JP7106139B2

JP7106139B2 - 既設管補修システムおよび補修方法、ならびに硬化装置および制御装置

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Inventors: 彰中野
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Description

本発明は、下水管などの既設管の補修に使用する既設管補修システムに関し、より詳細には、既設管の内面に配置した光硬化性の中空状のライニング材を、内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムおよび補修方法に関する。

補修対象である既設管の内面に光硬化性の中空状のライニング材を配置し、このライニング材の内部から光照射を行うことで、ライニング材を硬化させて既設管を補修する技術がある。
例えば以下の特許文献１には、光照射を行う装置として、中空状の本体装置と、当該本体装置の外表面に着脱可能に取り付けた発光ダイオードを備えた構成が開示されている。

特許第５０２５４０４号公報

上記の技術分野において、出願人は以下に記載する解決課題のうち、少なくとも何れか１つの課題を見出した。
（１）光硬化作業の結果、既設管の補修が確実にされたか否かを、ライニング材の内周面の映像を用いて、全区間にわたって観察または記録したい。
（２）光硬化作業におけるライニング材の温度管理をより適切に行いたい。
（３）既設管の補修後に、ライニング材で塞がれてしまった削孔予定箇所の位置を容易に把握したい。
（４）既設管に接触させるライニング材の膨張作業をより安全に行いたい。

上記課題を解決すべくなされた本願の第１発明は、既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、前記硬化装置を制御する、制御装置と、を少なくとも備え、前記硬化装置が、前記硬化装置の移動方向の前後に設け、前記ライニング材の内周面を撮影可能とした、撮影部と、複数の脚部からなる走行部と、前記脚部に固定または移動自在に取り付けてある発光部と、を有することを特徴するものである。
また、本願の第２発明は、既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、前記硬化装置を制御する、制御装置と、を少なくとも備え、前記硬化装置が、前記硬化装置の移動方向の前後に設け、前記ライニング材の内周面を撮影可能とした、撮影部と、複数の脚部からなる走行部と、前記走行部に対し独立して設け、前記ライニング材との離隔距離を調整可能な発光部と、を有することを特徴とする。
また、本願の第３発明は、既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、
前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、前記硬化装置を制御する、制御装置と、を少なくとも備え、前記硬化装置が、前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、を有し、前記撮影部および前記サーモカメラを、前記硬化装置の移動方向の前後に設けたことを特徴とする。
また、本願の第４発明は、既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、前記硬化装置を制御する、制御装置と、を少なくとも備え、前記硬化装置が、前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、を有し、前記制御装置が、前記サーモカメラによって得られるライニング材の内周面の表面温度によって、補修後の既設管に対して行う削孔予定箇所の位置を推定する機能を少なくとも具備することを特徴とする。
また、本願の第５発明は、前記第１発明または第２発明において、前記複数の脚部の開脚角度または伸縮長を自在に構成してあることを特徴とする。
また、本願の第６発明は、前記第３発明または第４発明において、前記制御装置が、前記サーモカメラによって得られる前記ライニング材の内周面の表面温度によって、前記硬化装置の移動速度を調整する機能を少なくとも具備することを特徴とする。
また、本願の第７発明は、前記第３発明、第４発明または第６発明において、前記サーモカメラの撮影方向が、前記既設管の軸方向であることを特徴とする。
また、本願の第８発明は、前記第３発明、第４発明または第６発明において、前記サーモカメラの撮影方向が、前記既設管の径方向であることを特徴とする。
また、本願の第９発明は、前記第１発明乃至第８発明のうち何れか一つの発明において、前記気体導入装置が送り込む気体が、非圧縮気体であることを特徴とする。
また、本願の第１０発明は、既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行う硬化装置を用いた既設管の補修方法であって、前記硬化装置は、当該硬化装置の進行方向の前後に、撮影部およびサーモカメラを有し、（ａ）前記硬化装置を既設管の一端から他端まで前進する際に、前記撮影部でもって前記ライニング材の配置を確認する際に、（ａ１）前側の前記撮影部によって前記硬化装置よりも前方の前記ライニング材の配置を確認する工程と、（ａ２）前記硬化装置の前進後、後側の前記撮影部によって前記硬化装置よりも後方の前記ライニング材の配置を確認する工程と、を含み、（ｂ）前記硬化装置を既設管の他端から一端まで後退しながら光照射を行う際に、前記サーモカメラでもって前記ライニング材の光硬化を確認する際に、（ｂ１）光照射を行う前記硬化装置の後退にあわせて、前側の前記サーモカメラによって前記硬化装置よりも前方の前記ライニング材の光硬化を確認する工程と、（ｂ２）前記硬化装置が既設管の一端側まで後退した後、前記硬化装置を再前進させて、後側の前記サーモカメラによって前記硬化装置よりも後方の前記ライニング材の光硬化を確認する工程と、を含む、ことを特徴とするものである。
また、本願の第１１発明は、既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置であって、前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、を有し、前記撮影部および前記サーモカメラを、前記硬化装置の移動方向の前後に設けたことを特徴とするものである。
また、本願の第１２発明は、既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置であって、前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、複数の脚部からなる、走行部と、前記脚部に固定または移動自在に取り付けてある発光部と、を有することを特徴とするものである。
また、本願の第１３発明は、既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置であって、前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、複数の脚部からなる、走行部と、前記走行部に対し独立して設け、前記ライニング材との離隔距離を調整可能な発光部と、を有することを特徴とするものである。
また、本願の第１４発明は、前記第１２発明または第１３発明において、前記複数の脚部の開脚角度または伸縮長を自在に構成してあることを特徴とするものである。
また、本願の第１５発明は、既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置を制御するための、制御装置であって、
前記硬化装置に設けたサーモカメラから得られる前記ライニング材の内周面の表面温度によって、補修後の既設管に対して行う削孔予定箇所の位置を推定する機能を少なくとも具備することを特徴とするものである。

本発明によれば、以下に記載する効果のうち、少なくとも何れか１つの効果を奏する。
（１）硬化装置の移動方向の前後に撮影部を設けたことで、ライニング材を配置した全ての区間において、ライニング材の内周面の視覚観察が可能となる。
（２）硬化装置にサーモカメラを設けることで、ライニング材の内周面の表面温度を観察記録することにより、ライニング材の光効果が適切に行われているか否かを確認することができ、より品質の高い観察作業が可能となる。
（３）サーモカメラから得られるライニング材の内周面の表面温度に応じて光照射時間の調整（硬化装置の移動速度の調整）を行うことで、より品質の高い観察作業が可能となる。
（４）サーモカメラから得られるライニング材の内周面の表面温度から削孔予定箇所を推定することで、その後の削孔作業の効率性が向上する。
（５）硬化装置の移動方向の前後にサーモカメラを設けることで、ライニング材を配置した全ての区間での温度観察が可能となる。
（６）気体導入装置でもってライニング材の内部に送り込む気体を、非圧縮気体とすることで、従前の圧縮気体を送り込む方法で懸念された、気中に混入したオイルによる爆発の危険性を抑制することができる。

硬化装置の全体構成を示す概略図。複数の硬化装置を連結した構成を示す概略図。既設管補修システムの全体構成を示す概略図。制御装置による削孔予定箇所の推定機能のイメージ図（１）。制御装置による削孔予定箇所の推定機能のイメージ図（２）。既設管の補修作業の手順を示す図（１）。既設管の補修作業の手順を示す図（２）。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施例について説明する。

＜１＞全体構成（図１）
始めに、本発明に係る既設管補修システムを構成する硬化装置Ａについて説明する。
本実施例に係る硬化装置Ａは、特許文献１に示す光照射装置のように、発光部１０と走行部２０とを有する光照射装置を用いることができ、当該光照射装置の前後に、新たに撮影部３０とサーモカメラ４０とを組み込んで構成する。
したがって、本発明において、硬化装置Ａの形状、構造、長さ、大きさなどは特段限定しない。
この硬化装置Ａを補修対象の既設管Ｘの内周面に配置した中空状のライニング材Ｙの内部に配置し、発光部１０でもってライニング材Ｙに光照射を行いながら、走行部２０を用いて管内を移動することで、順次ライニング材Ｙを硬化させて既設管Ｘを補修する。
以下、各要素の詳細について説明する。

＜２＞発光部（図１）
発光部１０は、硬化装置Ａの周囲に向かって光照射を行う為の部位である。
発光部１０の形状、構造、配置形態等は適宜設計することができる。
本実施例では、後述する走行部２０を構成する脚部２１に発光部１０を設けている。

＜３＞走行部（図１）
走行部２０は、硬化装置Ａを移動させるための部位である。
走行部２０の形状、構造、配置形態等は適宜設計することができる。
本実施例では、光硬化装置の筐体から外方に伸びる複数の脚部２１の先端に設けた車輪２２でもって走行部２０を形成しており、硬化装置Ａに別途接続したロープ材を牽引するなどして、既設管Ｘの内部を車輪２２の回転による走行によって移動可能に構成している。

＜４＞撮影部（図１）
撮影部３０は、ライニング材Ｙの内周面を撮影するための装置である。
撮影部３０は、市販、特注を問わず任意の製品を用いることができる。
撮影部３０として使用するデジタルカメラは画角が広いものが好ましいが、特段限定しない。

＜４．１＞撮影部の設置態様
本実施例では、撮影部３０を設ける場所は、硬化装置Ａの移動方向の前後二箇所としている。
これは、硬化装置Ａの前側および後側の何れか一方だけでは、補修対象の既設管Ｘに設置するライニング材Ｙの全長にわたって撮影画像を取得できないためである。その詳細は後述する。

＜４．２＞撮影方向
また、本実施例では、各撮影部３０を、撮影方向が既設管Ｘの軸方向であって解放空間側を向く態様で設置している。当該撮影方向とすることで、既設管Ｘの端部を中心として周囲にライニング材Ｙの内周面が展開された遠近感を有する撮影画像を取得することができる。

＜５＞サーモカメラ（図１）
サーモカメラ４０は、ライニング材Ｙの内周面の表面温度を取得するための装置である。
サーモカメラ４０は、市販、特注を問わず任意の製品を用いることができる。
サーモカメラ４０による測定結果は、測定値を可視化したサーモグラフィーの態様で画面表示することができ、この表示画面を作業員がリアルタイムまたは事後的に確認可能に構成することができる。
さらに、当該測定値を、後述する実施例２で示した制御装置Ｃや、作業員が使用する情報処理端末などに転送して、各種の情報処理に使用してもよい。

＜５．１＞サーモカメラ４０の設置態様
本発明において、サーモカメラ４０の設置数、設置方向は特段限定しない。
なお、本実施例では、前記した撮影部３０のように、サーモカメラ４０を硬化装置Ａの前後二箇所に設けつつ、サーモカメラ４０の撮影方向は既設管Ｘの軸方向であって解放空間側を向いた態様としている。

その他、図示しないがサーモカメラ４０を、前端側および後端側の硬化装置Ａの筐体の左右にそれぞれ設け、ライニング材Ｙの左半分と右半分とを別々に撮影するように構成してもよい。

＜６＞その他の構成例（図２）
次に、本発明に係る既設管補修システムを構成する硬化装置Ａの別実施例について説明する。
本発明では、ライニング材Ｙに対して一度に光照射可能な領域を延伸するべく、複数の硬化装置Ａを連結して構成してもよい。
図２では、複数台の硬化装置Ａをチェーンで連結しつつ、両端の硬化装置Ａ１，Ａ２の解放側に撮影部３０ａ，３０ｂおよびサーモカメラ４０ａ，４０ｂを設けた構成としている。
本構成によれば、補修作業の為に確保された作業時間や、既設管Ｘにおける補修区間の長さ、硬化装置Ａの走行速度、ライニング材Ｙの硬化に要する光照射時間などの条件に合わせて、硬化装置Ａの連結数を適宜調整することで、より効率の良い補修作業が可能となる。

＜１＞全体構成（図３）
次に、前記した硬化装置Ａを用いた既設管補修システムについて説明する。
本発明に係る既設管補修システムは、既設管Ｘ内に配置するライニング材Ｙに光照射を行うための硬化装置Ａと、ライニング材Ｙの内部に気体を送り込むための気体導入装置Ｂと、硬化装置Ａの動作についての制御機能を有する制御装置Ｃと、を少なくとも含んで構成する。
以下、各構成要素の詳細について説明する。

＜２＞硬化装置（図３）
硬化装置Ａは、既設管Ｘ内に配置するライニング材Ｙに光照射を行うための装置である。
硬化装置Ａの詳細は、前記した実施例１の通りであるため、詳細な説明は省略する。
また、図３における硬化装置Ａの左側を前側、硬化装置Ａの右側を後側として定義した場合、硬化装置Ａの前側には地上に設けたウインチＤで巻き取り可能なワイヤＤ１を接続してあり、硬化装置Ａの左側には地上に設けた制御装置Ｃとの間で情報の送受信を可能とするケーブルＣ１を接続している。
そのため、硬化装置Ａを前進させる際にはワイヤＤ１をウインチＤで巻き取る動作を行えば良く、反対に硬化装置Ａを後退させる際には、ケーブルＣ１を制御装置Ｃで巻き取る動作を行えば良い。

＜３＞気体導入装置（図３）
気体導入装置Ｂは、既設管Ｘ内に配置するライニング材Ｙの内部に気体を送り込むための装置である。
気体導入装置Ｂは、公知のブロアーを用いることができるが、好ましくは、送り込む気体を非圧縮気体とすることが好ましい。
これは、圧縮気体を送り込む仕様のエアコンプレッサを気体導入装置Ｂとして適用した場合、圧縮気体の中に混入したオイルが、既設管Ｘ内で引火して爆発事故などの要因として考えられるためである。
また、図３には図示しないが、必要に応じて気体導入装置Ｂから気体を導入する既設管Ｘの端部とは反対側の端部に、気体を排気するための通気管を地上まで配管しておいてもよい。

＜４＞制御装置（図３）
制御装置Ｃは、硬化装置Ａの動作に関する制御機能を少なくとも有する装置である。
硬化装置Ａの動作に関する制御機能には、走行速度の調整機能や、削孔予定箇所Ｚの推定機能などが含まれる。
本実施例における制御装置Ｃは、硬化装置Ａに接続するケーブルＣ１の巻き取り機構を備えており、このケーブルＣ１の巻き取り動作によって硬化装置Ａを牽引することで、硬化装置Ａを後退方向に走行させることができる。

＜４．１＞走行速度の調整機能（図３）
制御装置Ｃは、硬化装置Ａに接続したケーブルＣ１の巻き取り速度を調整することにより、硬化装置Ａの走行速度を調整する機能を有する。
硬化装置Ａの走行速度を調整することによって、ライニング材Ｙへの光照射時間の調整が可能となる。
この走行速度の調整に用いるパラメータとしては、以下のものがある。

（１）ライニング材の仕様
使用するライニング材Ｙの使用説明書で規定された光照射時間を満たすように走行速度を調整する。
より具体的には、所定の位置において、硬化装置Ａの通過に要する時間が光照射時間よりも長くなるように硬化装置Ａの走行速度を制御すればよい。

（２）ライニング材の内周面の表面温度の測定結果
サーモカメラ４０から得られる光照射中のライニング材Ｙの表面温度から、光照射によってライニング材Ｙが十分に硬化した状態であるかを、作業員による目視結果、または制御装置Ｃやその他の情報処理装置に組み込まれた解析プログラムによる画像解析の結果を用いる。
解析の結果、ライニング材Ｙの表面温度が、所定の温度に達していない場合には、硬化装置Ａの走行速度を落としたり、硬化装置Ａを停止させたりするよう制御すればよい。

（３）ライニング材の内周面の撮影画像の解析結果
撮影部３０から得られる光照射中のライニング材Ｙの撮影画像から、光照射によってライニング材Ｙが十分に硬化した状態であるかを、作業員による目視結果、または制御装置Ｃやその他の情報処理装置に組み込まれた解析プログラムによる画像解析の結果を用いることができる。
解析の結果、ライニング材Ｙが十分に硬化していないものと推測される場合には、硬化装置Ａの走行速度を落としたり、硬化装置Ａを停止させたりするよう制御すればよい。

＜４．２＞削孔予定箇所の推定機能（図４）
制御装置Ｃは、サーモカメラ４０によるライニング材Ｙ内の内周面の表面温度の測定結果から、ライニング材Ｙによる補強後に、既設管Ｘ内に設けてあったその他の孔Ｘ１と連通すべく削孔を要する箇所（削孔予定箇所Ｚ）を推定する機能を有してもよい。

＜４．２．１＞サーモグラフィー画像の表示例１（図４）
図４（ａ）に示す様に既設管Ｘ内に設けてあるその他の孔Ｘ１と連通する部分は、ライニング材Ｙによって一旦塞がれた状態となっている。
この孔Ｘ１を塞いだ箇所を硬化装置Ａの軸方向を撮影方向としたサーモカメラ４０で撮影したサーモグラフィー画像４１のイメージを図４（ｂ）に示す。
図４（ｂ）に示すサーモグラフィー画像４１では、ライニング材Ｙの内周面が、画像の外縁から中央に向かって遠近を持った態様で表示されている。
このサーモグラフィー画像４１において、ライニング材Ｙで塞がれた孔Ｘ１の部分は、その他の場所と比較して表面温度や温度変化が相対的に異なった態様で表示される。
制御装置Ｃでは、この表面温度や温度変化の違いを検出し、ケーブルＣ１の巻き取り量から硬化装置Ａの位置を割り出して、削孔予定箇所Ｚの位置を推定・記録しておくことができる。

＜４．２．２＞サーモグラフィー画像の表示例２（図５）
図５（ａ）は、硬化装置Ａの両側面にサーモカメラ４０を取り付けて、サーモカメラ４０の撮影方向を既設管Ｘの径方向とした場合の既設管Ｘの断面イメージである。
図５（ｂ）は、図５（ａ）で示したサーモカメラ４０で撮影したサーモグラフィー画像４１のイメージであり、ライニング材Ｙの表面温度が、既設管Ｘの軸方向を横方向、既設管Ｘの上下方向を縦方向とした態様で表示されている。
この表示イメージでも、前記した表示例１と同様、削孔予定箇所Ｚの位置を推定・記録しておくことができる。

＜４．３＞その他
その他、制御装置Ｃは、走行部２０を構成する脚部２１の制御機能や、発光部１０の位置調整機能や明度調整機能、撮影部３０やサーモカメラ４０のコントロール機能などを設けてもよい。
また、本発明において、制御装置Ｃは上記した各種機能を一台の情報処理装置で実現する態様に限定されるわけでは無く、複数の情報処理装置を組み合わせた態様で実現しても良い。

＜５＞使用手順（視認監視＋補修作業）
本発明に係る既設管補修システムを用いた補修作業の手順について図６、図７を参照しながら説明する。
既設管Ｘに対するライニング材Ｙの配置作業及び膨張作業は、公知の手順である。
よって、以下では、気体導入装置Ｂによって膨張させたライニング材Ｙが、既設管Ｘの内周面に接触してするまでの説明を省略し、既設管Ｘに対する硬化装置Ａの導入から光硬化作業を完了させるまでの手順の詳細について説明する。

（１）硬化装置の導入・ライニング材の配置確認（図６（ａ）（ｂ））
硬化装置Ａを既設管Ｘの一端側から内部に侵入させる。
その後、硬化装置Ａの前方側に取り付けた前側撮影部３０ａの撮影を開始して既設管Ｘの他端側方向へとウインチＤでもってワイヤＤ１を巻き取ることによって硬化装置Ａの牽引を開始する（図６（ａ））。
このとき、前側撮影部３０による撮影可能な区間は硬化装置Ａの前方側の区間（前方担当区間Ｌ１）に限定されてしまうため、開始位置で前側撮影部３０よりも後方の区間（後方担当区間Ｌ２）にあるライニング材Ｙについては、硬化装置Ａの前進が進んだ段階（図６（ｂ））で、硬化装置Ａの後方側に取り付けた後側撮影部３０ｂによる撮影でもって補うこととなる。

（２）最奥部への到達（図６（ｃ））
あとは、順次硬化装置Ａの前進を進めながら前側撮影部３０で撮影を進めていけば、硬化装置Ａが既設管Ｘの他端側に達した段階でもってライニング材Ｙの全長にわたる撮影映像を確認・記録できたことになる。

（３）硬化作業の開始（図７（ａ））
硬化装置Ａが、既設管Ｘの他端側に達した段階から発光部１０による発光を開始するとともに、制御装置Ｃでもって所定の速度でケーブルＣ１を巻き取ることで、硬化装置Ａを後退させて、ライニング材Ｙの硬化作業を進めていく。
硬化装置Ａの後退に伴い、ライニング材Ｙの硬化が確実に行われているか否かを、硬化装置Ａの前方側に取り付けた、前側サーモカメラ４０ａで確認・記録していく。

（３）後端到達から再前進（図７（ｂ）（ｃ））
硬化装置Ａが、既設管Ｘの一端側に達した段階（図７（ｂ））において、硬化装置Ａの前方側に取り付けた前側サーモカメラ４０ａでの確認が可能な区間は、硬化装置Ａよりも前方側の区間（前方担当区間Ｌ３）に限定されてしまう。
そこで、既設管Ｘの一端側に到達した段階で、前側サーモカメラ４０ａよりも後方の区間（後方担当区間Ｌ４）にあるライニング材Ｙについては、硬化装置Ａの後退が完了した段階から発光部１０の発光を停止し、再度硬化装置Ａを前進させて（図７（ｃ））、硬化装置Ａの後方側に取り付けた後側サーモカメラ４０ｂによる撮影で補うこととなる。

（４）硬化作業の終了（図示せず）
ライニング材Ｙの全長にわたって前後のサーモカメラ４０ａ，４０ｂによる映像の確認や記録が完了した場合には、既設管Ｘから硬化装置Ａを撤去して、硬化作業を完了する。映像確認の結果、硬化作業の時間が足りないと判断される箇所が存在する場合には、制御装置ＣやウインチＤを用いて、硬化装置Ａを該当箇所まで移動させて、再度硬化作業を実施する。

（５）小括
このように、本発明によれば、撮影部３０やサーモカメラ４０を硬化装置Ａの前後に設けることによって、補修区間であるライニング材Ｙの全長にわたって、ライニング材Ｙの配置位置や硬化作業が正確に行われたか否かをより確実に確認することができるため、施工品質の向上に寄与する。

［脚部の構成例（図示せず）］
本発明では、走行部２０を構成する脚部２１を、開脚角度や伸縮長を自在に設定可能に構成してもよい。
当該構成とすることにより、異なる管径を有するその他の既設管Ｘへの流用や、既設管Ｘの内部の不陸などによる径の相違への柔軟な対応が可能となる。
また、異径の既設管Ｘが接続してある現場でも補修作業中に脚部２１の開脚角度を調整することで、補修作業を中断する必要が無い。

［発光部の構成例（図示せず）］
本発明では、発光部１０に位置の変更機構を設けることで、ライニング材Ｙの内周面と発光部１０との離隔距離を任意の長さに設定可能に構成することもできる。
発光部１０の位置の変更機構の例について以下説明する。
例えば、発光部１０を走行部２０とは別に設けた場合には、発光部１０に既設管Ｘの径方向に伸縮可能な機構を設けるなどの方法がある。
その他、発光部１０を走行部２０の脚部２１に設ける場合には、脚部２１の長手方向に沿ってレールを設けておき、当該レールに沿って発光部１０を移動自在に構成しておく等の方法がある。

Ａ硬化装置
Ｂ気体導入装置
Ｃ制御装置
Ｃ１ケーブル
Ｄウインチ
Ｄ１ワイヤ
１０発光部
２０走行部
２１脚部
２２車輪
３０撮影部
３０ａ前側撮影部
３０ｂ後側撮影部
４０サーモカメラ
４０ａ前側サーモカメラ
４０ｂ後側サーモカメラ
Ｘ既設管
Ｘ１孔
Ｙライニング材
Ｚ削孔予定箇所
Ｌ１，Ｌ３前方担当区間
Ｌ２，Ｌ４後方担当区間

Claims

既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、
前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、
前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、
前記硬化装置を制御する、制御装置と、
を少なくとも備え、
前記硬化装置が、
前記硬化装置の移動方向の前後に設け、前記ライニング材の内周面を撮影可能とした、撮影部と、
複数の脚部からなる走行部と、
前記脚部に固定または移動自在に取り付けてある発光部と、を有することを特徴する、
既設管補修システム。
既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、
前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、
前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、
前記硬化装置を制御する、制御装置と、
を少なくとも備え、
前記硬化装置が、
前記硬化装置の移動方向の前後に設け、前記ライニング材の内周面を撮影可能とした、撮影部と、
複数の脚部からなる走行部と、
前記走行部に対し独立して設け、前記ライニング材との離隔距離を調整可能な発光部と、を有することを特徴とする、
既設管補修システム。
既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、
前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、
前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、
前記硬化装置を制御する、制御装置と、
を少なくとも備え、
前記硬化装置が、
前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、
前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、
を有し、
前記撮影部および前記サーモカメラを、前記硬化装置の移動方向の前後に設けたことを特徴とする、
既設管補修システム。
既設管の内部に配置した、可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材に対し、当該ライニング材の内部から光照射を行って硬化させることで既設管を補修する、既設管補修システムであって、
前記ライニング材の内部に気体を送り込んで当該ライニング材を膨張させる、気体導入装置と、
前記ライニング材の内部を光照射しながら移動可能な、硬化装置と、
前記硬化装置を制御する、制御装置と、
を少なくとも備え、
前記硬化装置が、
前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、
前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、を有し、
前記制御装置が、
前記サーモカメラによって得られるライニング材の内周面の表面温度によって、補修後の既設管に対して行う削孔予定箇所の位置を推定する機能を少なくとも具備することを特徴とする、
既設管補修システム。
前記複数の脚部の開脚角度または伸縮長を自在に構成してあることを特徴とする、
請求項１または２に記載の既設管補修システム。
前記制御装置が、
前記サーモカメラによって得られる前記ライニング材の内周面の表面温度によって、前記硬化装置の移動速度を調整する機能を少なくとも具備することを特徴とする、
請求項３または４に記載の既設管補修システム。
前記サーモカメラの撮影方向が、前記既設管の軸方向であることを特徴とする、
請求項３，４または６に記載の既設管補修システム。
前記サーモカメラの撮影方向が、前記既設管の径方向であることを特徴とする、
請求項３，４または６のうち何れか１項に記載の既設管補修システム。
前記気体導入装置が送り込む気体が、非圧縮気体であることを特徴とする、
請求項１乃至８のうち何れか１項に記載の既設管補修システム。
既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行う硬化装置を用いた既設管の補修方法であって、
前記硬化装置は、当該硬化装置の進行方向の前後に、撮影部およびサーモカメラを有し、
（ａ）前記硬化装置を既設管の一端から他端まで前進する際に、前記撮影部でもって前記ライニング材の配置を確認する際に、
（ａ１）前側の前記撮影部によって前記硬化装置よりも前方の前記ライニング材の配置を確認する工程と、
（ａ２）前記硬化装置の前進後、後側の前記撮影部によって前記硬化装置よりも後方の前記ライニング材の配置を確認する工程と、を含み、
（ｂ）前記硬化装置を既設管の他端から一端まで後退しながら光照射を行う際に、前記サーモカメラでもって前記ライニング材の光硬化を確認する際に、
（ｂ１）光照射を行う前記硬化装置の後退にあわせて、前側の前記サーモカメラによって前記硬化装置よりも前方の前記ライニング材の光硬化を確認する工程と、
（ｂ２）前記硬化装置が既設管の一端側まで後退した後、前記硬化装置を再前進させて、後側の前記サーモカメラによって前記硬化装置よりも後方の前記ライニング材の光硬化を確認する工程と、を含む、
ことを特徴とする、
既設管の補修方法。
既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置であって、
前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、
前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、
を有し、
前記撮影部および前記サーモカメラを、前記硬化装置の移動方向の前後に設けたことを特徴とする、
硬化装置。
既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置であって、
前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、
前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、
複数の脚部からなる、走行部と、
前記脚部に固定または移動自在に取り付けてある発光部と、を有することを特徴とする、
硬化装置。
既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置であって、
前記ライニング材の内周面を撮影可能な、撮影部と、
前記ライニング材の内周面の表面温度を測定可能な、サーモカメラと、
複数の脚部からなる、走行部と、
前記走行部に対し独立して設け、前記ライニング材との離隔距離を調整可能な発光部と、を有することを特徴とする、
硬化装置。
前記複数の脚部の開脚角度または伸縮長を自在に構成してあることを特徴とする、
請求項１２または１３に記載の硬化装置。
既設管の内部に配置する可撓性および光硬化性を有する中空状のライニング材の内部を走行しながら当該ライニング材に光照射を行うための硬化装置を制御するための、制御装置であって、
前記硬化装置に設けたサーモカメラから得られる前記ライニング材の内周面の表面温度によって、補修後の既設管に対して行う削孔予定箇所の位置を推定する機能を少なくとも具備することを特徴とする、
制御装置。