JP2023080972A - work vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as a rice planter.
車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の直進制御を行う制御装置と、を有する田植え機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。 A rice transplanter having a planting device attached to a vehicle body so as to be able to move up and down, a steering motor for driving a steering handle, and a control device for controlling the straight movement of the vehicle body by causing the steering motor to drive the steering handle. Work vehicles are known (see, for example, U.S. Pat.
ところで、本発明者は、自動制御でユーザーの負担を軽減することが重要であると考えている。 By the way, the present inventor believes that it is important to reduce the user's burden through automatic control.
しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、ユーザーの負担の軽減が必ずしも実現されていない。 However, with regard to work vehicles such as the above-described conventional rice planter, the reduction of the user's burden is not always realized.
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、自動制御でユーザーの負担を軽減することができる作業車両を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a work vehicle capable of reducing the burden on the user through automatic control in consideration of the conventional problems described above.
第１の本発明は、走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
所定の苗取り量で前記苗を植付ける苗植付け装置（２４０）と、
前記所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行うマニュアル調節操作部材（７００）と、
苗載置台（２４１）の高さを変更する苗載置台高さ変更装置（８００）と、
前記マニュアル調節操作に応じた前記苗載置台（２４１）の目標高さへ前記苗載置台（２４１）の前記高さが変更されるように、前記苗載置台高さ変更装置（８００）の制御を行うコントローラー（５００）と、を備え、
前記苗載置台（２４１）の前記高さが前記目標高さへ変更される前に、前記目標高さが現在高さより小さい場合においては、前記苗載置台（２４１）の前記高さが、前記目標高さの近傍で増減させられた後に、前記目標高さと一致させられるように、前記コントローラー（５００）は前記苗載置台高さ変更装置（８００）の前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。
A first aspect of the present invention is a working vehicle for planting seedlings while traveling,
a seedling planting device (240) for planting the seedlings in a predetermined amount of seedlings;
a manual adjustment operation member (700) for performing a manual adjustment operation for the predetermined amount of seedlings taken;
a seedling mounting table height changing device (800) for changing the height of the seedling mounting table (241);
Control of the seedling mounting table height changing device (800) so that the height of the seedling mounting table (241) is changed to the target height of the seedling mounting table (241) according to the manual adjustment operation. a controller (500) for
When the target height is smaller than the current height before the height of the seedling mounting table (241) is changed to the target height, the height of the seedling mounting table (241) is changed to the target height. A work characterized in that the controller (500) performs the control of the seedling mounting table height changing device (800) so that the seedling mounting table height changing device (800) is made to match the target height after being increased or decreased in the vicinity of the target height. is a vehicle.
第２の本発明は、前記苗載置台（２４１）の前記高さが前記目標高さへ変更された後に、前記目標高さが現在高さより小さい場合においては、前記苗載置台（２４１）の前記高さが、増減させられた後に、前記目標高さと再び一致させられるように、前記コントローラー（５００）は前記苗載置台高さ変更装置（８００）の前記制御を行うことを特徴とする第１の本発明の作業車両である。 In the second aspect of the present invention, after the height of the seedling mounting table (241) is changed to the target height, when the target height is smaller than the current height, the seedling mounting table (241) is The controller (500) performs the control of the seedling platform height changing device (800) so that the height is made to match the target height again after being increased or decreased. 1 is a working vehicle of the present invention.
第３の本発明は、前記苗載置台（２４１）の前記高さが前記目標高さへ設定されたときに、前記目標高さが現在高さより小さい場合においては、前記目標の高さまで移動させた後、目標の高さより高い高さまで移動させ、再度前記目標高さまで移動させることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。 In the third aspect of the present invention, when the height of the seedling placement table (241) is set to the target height, if the target height is smaller than the current height, the seedling placement table (241) is moved to the target height. The work vehicle according to the first or second aspect of the present invention is characterized in that the work vehicle is moved to a height higher than the target height, and then moved to the target height again.
第１の本発明により、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。 According to the first aspect of the present invention, it is possible to reduce the user's burden through automatic control.
第２の本発明により、第１の本発明の効果に加えて、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。 According to the second aspect of the invention, in addition to the effects of the first aspect of the invention, automatic control can reduce the user's burden.
第３の本発明により、第１または第２の本発明の効果に加えて、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。 According to the third aspect of the present invention, in addition to the effects of the first or second aspect of the present invention, automatic control can reduce the user's burden.
図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。 Likewise, some components may not be shown in the drawings, or may be shown in perspective or in an abbreviated manner.
（Ａ）はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。 (A) First, with reference to FIGS. 1 and 2, the configuration and operation of the rice transplanter of the present embodiment will be specifically described.
ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植え機のブロック図である。 Here, FIG. 1 is a left side view of a rice transplanter according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of the rice transplanter according to an embodiment of the present invention.
本実施の形態の田植え機は、本発明における作業車両の例である。 The rice transplanter of the present embodiment is an example of the working vehicle of the present invention.
本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー５００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。
While explaining the operation of the rice transplanter of the present embodiment, the work vehicle operation control method of the invention related to the present invention, which is realized by the
本実施の形態の田植え機は、車体１００の操縦装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で走行しながら、整地フロート２６１を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け装置２４０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。
The rice transplanter of the present embodiment moves the
走行装置２２０ならびに苗植付け装置２４０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴである主変速装置３００および副変速装置４００などを介して伝達されるエンジン２１０の動力により駆動される。
Traveling
（Ｂ）つぎに、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。 (B) Next, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be described more specifically.
本実施の形態の田植え機は、自動走行機能を利用して走行しながら苗を植付ける作業車両である。 The rice transplanter of the present embodiment is a work vehicle that plants seedlings while traveling using an automatic travel function.
図３から９において示されているような態様が、考えられる。 Embodiments such as those shown in FIGS. 3 to 9 are conceivable.
ここに、図３から８は本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その一から六）であり、図９は本発明における実施の形態の田植機の電制ブレーキに関する構成および動作の説明図である。
3 to 8 are explanatory diagrams (
図３において示された電制ブレーキの制御フローについて説明すると、つぎの通りである。搭載目的は、畦畔への乗りあげ時、非常停止動作の一環としてブレーキングを行うことである。制御概要は、自動運転時、セイフティスイッチが押されていない状態で車体が８度以上傾いたら、非常停止を行うとともに、ＨＳＴレバー操作、ブレーキペダル作動操作により解除することである。同時に信号出力するが、停止距離十分であれば、（機構保護のため）時間差での出力を検討する。植付クラッチ切、ＨＳＴ出力ＯＦＦ、および４輪ブレーキの順で制御を実行する。 The control flow of the electronic brake shown in FIG. 3 will be described below. The purpose of installation is to perform braking as part of the emergency stop operation when running on a ridge. The outline of the control is to perform an emergency stop and release by operating the HST lever and operating the brake pedal if the vehicle body tilts 8 degrees or more while the safety switch is not pressed during automatic operation. Signals are output at the same time, but if the stopping distance is sufficient, output with a time lag (to protect the mechanism) will be considered. Control is executed in the order of planting clutch disengagement, HST output OFF, and four-wheel brake.
図５において示された電制ブレーキの制御フローについて説明すると、つぎの通りである。搭載目的は、リモコンからの停止信号受信した際、ブレーキングを行うことである。制御概要は、自動運転時リモコンの停止信号により、それぞれ一時停止、非常停止を行うとともに、信号入力およびＨＳＴレバー操作入力、ブレーキペダル踏込みにより解除することである。 The control flow of the electronic brake shown in FIG. 5 will be described as follows. The purpose of installation is to perform braking when a stop signal is received from the remote control. The outline of the control is to perform temporary stop and emergency stop respectively by the stop signal of the remote controller during automatic operation, and to cancel by signal input, HST lever operation input, and brake pedal depression.
図６において示された制御フローについて説明すると、つぎの通りである。（ロボットモード状態で）リモコンからの操作入力があれば解除する。マニュアル操作入力あれば解除する。セイフティスイッチが作動したら解除する。 The control flow shown in FIG. 6 will be described as follows. If there is an operation input from the remote control (in the robot mode state), it will be canceled. If there is a manual operation input, it is released. Release the safety switch when it is activated.
図７において示された電制ブレーキの制御フローについて説明すると、つぎの通りである。搭載目的は、ＨＳＴ中立時の機体停止（停止サポートを行うことである。制御概要は、自動運転時、ＨＳＴ中立状態で後輪回転あればブレーキングを行うとともに、信号入力およびＨＳＴレバー操作入力、ブレーキペダル踏込みにより解除することである。 The control flow of the electronic brake shown in FIG. 7 will be described below. The purpose of the installation is to stop the aircraft when the HST is in neutral (to support stopping). It is released by depressing the brake pedal.
ロック機構６００は、走行装置２２０のロックを行う機構である。
The
コントローラー５００は、ロック機構６００のロック制御を行う。自動走行可能な圃場作業車両において、走行車輪をロック（ブレーキ）するロック機構６００を設けるので、傾斜地や何らかの理由で機体が動くと危険であるが、停車時にロックさせることで、安全性が向上する。
The
自動走行を行う田植機で、自動走行中ＨＳＴ出力信号が出ていないのに車軸駆動用の回転センサが回転をひろった場合、ロック機構６００でブレーキングを行う、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。
In a rice transplanter that automatically travels, when the rotation sensor for driving the axle picks up the rotation even though the HST output signal is not output during automatic travel, the braking device of the robot rice transplanter performs braking with the
これは、傾斜などでニュートラル状態になった場合や慣性がつきＨＳＴ出力をオフにしても機体が動いてしまう場合があるためである。 This is because there are cases where the aircraft is in a neutral state due to tilting or the like, and the aircraft may move even if the HST output is turned off due to inertia.
確実なブレーキングを行える安全性を向上させることができる。 It is possible to improve the safety by which reliable braking can be performed.
なお、コントローラー５００は、主変速装置３００の出力がゼロであると判断したとき、ロック制御を行ってもよい。走行車体が前進後進出力されていないときに、ロック機構６００を作動させるので、安全性が向上する。
Note that
また、コントローラー５００は、車体前後方向および車体左右方向における車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っていると判断したとき、ロック制御を行ってもよい。機体が前後左右ともに所定以上の傾斜を検出するとロック機構６００を作動させるので、安全性が向上する。
Further, the
また、コントローラー５００は、ロック制御を行った後に、主変速装置３００の出力がゼロになるように主変速装置３００の制御を行ってもよい。ロック機構６００を作動させた時には、走行出力を０に移行させ、ＨＳＴを中立にして駆動力を０とするので、安全性が向上する。
また、コントローラー５００は、主変速装置３００の出力がゼロであるにもかかわらず、走行装置２２０が動いていると判断したとき、ロック制御を行ってもよい。走行車輪に車輪の回転を検出するセンサを設け、前後進出力されていないときに、センサにより車輪の回転が検出されるとロック機構６００でロックするので、安全性が向上する。
Further, when the
また、マニュアル走行モード、ならびに自動走行モードおよび遠隔操作走行モードが選択可能であり、コントローラー５００は、自動走行モードまたは遠隔操作走行モードが選択されているときのみ、ロック制御を行うことができてもよい。自動走行モード中とリモコンによる遠隔走行時にロック機構６００が作動するので、安全性が向上する。
In addition, a manual driving mode, an automatic driving mode, and a remote-controlled driving mode can be selected, and the
自動走行を行う田植機にリモコンを搭載したものについてリモコン操作にて電制ブレーキを作動させ、一時停止、非常停止、二つのブレーキモードを設けロック機構６００でのブレーキング方法に差をつけ、非常停止はブレーキング動作を即時おこない一時停止ではＨＳＴをニュートラルにした後行う、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。
For rice transplanters that run automatically and equipped with a remote control, the electric brake is operated by remote control operation, and two braking modes, temporary stop and emergency stop, are provided to provide a different braking method in the
緊急性の低い一時停止においては、ＨＳＴニュートラル後にブレーキングを行い摩擦材の寿命を延ばすことができる。 In less urgent temporary stops, braking can be performed after HST neutral to extend the life of the friction material.
なお、コントローラー５００は、自動走行モードが選択されているが、主変速装置３００の出力がマニュアル操作でゼロにされたと判断したとき、ロック制御を行ってもよい。自動走行中に何らかの異常を検出し、走行を停止する制御が行われた場合には、ロック機構６００でロックするので、安全性が向上する。
Although the automatic driving mode is selected, the
自動走行を行う田植機にリモコンを搭載したものについてリモコン操作にて電制ブレーキを作動させ、一時停止、非常停止、二つのブレーキモードを設けロック機構６００での解除方法に差をつけ、非常停止はリモコン操作で解除できないようにする、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。
For the automatic running rice transplanter equipped with a remote control, the electric brake is operated by remote control operation, and two brake modes, temporary stop and emergency stop, are provided to differentiate the unlocking method with the
一時停止では作業上必要となる停止動作を確実に行いながら解除動作をスムーズに行える。非常停止では確実な停止を行うとともに、不意なリモコン操作（による解除）を受け付けないため安全性を増すことができる。 In the temporary stop, the release operation can be performed smoothly while surely performing the stop operation necessary for the work. In the emergency stop, safety can be increased because the system can be reliably stopped and the unexpected remote control operation (release by the remote controller) is not accepted.
派生的な技術として、自動走行を行う田植機に電子制御式ブレーキを搭載したものについてその自動走行中機体が傾いたら電制ブレーキを作動させ、植付クラッチ切動作、ＨＳＴニュートラル動作およびブレーキングの順に行う、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。 As a derivative technology, if an electronically controlled brake is installed on a rice transplanter that runs automatically, if the machine tilts during automatic running, the electronic brake will be activated, and the planting clutch disengagement operation, HST neutral operation, and braking will be performed. A sequential configuration for the braking device of the robot rice transplanter is conceivable.
これは、植付クラッチが切れていないと、停止時に植込桿が飛び出した状態となるためぶつけやすく、またクラッチが切れていない状態からバック動作を行うと破損する恐れがあるためである。 This is because if the planting clutch is not disengaged, the planting rod will protrude when the vehicle is stopped, and it is likely to be hit.
植付クラッチ切動作は、植込稈駆動している状態（ＨＳＴ出力状態）にて確実に行える。確実に植付駆動を切ることで、起因する破損を防止することができる。またＨＳＴ出力を切った状態にてブレーキングを行う為、摩擦材の摩耗を低減できる。 The planting clutch disengagement operation can be reliably performed in the planted culm driving state (HST output state). By ensuring that the planting drive is turned off, the resulting damage can be prevented. Also, since braking is performed with the HST output turned off, wear of the friction material can be reduced.
自動走行を行う田植機に電子制御式ブレーキを搭載したものについてその自動走行中機体が傾いたらロック機構６００で電制ブレーキを作動させ、同時に、植付クラッチを切、ＨＳＴ出力をｏｆｆ（ニュートラル）とすることで機構の保護、制動距離の短縮を図る、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。
If the automatic running rice transplanter equipped with an electronically controlled brake is tilted during automatic running, the
これは、植付クラッチが切れていないと、停止時に植込桿が飛び出した状態となるためぶつけやすく、またクラッチが切れていない状態からバック動作を行うと破損する恐れがあり、ＨＳＴ出力状態でブレーキングを行うと、制動距離が長くなることに加え摩擦板の摩耗を早めてしまうためである。 This is because if the planting clutch is not disengaged, the planting rod will protrude at the time of stopping, so it is easy to hit, and if you perform reverse operation from the state where the clutch is not disengaged, there is a risk of damage. This is because braking increases the braking distance and accelerates wear of the friction plates.
ブレーキ制動距離を短縮化しなおかつ機体の耐久性を向上させることができる。 The braking distance can be shortened and the durability of the airframe can be improved.
また、作業一時休止および作業緊急停止が遠隔操作で選択的に指示可能であり、コントローラー５００は、作業緊急停止が指示されたと判断したとき、主変速装置３００の出力がゼロになるように主変速装置３００の制御を行った後に、ロック制御を行ってもよい。作業を一時的に停止する停止、および作業を緊急停止する停止の２つの停止機能を（リモコンにより任意で）選択指示できて、緊急停止する停止を指示すると、ＨＳＴ中立後、ロック機構６００でロックするので、安全性が向上する。
In addition, temporary work stoppage and emergency work stop can be selectively instructed by remote control, and when the
リモコンを持たない者がエンジンをかけると、ロック機構６００によるブレーキがかかる制御による、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to electrical control braking is conceivable, in which the brake is applied by the
また、走行装置２２０のロックは、遠隔操作で、または車体１００におけるマニュアル操作で解除可能であってもよい。ロック機構６００を解除するには、リモコン操作または、機体に備えた走行に関する操作を行うと解除されるので、安全性が向上する。
Further, the locking of the
ＧＰＳを利用し、リモコンが近辺に無いにもかかわらず、田植機が移動を開始するとロック機構６００によるブレーキがかかる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to an electrical control brake is conceivable in which GPS is used and the brake is applied by the
傾斜地では、ＨＳＴレバーが中立の時はロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。
On a sloping ground, a configuration relating to electrical control braking is conceivable, in which braking is performed by the
なお、走行装置２２０のロックは車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合におけるロックであり、車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合においては、遠隔操作走行モードによる走行再開は許可されず、自動走行モードによる走行再開も許可されないが、マニュアル走行モードによる走行再開は許可されてもよい。リモコンによるロック機構６００の解除で、傾斜角度が解消されていなければ、遠隔操作並びに自動走行の再開は不可であるが、傾斜角度が解消されていなくても、機体の操縦部を操作する手動操作を行うことは可能であるので、安全性が向上する。
It should be noted that the locking of the
ＨＳＴレバーの操作方向と反対に機体が動いた時はロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to an electric control brake is conceivable, in which braking is performed by the
機体が急に傾いた時、ロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to electrical control braking is conceivable, in which braking is performed by the
ＨＳＴレバーを中立より動かした位置でエンジンを停止した時にロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to an electric control brake is conceivable, in which braking is performed by the
ＰＴＯ時にロック機構６００による後輪ブレーキ作動が行われ、ＨＳＴレバーが作動する、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to an electric control brake is conceivable, in which the
機体が前後方向に規定値以上の傾斜を検知した状態で停止した時、自動でロック機構６００による四輪ブレーキを作動させる機能とする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to autobrakes is conceivable, in which the four-wheel brakes are automatically activated by the
傾斜を検知していても、駐車ブレーキがロックされているとロック機構６００が作動しない機能とする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the auto brake is conceivable, in which the
駐車ブレーキのロック状態は、駐車ブレーキアームがセーフティスイッチを押すことで検知することとする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。 A configuration related to the autobrake is conceivable, in which the locked state of the parking brake is detected by the parking brake arm pressing the safety switch.
傾斜センサはメインフレームの期待中央部に設置する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。 A configuration related to autobrake is conceivable, in which the tilt sensor is installed at the expected center of the main frame.
機体の停止状態は、主変速レバーの位置を検出するポテンショメータでＨＳＴ中立を検出して判断する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。 A configuration relating to autobrakes is conceivable, in which the stop state of the machine body is determined by detecting HST neutrality with a potentiometer that detects the position of the main shift lever.
機体の停止状態は、ＨＳＴモータのポテンショメータでＨＳＴ中立を検出して判断する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。 It is conceivable that the stationary state of the machine body is determined by detecting HST neutrality with the potentiometer of the HST motor, and a configuration relating to autobrake is conceivable.
機体の停止状態は、トラニオンアームの位置を検出するポテンショメータでＨＳＴ中立を検出して判断する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。 A configuration related to autobrake is conceivable in which the stationary state of the machine body is determined by detecting HST neutrality with a potentiometer that detects the position of the trunnion arm.
前記手段で機体の停止状態を検出した時、オートブレーキのモータがロック機構６００のロック側へ作動することとする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the autobrake is conceivable, in which the motor for the autobrake operates to the lock side of the
ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、駐車ブレーキペダルの「ロック」から「解除」への操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the autobrake is conceivable in which the autobrake is released by the
ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、主変速レバー操作時に自動で解除することとする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
As for the release of the autobrake by the
ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、操作パネルのボタン操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the autobrake is conceivable, in which the release of the autobrake by the
ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、液晶モニタ上の操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the auto brake is conceivable in which the auto brake by the
ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、田植え機と連携しているモバイル端末の操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration related to the automatic braking is conceivable, in which the automatic braking by the
乗用田植機において、モータでロック機構６００による四輪ブレーキを作動させる機能による、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the riding rice transplanter, a configuration related to the electronic brake release condition is conceivable by a function of operating the four-wheel brakes by the
自動で停止する際の制動力を高めることができる。 It is possible to increase the braking force when automatically stopping.
上記において、非常停止操作でロボットモードがＯＦＦになった状態からＯＮにした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above, a configuration related to the electric brake release condition is conceivable, in which the electric brake is released by the
上記において、自動走行を再開するリモコン操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above, a configuration related to the electronic brake release condition is conceivable, in which control is such that the electronic brake by the
上記において、前進するリモコン操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above description, it is conceivable that the electric brake release condition is controlled such that the electric brake by the
上記において、後進するリモコン操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above description, it is conceivable that the electric brake release condition is such that the electric brake is released by the
上記において、主変速レバー操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above, a configuration relating to the electronic brake release condition is conceivable, in which control is such that the electronic brake by the
上記において、ブレーキペダルロックから解除への操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above, it is conceivable that the electric brake release condition is such that the electric brake by the
上記において、キーＯＦＦからキーＯＮへの操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above, a configuration relating to the electronic brake release condition is conceivable, in which the electronic brake by the
上記において、エンジンＯＦＦからエンジンＯＮへの操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。
In the above, a configuration relating to the electronic brake release condition is conceivable, in which the electronic brake is released by the
ロボット田植機において、自動走行を停止する信号をリモコンから送った時に、ロック機構６００による電動ブレーキを作動させる機能による、ロボット田植機の自動走行停止操作に関する構成が、考えられる。
In the robot rice transplanter, a configuration related to automatic travel stop operation of the robot rice transplanter by a function of activating an electric brake by the
これは、ＨＳＴを中立にするだけでは、停止まで時間がかかり安全面で問題があるためである。 This is because if the HST is only set to neutral, it will take a long time to stop, which poses a safety problem.
制動距離を縮めることができ、安全性を向上できる。 Braking distance can be shortened and safety can be improved.
田植機の遠隔操作可能なモバイル端末から、緊急停止信号を送った時に走行ＨＳＴを中立にし、かつロック機構６００による電動ブレーキを作動させることとする、ロボット田植機の自動走行停止操作に関する構成が、考えられる。
When an emergency stop signal is sent from a mobile terminal capable of remote control of the rice transplanter, the traveling HST is neutralized and the electric brake is operated by the
ロック機構６００は、走行装置２２０へ動力を伝達するギヤ６１０を摩擦板６２０で制動することにより、ロック制御を行う。たとえば、ロック機構６００は、車輪に動力を伝達するギアケースに設けられ、ギアケースのギヤ６１０の回転を止める摩擦板６２０により車輪をロックする。
摩擦板６２０の位置を切替える切替え部材６３０をワイヤー部材６４０の牽引で動かすアクチュエーター６５０が座席１１０の下方へ設けられており、車体左右方向に関しては切替え部材６３０の位置とアクチュエーター６５０の位置とが一致している。たとえば、摩擦板６２０によりギヤ６１０の回転止める切替え部材６３０の切替部を動かすアクチュエーター６５０を走行座席下方に設け、アクチュエーター６５０と切替部を繋ぐワイヤー部材６４０の繋ぎ部（ワイヤー）が設けられ、アクチュエーター６５０と切替部は機体左右方向で同一の配置である。アクチュエーター６５０と切替部が一直線となる配置にすることで、アクチュエーター６５０に過負荷をかけない配置である。
An
アクチュエーター６５０のモータユニットを機体中心、車輪から跳ね上げられる泥の影響の少ないフロアステップの立上り部裏側に設ける、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the electric brake of the rice transplanter is conceivable, in which the motor unit of the
これは、車輪による泥の持ち上げ、圃場侵入時のフロント側沈みこみなどで機体前方は泥がつきやすいためである。 This is because mud tends to stick to the front of the machine due to the mud being lifted up by the wheels and the front sinking when entering the field.
泥の影響が少なく、機構を保護しやすい構成を実現することができる。 It is possible to realize a configuration that is less affected by mud and that facilitates protection of the mechanism.
アクチュエーター６５０のモータユニットの後輪側にカバーを設け、車輪からはねた泥、洗車時の高圧水などから機構を保護する、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the electric brake of the rice transplanter is conceivable, in which a cover is provided on the rear wheel side of the motor unit of the
ワイヤー部材６４０のケーブル等の調整を機体後方（後輪フェンダ）から行えるようユニットの後方をオープンとしながら、後付のカバーで機構を保護することができる。 While the rear of the unit is open so that the cable of the wire member 640 can be adjusted from the rear of the machine body (rear wheel fender), the mechanism can be protected with a post-installed cover.
エアクリーナ吸入口とエンジン本体の概中間にアクチュエーター６５０のモータユニットを設けることで、エンジン排熱によって暖められた空気の吸入を低減する、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the electric brake of the rice transplanter is conceivable, in which the intake of air warmed by exhaust heat from the engine is reduced by providing the motor unit of the
ミッドシップエンジンレイアウトにおけるヒートバランスの改善を実現することができる。 Improved heat balance in a midship engine layout can be achieved.
アクチュエーター６５０のモータユニットから伸びるワイヤー部材６４０のケーブル方向をメインフレームに沿わせる、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the electric brake of the rice transplanter is conceivable, in which the cable direction of the wire member 640 extending from the motor unit of the
同じくメインフレームに沿って配索される電装メインハーネスや、ホース類などと同じラインで配索できる（無理なく配索できる）。 Similarly, it can be routed along the same line as the electrical main harness and hoses that are routed along the main frame (easy to route).
アクチュエーター６５０のモータユニットをブレーキアームのある機体左側にレイアウトする、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。
A configuration relating to the electric brake of the rice transplanter, in which the motor unit of the
ワイヤー部材６４０のケーブル長さを短くすることで、（経年の伸びによる）作動不良を低減する無理な配索なく機構を安定させることができる。 By shortening the cable length of the wire member 640, the mechanism can be stabilized without excessive wiring that reduces malfunction (due to elongation over time).
マニュアルと電子制御、２系統入力により操作し、トランスミッション前下側に配置されるカウンタアーム部に２系統（マニュアル操作系のロッド、電子制御系のケーブル）入力を入れてロッドを介し、トランスミッション下側のブレーキアームを操作する、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。 Manual and electronic control, operated by 2-system input, put 2-system (manual operation system rod, electronic control system cable) input into the counter arm part located on the front lower side of the transmission, and through the rod, the transmission lower side A configuration relating to the electric brake of the rice planter operating the brake arm of the rice transplanter is conceivable.
特に自動機構が故障した時にも、マニュアル操作によりブレーキングが行える。 Especially when the automatic mechanism fails, braking can be done manually.
（Ｃ）つぎに、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。 (C) Next, the configuration and operation of the rice transplanter according to the present embodiment will be described more specifically.
図１０から１３において示されているような態様が、考えられる。 Embodiments such as those shown in Figures 10 to 13 are conceivable.
ここに、図１０から１３は、本発明における実施の形態のロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成および動作の説明図（その一から四）である。
FIGS. 10 to 13 are explanatory diagrams (
図１０および１２において示された制御フローについて説明すると、つぎの通りである。作動範囲は取り量調整レンジより広くとる。｜Ｘ－Ｘａ｜値が小さいほど効果を出しやすくするため、ずらす量は一定値とする。 A description of the control flow shown in FIGS. 10 and 12 follows. The operating range should be wider than the feeding amount adjustment range. Since the smaller the value of |X−Xa|
苗植付け装置２４０は、所定の苗取り量で苗を植付ける装置である。マニュアル調節操作部材７００は、所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行う部材である。苗載置台高さ変更装置８００は、苗載置台２４１の高さを変更する装置である。
The
コントローラー５００は、マニュアル調節操作に応じた苗載置台２４１の目標高さへ苗載置台２４１の高さが変更されるように、苗載置台高さ変更装置８００の制御を行う。
The
マニュアル調節操作部材７００による苗取り量の自動調整機構作動目標の決定・監視用に設ける苗載置台高さ変更装置８００のポテンショメータを取り量調整用の回動部に近い位置にとりつける、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。
A robot rice transplanter in which the potentiometer of the seedling placement table
これは、スペース的な取り付けやすさと泥の影響を避けるため、ポテンショメータは駆動モータ部に取り付けられることが一般的であったが、この場合、中間部でひずみが多く発生し、設定した目標までモータを駆動しても、苗載置台２４１の作動部（苗タンク）は狙いの位置まで動かなかったり、作動部の動きが（ポテンショメータサイズに比べ）小さいため、直接検知しても誤差がでやすかったりするためである。 This is because the potentiometer was generally installed in the drive motor section for ease of installation in space and to avoid the influence of mud. is driven, the operating part (seedling tank) of the seedling mounting table 241 does not move to the target position, and the movement of the operating part is small (compared to the size of the potentiometer), so even if it is detected directly, errors are likely to occur. It is for
歪の影響を減らすことができる。 Distortion effects can be reduced.
マニュアル調節操作部材７００による電動苗取り量調整において設定目標に対し、苗載置台高さ変更装置８００を過剰に作動させ（一つずらした目標まで動かし）、その後一定量駆動が行われた後、設定目標に戻す、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the manual
これは、部材たわみの為、目標に対し実際の作動量が少なく（目標値まで動かず）、それは細かい調整をした際（動かす範囲が狭い場合）顕著であったためである。 This is because the actual amount of actuation was small relative to the target (did not move to the target value) due to the bending of the member, and this was noticeable when fine adjustment was made (when the range of movement was narrow).
苗載置台高さ変更装置８００のポテンショメータの位置を変えず（泥水の影響ない位置としながら）精度高く苗取り量調整を行える。 Without changing the position of the potentiometer of the seedling platform height changing device 800 (with the position not affected by muddy water), the amount of seedlings taken can be adjusted with high accuracy.
なお、苗載置台２４１の高さが目標高さへ変更される前に、目標高さが現在高さより小さい場合においては、苗載置台２４１の高さが、目標高さの近傍で増減させられた後に、目標高さと一致させられるように、コントローラー５００は苗載置台高さ変更装置８００の制御を行ってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、ロック中は作動せず、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値の周辺で上下動させてから目標値へ移動させる。
If the target height is smaller than the current height before the height of the seedling mounting table 241 is changed to the target height, the height of the seedling mounting table 241 is increased or decreased in the vicinity of the target height. After that, the
電動苗取り量調整において、苗載置台２４１の苗タンクの積載量に応じて苗取り量の補正値を変化させる、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。 In the electric adjustment of the amount of seedlings taken, a configuration related to an automatic adjustment mechanism of the amount of seedlings taken of the robot rice transplanter, which changes the correction value of the amount of seedlings taken according to the loading amount of the seedling tank of the seedling mounting table 241, is conceivable.
これは、苗タンクへの苗積載量によって、苗取り量調整動作がうまく行えなかった（軽い時に作動が鈍かった）ためである。 This is because the amount of seedlings loaded into the seedling tank made it difficult to adjust the amount of seedlings taken (the operation was dull when the load was light).
精度高く苗取り量調整を行える。 Seedling amount can be adjusted with high accuracy.
マニュアル調節操作部材７００による苗取り量の自動調整機構作動目標の決定・監視用に設ける苗載置台高さ変更装置８００のポテンショメータを苗載置台２４１の苗タンク裏（フロント）側にとりつけ、取り量調整用の回動式部材から延ばした検知用アームの動きをみて、特に、駆動モータから苗タンクを上下動させる作動部までの系の中に設けない（力のかかる部分での検知を行わない）ことで、純粋に回動部の動きを検知しやすい、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。
The potentiometer of the seedling mounting table
これは、スペース的な取り付けやすさと泥の影響を避けるため、ポテンショメータは駆動モータ部に取り付けられることが一般的であったが、この場合、中間部でひずみが多く発生し、設定した目標までモータを駆動しても、作動部（苗タンク）は狙いの位置まで動かず、作動部の動きが（ポテンショメータサイズに比べ）小さいため、直接検知しても誤差がでやすかったためである。 This is because the potentiometer was generally installed in the drive motor section for ease of installation in space and to avoid the influence of mud. This is because the operating part (seedling tank) does not move to the target position even when the is driven, and the movement of the operating part is small (compared to the size of the potentiometer).
泥の影響を避けながら、精度高く苗取り量調整を行える（苗タンク位置の検出が行える）。 While avoiding the influence of mud, the amount of seedlings taken can be adjusted with high accuracy (the position of the seedling tank can be detected).
また、苗載置台２４１の高さが目標高さへ変更された後に、目標高さが現在高さより小さい場合においては、苗載置台２４１の高さが、増減させられた後に、目標高さと再び一致させられるように、コントローラー５００は苗載置台高さ変更装置８００の制御を行ってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標の高さまで移動させた後、目標の高さより高い高さまで移動させた後に目標の高さまで移動させる。
Further, after the height of the seedling mounting table 241 is changed to the target height, if the target height is smaller than the current height, the height of the seedling mounting table 241 is increased or decreased, and then the target height is restored. The
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標の高さまで移動させた後、目標の高さより高い高さまで移動させた後に目標の高さまで移動させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値の周辺で上下動させてから目標値へ移動させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値より下回る位置では上下動させないで、目標値より上回る値で上下動させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、下降時に上昇を含めながら下降させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる（例：５下降すると１上昇させてまた下降させる）。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗送りベルトを所定量回転させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗送りベルトを所定量回転させ、苗の位置決め不良を改善する方法による、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗タンクを上下動させ、上下動の振動で苗の位置決め不良を改善する方法による、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗タンクをローリングさせて苗の位置決め不良を改善する方法による、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。 This is because there is a problem that it is difficult to determine the positioning (there is a gap between the seedling and the front plate) unless the seedling tank is moved up and down once when moving from the current position to the lower target value.
苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、植え付け部が上昇位置でしか調節できない、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount adjustment by the seedling mounting table
植え付け部を下降かせたときの振動で位置決め（苗と前板の隙間をなくす）を行うことができる。 Positioning (eliminating the gap between the seedling and the front plate) can be performed by vibration when the planting part is lowered.
電動植付深さにおいて、植えつけ中に深さを操作したときには自動減速し、変化後元の速度に自動で戻ることにより、変化量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。 In the electric planting depth, a configuration related to the robot rice transplanter is conceivable that automatically reduces speed when the depth is manipulated during planting and automatically returns to the original speed after the change, thereby increasing the accuracy of the amount of change.
苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、植えつけ中に取量を操作したときには自動減速し、変化後元の速度に自動で戻ることにより、変化量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling collection amount of the seedling placement table
苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、植えつけ中に取量を操作したときには、植付部の油圧感度を軟にし、植付部を敢えて揺れを大きくし、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling picking amount of the seedling table
苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、停止中に深さを操作したときには、植付部のローリングを小刻みに作動させ、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount of the seedling mounting table
苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、取量を操作したときには、植付部の油圧を小刻みに作動させ、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount of the seedling mounting table
苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、取量を操作したときには、植付部を小刻みにピッチングさせ、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げ、ナエタンクの角度が変化させられる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling amount of the seedling mounting table
苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、取量を操作したときには、植付部の油圧上げをパルス式にして小刻みに動かし、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。
In the electric seedling collection amount of the seedling mounting table
また、目標高さが現在高さより小さい場合においては、苗載置台２４１の高さが、最大高さまたは最小高さと一致させられた後に、目標高さと一致させられるように、コントローラー５００は苗載置台高さ変更装置８００の制御を行ってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による苗取量の微量な調節を行う操作をされた場合、一度最大値（最小値）に値を経由してから調節した設定値になる。
Further, when the target height is smaller than the current height, the
苗載置台高さ変更装置８００による微量な調節を行う操作をされた場合、また、調節操作が行われる設定画面に「一度最大値（最小値）に値を調節してから設定して下さい」と表示を出す、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。
When the seedling placement table
また、マニュアル調節操作が行われたとき、コントローラー５００はさらなるマニュアル調節操作を促すためのユーザー警告を信号出力し、ユーザー警告は、苗載置台２４１の高さを、最大高さまたは最小高さと一致させた後に、目標高さと一致させるための警告であってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による微量な調節を行う操作をされた場合、また、調節操作が行われる設定画面に「一度最大値（最小値）に値に調節してから設定して下さい」と表示する。
Also, when a manual adjustment operation is performed, the
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。 The program of the invention related to the present invention causes a computer to execute all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the work vehicle motion control method of the invention related to the invention described above. It is a program for operating in cooperation with a computer.
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。 In addition, the recording medium of the invention related to the present invention is the recording medium of all or part of the steps (or processes, operations, actions, etc.) of the above-described work vehicle motion control method of the invention related to the present invention. It is a recording medium recording a program for causing a computer to execute an operation, and is a computer-readable recording medium in which the read program is used in cooperation with the computer.
また、苗取量を増やすと自動で植付深さを浅くしても良い。また、苗取量を減らすと自動で植付深さを深くしても良い。よって、苗が倒れるのを防ぐことができる。 Also, if the amount of seedlings taken is increased, the planting depth may be automatically decreased. Also, when the amount of seedlings taken is reduced, the planting depth may be automatically increased. Therefore, it is possible to prevent the seedlings from falling over.
また、苗取量を増やすと自動で株間を広くしても良い。また、苗取量を減らすと自動で株間を狭くしても良い。よって、株が大きいので疎植にして収量を確保することができる。 Also, when the amount of seedlings taken is increased, the spacing between plants may be automatically widened. Also, when the amount of seedlings taken is reduced, the spacing between plants may be automatically narrowed. Therefore, since the strain is large, it can be planted sparsely to secure a yield.
また、苗の残量が少なくなると、自動で苗取量を減らしても良い。また、苗の残量が少なくなると、自動で株間を広くしても良い。よって、植付走行距離を延ばすことができる。 Also, when the remaining amount of seedlings is low, the amount of seedlings taken may be automatically reduced. Also, when the remaining amount of seedlings is low, the spacing between plants may be automatically widened. Therefore, the planting travel distance can be extended.
また、植付部伝導軸に回転センサを設け、回転が不均一になると苗取量を少なくして抵抗を減らしても良い。また、植付部伝導軸にトルクセンサを設け、トルクが大きくなると苗取量を少なくして抵抗を減らしても良い。 Also, a rotation sensor may be provided on the transmission shaft of the planting part, and when the rotation becomes uneven, the seedling amount may be reduced to reduce the resistance. Also, a torque sensor may be provided on the transmission shaft of the planting part, and when the torque increases, the seedling amount may be reduced to reduce the resistance.
また、苗取量を変える時、苗植付け装置２４０を最上げにしてから再下げにし、その後目的の取量にするようにしても良い。
Also, when changing the amount of seedlings to be taken, the
電動で苗取量を調整する際、実植え状態中の変更であれば機体停止を行い、変更完了後に植付再開する構成として良い。また、フロート接地もみることで圃場内の植付に限定し機体停止を行うことができる。 When the seedling amount is adjusted electrically, if the change is made during the actual planting state, the machine may be stopped, and after the change is completed, the planting may be restarted. Also, by observing the grounding of the float, it is possible to limit the machine to planting in the field and stop the machine.
電動で苗取量を調整する際、実植え状態中の変更であれば一定速度まで減速し変更する。変更完了後、復帰できる構成としても良い。 When adjusting the amount of seedlings harvested electrically, if the change is made during the actual planting state, the speed is reduced to a constant speed and the change is made. After the change is completed, the configuration may be such that it can be restored.
電動で苗取量を調整する際、実植え状態中の変更でありその速度が一定以上であれば走行速を減速し苗取量を変更する。変更完了後、速度を戻す構成としても良い。さらに、これに加え株間の影響も考慮する。例えば株数７０以上の場合にだけ走行速の規制を行う構成としても良い。 When the seedling amount is adjusted electrically, if the change is made during the actual planting state and the speed is above a certain level, the running speed is reduced to change the seedling amount. After completion of the change, the speed may be returned. In addition, we also consider the effects between strains. For example, the configuration may be such that the traveling speed is restricted only when the number of stocks is 70 or more.
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。 It should be noted that "some of the steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above mean one or some of those steps.
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。 Also, the "operations of steps (or processes, operations, actions, etc.)" mentioned above mean the operations of all or part of the steps mentioned above.
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。 In addition, one usage form of the program of the invention related to the present invention is a form in which it is transmitted in a transmission medium such as the Internet, light, radio waves or sound waves, read by a computer, and operates in cooperation with the computer. may be
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。 Further, the recording medium includes a ROM (Read Only Memory) and the like.
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。 In addition, the computer is not limited to pure hardware such as a CPU (Central Processing Unit), but may also include firmware, an OS (Operating System), and peripheral devices.
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。 It should be noted that, as described above, the configuration of the present invention may be implemented in software or in hardware.
本発明における作業車両は、自動制御でユーザーの負担を軽減することができ、田植え機などのような作業車両に利用する目的に有用である。 The work vehicle according to the present invention can reduce the user's burden through automatic control, and is useful for the purpose of being used as a work vehicle such as a rice planter.
１００ 車体
１１０ 座席
２１０ エンジン
２２０ 走行装置
２２１ 前輪
２２２ 後輪
２３０ 操縦装置
２４０ 苗植付け装置
２４１ 苗載置台
２５０ 施肥装置
２６０ 整地装置
２６１ 整地フロート
３００ 主変速装置
４００ 副変速装置
５００ コントローラー
６００ ロック機構
６１０ ギヤ
６２０ 摩擦板
６３０ 切替え部材
６４０ ワイヤー部材
６５０ アクチュエーター
７００ マニュアル調節操作部材
８００ 苗載置台高さ変更装置
100 vehicle body 110
Claims (3)
所定の苗取り量で前記苗を植付ける苗植付け装置（２４０）と、
前記所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行うマニュアル調節操作部材（７００）と、
苗載置台（２４１）の高さを変更する苗載置台高さ変更装置（８００）と、
前記マニュアル調節操作に応じた前記苗載置台（２４１）の目標高さへ前記苗載置台（２４１）の前記高さが変更されるように、前記苗載置台高さ変更装置（８００）の制御を行うコントローラー（５００）と、を備え、
前記苗載置台（２４１）の前記高さが前記目標高さへ変更される前に、前記目標高さが現在高さより小さい場合においては、前記苗載置台（２４１）の前記高さが、前記目標高さの近傍で増減させられた後に、前記目標高さと一致させられるように、前記コントローラー（５００）は前記苗載置台高さ変更装置（８００）の前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。 A working vehicle for planting seedlings while traveling,
a seedling planting device (240) for planting the seedlings in a predetermined amount of seedlings;
a manual adjustment operation member (700) for performing a manual adjustment operation for the predetermined amount of seedlings taken;
a seedling mounting table height changing device (800) for changing the height of the seedling mounting table (241);
Control of the seedling mounting table height changing device (800) so that the height of the seedling mounting table (241) is changed to the target height of the seedling mounting table (241) according to the manual adjustment operation. a controller (500) for
When the target height is smaller than the current height before the height of the seedling mounting table (241) is changed to the target height, the height of the seedling mounting table (241) is changed to the target height. A work characterized in that the controller (500) performs the control of the seedling mounting table height changing device (800) so that the seedling mounting table height changing device (800) is made to match the target height after being increased or decreased in the vicinity of the target height. is a vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021194573A JP2023080972A (en) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021194573A JP2023080972A (en) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | work vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023080972A true JP2023080972A (en) | 2023-06-09 |
Family
ID=86656335
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021194573A Pending JP2023080972A (en) | 2021-11-30 | 2021-11-30 | work vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2023080972A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7476851B2 (en) | 2021-06-04 | 2024-05-01 | 井関農機株式会社 | Work vehicles |
-
2021
- 2021-11-30 JP JP2021194573A patent/JP2023080972A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP7476851B2 (en) | 2021-06-04 | 2024-05-01 | 井関農機株式会社 | Work vehicles |
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