S35)、メンテナンスフラグが設定されていない場合は常に動作制限を実行する(ステップS35)。メンテナンスフラグは、サービスマンによる所定の操作に応じて設定され、一般ユーザは設定できない。そのため、ユーザが通信ユニット13を取り外すと常に動作が制限(常時制限)されるのに対し、修理などを目的としてサービスマンが通信ユニット13を取り外した場合は、作業準備状態であるときに限り動作が制限(一部制限)される。このように、メンテナンスフラグを設定するか否かに応じて、常時制限か一部制限かを設定できるようにしてもよい。
In the example of FIG. 8, it is determined whether or not the maintenance flag is set (step S36), and if the maintenance flag is set, the operation is limited according to the determination result of whether or not the work is ready. (Steps S33 to S35), and if the maintenance flag is not set, the operation is always limited (Step S35). A maintenance flag is set according to a predetermined operation by a service person and cannot be set by a general user. Therefore, when the user removes the
ステップS32において動作制限フラグが設定されていない場合は、そもそも動作制限実行可能状態でないため、動作制限を実行しない(ステップS34)。また、動作制限フラグが設定されていても、自機の動作状態が作業準備状態でない場合は動作制限を実行しない(ステップS33~S34)。このように、本実施形態のコンバイン1は、動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、走行部11及び作業部12に対して動作制限が実行されないように構成されている。そのため、コンバイン1が危険な場所にいたり、危険な姿勢でいたりする場合には、自機の位置や姿勢を変更して安全性を確保できる。
If the operation restriction flag is not set in step S32, the operation restriction is not executed (step S34) because the operation restriction is not executable in the first place. Further, even if the operation restriction flag is set, the operation restriction is not executed if the operation state of the own machine is not the work preparation state (steps S33 and S34). As described above, in the
コンバイン1は、作業部12に対するエンジン32の動力の継断を切り換える操作具を備える。具体的には、刈取部14に対する動力の継断を切り換える刈取クラッチ操作具36や、排出オーガ31に対する動力の継断を切り換える排出クラッチ操作具37などを備える。かかる操作具を操作して作業部12に動力が伝達された場合は、ユーザにコンバイン1を使用して作業する意思があるものと考えられる。そこで、本実施形態では、エンジン32の動力を作業部12に伝達させるための操作具の切り換え操作、例えば刈取クラッチ操作具36や排出クラッチ操作具37の「入」操作に応じて、自機の動作状態が作業準備状態になるように制御部40が構成されている。
The
自機の動作状態が作業準備状態であるか否かは、上述のような操作具の切り換え操作に限らず、その他の指標に基づいて判断することも可能である。例えば、エンジン回転数を検出し、これが所定の回転数を上回っていれば作業準備状態であると判断し、そうでなければ(例えば、アイドル回転数であれば)作業準備状態でないと判断してもよい。或いは、衛星測位情報によるコンバイン1の位置が圃場内にあれば作業準備状態であると判断したり、図示しない副変速操作具(副変速レバー)が作業速に切り換えられたら作業準備状態であると判断したりすることも可能である。
It is also possible to determine whether or not the operating state of the self-machine is in the work preparation state based on not only the switching operation of the operating tool as described above, but also other indices. For example, the engine speed is detected, and if it exceeds a predetermined speed, it is determined that the work is ready, otherwise (for example, if it is idle speed), it is determined that the work is not ready. good too. Alternatively, if the position of the
作業部12に対する動作制限の具体例としては、刈取部14の下降を制限し、刈取作業を実質的に禁止することが考えられる。その一方で、安全性を確保する観点から、コンバイン1の移動に必要とされる刈取部14の上昇は制限しないことが好ましい。また、動作制限を実行する時点で下降位置にある刈取部14を自動的に上昇させないことが望ましい。但し、これに限られず、刈取部14の下降と上昇の双方を制限しても構わない。かかる刈取部14の動作制限が実行されるよう、刈取昇降シリンダ26の作動が制御部40の刈取ECU41によって制御される。
As a specific example of restricting the operation of the working
作業部12に対する動作制限の別の具体例としては、排出オーガ31へ動力を伝達させるための排出クラッチのオン操作を制限し、穀稈の排出作業を禁止することが考えられる。或いは、排出オーガ31の旋回昇降を制限して、穀稈の排出作業を実質的に禁止してもよい。かかる排出オーガ31の動作制限が実行されるよう、排出クラッチモータ52またはオーガ旋回昇降モータ53の作動が制御部40のオーガECU42によって制御される。
Another specific example of restricting the operation of the working
走行部11に対する動作制限の具体例としては、直進比例弁55の開度を調整して、コンバイン1の走行速度を制限することが考えられる。或いは、直進比例弁55を機能させないようにして、コンバイン1の移動自体を制限(停止)するようにしてもよい。かかる走行部11の動作制限が実行されるよう、直進比例弁55の作動が制御部40のHSTECU43によって制御される。
As a specific example of restricting the movement of the traveling
走行部11に対する動作制限の別の具体例としては、水平制御(UFO)の機能を制限しつつ、危険を生じないが作業が難しくなる程度に機体を傾かせることが考えられる。或いは、単に、UFOバルブ57を機能させないことにより、自動水平制御が行われないようにしてもよい。かかる走行部11の動作制限が実行されるよう、左右夫々に位置するUFOバルブ57が制御部40のUFOECU44によって制御される。
Another specific example of restricting the movement of the traveling
動作制限実行可能状態であって作業準備状態であるときに実行される上記の動作制限とは異なるものであるが、コンバイン1が盗難されたなどの特殊な状況では、通信ユニット13による制御情報の取得または未取得に基づいて、エンジン32の機能を停止させることが可能である。かかるエンジン32の制御は、制御部40のエンジンECU45によって行われる。
Although it is different from the above-described operation restriction that is executed when the operation restriction executable state is in the work preparation state, in a special situation such as when the
[コンバインの動作制限に関する第2実施形態]
次に、コンバイン1の動作制限に関する第2実施形態について説明する。第2実施形態では、コンバイン1の機構に基づいて動作制限が実行される仕様(メカ仕様)を示す。図9は、刈取部14の動作制限に関する回路を示す。同様の電気回路が、動作制限対象ごとに設けられている。第2実施形態で説明するメカ仕様は、第1実施形態で説明した電装仕様と組み合わせて適用してもよい。例えば、刈取部14に対する動作制限はメカ仕様とし、その他の対象に対する動作制限は電装仕様とすることが可能である。
[Second Embodiment Concerning Operation Limitation of Combine Harvester]
Next, 2nd Embodiment regarding the operation|movement limitation of the
図9に示す回路は、刈取昇降操作具51の操作に応じて切り換えられる昇降切換スイッチ61と、刈取部14が上昇するように刈取昇降シリンダ26を作動させる刈取上昇バルブ62と、刈取部14が下降するように刈取昇降シリンダ26を作動させる刈取下降バルブ63とを備える。また、この回路には、刈取部14の下降を制限するために、下降制限リレー64と、一時解除スイッチ65とが追加されている。コンバイン1に取り付けられた通信ユニット13は、下降制限リレー64及び一時解除スイッチ65に電気的に接続されている。
The circuit shown in FIG. and a reaping lowering
本実施形態では、第1実施形態と同様に、エンジン32の動力を刈取部14に伝達させるための刈取クラッチ操作具36の「入」操作に応じて、動作状態が作業準備状態になる。一時解除スイッチ65は、刈取クラッチ操作具36の操作に連動してオン/オフが切り換えられる。刈取クラッチ操作具36の「入」操作によって作業準備状態になると、一時解除スイッチ65が開いてオフ(OPEN)となる。刈取クラッチ操作具36の「切」操作によって作業準備状態でないときは、一時解除スイッチ65が閉じてオン(CLOSE)となる。
In the present embodiment, as in the first embodiment, the operation state changes to the work preparation state in response to the "on" operation of the reaping
刈取部14に対して動作制限を実行せずに刈取作業を可能とする通常時には、図9のように、通信ユニット13の接点13pを介して配線67がグランドに接続されているため、下降制限リレー64の動作により配線66が刈取下降バルブ63に繋がり、刈取部14を下降できる。
When the reaping work is normally enabled without restricting the operation of the reaping
これに対し、刈取部14に対して動作制限を実行する制限時には、図10のように接点13pが開状態(OPEN)となる。この状態は、刈取部14に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態に相当する。そして、動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、一時解除スイッチ65がオフであることにより配線67がグランドに接続されず、下降制限リレー64が動作しない。その結果、配線66と刈取下降バルブ63との接続が切れて、刈取部14の下降が制限される。その一方で、動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、一時解除スイッチ65がオンになることにより配線67がグランドに接続され、下降制限リレー64が動作する。その結果、配線66が刈取下降バルブ63に繋がって、刈取部14を下降できる状態となり、刈取部14に対する動作制限は実行されない。
On the other hand, when restricting the operation of the reaping
本実施形態では、通信ユニット13が取り外されることによっても、接点13pが開状態(OPEN)となる。よって、通信ユニット13がコンバイン1に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態であるときは、配線67がグランドに接続されないため、下降制限リレー64が動作せず、刈取部14の下降が制限された状態となる。また、通信ユニット13がコンバイン1に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、一時解除スイッチ65を介して配線67がグランドに接続されるので、下降制限リレー64が動作し、刈取部14の下降は制限されない。
In this embodiment, the
本実施形態では刈取部14の下降を制限する例を示したが、これに限られない。作業部12に対する動作制限の他の具体例としては、刈取部14の下降と上昇の双方を制限したり、排出オーガ31の旋回昇降を制限したりすることが考えられる。また、走行部11に対する動作制限の具体例としては、直進比例弁55を機能させないようにしてコンバイン1の移動を制限(停止)したり、UFOバルブ57を機能させないようにしてUFOの機能を制限したりすることが考えられる。
Although an example of restricting the descent of the reaping
図11では、通信ユニット13が、接点13pを介して、刈取部14の動作制限に関する刈取制限リレー71(例えば、前述した下降制限リレー64)に接続されている。これと同様に、接点13q~13sには、それぞれ、排出オーガ31の動作制限に関する排出オーガ制限リレー72、HSTの動作制限に関するHST制限リレー73、及び、UFOの動作制限に関するUFO制限リレー74が繋がれている。図示を省略しているが、これらの回路の各々には、図9,10で示したような一時解除スイッチが設けられている。通信ユニット13が取り外された場合は、接点13p~13sの各々が開状態(OPEN)になる。
In FIG. 11, the
かかる構成によれば、制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、開状態(OPEN)となる接点が選択され、それに応じた動作制限対象において動作制限が実行される。このように、通信ユニット13の複数の接点13p~13sを利用することで、制御情報に含まれる動作制限対象情報に基づき、走行部11及び作業部12に対する動作制限の対象を選択的に実行可能である。本実施形態では、エンジン32への燃料供給制限に関する燃料ストップリレー75が接点13tに繋がれており、通信ユニット13による制御情報の取得または未取得に基づいて、燃料供給を制限してエンジン32の機能を停止させることも可能である。
According to such a configuration, the contact to be in the open state (OPEN) is selected based on the operation restriction target information included in the control information, and the operation restriction is executed for the operation restriction target corresponding thereto. In this way, by using the plurality of
[その他]
上述した実施形態では、作業車両が自脱型コンバインである例を示したが、これに限定されず、普通型コンバインであってもよい。また、作業車両は、コンバインに限られず、トラクタや田植機などの農業機械であってもよい。トラクタでは、作業部としてのロータリ耕耘機を動作制限の対象にできる。田植機では、作業部としての苗植付機を動作制限の対象にできる。更に、作業車両は、農業機械に限定されず、例えば油圧ショベルなどの建設機械であってもよい。
[others]
In the above-described embodiment, an example in which the work vehicle is a self-discharge combine harvester is shown, but the work vehicle is not limited to this, and may be a normal combine harvester. Moreover, the work vehicle is not limited to a combine harvester, and may be an agricultural machine such as a tractor or a rice transplanter. In a tractor, a rotary tiller as a working unit can be subject to movement restrictions. In the rice transplanter, the operation of the seedling planting machine as a work unit can be restricted. Furthermore, the working vehicle is not limited to agricultural machinery, and may be construction machinery such as a hydraulic excavator.
本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能である。 The present invention is by no means limited to the above-described embodiments, and various improvements and modifications are possible without departing from the scope of the present invention.
1 コンバイン
2 管理サーバ(動作管理装置)
5 業者装置(動作制限要求装置)
10 動作制限システム
11 走行部
12 作業部
13 通信ユニット(通信部)
14 刈取部
17 貯留部
20 クローラ
21 トランスミッション
26 刈取昇降シリンダ
31 排出オーガ
32 エンジン
36 刈取クラッチ操作具
37 排出クラッチ操作具
40 制御部
50 駆動部
1 combine
5 Contractor device (operation restriction request device)
10
14 Reaping
Claims (6)
前記通信部による前記制御情報の取得または未取得に基づいて、前記走行部及び/または前記作業部に対する動作制限を実行可能な動作制限実行可能状態となり、
前記動作制限実行可能状態であって、自機の動作状態が作業準備状態にあるときは、前記走行部及び/または前記作業部に対して動作制限が実行され、
前記動作制限実行可能状態であっても、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成され、
前記走行部及び/または前記作業部に対する動作制限は、前記エンジンの制御とは異なる、作業車両。 A traveling unit, a working unit, a communication unit that receives control information regarding operation restrictions of the traveling unit and the working unit, and an engine ,
Based on whether the control information is acquired or not acquired by the communication unit, an operation restriction executable state is entered in which operation restriction can be executed for the traveling unit and/or the working unit,
When the operation restriction executable state is set and the operation state of the machine is the work preparation state, the operation restriction is performed on the traveling unit and/or the working unit,
Even in the operation restriction executable state, when the operation state of the machine is not the work preparation state, the operation restriction is not performed on the traveling unit and the working unit ,
A work vehicle , wherein a motion limit for the traveling part and/or the working part is different from the control of the engine .
前記通信部が自機に接続されておらず、自機の動作状態が作業準備状態でないときは、前記走行部及び前記作業部に対して動作制限が実行されないように構成されている請求項1に記載の作業車両。 When the communication unit is not connected to the machine itself and the operation state of the machine is in the work preparation state, operation restriction is performed on the traveling unit and/or the working unit,
2. When the communication unit is not connected to the machine and the operating state of the machine is not the work preparation state, the movement of the traveling unit and the working unit is not restricted. Work vehicle described in .
前記駆動源の動力を前記作業部に伝達させるための前記操作具の切り換え操作に応じて、自機の動作状態が作業準備状態になる請求項1~4いずれか1項に記載の作業車両。 An operation tool for switching on and off power of a drive source for the working unit,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the operating state of the work vehicle changes to a work preparation state in response to a switching operation of the operation tool for transmitting the power of the drive source to the work unit.
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