JP7100730B1 - 物品配送システム、及び無人移動体 - Google Patents

物品配送システム、及び無人移動体 Download PDF

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Abstract

Figure 0007100730000001
【課題】配送先への配送対象として物品が指定された後に配送不可と判明した場合であっても当該物品の代替品を効率良く配送することを可能とする物品配送システム、及び無人移動体を提供する。
【解決手段】配送システムＳは、配送先への配送対象として指定された物品であって、当該指定された後に配送不可と判明した物品の１以上の代替品を積載する無人移動体が当該配送先に向けて移動を開始した後に、１以上の代替品のうち当該配送先に関係するユーザにより選択された代替品を示す代替品選択情報を取得し、当該配送先において当該代替品選択情報が示す代替品を受け渡すための制御を行う。
【選択図】図６

Description

無人移動体を用いて物品を配送先へ配送するシステム等の技術分野に関する。
従来、家庭等の配送先へ無人移動体を用いて商品等の物品を配送することが検討されている。特許文献１には、集積所で注文商品をピックアップした無人移動体が配送先まで移動し、配送先のユーザに対して直接注文商品を受け渡す配送システムについて記載されている。また、インターネットで注文を受け付けた商品を配送するネットスーパーにおいて、無人移動体を用いて商品を配送することが期待されている。
特開2020-7148号公報
しかしながら、多くの場合、ネットスーパーでは実店舗と共通の在庫を使用しているため、ネットスーパーのインターネットサイト上で在庫ありと表示されており、ユーザが注文のため指定可能な商品であっても、当該商品が実店舗で来店者の買い物かごに入った状態であるなど、実際には商品の在庫がない場合がある。つまり、商品が配送対象として指定された後に配送不可と判明する場合がある。このような場合、在庫がない商品の代替品をユーザに選択してもらった上で当該代替品を無人移動体に積載させるとなると、当該代替品の配送を開始するまでに時間と手間がかかってしまう。
そこで、本発明は、配送先への配送対象として物品が指定された後に配送不可と判明した場合であっても当該物品の代替品を効率良く配送することを可能とする物品配送システム、及び無人移動体を提供することを課題の一つとする。
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、配送先への配送対象として指定された物品であって、当該指定された後の在庫確認時点で在庫が無かったことによって配送不可と判明した前記物品に対して設定された１以上の代替品を積載する無人移動体と、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始する前に当該無人移動体に積載された前記１以上の代替品のうち、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始した後に前記配送先に関係するユーザにより選択された前記代替品を示す代替品選択情報を取得する取得部と、前記配送先において前記代替品選択情報が示す代替品を受け渡すための制御を行う受け渡し制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、配送先への配送対象として物品が指定された後に配送不可と判明した場合であっても当該物品の代替品を効率良く配送することができる。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の物品配送システムにおいて、前記取得部は、前記物品に対して予め設定された複数の前記代替品のうち、前記ユーザにより選択された代替品を示す代替品選択情報を取得することを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の物品配送システムにおいて、前記無人移動体に積載された前記代替品を前記ユーザへ選択可能に提示する提示部を更に備え、前記取得部は、前記提示部により提示された代替品のうち、前記ユーザにより選択された代替品を示す代替品選択情報を取得することを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の物品配送システムにおいて、前記提示された代替品のうちから前記ユーザにより代替品が選択されない場合に、前記提示部は、前記無人移動体に積載されていない他の前記代替品を前記ユーザへ提示し、前記他の前記代替品が前記ユーザにより選択された場合に、当該他の前記代替品を積載する前記無人移動体または他の無人移動体を前記配送先に向けて移動させる移動制御部を更に備えることを特徴とする。これにより、前記ユーザが選択可能な代替品の範囲を広げることができる。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の物品配送システムにおいて、前記提示部は、前記他の前記代替品を積載する前記無人移動体または他の無人移動体が前記配送先に到着するまでの所要時間を前記他の前記代替品とともに前記ユーザへ提示することを特徴とする。これにより、前記ユーザに他の代替品を選択させ易くすることができる。
請求項６に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の物品配送システムにおいて、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始する前または後に前記代替品を前記ユーザへ通知する通知部と、前記物品の指定のキャンセルを受け付ける受付部と、を更に備えることを特徴とする。これにより、物品のキャンセルにあたって、前記ユーザの利便性を向上することができる。
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の物品配送システムにおいて、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始した後に、前記キャンセルが受け付けられた場合、当該移動を中止させ、所定の拠点または他の配送先に向けて前記無人移動体を移動させる移動制御部を更に備えることを特徴とする。これにより、前記物品の指定のキャンセルが受け付けられた場合、所定の拠点または他の配送先に向けて前記無人移動体を迅速に移動させることができる。
請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の物品配送システムにおいて、前記物品と前記代替品との関連度を複数の前記代替品ごとに示す関連度情報に基づいて、当該複数の前記代替品のうち、前記関連度が相対的に高い代替品を前記無人移動体に積載する代替品として優先的に設定する設定部を更に備えることを特徴とする。これにより、ユーザに選択される可能性の高い代替品を優先して無人移動体に積載することができる。
請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の物品配送システムにおいて、前記物品の代替品として過去に選択された回数または頻度を複数の前記代替品ごとに示す履歴情報に基づいて、当該複数の前記代替品のうち、前記回数または頻度が相対的に高い代替品を前記無人移動体に積載する代替品として優先的に設定する設定部を更に備えることを特徴とする。これにより、ユーザに選択される可能性の高い代替品を優先して無人移動体に積載することができる。
請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至９の何れか一項に記載の物品配送システムにおいて、前記物品は決済が完了した商品であり、前記商品と前記ユーザにより選択された代替品との価格に差がある場合、前記受け渡し制御部により当該代替品を受け渡すための制御が行われる前に、当該差を解消する処理を行う処理部を更に備えることを特徴とする。これにより、決済された物品との間に価格差がある代替品であってもユーザに選択させることができる。
請求項１１に記載の発明は、配送先への配送対象として指定された物品であって、当該指定された後の在庫確認時点で在庫が無かったことによって配送不可と判明した前記物品に対して設定された１以上の代替品を積載する無人移動体であって、前記配送先に向けて前記無人移動体を移動させる移動制御部と、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始する前に当該無人移動体に積載された前記１以上の代替品のうち、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始した後に前記配送先に関係するユーザにより選択された前記代替品を示す代替品選択情報を取得する取得部と、前記配送先において前記代替品選択情報が示す代替品を受け渡すための制御を行う受け渡し制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、配送先への配送対象として物品が指定された後に配送不可と判明した場合であっても当該物品の代替品を効率良く配送することができる。
物品配送システムＳの概要構成例を示す図である。 ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。 ＵＡＶ２の概要構成例を示す図である。 管理サーバ３の概要構成例を示す図である。 制御部３３における機能ブロック例を示す図である。 物品配送における管理サーバ３の処理の一例を示すフローチャートである。 物品配送における管理サーバ３の処理の一例を示すフローチャートである。 物品配送における無人移動体の処理の一例を示すフローチャートである。 物品配送における無人移動体の処理の一例を示すフローチャートである。 配送先に関係するユーザへ選択可能に提示された代替品の一例を示す図である。 従来における代替品の選択可能期間と、本実施形態における代替品の選択可能期間との比較例を示す図である。 配送先に関係するユーザへ選択可能に提示された他の代替品の一例を示す図である。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。
［１．物品配送システムＳの構成］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る物品配送システムＳの構成について説明する。図１は、物品配送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、物品配送システムＳは、無人地上機（以下、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）と称する）１、無人航空機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）２、及び管理サーバ３を含んで構成される。ここで、管理サーバ３は、例えば、実店舗のＰＯＳ（Point of sale）システム（図示せず）、及びネットスーパー等のＥＣ（Electronic commerce）サイトを管理する商取引システム（図示せず）との間で通信可能になっている。また、管理サーバ３は、ＵＧＶ１及びＵＡＶ２との間で通信ネットワークＮＷを介して通信可能になっている。なお、通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。
ＵＧＶ１及びＵＡＶ２は、それぞれ、無人移動体の一例である。以下の説明において、ＵＧＶ１とＵＡＶ２の双方または何れか一方を指す場合、無人移動体と称する。ＵＧＶ１は、無人で地上を自律的に走行することが可能になっている。ＵＧＶ１は、複数の車輪を有する車両であってもよいし、車輪を有しないロボット（例えば、２足歩行ロボット）等であってもよい。ＵＡＶ２は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれ、無人で空中を自律的に飛行することが可能になっている。無人移動体は、配送先への配送対象として指定された物品（以下、「指定品」という）を積載し配送先へ配送する。ただし、指定品が配送対象として指定された後に配送不可と判明した場合、無人移動体は、当該指定品の１以上の代替品を積載し配送先へ配送する。指定品の代替品は、当該指定品の代わりに配送対象となるものであり、当該指定品（つまり、代替品に対応する物品）に対して予め１または複数設定される。また、指定品の代替品は、当該指定品と同一種類の物品であることが望ましい。本実施形態においては、物品として、ＥＣサイトで注文される注文品（商品）を例にとって説明するが、物品はカタログギフト等で贈られる贈答品であってもよい。
指定品の代替品が配送先へ配送される場合、当該代替品を積載する無人移動体が配送先に向けて移動を開始した後に、例えば複数の代替品のうち何れか１または複数の代替品が配送先に関係するユーザにより選択される。ただし、配送先に関係するユーザが指定品の代替品を望まない場合、当該ユーザにより代替品が選択されない場合もある。ここで、配送先に関係するユーザとは、配送依頼人または受取人である。配送先は、例えば、受取人が居住する住宅の出入口前（玄関前）、或いは、受取人が勤務するオフィスの出入口前など、物品（指定品または代替品）が受け渡される受渡場所である。かかる受渡場所において物品が無人移動体から受取人に受け渡される。
なお、住宅が集合住宅（例えばマンションやアパート）である場合、受渡場所は、集合住宅の共通の出入口（エントランス）付近であってもよい。例えば、ＵＡＶ２により物品が配送される場合、受渡場所は、住宅やオフィスなどの近くに設けられた離着陸ポートであってもよい。この場合、離着陸ポートにおいて物品が受け渡される。離着陸ポートには、受取人が操作可能な操作パネルが設置されているとよい。かかる操作パネルは、ＵＡＶ２と近距離無線通信を行うようになっている。
［１－１．ＵＧＶ１の構成及び機能］
次に、図２を参照して、ＵＧＶ１の構成及び機能について説明する。図２は、ＵＧＶ１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、ＵＧＶ１は、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、センサ部１４、操作・表示部１５、記憶部１６、及び制御部１７等を備える。さらに、ＵＧＶ１は、ＵＧＶ１の各部へ電力を供給するバッテリ（図示せず）、車輪Ｗ、及び積載される物品（指定品または代替品）を格納するための格納庫Ｂ等を備える。図１の例では、格納庫Ｂは複数備えられており、そのうち中央の最下段部にある格納庫Ｂの扉Ｄｏが開かれ、物品を収納する収納箱Ｃを取り出し可能になっている。なお、ＵＧＶ１は、音声出力するスピーカを備えてもよい。
駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１７から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪Ｗを回転させる。測位部１２は、電波受信機等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ１の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ１の現在位置は、GNSSの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。ＵＧＶ１の現在位置は、センサ部１４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１７へ出力される。
通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部１３は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備え、受取人の端末（例えば、スマートフォン等）との間で近距離無線通信を行ってもよい。センサ部１４は、カメラ等の光学センサを備える。例えば、光学センサは、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的にセンシング（例えば、撮像）する。センサ部１４のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部１７へ出力される。操作・表示部１５は、受取人の操作を受け付ける入力機能と、情報を表示する表示機能とを有するディスプレイ（タッチパネル）Ｄｉを備える。記憶部１６は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１６は、ＵＧＶ１の機体ＩＤを記憶する。
制御部１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部１６）に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。例えば、制御部１７は、配送先へＵＧＶ１を走行させる走行制御を行う。この走行制御においては、測位部１２から取得された位置情報、センサ部１４から取得されたセンシング情報、及び配送先情報等が用いられて、車輪Ｗの回転数の制御、ＵＧＶ１の位置及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＧＶ１は自律的に配送先まで移動することができる。なお、ＵＧＶ１の走行中に、ＵＧＶ１の位置情報、及びＵＧＶ１の機体ＩＤは、通信部１３により管理サーバ３へ逐次送信される。
ここで、配送先情報は、例えば積載拠点で物品ＩＤ（つまり、当該配送先情報にしたがって配送される物品の物品ＩＤ）とともにＵＧＶ１に設定されてもよいし、管理サーバ３から物品ＩＤとともに送信されて設定されてもよい。物品ＩＤは、物品を識別するための識別情報である。配送先情報には、例えば、配送先の配送先ＩＤ、及び当該配送先の所在地情報が含まれる。配送先ＩＤは、配送先を識別するための識別情報である。配送先の所在地情報は、配送先の住所であってもよいし、配送先の位置情報（緯度及び経度）であってもよい。なお、異なる複数の配送先のそれぞれに物品が配送される場合、配送先ごとに配送先情報が設定される。
また、制御部１７（受け渡し制御部の一例）は、配送先において物品を受け渡すための制御を行う。例えば、指定品が配送対象として配送先に配送された場合、受取人によりディスプレイＤｉから、格納庫Ｂの扉Ｄｏを解錠（つまり、扉Ｄｏのロックを解除）するための入力データが入力されると、当該入力データが制御部１７により取得される。かかる入力データは、数字や記号からなるコードデータであってもよいし、受取人の指紋等の生体データであってもよい。
そして、制御部１７は、入力データが認証された場合、配送された指定品が格納されている格納庫Ｂの扉Ｄｏを解錠して扉Ｄｏを開放させ、収納箱Ｃを取り出し可能とする。入力データが認証された場合とは、例えば、当該入力データと、予め設定された認証用データと一致した場合である。なお、入力データと照合される認証用データ（つまり、物品を受け渡すために必要な認証用データ）は、配送先情報と同様、積載拠点で物品ＩＤ等（例えば、物品ＩＤ、名称、価格、製造元、及び外観画像）とともにＵＧＶ１に設定されてもよいし、管理サーバ３から物品ＩＤ等とともにＵＧＶ１に送信されて設定されてもよい。ただし、受け渡しに盗難等のリスクがない場合（例えば、配送先が特定の企業内にある場合）、入力データの認証は不要となるので、認証用データは設定されなくてもよい。
一方、代替品が配送対象として配送先に配送された場合、制御部１７（提示部の一例）は、上記解錠するための入力データの入力前または入力後に、当該代替品をディスプレイＤｉに表示させることで受取人へ選択可能に提示する。ここで提示される代替品の内容には、例えば、代替品の名称、価格、製造元、及び外観画像等が含まれるとよい。代替品の内容を示す代替品内容情報は、配送先情報と同様、積載拠点で物品ＩＤ等とともにＵＧＶ１に設定されてもよいし、管理サーバ３から物品ＩＤ等とともにＵＧＶ１に送信されて設定されてもよい。
そして、受取人によりディスプレイＤｉから代替品が選択され、且つ、入力データが認証された場合（例えば、代替品が選択された後に、入力データが入力されて認証された場合）、制御部１７は、当該選択された代替品を示す代替品選択情報（例えば、代替品の物品ＩＤを含む）を取得し、当該代替品選択情報が示す代替品が格納されている格納庫Ｂの扉Ｄｏを解錠して扉Ｄｏを開放させ（つまり、代替品を受け渡すための制御を実行）、収納箱Ｃを取り出し可能とする。
また、受取人の端末とＵＧＶ１との間で近距離無線通信が行われる場合、制御部１７は、ＵＧＶ１に積載されている代替品の内容を示す代替品内容情報を当該端末へ送信することで当該代替品を受取人へ選択可能に提示してもよい。この場合、当該端末のディスプレイに表示された代替品が受取人により選択され、且つ、入力データが認証されると、制御部１７は、当該選択された代替品を示す代替品選択情報を、近距離無線通信により当該端末から取得し、当該代替品選択情報が示す代替品が格納されている格納庫Ｂの扉Ｄｏを解錠して扉Ｄｏを開放させ、収納箱Ｃを取り出し可能とする。なお、代替品選択情報は、例えば、配送先の配送先ＩＤ及びＵＧＶ１の機体ＩＤとともに、通信部１３により管理サーバ３へ送信される。ＵＧＶ１の機体ＩＤは、ＵＧＶ１を識別するための識別情報である。
［１－２．ＵＡＶ２の構成及び機能］
次に、図３を参照して、ＵＡＶ２の構成及び機能について説明する。図３は、ＵＡＶ２の概要構成例を示す図である。図３に示すように、ＵＡＶ２は、駆動部２１、測位部２２、通信部２３、センサ部２４、記憶部２５、及び制御部２６等を備える。さらに、ＵＡＶ２は、ＵＡＶ２の各部へ電力を供給するバッテリ（図示せず）、水平回転翼であるロータＲ（プロペラ）、及び物品（指定品または代替品）を保持するための保持機構Ｈ等を備える。図１の例では、保持機構Ｈには、物品を収納する収納箱Ｃが複数保持されている。
また、保持機構Ｈには、ＵＡＶ２からの収納箱Ｃの切り離しを抑制（制限）する切り離し抑制部Ｌが複数設けられている。切り離し抑制部Ｌは、モータ等を含むアクチュエータ（図示せず）、及び該アクチュエータにより水平方向に摺動するピンＰが備えられている。ピンＰは摺動により開放状態と閉鎖状態をとりうる。例えば、収納箱Ｃの上部にはリング（フック）Ｆが固着されており、閉鎖状態ではピンＰに引っ掛けられた該リングＦをピンＰから外すことができないようになっている。一方、ピンＰが開放状態になると該リングがピンＰから外されることになり、収納箱ＣをＵＡＶ２から切り離すことができる。なお、保持機構Ｈには、切り離し抑制部Ｌが接続されるワイヤ、及びワイヤの送り出しまたは巻き取りを行うリール（ウインチ）が備えられてもよい。
駆動部２１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部２１は、制御部２６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部２２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部２２は、例えば、GNSSの衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＡＶ２の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＡＶ２の水平方向の現在位置は、センサ部２４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部２２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部２６へ出力される。さらに、測位部２２は、気圧センサ等の高度センサによりＵＡＶ２の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。この場合、位置情報には、ＵＡＶ２の高度を示す高度情報が含まれる。
通信部２３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部２３は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備え、受取人の端末（例えば、スマートフォン等）との間で近距離無線通信を行ってもよい。センサ部２４は、ＵＡＶ２の飛行制御のために必要な各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。光学センサは、例えばカメラにより構成される。例えば、光学センサは、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的にセンシング（例えば、撮像）する。センサ部２４のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部２６へ出力される。記憶部２５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部２５は、ＵＡＶ２を識別する機体ＩＤを記憶する。
制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部２５）に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。例えば、制御部２６は、配送先へＵＡＶ２を飛行させる飛行制御を行う。この飛行制御においては、測位部２２から取得された位置情報、センサ部２４から取得されたセンシング情報、及び配送先情報等が用いられて、ロータＲの回転数の制御、ＵＡＶ２の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＡＶ２は自律的に配送先まで移動することができる。なお、ＵＡＶ２の飛行中に、ＵＡＶ２の位置情報、及びＵＡＶ２の機体ＩＤは、通信部２３により管理サーバ３へ逐次送信される。また、配送先情報は、ＵＧＶ１と同様、例えば積載拠点で物品ＩＤ等とともにＵＡＶ２に設定されてもよいし、管理サーバ３から物品ＩＤ等とともに送信されて設定されてもよい。
また、制御部２６（受け渡し制御部の一例）は、配送先において物品を受け渡すための制御を行う。かかる制御は、ＵＡＶ２が着陸している状態で行われてもよいし、ＵＡＶ２がホバリングしている状態で行われてもよい。例えば、指定品が配送対象として配送先に配送され、当該配送先において操作パネルのある離着陸ポートにＵＡＶ２が着陸した状態で受け渡しが行われる場合、受取人により当該操作パネルから、切り離し抑制部ＬのピンＰを解錠（つまり、ピンＰのロックを解除）するための入力データが入力されると、当該入力データは近距離無線通信によりＵＡＶ２へ送信されることで制御部２６により取得される。
そして、制御部２６は、入力データが認証された場合、配送された指定品が保持されている切り離し抑制部ＬのピンＰを解錠して収納箱Ｃのリングから外し、収納箱Ｃを切り離し可能とする。なお、入力データと照合される認証用データ（つまり、物品を受け渡すために必要な認証用データ）は、配送先情報と同様、積載拠点で物品ＩＤ等とともにＵＡＶ２に設定されてもよいし、管理サーバ３から物品ＩＤ等とともにＵＡＶ２に送信されて設定されてもよい。ただし、受け渡しに盗難等のリスクがない場合（例えば、配送先が特定の企業内にある場合）、入力データの認証は不要となるので、認証用データは設定されなくてもよい。
一方、代替品が配送対象として配送先に配送された場合、制御部２６（提示部の一例）は、上記解錠するための入力データの入力前または入力後に、近距離無線通信により当該代替品を操作パネルに表示させることで受取人へ選択可能に提示する。ここで提示される代替品の内容には、例えば、代替品の名称、価格、製造元、及び外観画像等が含まれるとよい。代替品の内容を示す代替品内容情報は、配送先情報と同様、積載拠点で物品ＩＤ等とともにＵＡＶ２に設定されてもよいし、管理サーバ３から物品ＩＤ等とともにＵＡＶ２に送信されて設定されてもよい。
そして、受取人により操作パネルから代替品が選択され、且つ、入力データが認証された場合（例えば、代替品が選択された後に、入力データが入力されて認証された場合）、制御部２６は、当該選択された代替品を示す代替品選択情報（例えば、代替品の物品ＩＤを含む）を取得し、当該代替品選択情報が示す代替品が保持されている切り離し抑制部ＬのピンＰを解錠して収納箱Ｃのリングから外し（つまり、代替品を受け渡すための制御を実行）、収納箱Ｃを切り離し可能とする。なお、ＵＡＶ２がホバリングしている状態で受け渡すための制御が行われる場合、制御部２６は、切り離し抑制部Ｌが接続されるワイヤをリールにより送り出し、収納箱Ｃが接地したときに切り離し抑制部ＬのピンＰを解錠して収納箱Ｃのリングから外し、収納箱Ｃを切り離し可能とする。
また、受取人の端末とＵＡＶ２との間で近距離無線通信が行われる場合、制御部２６は、着陸またはホバリングしている状態にあるＵＡＶ２に積載されている代替品の内容を示す代替品内容情報を当該端末へ送信することで当該代替品を受取人へ選択可能に提示してもよい。この場合、当該端末のディスプレイに表示された代替品が受取人により選択され、且つ、入力データが認証されると、制御部２６は、当該選択された代替品を示す代替品選択情報を、近距離無線通信により当該端末から取得し、当該代替品選択情報が示す代替品が保持されている切り離し抑制部ＬのピンＰを解錠して収納箱Ｃのリングから外し、収納箱Ｃを切り離し可能とする。なお、代替品選択情報は、例えば、配送先の配送先ＩＤ及びＵＡＶ２の機体ＩＤとともに、通信部２３により管理サーバ３へ送信される。ＵＡＶ２の機体ＩＤは、ＵＡＶ２を識別するための識別情報である。
［１－３．管理サーバ３の構成及び機能］
次に、図４及び図５を参照して、管理サーバ３の構成及び機能について説明する。図４は、管理サーバ３の概要構成例を示す図である。図４に示すように、管理サーバ３は、通信部３１、記憶部３２、及び制御部３３等を備える。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。ＵＧＶ１から送信された位置情報及び機体ＩＤは、通信部３１により受信される。管理サーバ３は、ＵＧＶ１の位置情報によりＵＧＶ１の現在位置を認識することができる。また、ＵＡＶ２から送信された位置情報及び機体ＩＤは、通信部３１により受信される。管理サーバ３は、ＵＡＶ２の位置情報によりＵＡＶ２の現在位置を認識することができる。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２には、販売管理データベース（ＤＢ）３２１、配送管理データベース（ＤＢ）３２２、代替品選択履歴データベース（ＤＢ）３２３、及び移動体管理データベース３２４等が構築される。
販売管理データベース３２１は、スーパー等の実店舗及びネットスーパー等のＥＣサイトで扱われる物品に関する情報を格納するためのデータベースである。販売管理データベース３２１には、例えば、物品の物品ＩＤ、名称、特徴、在庫数、種類、製造元、諸元、価格、外観画像、及び代替品設定情報等が物品ごとに対応付けられて格納される。ここで、物品の在庫数は、実店舗とＥＣサイトとで共通の在庫数である。実店舗またはＥＣサイトにおいて物品の決済が完了すると、当該物品の注文（購入）された数だけ在庫数が減少することになる。物品の種類は、上位階層から下位階層まで階層的に表されるとよい。例えば、上位階層の種類として、飲料品、食品、日用品、薬等が挙げられる。飲料品の下位階層の種類として、日本茶、紅茶、コーヒー、オレンジジュース等が挙げられる。物品の諸元は、物品の種類によって異なるが、例えば飲料品の場合、原材料、成分、及び内容量等が含まれる。
代替品設定情報には、例えば、物品の代替品の物品ＩＤ、及び物品と代替品との関連度を示す（複数の代替品ごとに関連度を示す）関連度情報等が含まれる。ここで、物品の代替品は、当該物品に対して１以上設定される。また、物品の代替品は、物品の種類が同じであれば、必ずしも物品と同一価格でなくてもよく、また、物品と同一諸元でなくてもよい。例えば、１ｌボトル１本のお茶（１３５円／１本）に対して、５００ｍｌボトル２本のお茶（７０円／１本）が代替品となりうる。なお、物品と同一種類であり、物品の諸元及び価格と近い代替品ほど関連度が高く設定される。
配送管理データベース３２２は、指定品の配送に関する情報を格納するためのデータベースである。指定品とは、上述したように、配送先への配送対象として指定された物品であるが、より具体的には、ＥＣサイトにおいて配送先に関係するユーザにより注文対象として指定され、配送手続きが行われた物品ということができる。かかる配送手続きにおいて配送先情報、配送依頼人情報、及び受取人情報が得られる。なお、配送手続きとともに決済手続きが行われて、指定品の決済が完了してもよい。配送管理データベース３２２には、例えば、指定品の物品ＩＤ、配送先情報、配送日程、積載情報、配送依頼人情報、受取人情報、及び移動体情報等が配送先ごとに対応付けられて格納される。
ここで、指定品の積載情報には、当該指定品の欠品フラグ（TrueまたはFalse）が含まれる。指定品が無人移動体に積載された場合、欠品フラグは“False”となる。欠品フラグが“False”の場合、積載情報には、さらに、指定品を受け渡すために必要な認証用データが含まれる。一方、指定品が無人移動体に積載されず、その代わりに代替品が積載された場合、欠品フラグは“True”となる。欠品フラグが“True”の場合、積載情報には、さらに、当該代替品の物品ＩＤ、及び当該代替品を受け渡すために必要な認証用データが含まれる。配送依頼人情報には、配送依頼人のユーザＩＤ、及びメールアドレス等が含まれる。受取人情報には、受取人のユーザＩＤ、及びメールアドレス等が含まれる。ユーザＩＤは、商取引システムにおいてユーザを識別するための識別情報である。移動体情報には、物品（指定品または代替品）を積載する無人移動体の機体ＩＤが含まれる。
代替品選択履歴データベース３２３は、指定品の代替品が１または複数のユーザにより過去に選択された回数または頻度（集計結果）を指定品ごと、且つ代替品ごとに示す履歴情報を格納するためのデータベースである。代替品選択履歴データベース３２３には、例えば、指定品の物品ＩＤ、及び指定品の代替品として選択された回数または頻度等が指定品ごとに対応付けられて格納される。
移動体管理データベース３２４には、無人移動体に関する情報を格納するためのデータベースである。移動体管理データベース３２４には、無人移動体の機体体ＩＤ、無人移動体の種別（ＵＧＶ、またはＵＡＶ）、無人移動体の現在位置を示す位置情報、無人移動体の配送スケジュール（例えば、配送ルート及び配送日程）、無人移動体の積載状況、及び無人移動体にアクセスするためのアドレス情報等が無人移動体ごとに対応付けられて格納される。ここで、無人移動体の積載状況には、無人移動体が積載している物品（指定品または代替品）の物品ＩＤ、及びこれから積載可能な物品のサイズ及び数などの情報が含まれる。なお、無人移動体の位置情報は、無人移動体から通信部３１により受信される度に更新される。
制御部３３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭまたは記憶部３２に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。図５は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。制御部３３は、上記プログラムの実行により、図５に示すように、物品特定部３３１、配送可否判定部３３２、代替品設定部３３３（設定部の一例）、代替品通知部３３４（通知部の一例）、キャンセル受付部３３５（受付部の一例）、代替品提示部３３６（提示部の一例）、代替選択情報取得部３３７（取得部の一例）、差額処理部３３８（処理部の一例）、及び移動体制御部３３９（受け渡し制御部及び移動制御部の一例）等として機能する。
物品特定部３３１は、配送対象として指定された物品を指定品として特定する。例えば、物品特定部３３１は、ＥＣサイトにおいて配送先に関係するユーザにより注文対象として指定され、配送手続きが行われた指定品の物品ＩＤ、配送先情報、配送依頼人情報、及び受取人情報を商取引システムから取得することにより、指定品を特定する。このとき、特定された指定品の配送日程が決定され、当該指定品を配送するための無人移動体（ＵＧＶ１またはＵＡＶ２）が選定される。
配送可否判定部３３２は、物品特定部３３１により特定された指定品が配送可能であるか否かを判定する。例えば、配送可否判定部３３２は、物品特定部３３１により特定された指定品の在庫確認依頼をスタッフへ通知する。当該指定品の物品ＩＤ、名称、及び配送先に関係するユーザにより指定された必要数を含む在庫確認依頼を示す情報が当該スタッフの端末へ送信されるとよい。これにより、当該スタッフは、例えば物品陳列棚から当該指定品の在庫を確認し、在庫確認結果を端末から管理サーバ３へ返信する。配送可否判定部３３２は、端末から返信された在庫有無結果が在庫有を示す場合、当該指定品が配送可能であると判定する。この場合、物品特定部３３１により特定された指定品が配送先への配送対象として無人移動体に積載されることになる。
一方、配送可否判定部３３２は、端末から返信された在庫有無結果が在庫無を示す場合（つまり、指定品の在庫数が、配送先に関係するユーザにより指定された必要数未満である場合）、当該指定品が配送不可であると判定する。ここで、配送不可であると判定された指定品は、配送対象として指定された後に配送不可と判明した指定品である。例えば、実店舗で来店者により物品が物品陳列棚から取り出されて買い物かごに入った状態で、ＥＣサイトにおいて上記ユーザにより指定品として指定されて注文された（つまり、販売管理データベース３２１では在庫有として管理されているため注文できた）が、物品陳列棚には当該指定品が無いので、この在庫確認時点で、当該指定品が配送不可と判明する。この場合、物品特定部３３１により特定された指定品の代替品が配送先への配送対象として無人移動体に積載されることになる。なお、来店者の買い物かごに入った指定品の決済が行われる場合もあるし、当該指定品の決済が行われずに物品陳列棚に戻される場合もある。また、指定品が配送可能であるか否かの判定は、人為的に行われてもよい。
代替品設定部３３３は、販売管理データベース３２１で管理される物品に対して１以上の代替品を設定する。例えば、物品に対して設定される代替品は、販売管理データベース３２１で管理される物品のうち、物品の種類、諸元、及び価格等に基づいて、上記指定された必要数の在庫がある物品の中から選ばれるとよい。そのため、配送可否判定部３３２の判定により配送不可と判明した指定品の代替品が販売管理データベース３２１から検索されて設定されるとよい。ただし、代替品設定部３３３は、配送可否判定部３３２の判定前に、販売管理データベース３２１で管理される各物品に対して予め複数の代替品を設定しておき、配送不可と判明した指定品に対して予め設定された複数の代替品のうち、上記指定された必要数の在庫がある１以上の代替品を、無人移動体に積載する代替品として設定（再設定）してもよい。これにより、迅速に代替品を設定することができる。また、代替品を設定する場合にも、指定品と同じように、配送可否判定部３３２により配送可能であるか否かが判定された上で、配送可能であると判定された物品が代替品として設定されるとよい。
また、代替品設定部３３３は、配送不可と判明した指定品と代替品との関連度を複数の代替品ごとに示す関連度情報を販売管理データベース３２１から取得し、配送不可と判明した指定品に対して予め設定された複数の代替品で且つ必要数の在庫がある代替品のうち、当該関連度情報に基づいて、関連度が相対的に高い代替品を、無人移動体に積載する代替品として優先的に設定するとよい。これにより、配送先に関係するユーザに選択される可能性の高い代替品を優先して無人移動体に積載することができる。
或いは、代替品設定部３３３は、配送不可と判明した指定品の代替品が１または複数のユーザにより過去に選択された回数または頻度を複数の代替品ごとに示す履歴情報を代替品選択履歴データベース３２３から取得し、配送不可と判明した指定品に対して予め設定された複数の代替品で且つ必要数の在庫がある代替品のうち、当該履歴情報に基づいて、当該選択された回数または頻度が相対的に高い代替品を無人移動体に積載する代替品として優先的に設定するとよい。これにより、配送先に関係するユーザに選択される可能性の高い代替品を優先して無人移動体に積載することができる。
代替品通知部３３４は、代替品設定部３３３により設定された代替品を積載する無人移動体が配送先に向けて移動を開始する前または後に、当該代替品を配送先に関係するユーザへ通知する。例えば、代替品通知部３３４は、当該代替品の内容を示す代替品内容情報にアクセスするためのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）等を記述する電子メールを、配送先に関係するユーザのメールアドレス宛に送信することで当該代替品を通知する。
キャンセル受付部３３５は、指定品の指定のキャンセルを受け付けることが可能になっている。例えば、指定品の代替品の通知を受けたユーザがＥＣサイトにおいて注文対象として指定した当該指定品についてキャンセル手続きを行うことにより商取引システムから当該指定品の指定のキャンセル（注文キャンセル）を示すキャンセル情報が管理サーバ３に送信される。かかるキャンセル情報の受信により、キャンセル受付部３３５は、当該指定品の指定のキャンセルを受け付ける。
代替品提示部３３６は、代替品設定部３３３により設定された代替品を積載する無人移動体が配送先に向けて移動を開始する前または後に、当該積載された代替品を配送先に関係するユーザへ選択可能に提示する。例えば、代替品提示部３３６は、１または複数の代替品の内容を示す代替品内容情報にアクセスするためのＵＲＬを通じてアクセスした上記ユーザの端末へ当該代替品内容情報を送信することで当該代替品を当該ユーザに選択可能に提示する。或いは、代替品提示部３３６は、上記ユーザの端末に常駐するアプリケーションに対して当該代替品内容情報を送信（プッシュ配信）することで当該代替品を当該ユーザに選択可能に提示してもよい。
代替選択情報取得部３３７は、代替品を積載する無人移動体が配送先に向けて移動を開始した後に、無人移動体または代替品提示部３３６により上記ユーザに提示された代替品のうち、当該ユーザにより選択された代替品を示す代替品選択情報を、当該代替品の配送先の配送先ＩＤとともに取得する。ただし、無人移動体が配送先に到着して所定時間が経過しても代替選択情報取得部３３７により代替品選択情報が取得されない場合（つまり、提示された代替品のうちから上記ユーザにより代替品が選択されない場合）に、代替品提示部３３６は、例えば配送先で停止している無人移動体に積載されていない他の代替品を上記ユーザに提示してもよい。これにより、配送先に関係するユーザが選択可能な代替品の範囲を広げることができる。
例えば、代替品設定部３３３は、配送不可と判明した指定品に対して設定された複数の代替品のうち、上記ユーザにまだ提示されていない他の代替品を再設定する。そして、代替品提示部３３６は、再設定された他の代替品の内容を示す他代替品内容情報を、通信ネットワークＮＷを介して上記ユーザの端末へ送信することで当該他の代替品を当該ユーザに選択可能に提示する。そして、代替選択情報取得部３３７は、提示された他の代替品のうち、上記ユーザにより選択された他の代替品を示す他代替品選択情報を取得する。なお、他の代替品は、配送先で停止している無人移動体により再配送されてもよいし、或いは、当該無人移動体以外の他の無人移動体により配送されてもよい。また、代替品提示部３３６は、他の代替品を積載する無人移動体が配送先に到着するまでの所要時間を他の代替品とともに上記ユーザへ提示するとよい。
差額処理部３３８は、代替選択情報取得部３３７により取得された代替品選択情報が示す代替品に対応する指定品の決済が完了しており、且つ、当該指定品と当該代替品との価格に差がある場合、当該代替品を受け渡すための制御が行われる前に、当該差（差額）を解消する処理を行う。これにより、決済が完了した指定品との間に価格差がある代替品であっても配送先に関係するユーザに迅速に選択させることができる。例えば、指定品の価格よりも代替品の価格が低い場合、差額処理部３３８は、その差額分を上記ユーザに払い戻すための処理を行う。かかる処理では、当該ユーザのユーザＩＤ及び差額を含む払い戻し請求が商取引システムに送信される。一方、指定品の価格よりも代替品の価格が高い場合、差額処理部３３８は、その差額分を上記ユーザに追加請求するための処理を行う。かかる処理では、当該ユーザのユーザＩＤ及び差額を含む追加請求が商取引システムに送信される。なお、差額処理部３３８は、指定品についてのキャンセル手続き、及び当該指定品の代替品の決済手続きを商取引システムに要求してもよい。
移動体制御部３３９は、通信ネットワークＮＷを介して制御指令を無人移動体へ送信することで当該無人移動体の動作を制御する。例えば、無人移動体が配送先に向けて移動を開始した後、キャンセル受付部３３５により指定品の指定のキャンセルが受け付けられた場合、移動体制御部３３９は、通信ネットワークＮＷを介して配送中止制御指令を無人移動体へ送信することで当該無人移動体の移動を中止させ、所定の拠点（例えば、積載拠点、または経由拠点）または他の配送先に向けて無人移動体を移動させる。
また、上述したように、配送先に関係するユーザにより選択された他の代替品を示す他代替品選択情報が代替選択情報取得部３３７により取得された場合、移動体制御部３３９は、通信ネットワークＮＷを介して配送制御指令を、配送先で停止している無人移動体または当該無人移動体以外の他の無人移動体へ送信することで当該無人移動体に他の代替品を配送させてもよい。例えば、移動体制御部３３９は、配送先で停止している無人移動体に他の代替品を有する積載拠点に移動（例えば、帰還）させ、当該積載拠点で他の代替品を積載させて上記配送先に向けて移動（つまり、再配送）させる。或いは、移動体制御部３３９は、他の代替品を有する積載拠点で待機中の他の無人移動体に当該他の代替品を積載させて上記配送先に向けて移動させてもよい。或いは、移動体制御部３３９は、他の代替品を積載して移動中の他の無人移動体に上記配送先に向けて移動させてもよい。
［２．物品配送システムＳの動作］
次に、図６乃至図９等を参照して、物品配送システムＳの動作について説明する。図６及び図７は、物品配送における管理サーバ３の処理の一例を示すフローチャートである。図６及び図７に示す処理は、管理サーバ３の制御部３３により実行される。なお、図６及び図７に示す処理は、管理サーバ３が起動中のときにはメンテナンスを除いて実行される。図８及び図９は、物品配送における無人移動体の処理の一例を示すフローチャートである。図８及び図９に示す処理は、ＵＧＶ１の制御部１７またはＵＡＶ２の制御部２６により実行される。
［２．１．管理サーバ３の処理］
先ず、物品配送における管理サーバ３の処理について説明する。図６に示す処理において、管理サーバ３は、ＥＣサイトにおいて配送先に関係するユーザにより注文対象として指定され、配送手続きが行われた物品の配送指定情報が商取引システムから受信されたか否かを判定する（ステップＳ１）。物品の配送指定情報が受信されていないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理は図７に示すステップＳ１３へ進む。一方、物品の配送指定情報が受信されたと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、当該物品の配送指定情報が取得され、処理はステップＳ２へ進む。なお、物品の配送指定情報には、例えば、当該物品の物品ＩＤ、配送先情報、配送日程、配送依頼人情報、及び受取人情報が含まれる。
ステップＳ２では、管理サーバ３は、ステップＳ１で取得された物品ＩＤに基づいて、配送対象として指定された物品を、物品特定部３３１により指定品として特定する。次いで、管理サーバ３は、ステップＳ２で特定された指定品が配送可能であるか否かを配送可否判定部３３２により判定する（ステップＳ３）。指定品が配送可能であると判定された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４へ進む。一方、指定品が配送可能でないと判定された場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ８へ進む。
ステップＳ４では、管理サーバ３は、ステップＳ１で取得された配送日程と、移動体管理データベース３２４で管理される無人移動体の配送スケジュール及び積載状況に基づいて、ステップＳ２で特定された指定品を配送するための無人移動体を選定する。次いで、管理サーバ３は、ステップＳ２で特定された指定品の積載依頼を積載拠点のスタッフへ通知する（ステップＳ５）。例えば、当該指定品の積載依頼を示す情報が当該スタッフの端末へ送信されるとよい。これにより、当該スタッフは、当該指定品をピッキング及び梱包して、ステップＳ４で選定された無人移動体に積み込むことになる。
なお、無人移動体への指定品の積み込みが完了すると、ステップＳ２で特定された指定品の配送に関する情報が配送管理データベース３２２に登録される。当該指定品の配送に関する情報には、ステップＳ１で取得された配送指定情報、当該指定品の積載情報、及びステップＳ４で選定された無人移動体の移動体情報が含まれる。ここで、指定品の積載情報には、欠品フラグ“False”、及び当該指定品を受け渡すために必要な認証用データが含まれる。かかる認証用データは、登録時に管理サーバ３により発行されてもよい。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ２で特定された指定品を配送先に関係するユーザへ通知する（ステップＳ６）。例えば、当該指定品の内容（例えば、名称及び価格等）、及び当該指定品を受け渡すために必要な認証用データ等を記述する電子メールが当該ユーザのメールアドレス宛に送信されるとよい。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ２で特定された指定品の物品ＩＤ、配送先情報、配送日程、積載情報、及び当該指定品を受け渡すために必要な認証用データ等を、ステップＳ４で選定された無人移動体へ送信し（ステップＳ７）、処理は図７に示すステップＳ１４へ進む。これにより、無人移動体には、指定品の物品ＩＤ、配送先情報、配送日程、積載情報、及び認証用データが設定される。そして、無人移動体は、配送先情報及び配送日程にしたがって、配送先に向けて移動を開始する。なお、ステップＳ２で特定された指定品の通知（ステップＳ６の通知）は、無人移動体が配送先に向けて移動を開始した後に行われてもよい。
一方、ステップＳ８では、管理サーバ３は、販売管理データベース３２１で管理される物品の中から在庫がある物品（つまり、ステップＳ２で特定された指定品以外の物品）を、ステップＳ２で特定された指定品の代替品として代替品設定部３３３により設定する。例えば、上述したように、当該指定品と代替品との関連度を複数の代替品ごとに示す関連度情報と、当該指定品の代替品が１または複数のユーザにより過去に選択された回数または頻度を複数の代替品ごとに示す履歴情報との少なくとも何れか１つの情報に基づいて当該指定品の代替品が設定されるとよい。ここで、指定品の代替品が１のユーザにより過去に選択された回数または頻度である場合、当該１のユーザは、当該指定品を今回指定したユーザ（上記配送先に関係するユーザ）であるとよい。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ１で取得された配送日程と、移動体管理データベース３２４で管理される無人移動体の配送スケジュール及び積載状況に基づいて、ステップＳ８で設定された代替品を配送するための無人移動体を選定する（ステップＳ９）。次いで、管理サーバ３は、ステップＳ８で設定された代替品の積載依頼を積載拠点のスタッフへ通知する（ステップＳ１０）。例えば、当該代替品の積載依頼を示す情報が当該スタッフの端末へ送信されるとよい。これにより、当該スタッフは、当該代替品をピッキング及び梱包して無人移動体に積み込むことになる。
なお、無人移動体への代替品の積み込みが完了すると、ステップＳ２で特定された指定品の配送に関する情報が配送管理データベース３２２に登録される。当該指定品の配送に関する情報には、ステップＳ１で取得された配送指定情報、当該指定品の積載情報、及びステップＳ９で選定された無人移動体の移動体情報が含まれる。ここで、指定品の積載情報には、欠品フラグ“True”、ステップＳ８で設定された代替品の物品ＩＤ、及び当該代替品を受け渡すために必要な認証用データが含まれる。かかる認証用データは、登録時に管理サーバ３により発行されてもよい。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ８で設定された代替品を配送先に関係するユーザへ代替品通知部３３４により通知する（ステップＳ１１）。例えば、当該代替品の内容を示す代替品内容情報にアクセスするためのＵＲＬ等を記述する電子メールが配送先に関係するユーザのメールアドレス宛に送信されるとよい。かかるＵＲＬを通じて代替品提示部３３６により代替品が当該ユーザへ選択可能に提示される。
図１０は、配送先に関係するユーザへ選択可能に提示された代替品の一例を示す図である。図１０の例では、指定品（Ｉ０）及びその代替品（Ｉ１～Ｉ３）それぞれの商品名、価格、製造元、及び外観画像が表示画面に表示されている。配送先に関係するユーザは、このように提示された複数の代替品から何れかの１以上の代替品を選択（例えば、商品名等を表示する枠内を選択して選択実行ボタンを押下）することができる。ただし、当該ユーザが代替品を望まない場合、上述したように、当該ユーザがＥＣサイトにおいて注文対象として指定した指定品についてキャンセル手続きを行うことができる。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ２で特定された指定品の物品ＩＤ、配送先情報、配送日程、積載情報、及び当該代替品を受け渡すために必要な認証用データ等を、ステップＳ９で選定された無人移動体へ送信し（ステップＳ１２）、処理は図７に示すステップＳ１３へ進む。これにより、無人移動体には、指定品の物品ＩＤ、配送先情報、配送日程、積載情報、及び認証用データが設定される。そして、無人移動体は、配送先情報及び配送日程にしたがって、配送先に向けて移動を開始する。
図７に示すステップＳ１３では、管理サーバ３は、商取引システムから指定品の指定のキャンセルを示すキャンセル情報（物品ＩＤを含む）を受信したか否かを判定する。かかるキャンセル情報は、配送先に関係するユーザにより指定された指定品のキャンセル手続が行われることで商取引システムから送信される。キャンセル情報が受信されたと判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、つまり、当該指定品の指定のキャンセルがキャンセル受付部３３５により受け付けられた場合、当該キャンセル情報が取得され、処理はステップＳ１４へ進む。一方、キャンセル情報が受信されていないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１４では、管理サーバ３は、ステップＳ１３で取得されたキャンセル情報に含まれる物品ＩＤにより特定される指定品の代替品を積載する無人移動体が配送先に向けて既に移動を開始しているか否かを判定する。無人移動体が配送先に向けて未だ移動を開始していないと判定された場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、処理はステップＳ１５へ進む。一方、無人移動体が配送先に向けて既に移動を開始していると判定された場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１６へ進む。
ステップＳ１５では、管理サーバ３は、上記キャンセル情報に含まれる物品ＩＤにより特定される指定品の代替品の配送中止依頼を積載拠点のスタッフへ通知する（ステップＳ１０）。例えば、配送中止依頼を示す情報が当該スタッフの端末へ送信されるとよい。これにより、当該スタッフは当該代替品を無人移動体から取り出すことになる。なお、キャンセル情報に含まれる物品ＩＤにより特定される指定品の代替品のみが無人移動体に積載されている場合、当該無人移動体の出発を停止することができる。
ステップＳ１６では、管理サーバ３は、上記キャンセル情報に含まれる物品ＩＤにより特定される指定品の代替品を積載する無人移動体の移動を中止させ、所定の拠点（例えば、積載拠点、または経由拠点）または他の配送先に向けて無人移動体を移動させる。例えば、移動体制御部３３９により通信ネットワークＮＷを介して配送中止制御指令が無人移動体へ送信されることで当該無人移動体の移動が中止され、所定の拠点または他の配送先に向けて無人移動体が移動する。
ステップＳ１７では、管理サーバ３は、配送先に関係するユーザの端末、または配送先の無人移動体から、選択された代替品に係る代替品選択情報及び配送先ＩＤを受信したか否かを判定する。代替品選択情報及び配送先ＩＤが受信されたと判定された場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、つまり、配送先に関係するユーザによる代替品の選択が受け付けられた場合、当該代替品選択情報及び配送先ＩＤが取得され、処理はステップＳ１８へ進む。一方、代替品選択情報及び配送先ＩＤが受信されていないと判定された場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、処理はステップＳ２０へ進む。
ステップＳ１８では、管理サーバ３は、ステップＳ１７で取得された代替品選択情報及び配送先ＩＤを対応付けて記憶する。次いで、管理サーバ３は、ステップＳ１８で記憶された代替品選択情報が示す代替品の選択確認を、ステップＳ１８で記憶された配送先ＩＤにより特定される配送先に関係するユーザ（つまり、当該代替品を選択したユーザ）へ通知する（ステップＳ１９）。例えば、当該代替品の内容（例えば、名称及び価格等）、及び当該代替品を受け渡すために必要な認証用データ等を記述する電子メールが当該ユーザのメールアドレス宛に送信されるとよい。なお、当該電子メールは、当該代替品を選択したユーザが配送依頼人である場合、当該代替品の受取人のメールアドレスにも送信されるとよい。
なお、管理サーバ３は、ステップＳ１９で選択確認を通知する前に、代替品選択情報が示す代替品に対応する指定品の決済が完了しており、且つ、当該指定品と当該代替品との価格に差があるか否かを判定してもよい。そして、管理サーバ３は、代替品に対応する指定品の決済が完了しており、かつ、当該指定品と当該代替品との価格に差がないと判定した場合（或いは、代替品に対応する指定品の決済が完了していない場合）、ステップＳ１９で選択確認を通知する。一方、管理サーバ３は、代替品に対応する指定品の決済が完了しており、且つ、当該指定品と当該代替品との価格に差があると判定した場合、上述したように、当該差を解消する処理を行った後に、ステップＳ１９で選択確認を通知する。これにより、当該差を解消する処理が行われた後に、当該代替品を受け渡すために必要な認証用データが当該代替品を選択したユーザへ通知され、当該代替品を受け渡すための制御が行われることになる。
ステップＳ２０では、管理サーバ３は、配送先の無人移動体から、当該配送先に関係するユーザにより代替品が選択されなかったことを示す代替品未選択情報及び配送先ＩＤを受信したか否かを判定する。代替品未選択情報及び配送先ＩＤが受信されたと判定された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、当該代替品未選択情報及び配送先ＩＤが取得され、処理はステップＳ２１へ進む。一方、代替品未選択情報及び配送先ＩＤが受信されていないと判定された場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、処理はステップＳ２３へ進む。
ステップＳ２１では、管理サーバ３は、ステップＳ２０で取得された配送先ＩＤに対応付けられた物品ＩＤにより特定される指定品に対して他の代替品を代替品設定部３３３により設定する。ここで、他の代替品は、ステップＳ２０で取得された配送先ＩＤにより特定される配送先の無人移動体に積載されていない代替品である。異なる他の代替品が複数ある場合、それぞれの他の代替品が設定されるとよい。なお、他の代替品がない（在庫がない）場合、他の代替品は設定されない。
次いで、管理サーバ３は、ステップＳ２１で設定された他の代替品の内容を示す他代替品内容情報を、上記代替品未選択情報を送信した無人移動体へ送信する（ステップＳ２２）。ここで、管理サーバ３は、当該他の代替品を積載する無人移動体が当該配送先に改めて到着するまでの所要時間を計算し、計算された所要時間を、上記他代替品内容情報とともに無人移動体へ送信するとよい。異なる他の代替品が複数あり、それぞれの他の代替品が異なる無人移動体に配送される場合、それぞれの他の代替品ごとに所要時間が計算されて無人移動体へ送信されるとよい。なお、他の代替品が設定されない場合、Nullを示す他代替品内容情報が無人移動体へ送信されるとよい。
ステップＳ２３では、管理サーバ３は、ステップＳ２２で送信された代替品内容情報を受信した無人移動体から、受取人により選択された他の代替品に係る他代替品選択情報及び配送先ＩＤを受信したか否かを判定する。他代替品選択情報及び配送先ＩＤが受信されたと判定された場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、つまり、配送先に関係するユーザによる他の代替品の選択が受け付けられた場合、当該他代替品選択情報及び配送先ＩＤが取得され、処理はステップＳ２４へ進む。一方、他代替品選択情報及び配送先ＩＤが受信されていないと判定された場合（ステップＳ２３：ＮＯ）、処理はステップＳ２７へ進む。
ステップＳ２４では、管理サーバ３は、移動体管理データベース３２４で管理される無人移動体の配送スケジュール及び積載状況に基づいて、ステップＳ２３で取得された他代替品選択情報が示す他の代替品を配送するための無人移動体を選定する。ここで選定される無人移動体は、当該他の代替品を有する積載拠点で待機中の他の無人移動体であってもよいし、当該他の代替品を積載して移動中の他の無人移動体であってもよい。前者の場合、上記ステップＳ１０と同様、他の代替品の積載依頼が積載拠点のスタッフへ通知される。或いは、無人移動体から、ステップＳ２３で取得された他代替品選択情報を送信した無人移動体であってもよい。この場合、当該移動体がＵＡＶ２であれば、迅速に積載拠点に戻って当該他の代替品を積載して再度、当該再送先へ向かうことができる。
次いで、管理サーバ３は、他の代替品の選択確認を、ステップＳ２３で記憶された配送先ＩＤにより特定される配送先に関係するユーザ（つまり、当該他の代替品を選択したユーザ）へ通知する（ステップＳ２５）。例えば、当該他の代替品の内容（例えば、名称及び価格等）、及び当該他の代替品を受け渡すために必要な認証用データ等を記述する電子メールが当該ユーザのメールアドレス宛に送信されるとよい。次いで、管理サーバ３は、ステップＳ２４で選定された無人移動体へ配送制御指令を送信することで当該無人移動体に上記他の代替品を配送させる（ステップＳ２６）。ここで、配送制御指令とともに、当該他の代替品に対応する指定品の物品ＩＤ、配送先の配送先情報、配送日程、積載情報、及び認証用データ等が無人移動体に送信される。
ステップＳ２７では、管理サーバ３は、配送先の無人移動体から、配送先に関係するユーザにより指定された指定品のキャンセル要求を示すキャンセル要求情報及び配送先ＩＤを受信したか否かを判定する。キャンセル要求情報及び配送先ＩＤが受信されたと判定された場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、当該キャンセル要求情報及び配送先ＩＤが取得され、処理はステップＳ２８へ進む。一方、キャンセル要求情報及び配送先ＩＤが受信されていないと判定された場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、処理は図６に示すステップＳ１へ戻る。
ステップＳ２８では、管理サーバ３は、ステップＳ２７で取得された配送先ＩＤに基づいて、キャンセル対象となる指定品の物品ＩＤ及び当該指定品を指定したユーザのユーザＩＤを含むキャンセル要求を商取引システムへ送信する。これにより、当該指定品の注文がキャンセルされる。
［２．２．無人移動体の処理］
次に、物品配送における無人移動体の処理について説明する。図８に示す処理は、例えば、無人移動体が配送先に向けて移動を開始したときに開始される。図８に示す処理が開始されると、無人移動体は、管理サーバ３から、配送中止制御指令を受信したか否かを判定する（ステップＳ３１）。配送中止制御指令が受信されたと判定された場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、当該無人移動体は、当該配送先への移動を中止し、例えば積載拠点へ帰還する（ステップＳ３２）。なお、当該無人移動体は、他の配送先に向けて移動を開始してもよい。この場合、図８に示す処理は継続される。一方、配送中止制御指令が受信されていないと判定された場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、処理はステップＳ３３へ進む。
ステップＳ３３では、無人移動体は、管理サーバ３から、配送制御指令を受信したか否かを判定する。配送制御指令が受信されたと判定された場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、当該無人移動体は、当該配送制御指令とともに受信された配送先情報等を設定し、移動を継続する（ステップＳ３４）。ここで、無人移動体は、配送先までの所要時間等に基づいて、配送制御指令の受信前に向かっていた配送先よりも先に、当該配送制御指令とともに受信された配送先情報が示す配送先へ向けて移動してもよい。一方、配送制御指令が受信されていないと判定された場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、処理はステップＳ３５へ進む。
ステップＳ３５では、無人移動体は、配送先に到着したか否かを判定する。配送先に到着していないと判定された場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、処理はステップＳ３１に戻る。一方、配送先に到着したと判定された場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６へ進む。ステップＳ３６では、無人移動体は、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられた積載情報に含まれる欠品フラグが“True”であるか否かを判定する。欠品フラグが“True”でない（つまり、“False”である）と判定された場合（ステップＳ３６：ＮＯ）、処理はステップＳ３７へ進む。一方、欠品フラグが“True”であると判定された場合（ステップＳ３６：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３９へ進む。
ステップＳ３７では、配送先において指定品を受け渡すための制御が行われる。無人移動体がＵＧＶ１である場合、制御部１７は、受取人によりディスプレイＤｉから入力された入力データを取得する。そして、制御部１７は、当該取得された入力データと、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられた認証用データとを用いて認証処理を行い、当該入力データが認証された場合、当該指定品が格納されている格納庫Ｂの扉Ｄｏを解錠して扉Ｄｏを開放させ、当該指定品の収納箱Ｃを取り出し可能とする。これにより、受取人は指定品を取り出すことになる。
一方、無人移動体がＵＡＶ２であり、当該配送先において操作パネルのある離着陸ポートに着陸した場合、制御部２６は、受取人により当該操作パネルから入力された入力データを取得する。そして、制御部２６は、当該取得された入力データと、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられた認証用データとを用いて認証処理を行い、当該入力データが認証された場合、当該指定品が保持されている切り離し抑制部ＬのピンＰを解錠して収納箱Ｃのリングから外し、当該指定品の収納箱Ｃを切り離し可能とする。これにより、受取人は指定品を取り出すことになる。
次いで、無人移動体は、例えば積載拠点へ帰還する（ステップＳ３８）。なお、当該無人移動体は、他の配送先に向けて移動を開始してもよい。この場合、図８に示す処理は継続される。
ステップＳ３９では、無人移動体は、管理サーバ３にアクセスし、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられた代替品選択情報を管理サーバ３から取得する。次いで、無人移動体は、ステップＳ３９で取得された代替品選択情報に基づいて、当該配送先に関係するユーザにより代替品が選択されたか否かを判定する（ステップＳ４０）。当該取得された代替品選択情報が物品ＩＤを示す場合、当該ユーザにより代替品が選択されたと判定され（ステップＳ４０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４１へ進む。一方、当該取得された代替品選択情報がNullを示す場合、当該ユーザにより代替品が選択されていないと判定され（ステップＳ４０：ＮＯ）、処理は図９に示すステップＳ４２へ進む。
ステップＳ４１では、選択された代替品を受け渡すための制御が行われ、処理はステップＳ３８へ移行する。例えば、無人移動体がＵＧＶ１である場合、制御部１７は、選択された代替品の受取人によりディスプレイＤｉから入力された入力データを取得する。そして、制御部１７は、当該取得された入力データと、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられた認証用データとを用いて認証処理を行い、当該入力データが認証された場合、上記選択された代替品が格納されている格納庫Ｂの扉Ｄｏを解錠して扉Ｄｏを開放させ、当該代替品の収納箱Ｃを取り出し可能とする。これにより、受取人は代替品を取り出すことになる。
一方、無人移動体がＵＡＶ２であり、当該配送先において操作パネルのある離着陸ポートに着陸した場合、制御部２６は、選択された代替品の受取人により当該操作パネルから入力された入力データを取得する。そして、制御部２６は、当該取得された入力データと、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられた認証用データとを用いて認証処理を行い、当該入力データが認証された場合、上記選択された代替品が保持されている切り離し抑制部ＬのピンＰを解錠して収納箱Ｃのリングから外し、当該代替品の収納箱Ｃを切り離し可能とする。これにより、受取人は代替品を取り出すことになる。
図９に示すステップＳ４２では、無人移動体は、配送先で待機可能であるか否かを判定する。配送先で待機可能でないと判定された場合（ステップＳ４２：ＮＯ）、当該配送先に関係するユーザにより指定された指定品のキャンセル要求を示すキャンセル要求情報及び配送先ＩＤが管理サーバ３へ送信され（ステップＳ４３）、処理は図８に示すステップＳ３８に移行する。一方、配送先で待機可能であると判定された場合（ステップＳ４２：ＹＥＳ）、待機経過時間のカウントを開始し、処理はステップＳ４４へ進む。
ステップＳ４４では、無人移動体は、積載されている代替品を受取人へ選択可能に提示する。ここで提示される代替品は、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられている積載情報に含まれる物品ＩＤ（代替品の物品ＩＤ）により特定される代替品である。無人移動体がＵＧＶ１である場合、制御部１７は、図１０に示すように、当該代替品をディスプレイＤｉに表示させる。一方、無人移動体がＵＡＶ２であり、当該配送先において操作パネルのある離着陸ポートに着陸した場合、制御部２６は、近距離無線通信により当該代替品を操作パネルに表示させる。
次いで、無人移動体は、受取人により代替品が選択されたか否かを判定する（ステップＳ４５）。受取人により代替品が選択されたと判定された場合（ステップＳ４５：ＹＥＳ）、受取人により選択された代替品を示す代替品選択情報が取得され、処理はステップＳ４６へ進む。一方、受取人により代替品が選択されていないと判定された場合（ステップＳ４５：ＮＯ）、処理はステップＳ４７へ進む。ステップＳ４６では、無人移動体は、ステップＳ４５で取得された代替品選択情報、及び当該配送先の配送先ＩＤを管理サーバ３へ送信する。その後、処理はステップＳ４１へ移行され、選択された代替品を受け渡すための制御が行われた後、処理はステップＳ３８へ移行する。
図１１は、従来における代替品の選択可能期間と、本実施形態における代替品の選択可能期間との比較例を示す図である。図１１に示すように、従来における代替品の選択可能期間は、代替品の配送開始前（例えば梱包される前）までであるのに対し、本実施形態における代替品の選択可能期間は、代替品の配送後、受け渡し直前までである。そのため、本実施形態では、代替品の選択可能期間を従来に対して延ばすことができ、代替品に選択にあたって、配送先に関係するユーザの利便性を向上することができる。
ステップＳ４７では、ステップＳ４２での待機経過時間のカウント開始から所定時間が経過したか否かを判定する。待機経過時間のカウント開始から所定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ４７：ＮＯ）、処理はステップＳ４５に戻る。一方、待機経過時間のカウント開始から所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、無人移動体は、代替品が選択されなかったことを示す代替品未選択情報及び配送先ＩＤを管理サーバ３へ送信する（ステップＳ４８）。このとき、待機経過時間のカウントをリセットし、再び、待機経過時間のカウントを開始する。なお、ステップＳ４４で提示された代替品の未選択を受取人が明示的に行うことができるように構成してもよい。例えば、図１０に示す選択画面に、無人移動体に積載されていない他の代替品の提示を要求するボタンを表示し、受取人が当該ボタンを押下すると、無人移動体は、ステップＳ４８で、代替品が選択されなかったことを示す代替品未選択情報及び配送先ＩＤを管理サーバ３へ送信する。
また、図１０に示す選択画面は、上述したように、配送先に関係するユーザの端末にも表示可能になっているが、この場合においても、当該端末に表示された選択画面に、無人移動体に積載されていない他の代替品の提示を要求するボタンを表示するように構成してもよい。この場合、配送先に関係するユーザが当該ボタンを押下すると、当該端末は、代替品が選択されなかったことを示す代替品未選択情報及び配送先ＩＤを管理サーバ３へ送信する。そして、管理サーバ３は、配送先に関係するユーザの端末から、代替品未選択情報及び配送先ＩＤを受信すると、取得された配送先ＩＤに対応付けられた物品ＩＤにより特定される指定品に対して他の代替品を設定し、設定された他の代替品の内容を示す他代替品内容情報を、上記代替品未選択情報を送信した端末へ送信することになる。
次いで、無人移動体は、管理サーバ３から、他の代替品の内容を示す他代替品内容情報を受信すると（ステップＳ４９）、当該他代替品内容情報に基づいて、当該他の代替品を受取人へ選択可能に提示する（ステップＳ５０）。ここで、管理サーバ３から、上記他代替品内容情報とともに当該配送先に到着するまでの所要時間が受信された場合、他の代替品とともに所要時間が受取人へ提示される。また、異なる複数の他の代替品ごとに所要時間が受信された場合、他の代替品それぞれの所要時間が受取人へ提示される。なお、代替品内容情報がNullを示す場合、その旨の情報が受取人へ提示される。
図１２は、配送先に関係するユーザへ選択可能に提示された他の代替品の一例を示す図である。図１２の例では、指定品（Ｉ０）及びその代替品（Ｉ７，Ｉ８）それぞれの商品名、価格、製造元、外観画像、及び所要時間が表示画面に表示されている。配送先に関係するユーザは、このように提示された複数の他の代替品から何れかの１以上の代替品を選択することができる。ただし、当該ユーザが他の代替品を選択しない場合もある。なお、管理サーバ３から他代替品内容情報が、配送先に関係するユーザの端末に送信された場合、図１２に示す選択画面は、当該端末に表示されることになる。
次いで、無人移動体は、受取人により他の代替品が選択されたか否かを判定する（ステップＳ５１）。受取人により他の代替品が選択されたと判定された場合（ステップＳ５１：ＹＥＳ）、受取人により選択された他の代替品を示す他代替品選択情報が取得され、処理はステップＳ５２へ進む。一方、受取人により他の代替品が選択されていないと判定された場合（ステップＳ５１：ＮＯ）、処理はステップＳ５３へ進む。ステップＳ５２では、無人移動体は、ステップＳ５１で取得された他代替品選択情報、及び当該配送先の配送先ＩＤを管理サーバ３へ送信する。その後、処理はステップＳ３８へ移行する。無人移動体から送信された他代替品選択情報等が管理サーバ３により受信されると、上述したように、ステップＳ２４～Ｓ２６の処理が行われる。なお、配送先に関係するユーザの端末において、他の代替品が選択（例えば、図１２に示す表示画面上で選択）された場合、当該端末から、選択された他の代替品を示す他代替品選択情報及び配送先ＩＤが管理サーバ３へ送信される。この場合、管理サーバ３は、配送先に関係するユーザの端末から、他代替品選択情報及び配送先ＩＤを受信すると、上述したステップＳ２４～Ｓ２６と同様の処理を行うことになる。
ステップＳ５３では、ステップＳ４８での待機経過時間のカウント開始から所定時間が経過したか否かを判定する。待機経過時間のカウント開始から所定時間が経過していないと判定された場合（ステップＳ５３：ＮＯ）、処理はステップＳ５１に戻る。一方、待機経過時間のカウント開始から所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４３へ移行され、キャンセル要求情報及び配送先ＩＤが管理サーバ３へ送信される。
以上説明したように、上記実施形態によれば、配送先への配送対象として指定された指定品であって、当該指定された後に配送不可と判明した指定品の１以上の代替品を積載する無人移動体が当該配送先に向けて移動を開始した後に、１以上の代替品のうち当該配送先に関係するユーザにより選択された代替品を示す代替品選択情報を取得し、当該配送先において当該代替品選択情報が示す代替品を受け渡すための制御を行うように構成したので、配送先への配送対象として指定品が指定された後に配送不可と判明した場合であっても当該指定品の代替品を効率良く配送することができる。
なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態において、管理サーバ３は、配送先において受取人によりディスプレイＤｉまたは操作パネルから入力された入力データを取得し、当該取得された入力データと、当該配送先の配送先ＩＤに対応付けられた認証用データとを用いて認証処理を行ってもよい。そして、管理サーバ３は、当該入力データが認証された場合、無人移動体へ受け渡し制御指令を送信することで代替品を受け渡すための制御を行ってもよい。
１ ＵＧＶ
２ ＵＡＶ
３ 管理サーバ
１１，２１ 駆動部
１２，２２ 測位部
１３，２３ 通信部
１４，２４ センサ部
１５ 操作・表示部
１６，２５ 記憶部
１７，２６ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
３３１ 物品特定部
３３２ 配送可否判定部
３３３ 代替品設定部
３３４ 代替品通知部
３３５ キャンセル受付部
３３６ 代替品提示部
３３７ 代替選択情報取得部
３３８ 差額処理部
３３９ 移動体制御部
ＮＷ 通信ネットワーク
Ｓ 物品配送システム

Claims (11)

  1. 配送先への配送対象として指定された物品であって、当該指定された後の在庫確認時点で在庫が無かったことによって配送不可と判明した前記物品に対して設定された１以上の代替品を積載する無人移動体と、
    前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始する前に当該無人移動体に積載された前記１以上の代替品のうち、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始した後に前記配送先に関係するユーザにより選択された前記代替品を示す代替品選択情報を取得する取得部と、
    前記配送先において前記代替品選択情報が示す代替品を受け渡すための制御を行う受け渡し制御部と、
    を備えることを特徴とする物品配送システム。
  2. 前記取得部は、前記物品に対して設定された複数の前記代替品のうち、前記ユーザにより選択された前記代替品を示す代替品選択情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の物品配送システム。
  3. 前記無人移動体に積載された前記代替品を前記ユーザへ選択可能に提示する提示部を更に備え、
    前記取得部は、前記提示部により提示された代替品のうち、前記ユーザにより選択された前記代替品を示す代替品選択情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の物品配送システム。
  4. 前記提示された代替品のうちから前記ユーザにより代替品が選択されない場合に、前記提示部は、前記無人移動体に積載されていない他の前記代替品を前記ユーザへ提示し、
    前記他の前記代替品が前記ユーザにより選択された場合に、当該他の前記代替品を積載する前記無人移動体または他の無人移動体を前記配送先に向けて移動させる移動制御部を更に備えることを特徴とする請求項３に記載の物品配送システム。
  5. 前記提示部は、前記他の前記代替品を積載する前記無人移動体または他の無人移動体が前記配送先に到着するまでの所要時間を前記他の前記代替品とともに前記ユーザへ提示することを特徴とする請求項４に記載の物品配送システム。
  6. 前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始する前または後に前記代替品を前記ユーザへ通知する通知部と、
    前記物品の指定のキャンセルを受け付ける受付部と、
    を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の物品配送システム。
  7. 前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始した後に、前記キャンセルが受け付けられた場合、当該移動を中止させ、所定の拠点または他の配送先に向けて前記無人移動体を移動させる移動制御部を更に備えることを特徴とする請求項６に記載の物品配送システム。
  8. 前記物品と前記代替品との関連度を複数の前記代替品ごとに示す関連度情報に基づいて、当該複数の前記代替品のうち、前記関連度が相対的に高い代替品を前記無人移動体に積載する代替品として優先的に設定する設定部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項に記載の物品配送システム。
  9. 前記物品の代替品として過去に選択された回数または頻度を複数の前記代替品ごとに示す履歴情報に基づいて、当該複数の前記代替品のうち、前記回数または頻度が相対的に高い代替品を前記無人移動体に積載する代替品として優先的に設定する設定部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の物品配送システム。
  10. 前記物品は決済が完了した商品であり、
    前記商品と前記ユーザにより選択された前記代替品との価格に差がある場合、前記受け渡し制御部により当該代替品を受け渡すための制御が行われる前に、当該差を解消する処理を行う処理部を更に備えることを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の物品配送システム。
  11. 配送先への配送対象として指定された物品であって、当該指定された後の在庫確認時点で在庫が無かったことによって配送不可と判明した前記物品に対して設定された１以上の代替品を積載する無人移動体であって、
    前記配送先に向けて前記無人移動体を移動させる移動制御部と、
    前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始する前に当該無人移動体に積載された前記１以上の代替品のうち、前記無人移動体が前記配送先に向けて移動を開始した後に前記配送先に関係するユーザにより選択された前記代替品を示す代替品選択情報を取得する取得部と、
    前記配送先において前記代替品選択情報が示す代替品を受け渡すための制御を行う受け渡し制御部と、
    を備えることを特徴とする無人移動体。
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