JP7113701B2 - 磁気補償装置および磁気補償方法 - Google Patents
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1)実装時の加工誤差等により、各磁気センサが感度を有する感度軸が、直交軸からずれるために発生するアライメント誤差。
2)各磁気センサのセンサ感度のばらつきにより発生する感度誤差。
図1は、本発明の実施の形態1にかかる磁気計測システムの構成例を示す図である。図1に示すように、磁気計測システム20は、ブイ部21と遠隔装置22を備える。ブイ部21は海中に投下可能である。遠隔装置22は、例えば、航空機上、船上等のブイ部21から離れた遠隔地に配置される。図1では、ブイ部21を1つ図示しているが、ブイ部21は1つ以上であればよくブイ部21の数に制約は無い。本実施の形態の磁気計測システム20は、例えば、潜水艦等の目標を、磁気の乱れを検出することにより検知するために用いられる。
B=√(Bx2+By2+Bz2) ・・・(1)
B’=√(Bu2+Bv2+Bw2) ・・・(2)
B=√(Gu2Bx2+Gv2By2+Gw2Bz2) ・・・(3)
B’=√(Gu2Bu2+Gv2Bv2+Gw2Bw2) ・・・(4)
(1)地磁気ベクトルHeと、z軸(=w軸。センサ2Cの感度方向)、x軸、及びy軸とのなす角(α、β、γ)
(2)上記xyz座標系におけるHeのベクトル座標(φx、φy、φz)
ここで、(2)は各センサから得られる磁場の大きさ(Um,Vm,Wm)にほぼ等しいため、各センサから得られる磁場の大きさ(Um,Vm,Wm)を姿勢情報として扱うことができる。また、動揺情報は、姿勢情報の時間微分と定義することができる。
図6は、本発明の実施の形態2にかかる磁気計測システムの構成例を示す図である。図6に示すように、本実施の形態の磁気計測システム20aは、ブイ部21と遠隔装置22aを備える。実施の形態1と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態1と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
図8は、本発明の実施の形態3にかかる磁気計測システムの構成例を示す図である。図8に示すように、本実施の形態の磁気計測システム20bは、ブイ部21aと遠隔装置22bを備える。実施の形態1または実施の形態2と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態2と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態1および実施の形態2と異なる点を中心に説明する。
図9は、本発明の実施の形態4にかかる遠隔装置の構成例を示す図である。本実施の形態のブイ部21は実施の形態1および実施の形態2と同様であるため図示および説明を省略する。図9に示すように、本実施の形態の遠隔装置22cは、実施の形態2の遠隔装置22aに帯域フィルタ17A,17B,17Cを追加する以外は、実施の形態2の遠隔装置22aと同様である。実施の形態1または実施の形態2と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態2と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態1および実施の形態2と異なる点を中心に説明する。
図13は、本発明にかかる実施の形態5の運用形態の一例を示す図である。図14は、本実施の形態の遠隔装置22fの構成例を示す図である。本実施の形態のブイ部21は実施の形態1および実施の形態2と同様であるため図示および説明を省略する。ただし、本実施の形態の磁気計測システムでは、ブイ部21は複数である。複数のブイ部21の一例として、図13では、ブイ部21-1~21-3を示している。ブイ部21の数は、図13に示した例に限定されない。実施の形態1から実施の形態4と同様の機能を有する構成要素は、実施の形態2と同一の符号を付して重複する説明を省略する。以下、実施の形態1から実施の形態4と異なる点を中心に説明する。
(1)ブイ部21固有の振動
(2)海域または海流に由来する振動
に分類される。(1)はブイ部21の投下後、時間経過に伴い減衰する傾向にあるが、(2)はオペレーション中も継続する。
Claims (11)
- 磁気センサを備えるブイ部が水中に投下された後に、前記ブイ部から前記磁気センサにより検出された磁気信号を取得する取得部と、
前記磁気信号にフィルタ処理を行うフィルタと、
前記フィルタ処理後の前記磁気信号に基づいて、前記磁気信号の誤差を補償するための補償係数を算出する補償係数算出部と、
前記補償係数と前記磁気信号とを用いて磁界を算出する磁界算出部と、
を備え、
前記フィルタは、周波数特性を変更可能な適応フィルタであり、通電開始からの経過時間に応じて前記周波数特性を変更することを特徴とする磁気補償装置。 - 前記補償係数算出部は、
前記ブイ部が水中に投下されてから運用が開始される前の間に取得された前記磁気信号に基づいて前記補償係数を算出することを特徴とする請求項1に記載の磁気補償装置。 - 運用が開始された後に取得された前記磁気信号に基づいて、前記補償係数算出部により算出された前記補償係数を初期値として補償係数を算出する適応処理部を備えることを特徴とする請求項1に記載の磁気補償装置。
- 前記ブイ部から取得された、前記補償係数の概数を初期値として、前記磁気信号に基づいて前記補償係数を算出する適応処理部を備えることを特徴とする請求項1に記載の磁気補償装置。
- 前記磁気信号に対してスムージング処理を行うスムージング部を備え、
前記適応処理部は、前記スムージング処理後の前記磁気信号に基づいて前記補償係数を算出することを特徴とする請求項3または4に記載の磁気補償装置。 - 前記磁気信号にフィルタ処理を行うフィルタを備え、
前記補償係数算出部は、前記フィルタ処理後の前記磁気信号に基づいて前記補償係数を算出し、
前記スムージング部は、前記フィルタ処理後の前記磁気信号に対して前記スムージング処理を実施することを特徴とする請求項5に記載の磁気補償装置。 - 前記フィルタは、バンドパスフィルタであることを特徴とする請求項6に記載の磁気補償装置。
- 前記フィルタは、帯域除去フィルタであることを特徴とする請求項6に記載の磁気補償装置。
- 前記ブイ部は第1のブイ部と第2のブイ部を含み、
前記第2のブイ部より先に水中に投下され前記第1のブイ部から取得した磁気信号であるリファレンス信号の変動をリファレンス情報として算出するリファレンス情報算出部と、
前記リファレンス情報に基づいて、前記第2のブイ部から取得した前記磁気信号の変動を補正する動揺情報算出部と、
を備え、
前記適応処理部は、前記動揺情報算出部により補正された前記磁気信号の変動に基づいて前記第2のブイ部に対応する前記補償係数を算出することを特徴とする請求項5から8のいずれか1つに記載の磁気補償装置。 - 磁気センサを備えるブイ部が水中に投下された後に、前記ブイ部から前記磁気センサにより検出された磁気信号を取得する取得部と、
前記磁気信号に基づいて、前記磁気信号の誤差を補償するための補償係数を算出する補償係数算出部と、
前記補償係数と前記磁気信号とを用いて磁界を算出する磁界算出部と、
運用が開始された後に取得された前記磁気信号に基づいて、前記補償係数算出部により算出された前記補償係数を初期値として補償係数を算出する適応処理部と、
前記ブイ部は第1のブイ部と第2のブイ部を含み、前記第2のブイ部より先に水中に投下され前記第1のブイ部から取得した磁気信号であるリファレンス信号の変動をリファレンス情報として算出するリファレンス情報算出部と、
前記リファレンス情報に基づいて、前記第2のブイ部から取得した前記磁気信号の変動を補正する動揺情報算出部と、
を備え
前記適応処理部は、前記動揺情報算出部により補正された前記磁気信号の変動に基づいて前記第2のブイ部に対応する前記補償係数を算出することを特徴とする磁気補償装置。 - 磁気センサを備えるブイ部により取得された磁気信号に基づいて磁界を算出する遠隔装置における磁気補償方法であって、
前記ブイ部が水中に投下された後に、前記ブイ部から前記磁気センサにより検出された前記磁気信号を取得する取得ステップと、
前記磁気信号に、周波数特性を変更可能な適応フィルタを用いてフィルタ処理を行うフィルタ処理ステップと、
前記フィルタ処理後の前記磁気信号に基づいて、前記磁気信号の誤差を補償するための補償係数を算出する補償係数算出ステップと、
前記補償係数と前記磁気信号とを用いて前記磁界を算出する磁界算出ステップと、
を含み、
前記フィルタ処理ステップでは、通電開始からの経過時間に応じて前記周波数特性を変更することを特徴とする磁気補償方法。
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