JP7111655B2 - 挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラムに関する。

従来、車両に搭載されたナビゲーション装置において、車両が右左折又はカーブに近づいた時に、ブレーキが踏まれることを事前に同乗者に報知するようにした構成が提案されている（例えば、特許文献１参照）。また、カーブの曲がりに対応する報知音を、加速度や遠心力の大きさに対応する音量で、音像定位によりカーブの方向側から出力するようにした構成が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

特開２００５－６１９１２号公報

特開２００６－１１１１３４号公報

車両等の移動体の挙動が旋回や減速によって変化する場合、移動体の搭乗者は、移動体の挙動の変化によって作用する慣性力を体感する。そして、運転者以外の搭乗者（特に後席の同乗者）は、自ら前方の道路状況（カーブ、曲がり角等）を注視する等の行為をしない限り、移動体の今後の挙動を予測することができない。そこで、上記従来の構成のように、移動体の今後の挙動を搭乗者に対して事前に報知することにより、搭乗者は移動体の挙動変化に対して予め身構えておくことができるため、搭乗者の移動環境をより快適なものとすることができる。しかしながら、上記特許文献２に記載された構成では、報知音が出力される方向がカーブの方向側に固定されており、この場合には、搭乗者にとって必ずしも適切な報知態様とならない場合があった。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、移動体の予測挙動に対する事前報知を、搭乗者にとってより適切に行うことができる挙動報知システム、挙動報知装置、挙動報知方法、及び挙動報知制御プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と、前記搭乗者の姿勢を認識する搭乗者姿勢認識部と、を備え、前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記報知制御部により前記第１向きを報知する前記推測挙動報知が行われた時に、前記搭乗者が前記第１向きと逆の向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときは、次回の前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記搭乗者が前記第１向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときには、次回の前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第１選択条件を用いる挙動報知システムが挙げられる。

上記挙動報知システムにおいて、前記搭乗者姿勢認識部は、カメラによる前記移動体内の前記搭乗者の撮影画像に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する構成としてもよい。

上記挙動報知システムにおいて、前記搭乗者姿勢認識部は、前記搭乗者が着座する前記移動体の座席、又は前記搭乗者が足を置く前記移動体の足置き部に設けられて、前記搭乗者による荷重を検出する圧力センサによる検出圧力に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する構成としてもよい。

上記目的を達成するための第１態様として、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と、前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付部と、を備え、前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記操作受付部により前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付部により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる挙動報知システムが挙げられる。

上記挙動報知システムにおいて、前記移動体の現在位置を認識する現在位置認識部と、前記移動体が移動しているエリアの地図情報を取得する地図情報取得部とを備え、前記移動体挙動推測部は、前記移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の前記所定時間後の挙動を推測する構成としてもよい。

上記挙動報知システムにおいて、前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識部を備え、前記報知制御部は、前記推測挙動報知を開始した後、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する構成としてもよい。

上記目的を達成するための第３態様として、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と、前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付部と、を備え、前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記操作受付部により前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付部により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる挙動報知装置が挙げられる。

上記目的を達成するための第４態様として、単一又は複数のコンピュータにより実行される挙動報知方法であって、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測ステップと、前記移動体挙動推測ステップにより求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測ステップにより推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御ステップと、前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択ステップと、前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付ステップと、を含み、前記報知向き選択部ステップは、前記選択条件として、前記操作受付ステップにより前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付部により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる挙動報知方法が挙げられる。。

上記目的を達成するための第５態様として、単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、前記コンピュータに、移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める移動体挙動推測処理と、
前記移動体挙動推測処理により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測処理により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御処理と、前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択処理と、前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付処理と、を実行させ、前記報知向き選択処理は、前記選択条件として、前記操作受付処理により前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付処理により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる挙動報知制御プログラムが挙げられる。

上記移動体の挙動報知装置によれば、移動体挙動推定部により求められる推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、報知制御部により、第１向きと第２向きのいずれかを報知する推測挙動報知が実行される。そして、報知選択部により、選択条件に基づいて、推測挙動報知により、第１向きを報知するか第２向きを報知するかが選択される。
ここで、向きの報知に対して同乗者が身構える向きは同乗者によって異なる。すなわち、第１向きを報知する推測挙動報知を行ったときに、第１向きに身体を傾けて身構える搭乗者と、第２向きに身体を傾けて身構える搭乗者とが存在する。そこで、報知向き選択部により選択条件に基づいて第１向き又は第２向きを選択して、推測挙動報知を行うことにより、移動体の予測挙動に対する事前報知を、搭乗者にとってより適切に行うことができる。

図１は、挙動報知システムの構成図である。 図２は、車両におけるスピーカーと表示器の配置を示した説明図である。 図３は、着座した搭乗者の姿勢を認識するための圧力センサの説明図である。 図４は、車両が右カーブを走行する状況の説明図である。 図５は、車両が右カーブを走行する状況における実加速度と報知音量の推移を示した説明図である。 図６は、車室の天井への表示による推測挙動報知の説明図である。 図７は、気泡管水準器を模した表示による推測挙動報知の説明図である。 図８は、車両が、障害物がある右カーブを走行する状況の説明図である。 図９は、車両が右カーブを走行する状況における実加速度と報知音量の推移を示した説明図である。 図１０は、圧力センサ及び室内カメラにより搭乗者の姿勢を認識する態様の説明図である。 図１１は、推測挙動報知の開始、及び推測挙動報知における報知向きの選択処理のフローチャートである。 図１２は、推測挙動報知の終了処理のフローチャートである。

［１．挙動報知システムの構成］
図１～図３を参照して、本実施形態の挙動報知システムの構成について説明する。本実施形態の挙動報知システムは、車両１（本発明の移動体に相当する）に搭載されて、車両１の作動を制御する車両コントローラ２（本発明の単一又は複数のコンピュータに相当する）の機能の一部として構成されている。挙動報知装置が搭載される移動体は、乗用の二輪、三輪、四輪等の車両の他、船舶、航空機等であってもよい。本実施形態の車両１は、図２に示したように、前席（運転席６０、助手席６１）、２列目席（２列目右席６２、２列目中央席６３、２列目左席６４）、及び３列目席（３列目右席６５、３列目左席６６）を備えている。

なお、車両１は１列目２席、２列目３席、３列目の２席の７名定員仕様の車両となっているが、本発明の対象となる車両はこの仕様の車両に限られない。例えば、３列の座席を有し、２列目２席、或いは３列目３席の仕様の車両であってもよい。また、１列の座席のみを備えた車両、２列の座席を備えた車両、及び４列以上の座席を備えた車両であってもよい。

車両１には、車両コントローラ２の他に、通信部３０、周辺カメラ３１、レーダ３２、車両センサ３３、マイク３４、スピーカー３５（３５ａ～３５ｈ）、フロントタッチパネル３６、リアタッチパネル３７（３７ａ～３７ｅ）、室内カメラ３８、圧力センサ３９（３９ａ，３９ｂ）、スイッチ４０、及びナビゲーション装置５０が備えられている。

通信部３０は、通信ネットワーク５００を介して車両支援サーバー５１０等の外部システムとの通信を行う。また、通信部３０は、通信ネットワーク５００を介して、或いは直接、車両１の搭乗者Ｕにより使用される携帯端末９０との間で通信を行う。携帯端末９０は、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話等の携帯型の通信端末である。周辺カメラ３１は、車両１の前方、後方、側方等の周辺を撮影する。レーダ３２は、車両１に周辺に電波を放射し、物体により反射された電波を検出して物体の位置（距離及び方位）を検出する。

車両センサ３３は、車両１の走行速度を検出する車速センサ、車両１の進行方向（前後方向）、横方向（左右方向）、及び垂直方向（鉛直方向）の加速度を検出する三軸式加速度センサを含んでいる。さらに、車両センサ３３は、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両１の向きを検出する方位センサ等を含んでいる。

マイク３４は、車両１の搭乗者Ｕの発話等を集音する。スピーカー３５は、車両１の搭乗者Ｕに対して報知音等を出力する。図２に示したように、車両１の車室には、スピーカー３５として、車両１の車室の前部に配置された前スピーカー３５ａ、車室の側部に配置された右側前スピーカー３５ｂ、左側前スピーカー３５ｃ、右側中スピーカー３５ｄ、左側中スピーカー３５ｅ、右側後スピーカー３５ｆ、左側後スピーカー３５ｇ、及び車室の後部に配置された後スピーカー３５ｈが備えられている。

フロントタッチパネル３６及びリアタッチパネル３７は、液晶パネル等のフラット型の表示器と、表示器の表面に配置されたタッチスイッチとにより構成されている。図２に示したように、フロントタッチパネル３６は、車両１のダッシュボード３に配置されている。また、リアタッチパネル３７として、運転席６０、助手席６１、２列目右席６２、及び２列目左席６４のヘッドレストの背面に、リアタッチパネル３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３７ｅがそれぞれ配置されている。さらに、運転席６０と助手席６１との間に設けられたセンターコンソール４の後面に、リアタッチパネル３７ｄが配置されている。

室内カメラ３８は、図２に示したように、車両１のダッシュボード３に備えられ、或いは車室の天井等に備えられて、車両１の搭乗者Ｕらを撮影する。圧力センサ３９は、各座席６０～６６及び各座席６０～６６の足元フロアに備えられて、各座席に着座している搭乗者Ｕらによる荷重圧力を検出する。図３は、２列目左席６４に備えられた圧力センサ３９ａ，３９ｂを示している。圧力センサ３９ａ，３９ｂはシート形状の面圧センサであり、各座席６０～６６の座面及び各座席６０～６６の足元フロアに加えられる圧力分布を検出する。

圧力センサ３９ａは、２列目左席６４のフロアマット１００（足置き部に相当する）に配置されて、搭乗者Ｕの左足及び右足の荷重による圧力分布を検出する。搭乗者Ｕの左足と右足の検出圧力の相違により、搭乗者Ｕが左側と右側のどちらに体を傾けて身構えているかを判断することができる。また、圧力センサ３９ｂは、２列目左席６４の座面６４ａに配置されて、搭乗者Ｕの臀部の荷重による圧力分布を検出する。搭乗者Ｕの臀部の左側と右側の検出圧力の相違により、搭乗者Ｕが左側と右側のどちらに体を傾けて身構えているかを判断することができる。他の座席６０、６１、６２、６３、６５、６６についても、同様に、フロアマットと座面に圧力センサ３９ａ、３９ｂが配置されている。

スイッチ４０は、ダッシュボード３等に配置されて、搭乗者Ｕにより操作される。ナビゲーション装置５０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット５１、及び地図データ５２を備えている。ＧＰＳユニット５１は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信することによって、ナビゲーション装置５０の現在位置（車両１の現在位置）を検出する。ナビゲーション装置５０は、車両１の搭乗者によるフロントタッチパネル３６、リアタッチパネル３７、若しくはスイッチ４０の操作、或いはマイク３４に入力される搭乗者Ｕの音声による操作に応じて、目的地を設定する。

そして、ナビゲーション装置５０は、ＧＰＳユニット５１により検出される車両１の現在位置、及び地図データ５２に基づいて、目的地までのルート案内を行う。なお、地図データは、通信部３０により車両支援サーバー５１０等の外部サーバーにアクセスすることによって、取得してもよい。

車両コントローラ２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０、メモリ２０、図示しない各種インターフェース回路等により構成されている。ＣＰＵ１０は、メモリ２０に保存された車両コントローラ２の制御用プログラム２１を読み込んで実行することにより（インストールすることにより）、現在位置認識部１１、地図情報取得部１２、移動体挙動推測部１３、移動体挙動認識部１４、搭乗者姿勢認識部１５、操作受付部１６、報知向き選択部１７、及び報知制御部１８として機能する。移動体挙動推測部１３と、報知向き選択部１７と、報知制御部１８とにより、本発明の挙動報知装置が構成される。ＣＰＵ１０は、本発明の単一又は複数のコンピュータに相当し、本発明の挙動報知方法を実行する。制御用プログラム２１は、本発明の挙動報知制御プログラムを含んでいる。

移動体挙動推測部１３により実行される処理は、挙動報知方法における移動体挙動推測ステップに相当すると共に、挙動報知制御プログラムにおける移動体挙動推測処理に相当する。報知向き選択部１７により実行される処理は、挙動報知方法における報知向き選択ステップに相当すると共に、挙動報知制御プログラムにおける報知向き選択処理に相当する。報知制御部１８により実行される処理は、挙動報知方法における報知制御ステップに相当すると共に、挙動報知制御プログラムにおける報知制御処理に相当する。

［２．各構成部による処理］
図１～図１０を参照して、現在位置認識部１１、地図情報取得部１２、移動体挙動推測部１３、移動体挙動認識部１４、搭乗者姿勢認識部１５、操作受付部１６、報知向き選択部１７、及び報知制御部１８による処理について説明する。

現在位置認識部１１は、ナビゲーション装置５０から入力される現在位置検出信号に基づいて、車両１の現在位置（緯度、及び経度）を認識する。地図情報取得部１２は、ナビゲーション装置５０に保存された地図データ５２にアクセスして、車両１の現在位置付近の地図情報を取得する。

移動体挙動推測部１３は、ＡＩ（Artificial Intelligence）エンジンを用いて構成され、車両１が移動しているときに、現在位置認識部１１により認識された車両１の現在位置、及び地図情報取得部１２により取得された車両１が走行しているエリアの地図情報に基づいて、所定時間（例えば、２～３秒）後の車両１の挙動を推測する処理を繰り返し実行する。図４は、車両１が道路Ｒの右カーブを走行する状況を示しており、移動体挙動推測部１３は、車両１が右カーブの入口に差し掛かるｔ_１１よりも前のｔ_１０で、車両１がこれから右カーブを走行することを推測する。

そして、移動体挙動推測部１３は、車両１が右カーブを走行する際に搭乗者Ｕに作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値として、搭乗者Ｕに生じると推測される加速度である推測加速度を、右カーブの曲率、車両１の走行速度等に基づいて求める。また、移動体挙動推測部１３は、車両１の運転者の過去の運転操作状況の履歴をメモリ２０の利用者データ２２に保存する。そして、移動体挙動推測部１３は、運転操作状況の履歴から、右カーブへの進入速度をＡＩエンジンにより推定することにより、車両１が右カーブを走行する際の推定加速度の精度を高めるようにしている。移動体挙動推測部１３は、車両１が左カーブを走行する際、及び車両１が加速或いは減速する際等にも、同様にして推測加速度を求める。

移動体挙動認識部１４は、車両１が移動しているときに、車両センサ３３により検出される車両１の走行速度、進行方向の加速度、横方向の加速度、垂直方向の加速度、ヨーレート、車両１の向き等に基づいて、車両１の現時点における実際の挙動を認識する処理を、繰り返し実行する。そして、移動体挙動推測部１３は、認識した車両１の実際の挙動に基づいて、搭乗者Ｕに作用している慣性力の程度を示す実慣性力指標値として、搭乗者Ｕに生じている加速度である実加速度を求める。

搭乗者姿勢認識部１５は、図１０に示したように、座席（図１０では２列目左席６４を例示している）に座っている搭乗者Ｕの臀部と左足及び右足の荷重による圧力分布を、圧力センサ３９ａ、３９ｂにより検出することにより、搭乗者Ｕの体の傾きを認識する。また、搭乗者姿勢認識部１５は、室内カメラ３８により撮影された搭乗者Ｕの画像から、鉛直方向或いは車両１の高さ方向Ｚに対する搭乗者Ｕの体の傾斜角θを求めることにより、搭乗者Ｕの体の傾きを認識する。

なお、図１０には、搭乗者Ｕの左右方向の体の傾きを認識する場合を示したが、搭乗者Ｕの前後方向或いは斜め前後方向等の体の傾きについても、同様にして認識することができる。また、室内カメラ３８により撮影された動画像から得られる搭乗者Ｕのモーションキャプチャによって、搭乗者Ｕの体の各部の筋肉の動きを観測して搭乗者Ｕの姿勢を認識してもよい。

報知制御部１８は、移動体挙動推測部１３により求められる推定加速度が加速度判定値（本発明の慣性力判定値に相当する）以上になったときに、搭乗者Ｕに対して、推測加速度の向きである第１向き又は推測加速度と逆向きである第２向きを報知する推測挙動報知を開始する。推定加速度の向きは、車両１の推定挙動により搭乗者に作用すると推測される慣性力の向きと一致する。

図５は、図４に示した状況に応じて、報知制御部１８により実行される推測挙動報知の推移を、横軸を時間ｔに設定し、左縦軸を移動体挙動認識部１４により求められた車両１の加速度Ｇに設定し、右縦軸を推測挙動報知の音量Ｖに設定して示したものである。

図５において、Ｇ１は車両１の実加速度を示し、Ｖ１は推測挙動報知の音量を示している。報知制御部１８は、移動体挙動推測部１３により求められた推測加速度が加速度判定値以上となったｔ_１０で、スピーカー３５から報知音（音声ガイダンス、ブザー音等）を出力すると共に、リアタッチパネル３７等に報知画面を表示する推測挙動報知を開始する。

そして、報知制御部１８は、車両１がｔ_１１で右カーブに進入し、実加速度Ｇ１が判定加速度以上となった状態が合致判定時間（例えば、１００～５００ｍｓｅｃ）以上継続する合致判定条件が成立したときに、合致音をスピーカー３５から出力すると共に、合致画面をリアタッチパネル３７等に表示して、ｔ_１２で推測挙動報知を終了する。このように、実加速度Ｇ１が判定加速度以上となった状態が合致判定時間以上継続する合致判定条件を用いることにより、実加速度Ｇ１が安定した段階で推測挙動報知を終了することができる。なお、ｔ_１１で、実加速度Ｇ１が増加し始めたタイミングで、報知を行うようにしてもよい。また、合致判定条件に、搭乗者Ｕが体勢を整えたと判断できることを加えてもよい。搭乗者Ｕが体勢を整えたことは、例えば、圧力センサ３９ａ，３９ｂにより検出される圧力分布、或いは室内カメラの撮影画像によって判断することができる。

合致判定条件が成立した時点で推測挙動報知を終了することにより、スピーカー３５から出力される音楽が推定挙動報知による報知音によって妨げられる状況を速やかに解消して、車室内の快適性を向上させることができる。また、タッチパネル３６、３７の画面表示が、推定挙動報知による報知表示によって妨げられる状況を速やかに解消して、車室内の快適性を向上させることができる。

ここで、報知制御部１８は、音による推測挙動報知を、推測加速度の向きに応じて、図２に示した複数のスピーカー３５（３５ａ～３５ｈ）のいずれか１つ又は複数を選択して報知音を出力することによって行う。複数のスピーカーを選択した場合、報知制御部１８は、複数のスピーカー間の出力バランスを調節して搭乗者Ｕに対する報知音の発生源の位置を定位（音像定位）することにより、搭乗者Ｕの意識を定位方向に向ける。

図２には、報知制御部１８が１つのスピーカーを選択して報知音を出力する場合を例示している。図２では、搭乗者Ｕが２列目中央席６３に着座しているが、この場合、車両１が右カーブを走行する際には、車両１に右向きの加速度が生じて、搭乗者Ｕに左向きの慣性力Ａ１が作用する。そのため、報知制御部１８は、推測挙動報知により、慣性力Ａ１と同じ向きである第１向きを報知する場合は、左側中スピーカー３５ｅから報知音を出力する。一方、推測挙動報知により、慣性力Ａ１と逆向きの第２向きを報知する場合には、報知制御部１８は、右側中スピーカー３５ｄから報知音を出力する。

また、報知制御部１８は、推測挙動報知を、図６に示したように、車両１の車室の天井５に、矢印７０或いは長方形７１を表示することによって行う。ここで、天井５への表示は、プロジェクター（図示しない）により投射して行ってもよく、天井５に配置された表示器（図示しない）に表示して行ってもよい。

図６に示した矢印のように、車両１の車室の天井５に、矢印７０或いは長方形７１を表示することによって行う。矢印７０の向きは推測挙動報知により報知する第１向き又は第２向きを示し、矢印７０の長さは加速度の大きさを示す。また、推測加速度の大きさを、矢印の輝度、色の濃淡、或いは太さの違いによって示してもよい。さらに、輝度や明るさを矢印の向きにスクロールさせることによっても、向きを示すようにしてもよい。

また、色或いは濃度を変えた二つの領域７０ａ、７０ｂを設定し、実加速度の大きさを領域７０ａの長さＬ２で示すようにしてもよい。この場合、実加速度が推測加速度に近づくに従ってＬ２が長くなり、実加速度が推測加速度と一致したときにＬ２がＬ１に等しくなる。実加速度が推定加速度と一致したときに、矢印７０の大きさを急に変える、矢印７０を消す、矢印７０の色や輝度を変える等の合致報知を行ってもよい。

また、長方形７１については、推測加速度の大きさを長方形７１の長さＬ４で示し、長方形７１の色、輝度、又は濃度を、７１ａから７１ｂ、７１ｃへと、矢印７２の向きにスクロールさせることによって、推測挙動報知により報知する向きを示す。そして、実加速度が推定加速度と一致したときには、長方形７１の大きさを急に変える、長方形７１を消す、長方形７１の色、輝度、濃度を変える等の合致報知を行ってもよい。

また、図７に示したように、表示による推測挙動報知を、気泡管水平器を模した表示８０～８４によって行うようにしてもよい。表示８０～８４は、図４に示した状況での推測加速度と実加速度の推移の表示例を示している。表示８０～８４において、中心に対する推測泡８５の位置は推測加速度の向きと大きさを示し、中心に対する現状泡８６の位置は実加速度の向きと大きさを示し、中心に対する合致泡８７の位置は、合致した推測加速度と実加速度との向きと大きさを示している。

表示８０は、車両が緩やかに加速しながら前進している状況であり、後方にずれた合致泡８７が示されている。表示８１は、車両１が右カーブの手前で減速を開始する状況であり、推測泡８５は、前方にずれて前向きの加速度が推測されていることを示している。表示８２は、車両１が右カーブの前で減速している状況であり、推測泡８５が左下側に移動している。

次の表示８３は、車両１が右カーブを走行している状況であり、推測泡８５に現状泡８６が近づいている。また、表示８４は、推測加速度と実加速度とが一致して、合致泡８７が示されている。

なお、合致判定条件が成立したときに、推定挙動報知を直ちに終了せずに、搭乗者Ｕに対する推定挙動報知の効果を減少させるようにしてもよい。例えば、スピーカー３５からの報知音量を減少させて、推測挙動報知の効果を減少させてもよい。また、リアタッチパネル３７に表示する報知画面の輝度を減少させて、推測挙動報知の効果を減少させてもよい。或いは、音出力と表示の双方により推定挙動報知を開始した場合に、合致判定条件が成立したときに、音出力と表示のいずれか一方を終了することによって、推測挙動報知の効果を減少させてもよい。

次に、図８は、道路Ｒの右カーブの途中に、障害物２００が存在する場合を示している。この場合、車両１は、障害物２００を避けるために、図４に示した状況よりも減速して右カーブを走行する。図９は、図８に示した状況に応じて、報知制御部１８により実行される推測挙動報知の推移を、横軸を時間ｔに設定し、左縦軸を移動体挙動認識部１４により認識された車両１の加速度Ｇに設定し、右縦軸を推測挙動報知の音量Ｖに設定して示したものである。

図８において、Ｇ２は車両１の実加速度を示し、Ｖ２は推測挙動報知の音量を示している。報知制御部１８は、推定加速度が加速度判定値以上となったｔ_２０で、スピーカー３５から報知音を出力する推測挙動報知を開始する。そして、報知制御部１８は、車両１がｔ_２１で右カーブに進入し、障害物２００の存在により、車両１の実加速度Ｇ２が加速度判定値に達する前に減少し始め、実加速度Ｇ２の減少が不一致判定時間（例えば、５０～５００ｍｓｅｃ）以上継続する不一致判定条件が成立したｔ_２２で、不一致音をスピーカー３５から出力する不一致報知を行って、推測挙動報知を終了する。

実加速度Ｇ２の減少が不一致判定時間以上継続する不一致判定条件を用いることにより、実加速度Ｇ２の減少が安定した段階で推測挙動報知を終了することができる。そして、報知制御部１８は、推測挙動報知を終了し、移動体挙動認識部１４により認識される車両１の実際の挙動の状況を示すガイダンス音声等の補正音をスピーカー３５から出力する。

報知向き選択部１７は、推測挙動報知において、搭乗者Ｕに作用する慣性力と同じ向きである第１向きと、第１向きと逆向きである第２向きとのうちのどちらを報知するかを選択する。報知向き選択部１７は、推測挙動報知により第１向きを報知したときに、搭乗者姿勢認識部１５により認識された搭乗者Ｕの体の傾きに応じて、推測挙動報知により第１向きを報知するか第２向きを選択する第１選択条件を用いる。

ここで、図１０は、図４に示したように、ｔ_１０で車両１が右カーブの手前に差し掛かって、報知制御部１８により推測加速度の向きと同じＡ２の向きを報知する報知音を左側中スピーカー３５ｅから出力したときの搭乗者Ｕの姿勢を示している。搭乗者Ｕは、左向きの推測加速度の向きＡ２の報知に対して、推測加速度の向きと逆の右側に体を傾けて身構える適切な対応をとっている。

そこで、報知向き選択部１７は、搭乗者姿勢認識部１５により搭乗者Ｕが右側（推測加速度と逆の向き）に体を傾けたことが認識されたときは、推測挙動報知により報知する向きとして、推測加速度と同じ向きである第１向きを選択する。一方、搭乗者姿勢認識部１５により搭乗者Ｕが左側（推測加速度と同じ向き）に体を傾けたことが認識されたときには、報知向き選択部１７は、推測挙動報知により報知する向きとして、推測加速度と逆向きである第２向きを選択する。これにより、搭乗者Ｕが反応した向きに応じて、推測挙動報知により報知される向きが選択されるため、搭乗者Ｕに対して適切な向きに体を傾けて身構えることを促がすことができる。

また、搭乗者Ｕは、フロントタッチパネル３６、リアタッチパネル３７、又はスイッチ４０による選択操作、或いはマイク３４への音声入力による選択操作によって、推測挙動報知により第１向きと第２向きのいずれを報知するかを指示することができる。報知向き選択部１７は、操作受付部１６により推測挙動報知による向きの選択操作が受付けられたときに、選択操作による指示（第２選択条件）に応じて、推測挙動報知により第１向きを報知するか第２向きを報知するかを選択する。この場合は、簡易な選択処理により、搭乗者Ｕの好みに応じて、推測挙動報知により報知する向きを選択することができる。

さらに、搭乗者Ｕは、フロントタッチパネル３６、リアタッチパネル３７、又はスイッチ４０による操作、或いはマイク３４への音声入力による操作により、推測挙動報知による報知音の音量、報知表示のサイズや輝度等の変更を指示することができる。報知制御部１８は、これらの指示に応じて、推測挙動報知による報知の態様を変更する。

［３．挙動報知装置による処理］
図１１～図１２に示したフローチャートに従って、上述した挙動報知システムの各構成要素により実行される一連の処理について説明する。図１１のステップＳ１～Ｓ２は移動体挙動推測部１３による処理である。移動体挙動推測部１３は、ステップＳ１で、車両１の現在位置と地図情報とに基づいて、所定時間後の車両１の挙動を推測する。

そして、移動体挙動推測部１３は、推測した車両１の挙動に基づいて、所定時間後に搭乗者Ｕに生じると推測される推測加速度を求める。次のステップＳ２で、移動体挙動推測部１３は、推測加速度が加速度判定値以上であるか否かを判断する。そして、移動体挙動推測部１３は、推測加速度が加速度判定値以上であるときはステップＳ３に処理を進め、推測加速度が加速度判定値未満であるときにはステップＳ１に処理を進める。

ステップＳ３で、報知制御部１８は、推測加速度の向き（第１向き）を報知する推測挙動報知を開始する。続くステップＳ４～Ｓ５及びＳ２０は、報知向き選択部１７による処理である。報知向き選択部１７は、ステップＳ４で、搭乗者姿勢認識部１５により、推測加速度と逆向きの搭乗者Ｕの体の傾きが認識されたか否かを判断する。

そして、報知向き選択部１７は、搭乗者姿勢認識部１５により、推測加速度と逆向きの搭乗者Ｕの体の傾きが認識されたときはステップＳ５に処理を進め、推測挙動報知による報知の向きの選択を第１向き（推測加速度の向き）として、図１２のステップＳ６に処理を進める。一方、搭乗者姿勢認識部１５により、推測加速度と同じ向きの搭乗者Ｕの体の傾きが認識されたときには、報知向き選択部１７は、ステップＳ２０に処理を進めて、推測挙動報知による報知の向きの選択を第２向き（推測加速度と逆の向き）として、図１２のステップＳ６に処理を進める。

報知向き選択部１７は、推測挙動報知による報知の向き（第１向き又は第２向き）の選択結果を示す報知向き選択情報を利用者データ２２に保存する。そして、報知制御部１８は、次回以降に推測挙動報知を行う際には、利用者データ２２に保存された報知向き選択情報を参照して、推測挙動報知により報知する向きを選択する。

図１２のステップＳ６～Ｓ８及びステップＳ３０～Ｓ３２は、報知制御部１８による処理である。報知制御部１８は、ステップＳ６で、移動体挙動認識部１４により認識される車両１の加速度（実加速度）が加速度判定値以上である状態が、合致判定時間以上継続しているか否かを判断する。そして、報知制御部１８は、車両１の実加速度が加速度判定値以上である状態が合致判定時間以上継続しているときはステップＳ７に処理を進める。

ステップＳ７～Ｓ８は、図５に示したように、車両１の実加速度が加速度判定値に合致する状況に対応した処理となる。報知制御部１８は、ステップＳ７で、スピーカー３５から合致音を出力する。また、報知制御部１８は、図６、図７に示したように合致表示を行う。次のステップＳ８で、報知制御部１８は、推測挙動報知を終了する。

一方、ステップＳ６で、車両１の実加速度が加速度判定値以上である状態が合致判定時間以上継続していないときには、報知制御部１８は、ステップＳ３０に処理を進める。ステップＳ３０で、報知制御部１８は、移動体挙動認識部１４により認識される車両１の実加速度が、ピークから下がり続ける状態が不一致判定時間以上継続しているか否かを判断する。

そして、報知制御部１８は、車両１の実加速度がピークから下がり続ける状態が不一致判定時間以上継続しているときはステップＳ３１に処理を進める。また、報知制御部１８は、車両１の実加速度がピークから下がり続ける状態が不一致判定時間以上継続していないときにはステップＳ６に処理を進める。

ステップＳ３１～Ｓ３２は、図８、図９に示したように、車両１の実加速度が推測加速度に合致しない状況に対応した処理となる。ステップＳ３２で、報知制御部１８は、車両１の実加速度が推測加速度と一致しなかったことを報知する不一致音をスピーカー３５から出力する。また、報知制御部１８は、車両１の実加速度が推測加速度に達しなかったことを説明する音声等の補正音をスピーカー３５から出力する。報知制御部１８は、次のステップＳ３２で推測挙動報知を終了し、続くステップＳ３３で、移動体挙動認識部１４により認識される車両１の実際の挙動を報知する音声等の補正音をスピーカー３５から出力する。

［４．他の実施形態］
上記実施形態では、移動体挙動推測部１３は、現在位置認識部１１により認識された車両１の現在位置と、地図情報取得部１２により取得された地図情報とに基づいて、車両１の所定時間後の挙動を推測した。他の構成として、移動体挙動推測部１３が、周辺カメラ３１による車両１の周辺の撮影画像、或いはレーダ３２により検出される車両１の周辺の対象物の位置に基づいて、車両１の所定時間後の挙動を推測するようにしてもよい。

上記実施形態では、搭乗者姿勢認識部１５は、圧力センサ３９により検出される搭乗者Ｕの荷重による圧力分布と、室内カメラ３８により撮影される搭乗者Ｕの画像とに基づいて、搭乗者Ｕの傾きを認識した。他の構成として、搭乗者姿勢認識部１５が、圧力センサ３９と、室内カメラ３８とのうちのいずれか一方のみを用いて、搭乗者の体の傾きを認識するようにしてもよい。

上記実施形態では、報知向き選択部１７は、報知制御部１８により推測挙動報知を行ったときに、搭乗者姿勢認識部１５により認識される搭乗者Ｕの姿勢に基づいて、推測挙動報知により報知する向きを選択すると共に、搭乗者Ｕの選択操作に応じて、推測挙動報知により報知する向きを選択した。他の構成として、報知向き選択部１７が、搭乗者姿勢認識部１５により認識される搭乗者Ｕの姿勢のみ、又は搭乗者Ｕによる選択操作によってのみ、加速向き報知により報知する向きを選択するようにしてもよい。

上記実施形態では、挙動報知システムを車両コントローラ２の機能の一部として構成したが、車両支援サーバー５１０の機能の一部として構成してもよい。この場合は、車両１の現在位置を示す現在位置情報を、車両１から車両支援サーバー５１０に送信して、車両支援サーバー５１０が車両１の今後の挙動を推測する。そして、車両支援サーバー５１０が、所定時間後の車両１の推測加速度が加速度判定値以上となると判断したときに、車両１に対して、推測挙動報知の実行を指示する構成となる。

上記実施形態では、移動体の搭乗者に作用する慣性力の程度を示す推測慣性力指標値として、推測加速度を用いたが、慣性力の推測値等の他の指標値を用いてもよい。

上記実施形態では、移動体挙動推測部１３をＡＩエンジンを用いて構成したが、ＡＩエンジンを用いない構成としてもよい。

なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、挙動報知システムの機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、挙動報知システムの構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

１…車両、２…車両コントローラ（挙動報知システム）、３…ダッシュボード、１０…ＣＰＵ、１１…現在位置認識部、１２…地図情報取得部、１３…移動体挙動推測部、１４…移動体挙動認識部、１５…搭乗者姿勢認識部、１６…操作受付部、１７…報知向き選択部、１８…報知制御部、２０…メモり、２１…制御用プログラム、２２…利用者データ、３０…通信部、３１…周辺カメラ、３２…レーダ、３３…車両センサ、３４…マイク、３５…スピーカー、３６…フロントタッチパネル、３７…リアタッチパネル、３８…室内カメラ、３９…圧力センサ、４０…スイッチ、５０…ナビゲーション装置、９０…携帯端末、１００…床マット、５００…通信ネットワーク、５１０…車両支援サーバー、Ｕ…搭乗者。

Claims (9)

1. 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
   前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、
   前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と、
   前記搭乗者の姿勢を認識する搭乗者姿勢認識部と、を備え、
   前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記報知制御部により前記第１向きを報知する前記推測挙動報知が行われた時に、前記搭乗者が前記第１向きと逆の向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときは、次回の前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記搭乗者が前記第１向きに体を傾けたことが前記搭乗者姿勢認識部により認識されたときには、次回の前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第１選択条件を用いる
   挙動報知システム。
2. 前記搭乗者姿勢認識部は、カメラによる前記移動体内の前記搭乗者の撮影画像に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する
   請求項１に記載の挙動報知システム。
3. 前記搭乗者姿勢認識部は、前記搭乗者が着座する前記移動体の座席、又は前記搭乗者が足を置く前記移動体の足置き部に設けられて、前記搭乗者による荷重を検出する圧力センサによる検出圧力に基づいて、前記搭乗者の姿勢を認識する
   請求項１又は請求項２に記載の挙動報知システム。
4. 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
   前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、
   前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と、
   前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付部と、を備え、
   前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記操作受付部により前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付部により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる
   挙動報知システム。
5. 前記移動体の現在位置を認識する現在位置認識部と、
   前記移動体が移動しているエリアの地図情報を取得する地図情報取得部と、を備え、
   前記移動体挙動推測部は、前記移動体の現在位置と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の前記所定時間後の挙動を推測する
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の挙動報知システム。
6. 前記移動体が移動しているときに、前記移動体の現時点の挙動を認識して、前記移動体の搭乗者に実際に作用する慣性力の程度を示す実慣性力指標値を求める処理を、繰り返し実行する移動体挙動認識部を備え、
   前記報知制御部は、前記推測挙動報知を開始した後、前記移動体挙動認識部により求められる前記実慣性力指標値が前記慣性力判定値以上となる合致判定条件が成立したときに、前記推測挙動報知の前記搭乗者に対する効果を減少させるか又は前記推測挙動報知を終了する
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の挙動報知システム。
7. 移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測部と、
   前記移動体挙動推測部により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測部により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御部と、
   前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択部と、
   前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付部と、を備え、
   前記報知向き選択部は、前記選択条件として、前記操作受付部により前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付部により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる
   挙動報知装置。
8. 単一又は複数のコンピュータにより実行される挙動報知方法であって、
   移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める処理を繰り返し実行する移動体挙動推測ステップと、
   前記移動体挙動推測ステップにより求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上になったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測ステップにより推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御ステップと、
   前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択ステップと、
   前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付ステップと、を含み、
   前記報知向き選択部ステップは、前記選択条件として、前記操作受付ステップにより前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付部により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる
   挙動報知方法。
9. 単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   移動体が移動しているときに、前記移動体の所定時間後の挙動を推測して、前記所定時間後に前記移動体の搭乗者に作用すると推測される慣性力の程度を示す推測慣性力指標値を求める移動体挙動推測処理と、
   前記移動体挙動推測処理により求められる前記推測慣性力指標値が慣性力判定値以上となったときに、前記移動体の搭乗者に対して、前記移動体挙動推測処理により推測される前記慣性力の向きである第１向きと、前記第１向きと逆向きである第２向きとのうちのいずれかを報知する推測挙動報知を行う報知制御処理と、
   前記推測挙動報知により、前記第１向きを報知するか前記第２向きを報知するかを、所定の選択条件に基づいて選択する報知向き選択処理と、
   前記搭乗者による前記推測挙動報知における報知向きの選択操作を受付ける操作受付処理と、を実行させ、
   前記報知向き選択処理は、前記選択条件として、前記操作受付処理により前記第１向きの選択操作が受付けられたときは、前記推測挙動報知において前記第１向きを報知し、前記操作受付処理により前記第２向きの選択操作が受付けられたときには、前記推測挙動報知において前記第２向きを報知する第２選択条件を用いる
   挙動報知制御プログラム。

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