JP7109756B2

JP7109756B2 - 検査用調光システム

Info

Publication number: JP7109756B2
Application number: JP2018105665A
Authority: JP
Inventors: 正幸小嶋; 貴幸椎原; 剛九谷; 一義伊藤
Original assignee: 株式会社レイマック
Priority date: 2018-05-31
Filing date: 2018-05-31
Publication date: 2022-08-01
Anticipated expiration: 2038-05-31
Also published as: JP2019212402A

Description

本発明は、検査用の光源を調光する検査用調光システムに関する。

従来より、工場の生産ラインで生産された物品（製品）を検査ラインで検査するとき、欠陥や異物付着などの見落としがないように、物品に応じた光源及び光源を調光する調光装置により物品を照明しカメラで撮影することが行われている。ここで、光源の輝度は、検査開始から時間の経過ともに温度変化などが原因で比較的大きく低下するので、検査期間において検査対象である物品における照度を補正できる検査用調光システムが知られている。

例えば、特許文献１には、ＬＥＤを有し輝度調整可能な照明部と、そのＬＥＤを駆動し輝度調整可能に点灯させる照明駆動部と、ＬＥＤの輝度情報などの通信信号を照明部から照明駆動部へ通信する通信手段と、を備え、温度変化などによってＬＥＤの輝度が低下しても自動的に補正するＬＥＤ照明装置が開示されている。また、一般の照明器具のための照明制御システムではあるが、特許文献２には、調光端末器と該調光端末器との間で無線通信を行う照度センサ端末器とを備え、照度センサ端末器の照度センサにより検出した周囲の測定照度の値を調光端末器へ送信し、調光端末器がその測定照度の値を所定の目標照度の値となるように照明器具の調光率を制御する照明制御システムが開示されている。

特開２０１０－１１８１９４公報特開２００８－２０４８９７公報

しかし、検査用調光システムにおいて、特許文献１及び特許文献２に開示のもののように、調光装置（照明駆動部、調光端末器）が輝度（又は照度）の計測値の信号を直接受信し調光の調整を行う回路を有するようにすると、調光装置が複雑化し、また、汎用性がないために既存の調光装置を使用することができず、新規の調光装置に置き換えることになってしまう。

本発明は、係る事由に鑑みてなされたものであり、その目的は、検査期間において検査対象である物品における照度を補正でき、かつ、汎用性の高い簡便な構成の検査用調光システムを提供することにある。

上記目的を達成するために、請求項１に記載の検査用調光システムは、検査対象である物品に光を照射する光源と、第１のポート、第２のポート、第３のポートを少なくとも有するハブ装置と、該ハブ装置の前記第１のポートに接続され、外部から設定される調光設定値を調光設定値記憶部に記憶し、検査開始準備期間に該調光設定値を読み出して調光値記憶部に調光値として記憶し、検査期間にトリガー信号が入力されると、前記調光値記憶部の調光値に応じて前記光源を調光する調光装置と、前記ハブ装置の前記第２のポートに接続され、前記ハブ装置を介して前記調光装置の前記調光設定値を少なくとも設定する調光設定装置と、前記ハブ装置の前記第３のポートに接続され、前記検査開始準備期間に前記調光装置の前記調光設定値を読み出して調光調整値記憶部に調光調整値として記憶し、検査期間に、前記光源からの光の一部を入力して照度を計測し、その照度に応じて前記調光調整値記憶部の調光調整値を書き換え、該調光調整値を調光値として前記調光装置の前記調光値記憶部に前記ハブ装置を介して書き込む調光調整装置と、を備えることを特徴とする。

本発明の検査用調光システムによれば、検査期間において検査対象である物品における照度を補正でき、かつ、汎用性の高い簡便な構成とすることができる。

本発明の実施形態に係る検査用調光システムを示すブロック図である。同上の検査用調光システムの光源の詳細な例を示す回路図である。同上の検査用調光システムの調光装置に入力するトリガー信号及びそれが出力する電流を示す波形図である。同上の検査用調光システムのセンサ制御体を示すブロック図である。同上の検査用調光システムの実験結果を示すグラフである。

以下、本発明を実施するための形態を説明する。本発明の実施形態に係る検査用調光システム１は、図１に示すように、光源２と、ハブ装置３と、調光装置４と、調光設定装置５と、調光調整装置６と、を備えている。検査用調光システム１では、検査期間に、光源２が検査ラインで検査する検査対象である物品Ｍに光（図１において矢印付き破線で示す）を照射し、照射された物品Ｍは、所要の照度のもとで、カメラＣによって撮影される。検査用調光システム１では、検査期間の前に検査開始準備期間が有り、検査のための準備が行われる。検査開始準備期間は、通常は、調光装置４などの電源オン後の所定期間である。

光源２は、物品Ｍに応じた様々な形態が可能である。光源２は、例えば、図２に示すように、複数個の発光素子（ＬＥＤなど）２０が直列及び／又は並列に接続されたものである。なお、図２において、符号２１で示すものは電流制限用の抵抗である。

ハブ装置３は、第１のポート３１、第２のポート３２、第３のポート３３を少なくとも有する（図１参照）。第１のポート３１には、ネットワークケーブル４Ａを介して後に詳述する調光装置４が接続され、第２のポート３２には、ネットワークケーブル５Ａを介して後に詳述する調光設定装置５が接続され、第３のポート３３には、ネットワークケーブル６Ａを介して後に詳述する調光調整装置６が接続される。ハブ装置３は、一般的なスイッチングハブなど汎用のものを用いることができる。

調光装置４は、前述したようにハブ装置３の第１のポート３１に接続され、後述する調光設定装置５から入力される調光設定値を調光設定値記憶部４０ａに記憶し、検査開始準備期間に調光設定値記憶部４０ａからその調光設定値を読み出して調光値記憶部４０ｂに調光値として記憶する（図１参照）。そして、調光装置４は、調光値記憶部４０ｂの調光値に応じて光源２を調光する。調光設定値記憶部４０ａの調光設定値と調光値記憶部４０ｂの調光値はそれぞれ、外部から書き換え可能である。このような仕様は、従来からの調光装置に用いられている既知のものである。従って、調光装置４は、従来から用いられている既知の調光装置を用いることができる。

調光装置４は、詳細には、以下のような構成にすることができる。すなわち、調光装置４は、例えば、光源駆動端子部４ａ、トリガー信号入力端子部４ｂ、ネットワーク用端子部４ｃ、電源入力端子部４ｄなどを有するようにできる（図１参照）。また、調光装置４は、例えば、ＣＰＵ４１、プログラム部４２、不揮発性記憶部４３、ワークメモリ部４４、光源駆動部４５、トリガー信号インターフェイス部４６、ネットワークインターフェイス部４７、電源部４８を有するようにできる（図１参照）。調光装置４では、ＣＰＵ４１によって、プログラム部４２に記憶されたプログラムに従って各部が後に詳述するように制御される。前述した調光設定値記憶部４０ａは不揮発性記憶部４３に、調光値記憶部４０ｂはワークメモリ部４４に設けることができる（図１参照）。

光源駆動端子部４ａは、詳細には、１個又は複数個設けられた光源駆動端子部のうちの１個である。図１においては、光源駆動端子部は４個設けられており、そのうちの１個の光源駆動端子部４ａが光源２への接続に用いられている。他の光源駆動端子部は、光源２と同様にして他の光源への接続に用いることができる。光源駆動端子部４ａには、電気配線を介して光源２が接続される（図１参照）。詳細には、光源駆動端子部４ａは２個の端子４ａａ、４ａｂから構成され、端子４ａａ、４ａｂはそれぞれ、光源２のアノード側端子２ａ、カソード側端子２ｂ（図２参照）に接続される。後述するパルス電流Ｐは、光源駆動部４５による駆動により、端子４ａａから、光源２、端子４ａｂに流れ、光源２は調光された状態で給電されることになる。

トリガー信号入力端子部４ｂには、光源２に対し後述するパルス電流Ｐを流すトリガーとなるトリガー信号Ｓｔが入力される。トリガー信号Ｓｔは、一般に、検査ラインのコントロール部から入力される。入力されたトリガー信号Ｓｔは、トリガー信号インターフェイス部４６を介してＣＰＵ４１によって検知される。

ネットワーク用端子部４ｃには、ハブ装置３に接続される前述したネットワークケーブル４Ａが接続される。前述したように不揮発性記憶部４３の調光設定値記憶部４０ａの調光設定値とワークメモリ部４４の調光値記憶部４０ｂの調光値はそれぞれ、外部から書き換え可能である。書き換えは、ネットワーク用端子部４ｃとネットワークインターフェイス部４７を通して行われる。詳細には、ネットワークインターフェイス部４７は、ＣＰＵ４１、不揮発性記憶部４３、ワークメモリ部４４と内部バスを介して接続されており、調光設定値記憶部４０ａの調光設定値とワークメモリ部４４の調光値記憶部４０ｂの調光値の書き換えは内部バスを介して行われる。

また、電源入力端子部４ｄには通常のＡＣ電源（図１では符号ＡＣで示す）が接続され、電力が電源入力端子部４ｄと電源部４８を通って各部に供給される（図示は省略）。

調光装置４は、検査期間において、トリガー信号Ｓｔが入力されると、それを検知し、調光値記憶部４０ｂに記憶されている調光値に応じて、図３に例示するように、光源２にパルス電流Ｐを繰り返し流すことにより調光する。図３において例示するパルス電流Ｐは、ＰＷＭ電流である。パルス電流Ｐの繰り返しの周期Ｔｐに対するパルス幅Ｔｈの割合が調光の階調となる。特に限定されるものではないが、例えば、トリガー信号Ｓｔの間隔Ｔｔは約２０ｍｓ、パルス電流Ｐの繰り返しの周期Ｔｐは約８μｓ、パルス電流Ｐが流れる期間（つまり、光源２の光の照射が継続する期間）Ｔｃは最大約２０ｍｓ、が可能である。また、図３においては、トリガー信号Ｓｔの３個ごとに光源２にパルス電流Ｐが流されるものを示しているが、トリガー信号Ｓｔの１個ごと、２個ごと、又は４個以上ごとなどが適宜可能である。なお、図３においては、パルス電流Ｐの周期Ｔｐ（及びパルス幅Ｔｈ）は、理解し易いように、拡大して示している。

調光値は、周期Ｔｐ、パルス幅Ｔｈ、期間Ｔｃなどの値である。調光値は、これらのうち特にパルス幅Ｔｈの値を調整することにより、物品Ｍにおける照度を補正するために光源２の輝度を補正することが可能である。

次に、調光設定装置５を説明する。調光設定装置５は、前述したようにハブ装置３の第２のポート３２に接続され、ハブ装置３を介して調光装置４の調光設定記憶部４０ａに記憶される調光設定値を少なくとも設定する。調光設定装置５は、調光設定装置本体５１、表示装置５２、入力装置５３を有する構成とすることができる。

調光設定装置本体５１は、詳細には、以下のような構成にすることができる。すなわち、調光設定装置本体５１は、例えば、表示装置用端子部５１ａと入力装置用端子部５１ｂとネットワーク用端子部５１ｃと電源入力端子部５１ｄとを有するようにできる（図１参照）。また、調光設定装置本体５１は、例えば、ＣＰＵ５１１、プログラム部５１２、ワークメモリ部５１３、表示装置インターフェイス部５１４、入力装置インターフェイス部５１５、ネットワークインターフェイス部５１６、電源部５１７を有するようにできる（図１参照）。調光設定装置本体５１では、ＣＰＵ５１１によって、プログラム部５１２に記憶されたプログラムに従って各部が制御される。調光設定装置本体５１は、ハードウェアとしては通常のパソコン本体を用いることができる。

調光設定装置本体５１の表示装置用端子部５１ａには、表示装置５２が接続される。調光設定装置本体５１は、表示装置インターフェイス部５１４及び表示装置用端子部５１ａを通して表示装置５２に調光設定値の設定画面などを表示する。表示装置５２は、通常のＬＣＤ等のディスプレイ装置を用いることができる。

調光設定装置本体５１の入力装置用端子部５１ｂには、入力装置５３が接続される。調光設定装置本体５１には、操作者により入力装置５３に入力される調光設定値などが、入力装置用端子部５１ｂ及び入力装置インターフェイス部５１５を通って入力される。入力装置５３は、通常のキーボード、ポインティングデバイスなどの装置を用いることができる。

調光設定装置本体５１のネットワーク用端子部５１ｃには、ハブ装置３の第２のポート３２に接続される前述したネットワークケーブル５Ａが接続される。調光設定装置本体５１は、ネットワークインターフェイス部５１６、ネットワーク用端子部５１ｃ、ネットワークケーブル５Ａ、ハブ装置３、ネットワークケーブル４Ａを介して調光装置４の調光設定値記憶部４０ａの調光設定値を設定することができる。

また、調光設定装置本体５１の電源入力端子部５１ｄには通常のＡＣ電源（図１では符号ＡＣで示す）が接続され、電力が電源入力端子部５１ｄと電源部５１７を通って各部に供給される（図示は省略）。

次に、調光調整装置６を説明する。調光調整装置６は、前述したようにハブ装置３の第３のポート３３に接続され、検査開始準備期間に調光装置４の調光設定値を読み出して調光調整値記憶部６０ａに調光調整値として記憶し、検査期間に、光源２からの光の一部を入力して照度を計測し、その照度に応じて調光調整値記憶部６０ａの調光調整値を書き換え、書き換えた調光調整値を調光値として調光装置４の調光値記憶部４０ｂにハブ装置３を介して書き込む。それにより、調光装置４により調光される光源２の輝度を補正して物品Ｍにおける照度を補正することができる。

ここで、一般に照度センサが直接に検出する値は照度の他に温度によっても変わるため、計測する照度は、温度補正した照度であるのが好ましい。また、照度に応じて調光調整値を書き換えるためには、通常は、照度を照度基準値と比較しその結果により調光調整値を書き換える。照度基準値は、検査開始準備期間に調光値記憶部４０ｂに調光値として記憶された調光設定値に応じて調光された光源２の光による照度の値とすることができる。

調光調整装置６は、調光調整装置本体６１、センサ制御体６２、照度センサ６３、温度センサ６４を有する構成とすることができる。

調光調整装置本体６１は、詳細には、以下のような構成にすることができる。すなわち、調光調整装置本体６１は、例えば、センサ用端子部６１ａとネットワーク用端子部６１ｂと電源入力端子部６１ｃとを有するようにできる（図１参照）。調光調整装置本体６１は、例えば、ＣＰＵ６１１、プログラム部６１２、ワークメモリ部６１３、センサインターフェイス部６１４、ネットワークインターフェイス部６１５、電源部６１６を有するようにできる（図１参照）。調光調整装置本体６１では、ＣＰＵ６１１によって、プログラム部６１２に記憶されたプログラムに従って各部が制御される。前述した調光調整値記憶部６０ａはワークメモリ部６１３に設けることができる（図１参照）。

調光調整装置本体６１のセンサ用端子部６１ａには、シリアルバス等のバス６１Ａを介してセンサ制御体６２が接続される。調光調整装置本体６１は、センサインターフェイス部６１４及びセンサ用端子部６１ａを通してセンサ制御体６２と通信する。

調光調整装置本体６１のネットワーク用端子部６１ｂには、ハブ装置３の第３のポート３３に接続される前述したネットワークケーブル６Ａが接続される。調光調整装置本体６１は、ネットワークインターフェイス部６１５、ネットワーク用端子部６１ｂ、ネットワークケーブル６Ａ、ハブ装置３、ネットワークケーブル４Ａを介して調光装置４の調光設定値記憶部４０ａの調光設定値を読み出したり、調光装置４の調光値記憶部４０ｂに調光調整値記憶部６０ａの調光調整値を調光値として書き込んだりすることができる。

調光調整装置本体６１は、検査開始準備期間に、調光装置４の調光設定値記憶部４０ａの調光設定値を読み出して調光調整値として調光調整値記憶部６０ａに記憶する。

また、調光調整装置本体６１は、検査開始準備期間に、調光装置４の調光値記憶部４０ｂに調光値として記憶された調光設定値に応じて調光された光源２の光による照度の値（より詳細には温度補正した照度の値）を後述するようにセンサ制御体６２から受信しそれに対応する照度基準値を照度基準値記憶部６０ｂに記憶する。これは、検査開始準備期間では、照度の低下前のものが得られるからである。

また、調光調整装置本体６１は、検査期間に定期的（特に限定されるものではないが、例えば１秒おき）に、センサ制御体６２から照度の値（より詳細には温度補正した照度の値）を受信し、それを照度基準値と比較しその結果により調光調整値記憶部６０ａの調光調整値を書き換える。この調光調整値の書き換えは、例えば、書き換え前の値に１を加えたり又は１を引いたり又は何も変えずにして行うことができる。そして、調光調整装置本体６１は、書き換えた調光調整値を調光値として調光装置４の調光値記憶部４０ｂにハブ装置３を介して書き込む。

調光調整装置本体６１の電源入力端子部６１ｃには通常のＡＣ電源（図１では符号ＡＣで示す）が接続され、電力が電源入力端子部６１ｃと電源部６１６を通って各部に供給される（図示は省略）。なお、電源部６１６が出力する電力は、センサ制御体６２にも供給される（図示は省略）。そのようなことから、電源入力端子部６１ｃと電源部６１６は、調光調整装置本体６１のＣＰＵ６１１等を収容する筐体と別体のものとすることも可能である。

センサ制御体６２は、詳細には、以下のような構成にすることができる。すなわち、センサ制御体６２は、例えば、調光調整装置本体用端子部６２ａと照度センサ用端子部６２ｂと温度センサ用端子部６２ｃとを有するようにできる（図１及び図４参照）。また、センサ制御体６２は、例えば、図４に示すように、ＣＰＵ６２１、プログラム部６２２、ワークメモリ部６２３、調光調整装置本体ンターフェイス部６２４、照度センサインターフェイス部６２５、温度センサインターフェイス部６２６を有するようにできる（図４参照）。センサ制御体６２では、ＣＰＵ６２１によって、プログラム部６２２に記憶されたプログラムに従って各部が制御される。

センサ制御体６２の調光調整装置本体用端子部６２ａには、前述したバス６１Ａが接続される。センサ制御体６２は、調光調整装置本体ンターフェイス部６２４及び調光調整装置本体用端子部６２ａを通して調光調整装置本体６１と通信する。

センサ制御体６２の照度センサ用端子部６２ｂには、照度センサ６３が接続される。照度センサ６３は、光源２からの光の一部を入力して照度を検出する。また、温度センサ用端子部６２ｃには温度センサ６４が接続される。センサ制御体６２は、照度センサインターフェイス部６２５及び照度センサ用端子部６２ｂを通して照度センサ６３が検出した照度の値を得、温度センサインターフェイス部６２６及び温度センサ用端子部６２ｃを通して温度センサ６４が検出した検出した温度の値を得ることができる。

センサ制御体６２は、照度センサ６３が検出した照度の値及び温度センサ６４が検出した検出した温度の値の平均化などを行い、また、照度センサ６３が検出した照度の値を温度センサ６４が検出した検出した温度の値により補正し、温度補正した照度を求める。温度補正した照度のデータは、調光調整装置本体６１に送られる。

センサ制御体６２と照度センサ６３と温度センサ６４は、それらを物品Ｍの近傍に配置することで、物品における照度とほぼ変わらない照度を求めることが可能である。なお、照度センサ６３と温度センサ６４のみを物品Ｍの近傍に配置することも可能である。

図５に、検査期間における経過時間（分）に対する照度の変化の実験結果を示す。図５の縦軸は、経過時間が０分近傍の最大値を基準とした照度の相対値である。図５の曲線ａは、検査用調光システム１を用いたものであり、曲線ｂは、曲線ａとの比較のために、検査用調光システム１の調光調整装置６による照度の補正を省いたものである。曲線ａでは、１秒おきに調光調整値記憶部６０ａの調光調整値を書き換えて調光値として調光装置４の調光値記憶部４０ｂに書き込んでいる。曲線ｂでは、時間の経過とともに照度は低下して行くが、曲線ａでは照度を補正して所要範囲に保持できるようになっていることが分かる。なお、曲線ａにおいて、経過時間が約１分以内では調光調整装置６による照度の補正が機能していないが、これは実験システム上の問題で約４０秒経過するまで調光調整装置６が立ち上がらなかったためである。

以上説明した構成により、検査用調光システム１は、検査期間において検査対象である物品における照度を補正できる。また、検査用調光システム１は、調光装置４と調光設定装置５を有する既存のシステムに汎用のハブ装置３を介して調光調整装置６を接続することで構成することができるので、簡便であり汎用性の高いものとなる。

以上、本発明の実施形態に係る検査用調光システムについて説明したが、本発明は、実施形態に記載したものに限られることなく、特許請求の範囲に記載した事項の範囲内でのさまざまな設計変更が可能である。例えば、光源２が複数個の場合、調光調整装置６（及び／又は調光設定装置５など）を複数個設けて１個のハブ装置３に接続するようにすることも可能である。

１検査用調光システム
２光源
２ａ光源のアノード側端子
２ｂ光源のカソード側端子
２０発光素子
２１抵抗
３ハブ装置
３１第１のポート
３２第２のポート
３３第３のポート
４調光装置
４ａ光源駆動端子部
４ａａ、４ａｂ光源駆動端子部の端子
４ｂトリガー信号入力端子部
４ｃネットワーク用端子部
４ｄ電源入力端子部
４０ａ調光設定値記憶部
４０ｂ調光値記憶部
４１調光装置のＣＰＵ
４２調光装置のプログラム部
４３調光装置の不揮発性記憶部
４４調光装置のワークメモリ部
４５調光装置の光源駆動部
４６トリガー信号インターフェイス部
４７ネットワークインターフェイス部
４８電源部
４Ａ調光装置用のネットワークケーブル
５調光設定装置
５１調光設定装置本体
５１ａ表示装置用端子部
５１ｂ入力装置用端子部
５１ｃネットワーク用端子部
５１ｄ電源入力端子部
５１１調光設定装置本体のＣＰＵ
５１２調光設定装置本体のプログラム部
５１３調光設定装置本体のワークメモリ部
５１４調光設定装置本体の表示装置インターフェイス部
５１５調光設定装置本体の入力装置インターフェイス部
５１６調光設定装置本体のネットワークインターフェイス部
５１７調光設定装置本体の電源部
５２表示装置
５３入力装置
５Ａ調光設定装置用のネットワークケーブル
６調光調整装置
６０ａ調光調整値記憶部
６０ｂ照度基準値記憶部
６１調光調整装置本体
６１ａセンサ用端子部
６１ｂネットワーク用端子部
６１ｃ電源入力端子部
６１１調光調整装置本体のＣＰＵ
６１２調光調整装置本体のプログラム部
６１３調光調整装置本体のワークメモリ部
６１４調光調整装置本体のセンサインターフェイス部
６１５調光調整装置本体のネットワークインターフェイス部
６１６調光調整装置本体の電源部
６１Ａシリアルバス等のバス
６２センサ制御体
６２ａ調光調整装置本体用端子部
６２ｂ照度センサ用端子部
６２ｃ温度センサ用端子部
６２ｄ電源入力端子部
６２１センサ制御体のＣＰＵ
６２２センサ制御体のプログラム部
６２３センサ制御体のワークメモリ部
６２４センサ制御体の調光調整装置本体ンターフェイス部
６２５センサ制御体の照度センサインターフェイス部
６２６センサ制御体の温度センサインターフェイス部
６３照度センサ
６４温度センサ
６Ａ調光調整装置用のネットワークケーブル
ＡＣＡＣ電源
Ｃカメラ
Ｍ物品
Ｐパルス電流
Ｓｔトリガー信号
Ｔｃパルス電流が流れる期間
Ｔｈパルス電流のパルス幅
Ｔｐパルス電流の繰り返しの周期
Ｔｔトリガー信号の間隔

Claims

検査対象である物品に光を照射する光源と、
第１のポート、第２のポート、第３のポートを少なくとも有するハブ装置と、
該ハブ装置の前記第１のポートに接続され、外部から設定される調光設定値を調光設定値記憶部に記憶し、検査開始準備期間に該調光設定値を読み出して調光値記憶部に調光値として記憶し、検査期間にトリガー信号が入力されると、前記調光値記憶部の調光値に応じて前記光源を調光する調光装置と、
前記ハブ装置の前記第２のポートに接続され、前記ハブ装置を介して前記調光装置の前記調光設定値を少なくとも設定する調光設定装置と、
前記ハブ装置の前記第３のポートに接続され、前記検査開始準備期間に前記調光装置の前記調光設定値を読み出して調光調整値記憶部に調光調整値として記憶し、検査期間に、前記光源からの光の一部を入力して照度を計測し、その照度に応じて前記調光調整値記憶部の調光調整値を書き換え、該調光調整値を調光値として前記調光装置の前記調光値記憶部に前記ハブ装置を介して書き込む調光調整装置と、
を備えることを特徴とする検査用調光システム。