JP7120140B2 - 制御装置および実装装置 - Google Patents
制御装置および実装装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7120140B2 JP7120140B2 JP2019077943A JP2019077943A JP7120140B2 JP 7120140 B2 JP7120140 B2 JP 7120140B2 JP 2019077943 A JP2019077943 A JP 2019077943A JP 2019077943 A JP2019077943 A JP 2019077943A JP 7120140 B2 JP7120140 B2 JP 7120140B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force
- moving member
- load
- control
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Die Bonding (AREA)
Description
対象物に向かう第1方向および前記対象物から離れる第2方向に移動可能な移動部材と、前記移動部材に前記第1方向の力を加えて前記移動部材を前記第1方向に移動させると共に、前記移動部材に前記第2方向の力を加えて前記移動部材を前記第2方向に移動させるリニアコイルモータとを有する移動装置と、
前記移動部材によって前記対象物に加えられる荷重の大きさを検出する荷重検出センサと
を有する実装装置の前記移動装置を前記荷重検出センサにより検出された荷重の大きさに基づいて制御して、前記移動部材を目標荷重で前記対象物に押し当てる制御装置において、
前記移動部材が前記対象物に接触した後、前記荷重検出センサにより検出された荷重が閾値以上になった場合に、前記移動部材が前記対象物に接触したときに前記移動部材によって前記対象物に加えられる力を打ち消す前記第2方向の第1の力に基づいて前記移動部材の前記対象物に対する第1押し当て力を決定し、前記移動装置を制御して決定された前記第1押し当て力を前記対象物に加える第1力制御を行う第1力制御部と、
前記第1力制御が終了した後、前記目標荷重から予め設定される第2の力と、前記荷重検出センサにより検出された荷重の大きさをフィードバックすることにより決定される第1方向の第3の力とに基づいて前記移動部材の前記対象物に対する第2押し当て力を決定し、前記移動装置を制御して決定された前記第2押し当て力を前記対象物に加えて、前記荷重検出センサにより検出される荷重の大きさが前記目標荷重を超えないように前記移動部材により前記対象物に加えられる荷重を前記目標荷重に近づける第2力制御を行う第2力制御部とを備える。
対象物100に向かう第1方向Aおよび前記対象物100から離れる第2方向Bに移動可能な移動部材4と、前記移動部材4に前記第1方向Aの力を加えて前記移動部材4を前記第1方向Aに移動させると共に、前記移動部材4に前記第2方向Bの力を加えて前記移動部材4を前記第2方向Bに移動させるリニアコイルモータ5とを有する移動装置2と、
前記移動部材4によって前記対象物100に加えられる荷重の大きさを検出する荷重検出センサ3と
を有する実装装置1の前記移動装置2を前記荷重検出センサ3により検出された荷重の大きさに基づいて制御して、前記移動部材4を目標荷重で前記対象物100に押し当てる制御装置10において、
前記移動部材4が前記対象物100に接触した後、前記荷重検出センサ3により検出された荷重が閾値以上になった場合に、前記移動部材4が前記対象物100に接触したときに前記移動部材4によって前記対象物100に加えられる力を打ち消す前記第2方向Bの第1の力に基づいて前記移動部材4の前記対象物100に対する第1押し当て力を決定し、前記移動装置2を制御して決定された前記第1押し当て力を前記対象物100に加える第1力制御を行う第1力制御部11と、
前記第1力制御が終了した後、前記目標荷重から予め設定される前記第1方向Aの第2の力と、前記荷重検出センサ3により検出された荷重の大きさをフィードバックすることにより算出される第1方向Aの第3の力とに基づいて前記移動部材4の前記対象物100に対する第2押し当て力を決定し、前記移動装置2を制御して決定された前記第2押し当て力を前記対象物100に加えて、前記荷重検出センサ3により検出される荷重の大きさが前記目標荷重を超えないように前記移動部材4により前記対象物100に加えられる荷重を前記目標荷重に近づける第2力制御を行う第2力制御部12と
を備える。
前記移動装置2が、前記移動部材4を前記第2方向Bに付勢するばね部材6をさらに有し、
前記第1力制御部11が、前記第1の力と、前記ばね部材6の付勢力を打ち消す前記第1方向Aの第4の力とに基づいて前記第1押し当て力を決定し、
前記第2力制御部12が、前記第2の力、前記第3の力および前記第4の力に基づいて前記第2押し当て力を決定する。
前記第2力制御部12が、前記第2の力、前記第3の力および前記第4の力に加えて、前記移動部材4が前記対象物100に接触した後に発生する振動であって前記実装装置1のばね特性により決定される前記振動を抑制する第5の力に基づいて、前記第2押し当て力を決定する。
前記第2の力が、前記第2力制御の開始から、前記目標荷重に向かって段階的に大きくなるように設定されている。
前記第2力制御が終了した後、前記第4の力と、前記第3の力と、前記第2力制御が終了したときの前記第2の力とに基づいて前記移動部材4の前記対象物100に対する第3押し当て力を決定し、前記移動装置2を制御して決定された前記第3押し当て力を前記対象物100に加えて、前記移動部材4により前記対象物100に加えられる荷重を前記目標荷重に安定化させる第3力制御を行う第3力制御部13を備える。
前記態様の制御装置10を備えた。
2 移動装置
3 荷重検出センサ
4 移動部材
5 ボイスコイルモータ
6 ばね部材
7 エンコーダ
10 制御装置
11 第1力制御部
12 第2力制御部
13 第3力制御部
100 対象物
110 半導体部品
Claims (6)
- 対象物に向かう第1方向および前記対象物から離れる第2方向に移動可能な移動部材と、前記移動部材に前記第1方向の力を加えて前記移動部材を前記第1方向に移動させると共に、前記移動部材に前記第2方向の力を加えて前記移動部材を前記第2方向に移動させるリニアコイルモータとを有する移動装置と、
前記移動部材によって前記対象物に加えられる荷重の大きさを検出する荷重検出センサと
を有する実装装置の前記移動装置を前記荷重検出センサにより検出された荷重の大きさに基づいて制御して、前記移動部材を目標荷重で前記対象物に押し当てる制御装置において、
前記移動部材が前記対象物に接触した後、前記荷重検出センサにより検出された荷重が閾値以上になった場合に、前記移動部材が前記対象物に接触したときに前記移動部材によって前記対象物に加えられる力を打ち消す反力である前記第2方向の第1の力に基づいて前記移動部材の前記対象物に対する第1押し当て力を決定し、前記移動装置を制御して決定された前記第1押し当て力を前記対象物に加える第1力制御を行う第1力制御部と、
前記第1力制御が終了した後、前記目標荷重から予め設定される前記第1方向の第2の力と、前記荷重検出センサにより検出された荷重の大きさをフィードバックすることにより算出される前記第1方向の第3の力とに基づいて前記移動部材の前記対象物に対する第2押し当て力を決定し、前記移動装置を制御して決定された前記第2押し当て力を前記対象物に加えて、前記荷重検出センサにより検出される荷重の大きさが前記目標荷重を超えないように前記移動部材により前記対象物に加えられる荷重を前記目標荷重に近づける第2力制御を行う第2力制御部と
を備える、制御装置。 - 前記移動装置が、前記移動部材を前記第2方向に付勢するばね部材をさらに有し、
前記第1力制御部が、前記第1の力と、前記ばね部材の付勢力を打ち消す前記第1方向の第4の力とに基づいて前記第1押し当て力を決定し、
前記第2力制御部が、前記第2の力、前記第3の力および前記第4の力に基づいて前記第2押し当て力を決定する、請求項1の制御装置。 - 前記第2力制御部は、前記第2の力、前記第3の力および前記第4の力に加えて、前記移動部材が前記対象物に接触した後に発生する振動であって前記実装装置のばね特性により決定される前記振動を抑制する第5の力に基づいて、前記第2押し当て力を決定する、請求項2の制御装置。
- 前記第2の力が、前記第2力制御の開始から、前記目標荷重に向かって段階的に大きくなるように設定されている、請求項2または3の制御装置。
- 前記第2力制御が終了した後、前記第4の力と、前記第3の力と、前記第2力制御が終了したときの前記第2の力とに基づいて前記移動部材の前記対象物に対する第3押し当て力を決定し、前記移動装置を制御して決定された前記第3押し当て力を前記対象物に加えて、前記移動部材により前記対象物に加えられる荷重を前記目標荷重に安定化させる第3力制御を行う第3力制御部を備える、請求項4の制御装置。
- 請求項1から5のいずれか1つの制御装置を備えた実装装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019077943A JP7120140B2 (ja) | 2019-04-16 | 2019-04-16 | 制御装置および実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019077943A JP7120140B2 (ja) | 2019-04-16 | 2019-04-16 | 制御装置および実装装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020177981A JP2020177981A (ja) | 2020-10-29 |
JP7120140B2 true JP7120140B2 (ja) | 2022-08-17 |
Family
ID=72935712
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019077943A Active JP7120140B2 (ja) | 2019-04-16 | 2019-04-16 | 制御装置および実装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7120140B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022069044A (ja) | 2020-10-23 | 2022-05-11 | 株式会社トーキン | リアクトル |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004200379A (ja) | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Renesas Technology Corp | ダイボンディング装置及びそれを用いたダイボンディング方法 |
JP2009194015A (ja) | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Canon Machinery Inc | ワーク実装装置 |
WO2014076809A1 (ja) | 2012-11-16 | 2014-05-22 | 富士機械製造株式会社 | 作業機器および部品実装機 |
JP2016040821A (ja) | 2014-08-11 | 2016-03-24 | 株式会社新川 | 電子部品の実装装置 |
JP2016533632A (ja) | 2013-10-21 | 2016-10-27 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品実装方法および電子部品実装機 |
-
2019
- 2019-04-16 JP JP2019077943A patent/JP7120140B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004200379A (ja) | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Renesas Technology Corp | ダイボンディング装置及びそれを用いたダイボンディング方法 |
JP2009194015A (ja) | 2008-02-12 | 2009-08-27 | Canon Machinery Inc | ワーク実装装置 |
WO2014076809A1 (ja) | 2012-11-16 | 2014-05-22 | 富士機械製造株式会社 | 作業機器および部品実装機 |
JP2016533632A (ja) | 2013-10-21 | 2016-10-27 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品実装方法および電子部品実装機 |
JP2016040821A (ja) | 2014-08-11 | 2016-03-24 | 株式会社新川 | 電子部品の実装装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020177981A (ja) | 2020-10-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8878479B2 (en) | Motor control device | |
KR101723326B1 (ko) | 모터 제어 장치 | |
JP7120140B2 (ja) | 制御装置および実装装置 | |
JP6238869B2 (ja) | 接触制御装置 | |
US7923956B2 (en) | Control device for servo die cushion | |
JP2007014965A (ja) | ダイクッション機構並びにその制御装置及び制御方法 | |
JP5821581B2 (ja) | 耐久試験装置 | |
RU2719234C1 (ru) | Устройство для линейного фрикционного соединения и способ для линейного фрикционного соединения | |
KR20170002890U (ko) | 이동형 테일 스톡 | |
JP5890505B1 (ja) | 基板を切断するための切断装置、ロボット、およびロボットシステム | |
JP2019080437A (ja) | 巻線形成装置及びその制御方法 | |
US10603829B2 (en) | Apparatus for taking out molded product | |
CN110647183B (zh) | 一种高精密定位平台的减振方法、装置及设备 | |
JP2011251301A (ja) | 圧力制御装置 | |
WO2017175567A1 (ja) | モータの制御装置、制御方法及びプログラム | |
US10766062B2 (en) | Servomotor control device in processing machine | |
JP2002368021A (ja) | ボンディング装置 | |
JP2019209370A (ja) | サーボプレス装置、及び制御方法 | |
JP4748781B2 (ja) | ワークの早送り制御機構 | |
JP2019209367A (ja) | サーボプレス装置、及び制御方法 | |
JP2019211841A (ja) | 操作入力装置 | |
JP2021173643A (ja) | せん断力試験装置 | |
JP2007260835A (ja) | プリント基板加工装置 | |
JP2018001369A (ja) | 加工機の制御装置及び方法 | |
JP2017157108A (ja) | アクチュエータ制御装置及び精密位置決め装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201215 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211220 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220718 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7120140 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |