JP7121550B2 - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援システムに関するものである。

従来、自動運転に向けた技術の中において、運転者が自車両の車速を予め設定し、その車速を上限にして、前方を走行する車両との車間距離を保つように、自車両の走行を制御する技術がある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、道路状況受信手段からの道路状況に応じ、車間距離目標値を補正する車間距離目標値補正手段と、車間距離目標値の補正が必要な場合に、車間距離目標値設定手段の設定可能範囲を決定する車間距離設定可能範囲決定手段と、車間距離設定可能範囲決定手段により定められた車間距離設定可能範囲を表示する車間距離設定可能範囲表示手段と、を有する車両走行制御装置が開示されている。これにより、道路情報に応じて車間距離目標値を適切な値へと変更する際に、運転者に対して車間距離目標値の変更を表示する。

特開２００２－３２６５２５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の装置は、車間距離が運転者に表示されるに留まり、運転者は、自車両に対する適切な速度を認識することができない、という問題がある。

そこで、本発明は、運転者が移動体の適切な速度を認識することができる運転支援装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、移動体が移動する移動経路における、前記移動体から所定の地点までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部の算出した距離に基づいて、前記移動体の設定可能な速度を判断する速度判断部と、前記速度判断部の判断した速度を報知する報知部と、を備えることを特徴とする。

また、本発明の運転支援システムは、移動体が移動する移動経路における、前記移動体から所定の地点までの距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部の算出した距離に基づいて、前記移動体の設定可能な速度を判断する速度判断部と、前記速度判断部の判断した速度を報知する報知部と、を備えることを特徴とする。

このように構成された本発明の運転支援装置及び運転支援システムでは、運転者が移動体の適切な速度を認識することができる。

実施例１の運転支援装置と運転支援システムの構成を示す構成図である。 実施例１の道路情報ＤＢを説明する説明図である。 実施例１の地図道路対応テーブルを説明する説明図である。 実施例１の車速テーブルを説明する説明図である。 実施例１の報知判断部の判断動作について説明する説明図である。 実施例１の報知判断部の判断動作について説明する説明図である。 実施例１の速度報知処理を説明するフローチャートである。 実施例２の速度報知処理を説明するフローチャートである。

以下、本発明による運転支援装置と運転支援システムを実現する実施形態を、図面に示す実施例１及び実施例２に基づいて説明する。

実施例１における運転支援装置と運転支援システムは、ナビゲーション装置により案内された誘導経路（移動経路）に沿って、予め設定された速度で自動運転する移動体としての自車両に搭載される。

［運転支援装置と運転支援システムの構成］
図１は、実施例１の運転支援装置と運転支援システムの構成を示す構成図である。図２は、実施例１の道路情報ＤＢを説明する説明図である。図３は、実施例１の地図道路対応テーブルを説明する説明図である。図４は、実施例１の車速テーブルを説明する説明図である。以下、図１～図４に基づいて、実施例１の運転支援装置と運転支援システムの構成を説明する。

運転支援装置１は、道路情報受信部５と、位置情報受信部６と、報知部としての表示部１５と、報知部としての音声出力部１６と、制御部２０と、を備える。運転支援システム５０は、運転支援装置１と、検知部としてのカメラ部１０と、を備える。

道路情報受信部５は、例えば、ＦＭ多重放送を受信するものとする。道路情報受信部５は、通信ネットワーク３を介して、道路情報サーバ２としてのＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication System）から、ＶＩＣＳリンクに対応した道路情報を受信する。この道路情報は、例えば、高速道路や一般道路における渋滞情報や規制情報（事故、工事、災害、気象条件等による規制情報）等である。ＶＩＣＳリンクとは、交差点などの単位で区切って符号を付けた道路の区間である。なお、道路情報受信部５は、ビーコン情報を受信するものであってもよい。道路情報受信部５が受信した道路情報は、制御部２０に送信される。

位置情報受信部６は、例えば、ＧＰＳ衛星から信号を受信するものとする。位置情報受信部６は、受信した信号に基づいて自車両の位置情報を取得する。位置情報受信部６が受信した位置情報は、制御部２０に送信される。

カメラ部１０は、自車両の右側に設けられて自車両の右方を撮影する右方カメラ部１１と、自車両の前側に設けられて自車両の前方を撮影する前方カメラ部１２と、自車両の後側に設けられて自車両の後方を撮影する後方カメラ部１３と、自車両の左側に設けられて自車両の左方を撮影する左方カメラ部１４と、で構成される。４台のカメラ部１０により、自車両の周囲の領域を漏れなく観測することができるようになっている。なお、実施例１では、４台のカメラ部１０を使用しているが、使用されるカメラ部の数は、この態様に限定されない。カメラ部１０が検知した検知情報は、制御部２０に送信される。

表示部１５は、自車両の車室内のインストルメントパネルに設けられ、例えば、タッチパネルと一体型になった液晶ディスプレイとする。乗員は、このタッチパネルを操作することで、目的地の設定をすることができる。表示部１５は、ナビゲーション装置から提供された誘導経路（移動経路）を表示する。表示部１５は、後述する設定可能な速度を画像により表示する。表示部１５に入力された目的地の情報は、制御部２０に送信される。

音声出力部１６は、自車両の車室内に設けられたスピーカとする。音声出力部１６は、後述する設定可能な速度を音声により出力する。

制御部２０は、渋滞列判断部２１と、距離算出部２２と、速度判断部２３と、報知判断部２４と、車線変更判断部２５と、記憶部３０と、を備える。なお、制御部２０は、運転支援装置１の全体の制御を司る。制御部２０は、後述する速度報知処理を実行し、その処理情報を表示部１５と音声出力部１６に送信する。

記憶部３０は、道路情報ＤＢ３１と、地図情報ＤＢ３２と、地図道路対応テーブル３３と、運転者情報ＤＢ３４と、車速テーブル３５と、を備える。

道路情報ＤＢ３１は、道路情報受信部５が受信した道路情報を記憶する。道路情報ＤＢ３１は、図２に示すように、例えば、各ＶＩＣＳリンクに対応した渋滞レベルと、各ＶＩＣＳリンクの渋滞列の最後尾の位置（所定の地点）を記憶する。渋滞レベルは、「順調」、「混雑」、「渋滞」に区分けされる。渋滞レベルが「渋滞」とは、例えば、道路種別が一般道路においては、車両の移動速度が１０［ｋｍ／ｈ］以下の場合をいい、道路種別が都市内高速道路においては、車両の移動速度が２０［ｋｍ／ｈ］以下の場合をいい、道路種別が都市間高速道路においては、車両の移動速度が４０［ｋｍ／ｈ］以下の場合をいう。渋滞レベルが「混雑」とは、例えば、道路種別が一般道路においては、車両の移動速度が１０～２０［ｋｍ／ｈ］の場合をいい、道路種別が都市内高速道路においては、車両の移動速度が２０～４０［ｋｍ／ｈ］の場合をいい、道路種別が都市間高速道路においては、車両の移動速度が４０～６０［ｋｍ／ｈ］の場合をいう。渋滞レベルが「順調」とは、例えば、道路種別が一般道路においては、車両の移動速度が２０［ｋｍ／ｈ］以上の場合をいい、道路種別が都市内高速道路においては、車両の移動速度が４０［ｋｍ／ｈ］以上の場合をいい、道路種別が都市間高速道路においては、車両の移動速度が６０［ｋｍ／ｈ］以上の場合をいう。実施例１では、渋滞列とは、渋滞レベルが「渋滞」と「混雑」である場合の、車両の列を示す。

具体的には、例えば、道路情報ＤＢ３１は、ＶＩＣＳリンクがリンク１００では、ＶＩＣＳリンクの終点から８００００［ｍ］の地点に、渋滞レベルが「混雑」である渋滞列の最後尾があるという情報を記憶する。道路情報ＤＢ３１は、ＶＩＣＳリンクがリンク２００では、ＶＩＣＳリンクの終点から３００００［ｍ］の地点に、渋滞レベルが「渋滞」である渋滞列の最後尾があるという情報を記憶する。道路情報ＤＢ３１は、ＶＩＣＳリンクがリンク３００では、ＶＩＣＳリンクの終点から１８０００［ｍ］の地点に、渋滞レベルが「混雑」である渋滞列の最後尾があるという情報を記憶する。道路情報ＤＢ３１は、ＶＩＣＳリンクがリンク４００では、渋滞レベルが「順調」であるという情報を記憶する。道路情報ＤＢ３１は、ＶＩＣＳリンクがリンク５００では、ＶＩＣＳリンクの終点から７０００［ｍ］の地点に、渋滞レベルが「渋滞」である渋滞列の最後尾があるという情報を記憶する。

地図情報ＤＢ３２は、位置情報受信部６が取得した自車両の位置情報を記憶する。地図情報ＤＢ３２は、地図リンクに対応した地図情報を予め記憶する。地図情報は、例えば、所定の地域（例えば、日本全国）の道路の形状等の情報である。また、地図情報ＤＢ３２は、各道路の制限速度（法定速度）等の予め規定された車両の速度に関する情報を記憶する。

地図道路対応テーブル３３は、図３に示すように、道路情報ＤＢ３１が記憶したＶＩＣＳリンクと、地図情報ＤＢ３２が記憶した地図リンクとを対応させる。すなわち、ＶＩＣＳリンクの単位と、地図リンクの単位とを対応させる。

具体的には、例えば、ＶＩＣＳリンクのリンク１００は、地図リンクのリンクＬ１００１、リンクＬ１００２及びリンクＬ１００３と対応する。ＶＩＣＳリンクのリンク２００は、地図リンクのリンクＬ２００１、リンクＬ２００２、リンクＬ２００３及びリンクＬ２００４と対応する。ＶＩＣＳリンクのリンク３００は、地図リンクのリンクＬ３００１及びリンクＬ３００２と対応する。ＶＩＣＳリンクのリンク４００は、地図リンクのリンクＬ４００１及びリンクＬ４００２と対応する。ＶＩＣＳリンクのリンク５００は、地図リンクのリンクＬ５００１と対応する。これにより、制御部２０は、地図上における道路の混雑状況を取得する。

運転者情報ＤＢ３４は、位置情報受信部６が取得した自車両の位置情報や、乗員が表示部１５で設定した目的地の情報等を記憶する。

車速テーブル３５は、図４に示すように、渋滞列の最後尾から自車両までの距離と、自車両へ設定可能な速度とを対応させる。車速テーブル３５は、渋滞列の最後尾から自車両までの距離が長いほど、設定可能な速度を速くするように設定する。なお、設定可能な速度は、地図情報ＤＢ３２に記憶された各道路の制限速度（法定速度）等の予め規定された車両の速度に関する情報を考慮する。

具体的には、例えば、渋滞列の最後尾から自車両までの距離Δｄが１００００［ｍ］≦Δｄ＜３００００［ｍ］の場合、設定可能な速度は、自車両の自動運転のために予め設定された速度に対して、＋１０［ｋｍ／ｈ］とする。渋滞列の最後尾から自車両までの距離Δｄが３００００［ｍ］≦Δｄ＜５００００［ｍ］の場合、設定可能な速度は、自車両の自動運転のために予め設定された速度に対して、＋２０［ｋｍ／ｈ］とする。渋滞列の最後尾から自車両までの距離Δｄが５００００［ｍ］≦Δｄの場合、設定可能な速度は、自車両の自動運転のために予め設定された速度に対して、＋３０［ｋｍ／ｈ］とする。ナビゲーション装置から提供された目的地までの誘導経路に渋滞列が存在しない場合、設定可能な速度は、自車両の自動運転のために予め設定された速度に対して、＋４０［ｋｍ／ｈ］とする。

渋滞列判断部２１は、地図道路対応テーブル３３を参照し、運転者情報ＤＢ３４に記憶された自車両の位置情報と、道路情報ＤＢ３１に記憶された道路情報と、に基づいて、ナビゲーション装置から提供された誘導経路において、渋滞列の有無を判断する。

距離算出部２２は、地図道路対応テーブル３３を参照し、運転者情報ＤＢ３４に記憶された自車両の位置情報と、道路情報ＤＢ３１に記憶された道路情報と、に基づいて、ナビゲーション装置から提供された誘導経路における、渋滞列の最後尾から自車両までの距離を算出する。

速度判断部２３は、車速テーブル３５を参照し、距離算出部２２の算出した距離に基づいて、自車両の設定可能な速度を判断する。

報知判断部２４は、カメラ部１０の検知情報に基づいて、報知部としての表示部１５と、音声出力部１６とに自車両の設定可能な速度を報知させるか否かを判断する。なお、報知部としては、表示部１５と音声出力部１６との何れか一方とすることができる。

車線変更判断部２５は、カメラ部１０の情報に基づいて、車線変更を必要とする状況であるか否かを判断する。車線変更判断部２５の判断情報は、表示部１５と音声出力部１６と自動運転制御部１７とに送信される。

［報知判断部の判断動作］
図５及び図６は、実施例１の報知判断部２４の判断動作について説明する説明図である。以下、図５及び図６に基づいて、実施例１の報知判断部２４の判断動作について説明する。

報知判断部２４は、カメラ部１０の検知情報に基づいて、注意すべき状況であるか否かを判断する。報知判断部２４は、注意すべき状況であると判断した場合、報知部としての表示部１５と、音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させないと判断する。

（注意すべき状況）
注意すべき状況とは、速度判断部２３が自車両Ｍの設定可能な速度を速くする（上げる）ことができると判断した場合であっても、カメラ部１０が検出した自車両Ｍの周囲の状況から、その旨を報知すべきではない状況をいう。

例えば、図５に示すように、自車両Ｍが左車線を速度Ｓ１で走行しているとする。後方カメラ部１３は、右車線を速度Ｓ１より速い速度Ｓ２で走行し、自車両Ｍに後方から接近する他車両Ｎを検知する。

この場合、他車両Ｎは、自車両Ｍを追い越して、左車線に車線変更する可能性があるため、自車両Ｍが速度を上げると、自車両Ｍは、他車両Ｎに衝突する虞がある。そのため、報知判断部２４は、注意すべき状況と判断して、表示部１５と音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させないと判断する。

そして、他車両Ｎが自車両Ｍを追い越し、自車両Ｍの遥か前方に移動したことを、前方カメラ部１２が検知した場合、自車両Ｍは、他車両Ｎに衝突する虞はなくなる。そのため、報知判断部２４は、表示部１５と音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させると判断する。

例えば、図６に示すように、自車両Ｍが左車線を速度Ｓ１で走行しているとする。前方カメラ部１２は、左車線を速度Ｓ１より遅い速度Ｓ３で走行し、自車両Ｍに前方から接近する他車両Ｎを検知する。

この場合、自車両Ｍが速度を上げると、自車両Ｍは、他車両Ｎに衝突する虞がある。そのため、報知判断部２４は、注意すべき状況と判断して、表示部１５と音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させないと判断する。

そして、他車両Ｎが右車線に車線変更をしたことを前方カメラ部１２が検知した場合、自車両Ｍは、他車両Ｎに衝突する虞はなくなる。そのため、報知判断部２４は、表示部１５と音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させると判断する。

例えば、自車両Ｍが左車線を走行しているとする。前方カメラ部１２は、自車両Ｍの前方であって、右車線を走行する他車両Ｎが左ウインカを点灯していることを検知する。

この場合、他車両Ｎは、左車線に車線変更をする可能性があるため、自車両Ｍが速度を上げると、自車両Ｍは、他車両Ｎに衝突する虞がある。そのため、報知判断部２４は、注意すべき状況と判断して、表示部１５と音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させないと判断する。

そして、自車両Ｍが右車線に車線変更をし、他車両Ｎが左車線に車線変更をしたことを前方カメラ部１２が検知した場合、自車両Ｍは、他車両Ｎに衝突する虞はなくなる。そのため、報知判断部２４は、表示部１５と音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させると判断する。

すなわち、カメラ部１０の検知情報が、自車両Ｍの走行する車線と同一車線又は、自車両Ｍの走行する車線の隣接車線における、自車両Ｍに接近する他車両Ｎの情報である場合、報知判断部２４は、表示部１５と音声出力部１６とに自車両Ｍの設定可能な速度を報知させないと判断する。なお、カメラ部１０の検知情報としては、前方カメラ部１２の検知情報、右方カメラ部１１の検知情報、左方カメラ部１４の検知情報、後方カメラ部１３の検知情報の少なくとも１つの検知情報を使用することができる。また、実施例１では、カメラ部の検知情報を用いているが、ソナーやレーダによる検知情報を用いてもよい。

［速度報知処理］
図７は、実施例１の速度報知処理を説明するフローチャートである。以下、図７に基づいて、実施例１の速度報知処理について説明する。

速度報知処理は、自車両が予め設定された速度の運転制御が開始されると開始される。速度報知処理が開始されると、制御部２０は、道路情報受信部５が受信した道路情報を道路情報ＤＢ３１に記憶する（ステップＳ１０１）。

次いで、制御部２０は、位置情報受信部６が取得した自車両の位置情報を運転者情報ＤＢに記憶する（ステップＳ１０２）。

次いで、制御部２０は、表示部１５に対して目的地の入力があるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。表示部１５に対して目的地の入力があると判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。一方、表示部１５に対して目的地の入力がないと判断した場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、ステップＳ１０３に戻る。

次いで、制御部２０は、入力された目的地を運転者情報ＤＢ３４に記憶する（ステップＳ１０４）。次いで、渋滞列判断部２１は、目的地までの誘導経路に渋滞列があるか否かを判断する（ステップＳ１０５）。

目的地までの誘導経路に渋滞列があると判断した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、距離算出部２２は、渋滞列の最後尾から自車両までの距離を算出し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０８に進む。一方、目的地までの誘導経路に渋滞列がないと判断した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）、距離算出部２２は、目的地までの距離を算出し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０８に進む。

次いで、速度判断部２３は、距離算出部２２が算出した距離に基づいて、自車両に対して設定可能な速度を判断する（ステップＳ１０８）。

次いで、報知判断部２４は、注意すべき状況があるか否かを判断する（ステップＳ１０９）。注意すべき状況があると判断した場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、ステップＳ１０９に戻る。一方、注意すべき状況がないと判断した場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、ステップＳ１１０に進む。

次いで、制御部２０は、速度判断部２３が判断した設定可能な速度を、表示部１５に表示させ、音声出力部１６に出力させ（ステップＳ１１０）、速度報知処理を終了する。

［運転支援装置と運転支援システムの作用］
以下、実施例１の運転支援装置と運転支援システムの作用について説明する。実施例１の運転支援装置１と運転支援システム５０は、移動体（自車両Ｍ）が移動する移動経路における、移動体（自車両Ｍ）から所定の地点（渋滞列の最後尾又は目的地）までの距離を算出する距離算出部２２と、距離算出部２２の算出した距離に基づいて、移動体（自車両Ｍ）の設定可能な速度を判断する速度判断部２３と、速度判断部２３の判断した速度を報知する報知部（表示部１５，音声出力部１６）と、を備える（図１）。

これにより、所定の地点（渋滞列の最後尾）までの距離が長い程、運転者は、移動体（自車両Ｍ）の速度を速く設定することができる。そのため、移動体（自車両Ｍ）は、目的地まで早く到着することができる。

実施例１の運転支援装置１と運転支援システム５０は、移動体（自車両Ｍ）の周囲の状況を検知する検知部（カメラ部１０）と、検知部（カメラ部１０）の検知情報に基づいて、報知部（表示部１５，音声出力部１６）に報知させるか否かを判断する報知判断部２４と、を備える（図１）。

これにより、報知判断部２４は、移動体（自車両Ｍ）の周囲の状況を考慮して、移動体（自車両Ｍ）の設定可能な速度を報知することができる。移動体（自車両Ｍ）が速度を上げることを注意する状況であると、報知判断部２４が判断した場合は、報知判断部２４は、報知部（表示部１５，音声出力部１６）に報知させない。一方、移動体（自車両Ｍ）が速度を上げることを注意する状況でないと、報知判断部２４が判断した場合は、報知判断部２４は、報知部（表示部１５，音声出力部１６）に報知させる。そのため、移動体（自車両Ｍ）は、安全性を考慮して、速度を上げることができる。その結果、移動体（自車両Ｍ）は、安全性を考慮して、目的地まで早く到着することができる。

実施例１の運転支援装置１と運転支援システム５０は、検知部（カメラ部１０）の検知情報が、移動体（自車両Ｍ）の走行する車線と同一車線又は、移動体（自車両Ｍ）の走行する車線と同じ方向に走行する車線における、移動体（自車両Ｍ）に接近する他の移動体（他車両Ｎ）の情報である場合、報知判断部２４は、報知部（表示部１５，音声出力部１６）に報知させないと判断する（図１）。

これにより、移動体（自車両Ｍ）は、安全性を考慮して、速度を上げることができる。その結果、移動体（自車両Ｍ）は、安全性を考慮して、目的地まで早く到着することができる。

まず、実施例２における運転支援装置と運転支援システムについて説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一用語又は同一の符号を用いて説明する。

実施例２の運転支援装置と運転支援システムは、車線変更判断部の判断が入る点で実施例１の運転支援装置と運転支援システムと相違する。

（車線変更判断部の判断動作）
以下、実施例２の車線変更判断部２５の判断動作について説明する。

車線変更判断部２５は、カメラ部１０の検知情報に基づいて、車線変更を必要とする状況であるか否かを判断する。車線変更判断部２５が車線変更を必要とする状況であると判断した場合、制御部２０は、車線変更をする指示を自動運転制御部１７に与える。

（車線変更を必要とする状況）
車線変更を必要とする状況とは、速度判断部２３が自車両Ｍの設定可能な速度を上げることができると判断した場合であって、自車両Ｍの設定速度を上げて走行する場合、カメラ部１０が検出した自車両の周囲の状況を考慮して、車線変更をするべき状況をいう。

例えば、自車両Ｍが右車線を走行しているとする。後方カメラ部１３は、右車線を自車両Ｍより速い速度で走行し、自車両Ｍに後方から接近する他車両Ｎを検知する。

この場合、他車両Ｎは、自車両Ｍに衝突する虞があるため、車線変更判断部２５は、車線変更を必要とする状況と判断する。

例えば、自車両Ｍが左車線を走行しているとする。前方カメラ部１２は、左車線を自車両Ｍより遅い速度で走行し、自車両Ｍに前方から接近する他車両Ｎを検知する。

この場合、自車両Ｍは、他車両Ｎに衝突する虞があるため、車線変更判断部２５は、車線変更を必要とする状況と判断する。

すなわち、カメラ部１０の検知情報が、自車両Ｍの走行する車線と同一車線における、自車両Ｍに接近する他車両Ｎの情報である場合、車線変更判断部２５は、車線変更をする必要があると判断する。

［速度報知処理］
図８は、実施例２の速度報知処理を説明するフローチャートである。以下、図８に基づいて、実施例２の速度報知処理について説明する。なお、ステップＳ２０１からステップＳ２１０は、実施例１のステップＳ１０１からステップＳ１１０と同様の処理であるため、その説明を省略する。

ステップＳ２１１では、制御部２０が速度の変更があったか否かを判断する。速度の変更があったと判断した場合（ステップＳ２１１でＹＥＳ）、ステップＳ２１２に進む。一方、速度の変更がないと判断した場合（ステップＳ２１１でＮＯ）、ステップＳ２１１に戻る。

ステップＳ２１２では、車線変更判断部２５は、車線変更を必要とする状況であるか否かを判断する。車線変更を必要とする状況であると判断した場合（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、ステップＳ２１３に進む。一方、車線変更を必要とする状況でないと判断した場合（ステップＳ２１２でＮＯ）、ステップＳ２１２に戻る。

ステップＳ２１３では、制御部２０は、車線変更をする指示を自動運転制御部１７に与え、速度報知処理を終了する。

［運転支援装置と運転支援システムの作用］
以下、実施例２の運転支援装置と運転支援システムの作用について説明する。実施例２の運転支援装置１と運転支援システム５０は、検知部（カメラ部１０）の検知情報に基づいて、車線変更の必要性を判断する車線変更判断部２５を備える（図１）。

これにより、移動体（自車両Ｍ）の走行している車線の前方に、移動体（自車両Ｍ）より速度の遅い移動体（他車両Ｎ）がいる場合、車線変更判断部２５は、車線変更をする必要があると判断する。移動体（自車両Ｍ）は、車線変更判断部２５の判断情報に基づいて、車線変更をすることができる。そのため、移動体（自車両Ｍ）は、目的地に早く到着することができる。

また、移動体（自車両Ｍ）の走行している車線の後方に、移動体（自車両Ｍ）の速度より速い速度の移動体（他車両Ｎ）がいる場合、車線変更判断部２５は、車線変更をする必要があると判断する。移動体（自車両Ｍ）は、車線変更判断部２５の判断情報に基づいて、車線変更をすることができる。そのため、移動体（自車両Ｍ）は、安全性を考慮して、目的地まで早く到着することができる。

実施例２の運転支援装置１と運転支援システム５０は、検知部（カメラ部１０）の検知情報が、移動体（自車両Ｍ）の走行する車線と同一車線における、移動体（自車両Ｍ）に接近する他の移動体（他車両Ｎ）の情報である場合、車線変更判断部２５は、車線変更をする必要があると判断する。

これにより、移動体（自車両Ｍ）は、安全性を考慮して、目的地まで早く到着することができる。なお、実施例２のこの他の構成及び作用効果については、実施例１と略同様であるため、説明を省略する。

以上、本発明の運転支援装置と運転支援システムを実施例１及び実施例２に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成と動作については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、各実施例の組み合わせ、設計の変更や追加等は許容される。

実施例１及び実施例２では、報知部を表示部１５と音声出力部１６とする例を示した。しかし、報知部としては、表示部１５と音声出力部１６との何れか一方としてもよい。また、報知部としては、この態様に限定されず、例えば座席を振動させるなどの振動により自車両の設定可能な速度を報知してもよい。

実施例１及び実施例２では、渋滞列を、渋滞レベルが「渋滞」と「混雑」である場合とする例を示した。しかし、渋滞列としては、渋滞レベルを「渋滞」である場合だけでもよい。

実施例１及び実施例２では、検知部をカメラ部１０とする例を示した。検知部としては、レーダであってもよいし、ソナーであってもよいし、レーザーレーダ（ライダー）であってもよい。

実施例１及び実施例２では、カメラ部１０が検出するものを、他車両Ｎとする例を示した。しかし、カメラ部１０が検出するものは、自動二輪車であってもよいし、歩行者などの移動体であってもよい。

実施例１及び実施例２では、本発明の運転支援装置と運転支援システムを自動四輪車に適用する例を示した。しかし、本発明の運転支援装置と運転支援システムとしては、自動二輪車に適用することができる。

実施例１及び実施例２では、本発明の運転支援装置と運転支援システムを自動運転により予め設定された速度で走行する車両に適用する例を示した。しかし、本発明の運転支援装置と運転支援システムは、自動運転ではなく走行する車両へも適用することができる。

１ 運転支援装置
Ｍ 自車両（移動体の一例）
２２ 距離算出部
２３ 速度判断部
１５ 表示部（報知部の一例）
１６ 音声出力部（報知部の一例）
１０ カメラ部（検知部の一例）
２４ 報知判断部
５０ 運転支援システム
１２５ 車線変更判断部

Claims (10)

1. 移動体が移動する移動経路における、前記移動体から所定の地点までの距離を算出する距離算出部と、
   前記距離算出部の算出した距離に基づいて、前記移動体の設定可能な速度を判断する速度判断部と、
   前記速度判断部の判断した前記移動体の設定可能な速度を報知する報知部と、
   前記移動体の周囲の状況として、前記移動体に接近する他の移動体に関する情報を検知する検知部と、
   前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて、前記報知部に前記移動体の設定可能な速度を報知させるか否かを判断する報知判断部と、
   前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて、車線変更の必要性を判断する車線変更判断部と、を備え、
   前記車線変更判断部は、前記移動体の設定可能な速度が報知された後に前記移動体の速度が変更されたとき、前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて前記車線変更の必要性を判断する
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記報知判断部は、前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて、前記移動体の速度を上げることにより前記他の移動体に衝突する虞があるか否かを判断し、前記移動体の速度を上げても前記他の移動体に衝突する虞がない場合に、前記報知部に前記移動体の設定可能な速度を報知させる
   ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記移動体に接近する他の移動体に関する情報が、前記移動体の走行する車線と同一車線又は、前記移動体の走行する車線の隣接車線における、前記移動体に接近する他の移動体の情報である場合、前記報知判断部は、前記報知部に前記移動体の設定可能な速度を報知させないと判断する
   ことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記車線変更判断部は、前記移動体の設定可能な速度が報知された後に前記移動体の速度が変更されたとき、前記移動体の走行する車線と同一車線で前方から前記移動体に接近する前記他の移動体を検知した場合に車線変更が必要と判断する
   ことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記車線変更判断部は、前記移動体の設定可能な速度が報知された後に前記移動体の速度が変更されないとき、前記車線変更の必要性を判断しない
   ことを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
6. 移動体が移動する移動経路における、前記移動体から所定の地点までの距離を算出する距離算出部と、
   前記距離算出部の算出した距離に基づいて、前記移動体の設定可能な速度を判断する速度判断部と、
   前記速度判断部の判断した前記移動体の設定可能な速度を報知する報知部と、
   前記移動体の周囲の状況として、前記移動体に接近する他の移動体に関する情報を検知する検知部と、
   前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて、前記報知部に前記移動体の設定可能な速度を報知させるか否かを判断する報知判断部と、
   前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて、車線変更の必要性を判断する車線変更判断部と、を備え、
   前記車線変更判断部は、前記移動体の設定可能な速度が報知された後に前記移動体の速度が変更されたとき、前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて前記車線変更の必要性を判断する
   ことを特徴とする運転支援システム。
7. 前記報知判断部は、前記検知部が検知した前記移動体に接近する前記他の移動体に関する情報に基づいて、前記移動体の速度を上げることにより前記他の移動体に衝突する虞があるか否かを判断し、前記移動体の速度を上げても前記他の移動体に衝突する虞がない場合に、前記報知部に前記移動体の設定可能な速度を報知させる
   ことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援システム。
8. 前記移動体に接近する他の移動体に関する情報が、前記移動体の走行する車線と同一車線又は、前記移動体の走行する車線の隣接車線における、前記移動体に接近する他の移動体の情報である場合、前記報知判断部は、前記報知部に前記移動体の設定可能な速度を報知させないと判断する
   ことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援システム。
9. 前記車線変更判断部は、前記移動体の設定可能な速度が報知された後に前記移動体の速度が変更されたとき、前記移動体の走行する車線と同一車線で前方から前記移動体に接近する前記他の移動体を検知した場合に車線変更が必要と判断する
   ことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援システム。
10. 前記車線変更判断部は、前記移動体の設定可能な速度が報知された後に前記移動体の速度が変更されないとき、前記車線変更の必要性を判断しない
    ことを特徴とする、請求項６に記載の運転支援システム。

Images