JP2020169082A - 無人配送車両による無人配送システム - Google Patents

Abstract

【課題】注文商品を指定された配送先に無人配送車両により迅速且つ効率的にしかも確実に配送するための無人配送車両による配送システムを提供する。【解決手段】各商品自動集積所２０での商品の在庫状態と無人配送車両の状態を管理する管理センター４０と、これらを相互に接続するネットワーク５０とから成り、管理センター４０が、ユーザ６０からの商品注文情報に基づいて、注文商品の在庫状況及び配送先の位置に対応して商品自動集積所２０と無人配送車両３０を選択し、当該無人配送車両３０及び商品自動集積所２０に商品配送情報を送信し、無人配送車両３０は商品自動集積所２０で積載した注文商品を配送先まで自動走行し、ユーザ６０による注文商品の決済及び受渡しを行う。注文商品に識別情報を設け、搬送経路に隣接して当該注文商品を識別する識別手段を設け、識別手段で当該無人配送車両に積載すべき商品か否かを判別するように無人配送システム１０を構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、注文商品を商品自動集積所から集積して指定された配送先に無人配送車両により配送するための、自動集積及び無人配送車両による無人配送の一連の作業を自動化した配送システムに関するものである。

従来、宅配便等による貨物配送サービスにあっては、荷物が集積される配送センター等において作業員が配送車両に手作業により荷物を積み込む。そして、配送車両は、作業員が運転することにより個々の配送先まで移動し、各配送先まで手作業で荷物を運んで配送を行なう。従って、配送車両への荷物の積み卸し、そして配達とすべての作業が作業員による手作業で行なわれると共に、配送センター等や個々の配送先までの配送車両の運転も作業員によって行なわれている。

これに対して、貨物配送サービスの業界においては、慢性的な人手不足の問題があると共に、配送時間指定の制度が設定されているものの、配送時にユーザが指定場所にいないために、荷物の受取りを行なうことができず、荷物の再配達の発生率が高くなっており、人手不足に拍車をかける事態となっている。

また、全国的にコンビニエンスストアが広く普及し、ユーザは、近くのコンビニエンスストアで気軽に商品を購入できるようになっている。しかしながら、店頭に購入したい商品が在庫していないこともあり、このような場合には、ユーザは他の店舗に出向くか、あるいは当該商品の購入を諦めることになってしまう。これにより、当該店舗は商品販売の機会を失うことになりかねない。

他方、近年、ネットワークを介した通信販売が広く普及している。この場合、通信販売業者はユーザから注文商品の購入申し込みを受け付けると、倉庫等で当該注文商品をピックアップし、配送車両に積み込んで配送車両を配送先まで移動させることにより、当該商品をユーザに配送するようになっている。注文商品のピックアップ及び配送車両への積載は、公知のピッキングシステムを使用することにより、自動化が可能である。
さらに、通信販売における商品配送の省力化を図るものとして、本出願人による特許文献１には、無人配送車両による無人配送システムが開示されている。

特願２０１８−１３２７３９号公報 特願２０１８−１９７８３２号公報

これに対して、人手不足解消等のため、コンビニエンスストア，スーパー等の店舗を無人化した無人店舗が実用化しつつある。しかしながら、このような無人店舗の場合も、同様にしてユーザは店舗まで出向いて、店頭で在庫している商品を購入する必要がある。

本発明は、以上の点に鑑み、注文商品を指定された配送先に無人配送車両により迅速且つ効率的にしかも確実に配送するための無人配送車両及び無人配送車両による配送システムを提供することを目的としている。

上記目的は、本発明の第一の構成によれば、商品自動集積所及び配送先に自動走行により移動して、商品自動集積所にてユーザからの注文に基づいてピッキングされた注文商品が搬送手段を介して積載された後配送先まで移動し、当該注文商品の配送先への配送を行なう無人配送車両において、識別手段が備えられており、前記無人配送車両への注文商品の積載の際に、当該注文商品に設けられた識別情報が、当該注文商品の搬送経路に隣接して設けられた前記識別手段により識別されることで、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かが判別されることを特徴とする無人配送車両により達成される。

上記第一の構成によれば、注文商品が無人配送車両に積載される際に、注文商品に設けられた識別情報が、注文商品の搬送経路に隣接して設けられた識別手段により識別されることで、この注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かが識別手段により判別される。これにより、搬送経路を介して自動的に当該無人配送車両に積載される注文商品が正に当該無人配送車両に積載されるべき商品である、ということが確実に確認される。従って、商品の無人配送車両への誤積載が確実に防止され、配送先に対して当該注文商品をより迅速に且つより確実に配送することができる。その際、注文商品の配送が無人配送車両により自動的に行なわれることで、配送のための人員が不要となり、人手不足であっても迅速に且つ効率良く注文商品を配送先まで配送することができる。

本発明による無人配送車両は、好ましくは、識別情報が、注文商品の表面に配置された識別表示であって、識別手段が、搬送経路を移動する当該注文商品の識別表示を撮像する撮像手段と、撮像手段で撮像した撮像データに基づいて識別表示を抽出する画像処理部と、画像処理部で抽出された識別表示に基づいて商品配送情報と比較して当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別する判別部と、から構成されている。この構成によれば、搬送経路を移動する当該注文商品の識別表示を撮像手段により撮像して、その撮像データに基づいて画像処理部により当該識別表示を抽出し、判別部は、抽出された識別表示と商品配送情報とを比較することで当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別する。従って、無人配送車両による配送の前に、当該注文商品が配送先に配送されるべき商品、即ちユーザが注文した商品であるかを確認することができる。

本発明による無人配送車両は、好ましくは、識別手段の撮像手段が、当該無人配送車両の収容部内に積載される当該注文商品の識別表示を撮像するように収容部内に配置されている。従って、当該注文商品が無人配送車両の収容部内に積載されたとき、撮像手段が当該注文商品の識別表示を撮像することができる。

本発明による無人配送車両は、好ましくは、識別手段が、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したときは、当該注文商品が誤積載されたものとして、当該無人配送車両による当該注文商品の配送が中止される。これにより、注文商品の誤配送が確実に排除される。

上記目的は、本発明の第二の構成によれば、少なくとも一つの商品自動集積所と、各商品自動集積所における個々の商品の在庫状態を管理すると共に、無人配送車両の状態を管理する管理センターと、各商品自動集積所及び前記管理センターを相互に接続するネットワークと、から構成されており、管理センターが、ユーザからの注文商品及び配送先を含む商品注文情報に基づいて、注文商品の在庫状況及び配送先の位置に対応して、当該注文商品を配送するための商品自動集積所を選択し、待機中の一つの無人配送車両を選択して、当該無人配送車両及び商品自動集積所に対して、注文商品をピックアップすべき商品自動集積所，無人配送車両及び配送先を含む商品配送情報をネットワークを介して送信し、当該無人配送車両は、走行部と走行部を自動運転制御する制御部と注文商品を収容し得る収納部とを備えており、無人配送車両は、商品配送情報に含まれる商品自動集積所まで自動走行し、当該商品自動集積所にて搬送手段により注文商品を収容部に積載した後、配送先まで自動走行し、無人配送車両が当該配送先に到着したときユーザに対して到着した旨を告知して、当該ユーザによる注文商品の決済及び受渡しを待ち、当該注文商品には固有の識別情報が設けられており、当該注文商品の搬送経路に隣接して当該注文商品の前記識別情報を識別するための識別手段が設けられ、当該識別手段が、搬送経路を移動する当該注文商品の識別情報を識別して当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別することを特徴とする、無人配送車両による無人配送システムにより達成される。

上記第二の構成によれば、ユーザからの商品の注文に基づいて、無人配送車両が選択された商品自動集積所まで移動して、当該無人配送車両の収容部内に注文商品が積載される際に、搬送経路に隣接して配置された識別手段により当該注文商品に設けられた識別情報が識別され、正しい注文商品であるか否かが判別される。よって、当該無人配送車両に積載される注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき正しい商品である、ということが確実に確認されるので、商品の無人配送車両への誤積載が確実に防止され、配送先に対して当該注文商品をより迅速に且つより確実に配送することができる。

本発明による無人配送システムは、好ましくは、搬送手段が、無人配送車両の収容部の開口部に隣接した積載位置に相対的に配置可能な搬送台と、搬送位置にて注文商品を無人搬送車両の収容部内に押し込む搬入部材と、を備えている。よって、搬送手段の搬送台を無人配送車両の収容部の開口部に隣接した状態で、搬送台上に載置した注文商品を、搬入部材により収容部内に押し込むことにより、注文商品を無人配送車両の収容部内に自動的に積載することができる。

本発明による無人配送システムは、好ましくは、識別情報が、注文商品の表面に配置された識別表示であって、識別手段が、搬送経路を移動する当該注文商品の識別表示を撮像手段により撮像し、その撮像データに基づいて画像処理部により当該識別表示を抽出することにより、判別部が、抽出された識別表示と商品配送情報とを比較して当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別する。これにより、無人配送車両による配送の前に、当該注文商品が配送先に配送されるべき商品、即ちユーザが注文した商品であるかを確認することができる。

本発明による無人配送システムは、好ましくは、識別手段の撮像手段が、当該無人配送車両の収容部内に積載される当該注文商品の識別表示を撮像するように、当該収容部内に配置されている。従って、当該注文商品を無人配送車両の収容部内に積載したとき、撮像手段で当該注文商品の識別表示を撮像することができる。

本発明による無人配送システムは、好ましくは、識別手段の撮像手段が、当該無人配送車両の収容部内に搬送される当該注文商品の識別表示を撮像するように、搬送手段に隣接して、あるいは搬送台上に配置されているので、当該注文商品が無人配送車両の収容部内に積載される前に、撮像手段が当該注文商品の識別表示を撮像することができ、注文商品の誤積載を未然に防止することが可能である。

本発明による無人配送システムは、好ましくは、識別手段が、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したとき、その判別結果に基づいて、当該無人配送車両は当該注文商品の配送を中止する。これにより、注文商品の誤配送が確実に排除される。

本発明による無人配送システムは、好ましくは、識別手段が、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したとき、その判別結果に基づいて当該搬送手段が、当該無人配送車両の収容部から既に積載した当該注文商品を搬出する。従って、当該注文商品が誤積載されたとき、搬送手段が既に積載された当該注文商品を当該無人配送車両の収容部から搬出することにより、誤積載時の後処理が自動的に行なわれる。

本発明に係る無人配送システムは、好ましくは、さらに、管理センターに接続され、ユーザからの商品の注文から受渡しまでの所定の情報を関連付けて記録する特定のネットワーク、好ましくは、ブロックチェーンネットワークを備えている。よって、注文受付から配送完了までの各段階における記録、例えば、注文情報、配送準備の終了時間、無人配送車両の自動走行の開始時間、無人運転車両の配送先到着時間、配送完了時間等が、特定のネットワーク、例えばブロックチェーンネットワークに記録されるので、記録したデータの改変が不可となり、また、データが改変されていないかどうかの監査が可能となるので、トレーサビリティと信頼性の高い配達サービスが可能となる。

このようにして、本発明によれば、注文商品を指定された配送先に無人配送車両により迅速に且つ効率的しかも確実に配送するための極めて優れた無人配送車両及び無人配送車両による配送システムを提供することができる。

本発明に係る無人配送車両による無人配送システムの一実施形態の全体構成を示す概略図である。 図１の無人配送システムにおける無人店舗の構成を示すブロック図である。 図２の無人店舗における商品配置及びピッキング作業の一例を示す説明図である。 図２の無人店舗における商品配置及びピッキング作業の他の一例を示す説明図である。 図４のビッキング作業における商品の配送箱への搬入路の一例の構成を示す概略側面図である。 図３又は図４のピッキング作業で商品が搬入された配送箱のパッキング作業を示す概略平面図である。 図１の無人配送システムにおける無人配送車両の構成を示すブロック図である。 図４の無人配送車両の具体的な構成を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。 図７の無人配送車両における識別手段の構成例を示すブロック図である。 図８の無人配送車両の収容部内へ配送箱を搬入する方法を示す概略斜視図である。 図１０におけるＡ−Ａ線断面図である。 無人配送車両の収容部内へ配送箱を搬入する他の方法を示す断面図である。 図１の無人配送システムにおける管理センターの構成を示すブロック図である。 ユーザがユーザ端末機器により直接に管理センターに商品を注文する場合の無人配送の作業を順次に示すフローチャートである。 本発明に係る無人配送車両による無人配送システムの変形例の全体構成を示す概略図である。 図１５の無人配送システムにおいて、ユーザがユーザ端末機器により直接に管理センターに商品を注文する場合の配送の追跡作業を順次に示すフローチャートである。 管理センターにおける配送追跡用の画面であり、（Ａ）は注文を受ける前、（Ｂ）は注文を受けたとき、（Ｃ）は配送準備中、（Ｄ）は配送中、（Ｅ）は配送完了時を示す図である。

以下、図面に示した実施形態に基づいて本発明を詳細に説明する。
図１は、本発明による無人配送車両による無人配送システムの一実施形態の全体構成を示している。図１において、無人配送車両による無人配送システム（以下、無人配送システムという）１０は、商品自動集積所としての無人店舗２０と、無人配送車両３０と、管理センター４０と、ネットワーク５０と、から構成されている。

ここで、無人店舗２０及び無人配送車両３０は、図１には一つのみが示されているが、実際には、複数の無人店舗２０及び複数の無人配送車両３０が配置されている。各無人店舗２０は、互いにある程度離れて配置されており、顧客分散を図っている。ネットワーク５０は、専用回線又は一般公衆回線であって、後述するように、各無人店舗２０及び無人配送車両３０と、管理センター４０と、さらにはユーザ６０のユーザ端末機器６１と、を相互に接続することにより、各種情報を相互に送受信することができる。

無人店舗２０は、例えば無人コンビニエンスストアとして構成されており、図２に示すように、多数多種の商品２１が陳列されていると共に、商品の在庫管理や販売処理等を行なう店舗端末機器２２を備えている。
店舗端末機器２２は、例えば販売処理のための所謂セルフレジ２２ａを備えており、商品２１の在庫管理や発注処理等を店舗における販売業務に関する種々の処理も行なうように構成されていて、ネットワーク５０を介して管理センター４０に接続されている。これにより、無人店舗２０に来店したユーザ６０は、陳列された商品２１から所望の商品２１を選択して、セルフレジ２２ａにて支払いを行なって当該商品２１を購入することができる。
また、店舗端末機器２２は、無人店舗２０の商品２１の在庫状況を商品在庫情報２１ａとして、ネットワーク５０を介して管理センター４０に送信する。

さらに、無人店舗２０に来店したユーザ６０は、陳列された商品２１又は在庫がない商品について、自宅等の配送先６２ｄに対して配送を依頼することもできる。この場合、ユーザ６０は、店舗端末機器２２又は自分のユーザ端末機器６１を操作することにより、店舗端末機器２２又はユーザ端末機器６１は、ユーザ６０の商品注文に応じて注文コード６２ａ，ユーザ情報６２ｂ，注文商品６２ｃ及び配送先６２ｄから成る商品注文情報６２を作成し、ネットワーク５０を介して管理センター４０に送信すると共に、ユーザ６０のユーザ端末機器６１に対して当該注文に関するユーザ認証キー６３を発行する。
ユーザ６０は、無人店舗２０の店頭に出向かずに、自分の端末機器６１を操作することにより、ネットワーク５０を介して直接に管理センター４０に対して商品注文情報６２を送信して商品注文を行なうこともできる。

さらに、店舗端末機器２２はネットワーク５０を介して、管理センター４０から後述する商品配送情報４４を受け取ると、この商品配送情報４４に含まれる注文コード６２ａ及び注文商品６２ｃに基づいて、当該注文商品６２ｃを公知の無人ピッキング装置により無人店舗２０内に在庫する商品２１から選択してピッキングし、場合によっては自動パッキング装置により梱包し、当該注文商品６２ｃの識別情報を含む配送伝票２６ａを貼り付けた後、注文コード６２ａに関連付けられた無人配送車両３０への積載を指示する。その際、店舗端末機器２２は、積載した商品２１に関して商品在庫情報２１ａを修正して、ネットワーク５０を介して管理センター４０に送信する。

ここで、無人店舗２０内において、各商品２１は、例えば図３に示すように、各商品２１毎に左右両側に整列して配置された複数個の傾斜した個々の商品棚２３に沿って並んで載置されている。レール２４上を移動可能であるピッキングロボット２５は、各陳列棚２３の最前に位置する商品２１を吸引式グリップハンド２５ａにより持ち上げると共に、ピッキングロボット２５がレール２４に沿って移動して、レール２４の端部付近に配置された配送箱２６内で当該商品２１を解放することにより、当該商品２１のピッキングが行なわれるようになっている。このピッキングロボット２５は、店舗端末機器２２に送られてきた商品注文情報６２に基づいて、商品注文情報６２に含まれる注文商品６２ｃに対応する商品２１をピッキングして、配送箱２６内に挿入することでユーザ６０毎にまとめて配送箱２６に注文商品６２ｃを箱詰めすることができる。なお、各商品２１には、識別のためにバーコードやＲＦタグが貼り付けられあるいは印刷等により設けられている。

これに対して、上述したピッキングロボット２５の代わりに、他の構成のピッキング装置を使用することも可能であると共に、例えば図４及び図６に示す搬送手段を使用することも可能である。
図４において、搬送手段としてベルトコンベア２７が使用されている。各商品棚２３から取り出された商品２１は、ベルトコンベア２７により図面下方に移動され、図５に示すように、ベルトコンベア２７の先端２７ａに隣接して配置されたスロープ２７ｂに沿って、搬送台２８上に載置された配送箱２６内に滑落することにより、当該商品２１のピッキングが行なわれる。

このようにして注文商品６２ｃに対応する商品２１が箱詰めされた配送箱２６は、図６に示すように、パッキング装置２９によって、その一対の保持部２９ａにより両側から保持された状態で、各商品２１に設けられたバーコードやＲＦタグにより注文品と同じか否かを確認してもよい。バーコードやＲＦタグの読み取りは、図示しない配送箱２６の周囲に設けたバーコードリーダーやＲＦタグのリーダーにより行われ、店舗端末機器２２にＷｉＦｉやブルーツースのような近距離用の無線ＬＡＮにより通知してもよい。

保持部２９ａにより両側から保持された配送箱２６には、パッキング及び配送伝票２６ａの貼り付けが行なわれる。
ここで、配送伝票２６ａは、配送箱２６内に箱詰めされた商品２１に関して、商品注文情報６２のうち、例えば注文コード６２ａ，注文商品６２ｃ及び配送先６２ｄ等が印刷されると共に、例えば注文コード６２ａに対応する識別表示２６ｂを備えている。識別表示２６ｂは、画像認識により認識され得るものであって、例えば二次元又は三次元バーコード等により構成されていてもよい。

なお、注文商品６２ｃに対応する商品２１は、それ自体が比較的大きな梱包である場合等においては配送箱２６内に収容されず、商品２１単体で配送されるようにしてもよい。この場合、上述した識別情報２６ｂを含む配送伝票２６ａは、直接に商品２１の梱包の表面に貼り付けられる。以下の説明では、このような商品２１単体で配送される場合についても、配送箱２６として説明する。

無人配送車両３０は、公知の無人自動運転車両、例えば特許文献１に開示されている無人配送システムの無人配送車両と同様の構成であり、図７に示すように、走行部３１と、前記走行部３１を自動運転制御する制御部３２と、を含んでいると共に、さらに配送すべき注文商品６２ｃを収容すべき収納部３３と、注文商品６２ｃの代金決済を行なう決済部３４と、を含んでいる。無人配送車両３０には、これを特定するための車両識別情報３５が付されている。
ここで、無人配送車両３０の制御部３２は、管理センター４０からネットワーク５０を介して送られてくる商品配送情報４４を受け取って記憶部３６に記録すると共に、この商品配送情報４４に基づいて、配送開始通知３２ａ及び車両識別情報３５をネットワーク５０を介して管理センター４０に送出し、且つ走行部３１を制御して、無人配送車両３０を商品配送情報４４で選択された無人店舗２０に移動し、収納部３３を開放して当該注文商品６２ｃを積載した後、再び収納部３３を閉鎖し、走行部３１を制御して配送先６２ｄまで自律移動させる。

そして、無人配送車両３０の制御部３２は、配送先６２ｄに到着したとき、到着通知３２ｂ及び車両識別情報３５を、ネットワーク５０を介してユーザ６０の端末機器６１に送信する。
ユーザ６０が、配送先６２ｄに到着した無人配送車両３０の制御部３２に対して、注文の際に受け取ったユーザ認証キー６３を入力すると、制御部３２は、商品配送情報４４に含まれるユーザ情報６２ｂとユーザ認証キー６３とを照合する。照合できたときは、決済部３４にて配送商品６２ｃの代金決済を行なった後、収容部３３を開放する。
その後、無人配送車両３０の制御部３２は、収容部３３の開放及び空荷を検出することにより、注文商品６２ｃの配送が完了したものとして、収容部３３を閉鎖する。そして、配送完了通知３２ｃ及び車両識別情報３５を、ネットワーク５０を介して管理センター４０に送信すると共に、走行部３１を制御して近くの無人店舗２０に向かって帰還する。

無人配送車両３０は、具体的には、図８に示すように、車体３７に対して、前後の下部に二対のキャスター３７ａ及び中央の駆動輪３７ｂを、また道路走行に必要な前照灯３７ｃや方向指示器及びリヤコンビネーションランプ等（図示せず）を、さらに自動運転のために必要な前方監視ステレオカメラ３７ｄ，側方監視カメラ３７ｅ等を備えている。

また、無人配送車両３０は、車体両側面に複数個、図示の場合、六個の収容部３３を備えており、各収容部３３は、それぞれドア３３ａの開閉により内部に荷物等の積み卸しができるようになっている。各収納部３３内には、それぞれ配送箱２６の表面に備えられた識別情報２６ｂを識別するための識別手段３８が設けられている。この識別手段３８は、図９に示すように、収納部３３内を撮像する撮像カメラ３８ａと、撮像カメラ３８ａの撮像情報から画像認識により識別情報２６ｂを抽出する画像処理部３８ｂと、画像処理部３８ｂにより抽出された識別情報２６ｂと商品配送情報４４とを照合して、収納部３３内に積載された配送箱２６内の商品２１が、商品配送情報４４に含まれる注文商品６２ｃと一致しているか否か、即ち当該無人配送車両３０に積載されるべき商品であるか否か、を判別する判別部３８ｃと、から構成されている。

そして、識別手段３８は、収納部３３内に配送箱２６が積載されるとき、当該配送箱２６に付された識別情報２６ｂを識別して、配送箱２６内の商品２１が正しいものであるか否かを判定する。当該配送箱２６内の商品２１が正しい場合には、識別手段３８は正の判別情報３８ｄを、また当該配送箱２６内の商品２１が正しくない場合には、誤積載であるとして否の判別情報３８ｅを、無人配送車両３０の制御部３２に送出する。

これにより、無人配送車両３０の制御部３２は、正の判別情報３８ｄを受け取った場合には、配送作業を継続して、当該収納部３３のドア３３ａを閉鎖した後、配送先６２ｄに向かって移動する。無人配送車両３０の制御部３２が否の判別情報３８ｅを受け取った場合には、否の判別情報３８ｅをネットワーク５０を介して管理センター４０に送信すると共に、当該配送箱２６の配送を中止する。

このような収納部３３への配送箱２６の積載は、一つの配送先６２ｄに対して、一つの収納部３３が選択されて行なわれるが、一つの配送先６２ｄに関する配送箱２６が、一つの収納部３３内に収納しきれない場合には、二つ以上の収納部３３が選択され、それぞれ配送箱２６が積載される。

ここで、無人配送車両３０の収納部３３に対する配送箱２６の積込みは、搬送手段により行われる。搬送手段は、図１０及び図１１に示すように、無人配送車両３０の収容部３３の開口部に隣接した積載位置に相対的に配置可能な搬送台２８と、積載位置にて注文商品２１を無人搬送車両３０の収容部３３内に押し込む搬入部材２８ａと、を備えている。収納部３３に対する配送箱２６の積み込みは図１０及び図１１に示すようにして行なわれる。
すなわち、図１０及び図１１において、指定された無人店舗２０に到着した無人配送車両３０は、一つの収納部３３のドア３３ａを開放して、この開口部を、配送箱２６が載置された搬送台２８の前に位置するように停止する。この際、ドア３３ａの開口部が、搬送台２８の前に正確に位置するように、無人配送車両３０の制御部３２が、側方監視カメラ３８ａ（図８参照）により搬送台２８とドア３３ａの開口部の位置関係を監視して、走行部３１を制御する。この状態から、搬送台２８に備えられた搬入部材２８ａにより配送箱２６を当該収納部３３内に押し込む。
これにより、配送箱２６が当該収納部３３内に自動的に積載される。

図１２は、無人配送車両１０の収容部３３内への配送箱２６の別の搬入状態を示す断面図である。図１２に示すように、無人配送車両１０の収容部３３内への配送箱２６の搬入は、予めベルトコンベア２７により注文された商品２１が配送箱２６に詰められ、該配送箱２６が、傾斜型のベルトコンベア２７のローラーから収容部３３に流しこまれて収容されるようになっている。この際、ドア３３ａの開口部が、傾斜型のベルトコンベア２７の先端の前に正確に位置するように、無人配送車両３０の制御部３２は、側方監視カメラ３８ａ（図８参照）により傾斜型のベルトコンベア２７の先端とドア３３ａの開口部の位置関係を監視して、走行部３１を制御する。これにより、配送箱２６が当該収納部３３内に自動的に積載される。

このとき、識別手段３８が、収納部３３内に積載された配送箱２６の識別情報２６ｂを識別して、当該配送箱２６内の商品２１が当該無人配送車両３０の当該収納部３３内に積載されるべき商品であるか否かを判別し、正の判別情報３８ｄ又は否の判別情報３８ｅを無人配送車両３０の制御部３２に出力する。これを受けて、無人配送車両３０の制御部３２は、正の判別情報３８ｄを受け取った場合には配送作業を継続し、まず当該収納部３３のドア３３ａを閉鎖して無人配送車両３０を配送先６２ｄに向かって移動させる。また、無人配送車両３０の制御部３２が否の判別情報３８ｅを受け取った場合には、誤積載情報３８ｅをネットワーク５０を介して管理センター４０に送信し、当該配送箱２６の取り出しを待つ。

この構成の無人配送車両３０は、制御部３２が、前方監視ステレオカメラ３７ｄ，側方監視カメラ３７ｅ等からの検出信号と、前もって作成されたマップデータに基づいて道路を自律走行することができるようになっている。
ここで、管理センター４０は、各無人配送車両３０からの車両識別情報３５と共に送信される配送開始通知３２ａ及び配送完了通知３２ｃに基づいて、当該無人配送車両３０の動作状態、即ち「待機中」，「配送中」及び「帰還中」の各状態を検知し、車両状態情報３９を作成する。また、管理センター４０は、無人配送車両３０からの否の判別情報３８ｅを受け取ったとき、この否の判別情報３８ｅを当該無人店舗２０へ送信する。

管理センター４０は、適宜の箇所に設けられたワークステーション，サーバ，クラウドサーバ等の情報処理装置から構成されており、図１３に示すように、送受信部４１と記憶部４２と制御部４３とを有している。
なお、管理センター４０での処理は、プログラムに制御されたワークステーション，サーバ，クラウドサーバ等のコンピュータにより実行され、記録媒体としては、例えば磁気ディスク，半導体メモリ，その他の任意のコンピュータで読み取り可能なものが使用される。また、記録媒体に記録されたプログラムは、記録媒体を直接コンピュータに装着して当該コンピュータに読み込ませてもよく、各種ネットワーク５０を介してコンピュータに読み込ませるようにしてもよい。さらに、管理センター４０のコンピュータは、無人配送車両３０の配送を監視する管理者のために、入力部、ディスプレイ等を備えて構成してもよい。また、記憶部４２，制御部４３は、それぞれ別体のサーバとして構成され、互いに構内ネットワーク等のＬＡＮにより接続されていてもよい。

管理センター４０の送受信部４１は、ネットワーク５０を介して、無人店舗２０の店舗端末機器２２と、そして各無人配送車両３０の制御部３２及びユーザ６０のユーザ端末機器６１と、相互に通信可能に接続されている。

管理センター４０の送受信部４１は、各無人店舗２０から商品在庫情報２１ａを、ネットワーク５０を介して受け取ってデータベースとして記憶部４２に登録すると共に、この商品在庫情報２１ａを制御部４３に送出する。これにより、管理センター４０の制御部４３は、管理する全ての無人店舗２０における商品２１に関する商品在庫情報２１ａを常に把握して、一元管理することができる。

さらに、管理センター４０の送受信部４１は、個々の無人配送車両３０からは、当該無人配送車両３０の状態、即ち「待機中」，「配送中」又は「帰還中」を示す車両状態情報３９を、ネットワーク５０を介して受け取って、データベースとして記憶部４２に登録すると共に、この車両状態情報３９を制御部４３に送出する。これにより、管理センター４０の制御部４３は、管理するすべての無人配送車両３０の状態を常に把握して一元管理することができる。

また、管理センター４０の送受信部４１は、無人店舗２０の店舗端末機器２２からネットワーク５０を介して、ユーザ６０の商品注文情報６２を受け取ると、この商品注文情報６２を記憶部４２に登録すると共に、商品注文情報６２を制御部４３に出力する。これにより管理センター４０の制御部４３は、商品注文情報６２に含まれる注文コード６２ａ，ユーザ情報６２ｂ，注文商品６２ｃ及び配送先６２ｄから、商品在庫情報２１ａに基づいて、当該注文商品６２ｃが在庫し且つ配送先６２ｄに近い無人店舗２０を選択すると共に、車両状態情報３９に基づいて、選択した無人店舗２０に最も近い無人配送車両３０を選択する。

そして、管理センター４０の制御部４３は、選択した無人店舗２０，ユーザ情報６２ｂ，注文商品６２ｃ及び配送先６２ｄを含む商品配送情報４４を作成して、選択した無人店舗２０と無人配送車両３０に対して、それぞれ商品配送情報５４をネットワーク５０を介して送信する。

また、管理センター４０の制御部４３は、無人配送車両３０からネットワーク５０を介して否の判別情報３８ｅを受け取ったとき、関係する無人店舗２０に対して否の判別情報３８ｅを送信する。これにより、無人店舗２０の店舗端末機器２２は当該無人配送車両３０への当該配送箱２６の積載を中止し、当該注文商品６２ｃを収納部３３から取り出す。

本発明による無人配送システム１０は、以上のように構成されており、図１４のフローチャートに示すように動作する。このフローチャートに従って、ユーザ６０が自分のユーザ端末機器６１により管理センター４０に対して直接に商品の注文を行なう場合について説明する。
図１４のフローチャートにおいて、ステップＡ１にて、ユーザ６０が自分のユーザ端末機器６１を使用して商品注文情報６２を作成し、ステップＡ２にて、この商品注文情報６２をネットワーク５０を介して管理センター４０に対して送信する。

これを受けて、管理センター４０の制御部４３はステップＡ３にて、この商品注文情報６２に対するユーザ認証キー６３を発行し、ステップＡ４にてこのユーザ認証キー６３をネットワーク５０を介してユーザ６０のユーザ端末機器６１に対して送信する。このとき、ユーザ６０は、ステップＡ５にて自分のユーザ端末機器６２の画面に表示されるユーザ認証キー６３を視認する等により、ユーザ認証キー６３を確認することができる。

その後、管理センター４０の制御部４３はステップＡ６にて、商品在庫情報２１ａを参照して、商品注文情報６２に含まれる注文商品６２ｃが在庫し且つ配送先６２ｄに近いて商品自動集積所、即ち無人店舗２０を選択し、続いてステップＡ７にて車両状態情報３９を参照して、選択した無人店舗２０に最も近い無人配送車両３０を選択する。

次に、管理センター４０の制御部４３は、ステップＡ８にて、選択した無人店舗５４ａ，無人配送車両３０と、ユーザ情報６２ｂと、注文商品６２ｃ及び配送先６２ｄを含む商品配送情報４４を作成する。そして、制御部４３はステップＡ９にて、選択した無人配送車両３０に商品配送情報４４を送信すると共に、ステップＡ１０にて、商品配送情報４４を、選択した商品自動集積所である無人店舗２０に送信する。

ここで、無人配送車両３０の制御部３２は、ステップＡ１１にて、商品配送情報４４を受け取ると、配送開始通知３２ａ及び車両識別情報３５を、ネットワーク５０を介して管理センター４０に送信すると共に、ステップＡ１２にて、この商品配送情報４４に基づいて走行部３１を制御し、選択された無人店舗２０に向かって自動走行により移動する。
他方、無人店舗２０の店舗端末機器２２は、商品配送情報４４を受け取ると、ステップＡ１３にて、商品配送情報４４に基づいて、注文商品６２ｃのピッキング及びパッキングを行ない、配送箱２６に配送伝票２６ａを貼り付けて、注文商品６２ｃに対応する商品２１が入った配送箱２６を準備し、当該注文商品６２ｃの配送を担当する無人配送車両３０の到着を待つ。無人配送車両３０が当該無人店舗２０に到着し、商品を積載すべき収納部３３のドア３３ａが開放すると、無人店舗２０の店舗端末機器２２は、ステップＡ１４にて、当該注文商品６２ｃに対応する商品２１が入った配送箱２６を無人配送車両３０の当該収容部３３に積載する。

配送箱２６が積載されると、ステップＡ１５にて、無人配送車両３０の識別手段３８は積載された配送箱２６を撮像し、配送箱２６の識別情報２６ｂを識別して、当該配送箱２６内の商品２１が当該無人配送車両３０の当該収納部３３内に積載されるべき商品であるか否かを判別し、正の判別情報３８ｄ又は否の判別情報３８ｅを出力する。

ここで、否の判別情報３８ｅの場合には、ステップＡ１６にて、無人配送車両３０は配送箱２６の誤積載として配送作業を中止し、ステップＡ１７にて、無人店舗２０の店舗端末機器２２は、この否の判別情報３８ｅに基づいて、当該無人配送車両３０の当該収納部３３に積載した配送箱２６を取り出す。
そして、無人搬送車両３０の制御部３２は、ステップＡ１８にて、当該収納部３３からの当該配送箱２６の取り出しを確認した後、ステップＡ１９にて、当該収納部３３のドア３３ａを閉鎖し、ステップＡ２０にて当該無人店舗２０付近の待機場所に待機して、配送作業を終了する。

これに対して、正の判別情報３８ｄの場合には、無人配送車両３０の制御部３３は、ステップＡ２１にて当該収納部３３のドア３３ａを閉鎖し、配送先６２ｄに向かって自動走行で移動する。
ステップＡ２２にて、無人配送車両３０が配送先６２ｄに到着すると、ステップＡ２３にて、無人配送車両３０の制御部３２は、到着通知３２ｂをネットワーク５０を介してユーザ６０のユーザ端末機器６１に通知する。
到着通知３２ｂを受け取ったユーザ６０は、ステップＡ２４にて、配送先６２ｄにて無人配送車両３０の制御部３２に対してユーザ認証キー６３を入力すると、無人配送車両３０の制御部３２は、ステップＡ２５にて、商品配送情報４４に含まれるユーザ情報６２ｂとユーザ認証キー６３とを照合する。照合できたとき、ステップＡ２６にて決済部３４で当該注文商品６２ｃの代金決済を行ない、ステップＡ２７にて収容部３３のドア３３ａを開放して、ユーザ６０への配送箱２６の受渡しを待つ。

ステップＡ２８にて、ユーザ６０が開放した収容部３３から配送箱２６を取り出すと、無人配送車両３０の制御部３２が、ステップＡ２９にて収容部３３の空荷を検出することにより、配送箱２６即ち注文商品６２ｃに対応する商品２１の配送が完了したものとして当該収容部３３のドア３３ａを閉鎖し、ステップＡ３０にて、配送完了通知３２ｃ及び車両識別情報３５を、ネットワーク５０を介して管理センター４０に送信し、ステップＡ３１にて、走行部３１を制御して所属する無人店舗２０又は近くの無人店舗２０に向かって自動走行し、ステップＡ３２にて当該無人店舗２０の車両待機所等に帰還する。
以上で、ユーザ６０の注文商品６２ｃに対応する商品２１の配送先６２ｄへの配送及び帰還が完了する。

このようにして、ユーザ６０は、無人店舗２０まで出向かなくても、任意の場所でネットワーク５０を介して直接に管理センター４０に対して商品の注文を行ない、配送先６２ｄで注文商品６２ｃに対応する商品２１を受け取ることができる。

上記の説明においては、ただ一つの収納部３３内に商品の入った配送箱２６を収納して、一つの配送先６２ｄに配送を行なう場合について説明したが、各収納部３３に対して、それぞれ異なる配送先６２ｄに関する配送箱２６を収容して、複数の配送先６２ｄを順次に巡回して配送を行なうことが可能であり、これにより、一回の配送作業で、複数の配送先６２ｄを巡回することにより、複数組の商品注文を一度の配送作業に処理すれば、配送効率がより一層向上する。

（注文から配送までの追跡）
次に、注文から配送までの追跡を行う本発明の無人配送システムの変形例について説明する。
図１５は、本発明に係る無人配送車両による無人配送システムの変形例の全体構成を示す概略図であり、図１６は、図１５の無人配送システム１０Ａにおいて、ユーザ６０がユーザ端末機器６１により直接に管理センター４０に商品を注文する場合の配送の追跡作業を順次に示すフローチャートである。
図１５に示すように、ユーザ６０が使用するユーザ端末機器６１は、ネットワーク５０を介して管理センター４０に接続される。図１５に示す無人配送システム１０Ａが、図１に示す無人配送システム１０と異なるのは、さらに、管理センター４０がユーザ６０からの商品２１の注文から受渡しまでの所定の情報を関連付けて記録する特定のネットワーク５２に接続できるように構成されている点である。特定のネットワーク５２は、例えば、ローカルサーバーとネットワークを介して接続された特定のネットワークやブロックチェーンネットワークとして構成してもよい。図１５では、ブロックチェーンネットワーク５２が管理センター４０を介してネットワーク５０に接続されている。ネットワーク５０は、専用回線又は一般公衆回線を用いることができる。

特定のネットワーク５２は、ブロックチェーン技術を用いて構成することができる。ブロックチェーン技術を用いた特定のネットワーク５２は、例えば、イーサリアム（Ｅｔｈｅｒｅｕｍ，特許文献２参照）、オープーンソースのＨｙｐｅｒｌｅｄｇｅｒ、ＩＢＭ社のＨｙｐｅｒｌｅｄｇｅｒ Ｆａｂｒｉｃ、ソラミツ株式会社のＨｙｐｅｒｌｅｄｇｅｒ Ｉｒｏｈａ、Ｉｎｔｅｌ社のＨｙｐｅｒｌｅｄｇｅｒ Ｓａｗｔｏｏｔｈ、Ｍｏｎａｘ社のＨｙｐｅｒｌｅｄｇｅｒ Ｂｕｒｒｏｗ、Ｓｏｖｒｉｎ Ｆｏｕｎｄａｔｉｏｎ社のＨｙｐｅｒｌｅｄｇｅｒ Ｉｎｄｙ等の技術を用いて構成することができる。他の構成は、図１に示す無人配送車両による無人配送システム１０と同様であるので説明は省略する。

図１６のフローチャートは、図１５の無人配送システムにおいて、ユーザ６０がユーザ端末機器６１により直接に管理センター４０に商品２１を注文する場合に、（ａ）注文受付、（ｂ）配送準備、（ｃ）配送中、（ｄ）配送完了の各工程を、ブロックチェーンネットワーク５２に記録する例を示している。ステップＡ１〜Ａ３２の各ステップは、図１４のフローチャートと同じであるので説明は省略する。

（注文受付）
管理センター４０は、ステップＡ２でユーザ６０から受けた商品注文情報６２及びステップＡ３でユーザ６０に通知したユーザ認証キー６３に含まれる情報を関連付けて、ステップＡ３の終了後に、ステップＢ１にて、商品注文情報６２をブロックチェーンネットワーク５２に送信すると共に、ステップＢ２にて、ユーザ認証キー６３をブロックチェーンネットワーク５２に送信する。これにより、ブロックチェーンネットワーク５２に商品注文情報６２及びユーザ認証キー６３等の注文情報が記録される。

ブロックチェーンネットワーク５２に送信される情報は、商品注文情報６２及びユーザ認証キー６３に加え、さらに、ユーザ６０からの注文時間、その位置情報、該位置情報から予測される配達時間等が含まれてもよい。ユーザ６０の位置情報は、ユーザ端末機器６１に内蔵されているＧＰＳの位置情報により取得してもよい。

（配送準備）
管理センター４０は、ステップＡ７で無人配送車両３０が選択されてからステップＡ２１で無人配送車両３０の自動走行が開始される前に、ステップＢ３にて、無人配送車両６０から配送準備が終了したことを、ブロックチェーンネットワーク５２に通知する。次に、ステップＢ４にて、ブロックチェーンネットワーク５２に配送準備が終了したことを送信する。これにより、ブロックチェーンネットワーク５２に配送準備が終了したこと、例えば配送準備の終了時間が記録される。

上記ステップＢ４にて、配送準備が終了した情報にさらに、無人配送車両３０の車両番号、配送箱２６の識別情報配、無人配送車両３０の位置情報及び該位置情報から予測される配達時間等が含まれてもよい。

（配送中）
無人配送車両３０は、ステップＡ２１の自動走行開始の後で、ステップＢ５で自動走行を開始したことを管理センター４０に通知する。この通知には、無人配送車両３０の自動走行の開始時間等が含まれる。次に、ステップＢ６にて、管理センター４０は、配送先に向かって無人配送車両３０が自動走行を開始したことを、ステップＡ２１の自動走行開始の後で、ブロックチェーンネットワーク５２に送信する。これにより、商品が配送中であることがブロックチェーンネットワーク５２に記録される。

（配送完了）
無人配送車両３０は、ステップＡ２２の配送先到着の後で、ステップＢ７にて、配送先に到着したことを、管理センター４０に通知する。この通知には、配送先への到着時間等が含まれる。
次に、ステップＢ８にて、管理センター４０は、無人配送車両３０が配送先に到着したことを、ブロックチェーンネットワーク５２に送信する。
無人配送車両３０は、ステップＡ２３〜Ａ３０にて、ユーザ６０に配送箱２６を引き渡した後で、配送完了通知を管理センター４０に通知する（ステップＡ３０参照）。この通知には、無人配送車両３０の照合（ステップＡ２５参照）、決済（ステップＡ２６参照）、配送完了時間等が含まれている。
次に、ステップＢ９にて、管理センター４０は、無人配送車両３０の配送が完了したことを、ブロックチェーンネットワーク５２に送信する。これにより、注文商品の配送の完了が、ブロックチェーンネットワーク５２に記録される。

上記ステップＢ８の後で、無人配送車両３０は、ユーザ６０が示すユーザ認証キー６３と共に、さらに配送箱２６内に備えた温度センサー及び／又は湿度センサー等で取得された温度や湿度に関する情報を、管理センター４０に通知してもよい。

例えば、注文された商品の保温のために配送箱２６内に保冷剤や保温剤が積載されている場合には、管理センター４０は、配送箱２６内の温度や湿度に関する情報をブロックチェーンネットワーク５２に通知してもよい。

管理センター４０においては、配送箱２６内の温度や湿度に関する情報から、配送箱２６内の注文商品をユーザ６０に配送するか否かを判断してもよい。管理センター４０は、配送箱２６内の注文商品の配送中の温度等が配送中に所定の設定温度よりも高くなった場合等には、ユーザ６０に配送できないと判断する。この場合には、ユーザ６０への配送を中止するように無人配送車両３０に通知し、かつ、ユーザ６０には、再配送をする旨の通知や再配送の予想時間を通知してもよい。

（注文から配送までの可視化）
図１７は、管理センター４０における配送追跡用の画面であり、（Ａ）は注文を受ける前、（Ｂ）は注文を受け付たとき、（Ｃ）は配送準備中、（Ｄ）は配送中、（Ｅ）は配送完了を示す図である。
図１７（Ａ）に示すように、画面の上方には、配送工程の進捗を示すために、画面の上方の左側から右側の表示として、１の「注文受付」、２の「配送準備付」、３の「配送中」、４の「配送完了」が表示され、「注文受付中」の表示だけが明るく、他は暗く表示される。これにより、配送工程は「注文受付」の段階であることが、管理者により把握できるように可視化される。可視化された内容の詳細は、管理センター４０の記憶部４２に保管し、必要に応じてディスプレイやユーザ６０が所有しているユーザ端末機器６１等で閲覧できるようにしてもよい。

図１７（Ｂ）に示すように、注文を受けた場合には、配送工程の進捗の内、「注文受付」の箇所において、丸印中にチェックマークが入り、明るく表示されると共に、「注文の受付」と、その説明である「注文の受付が完了しました。配送の準備を行っています。」との表示がされる。

配送準備中の場合には、図１７（Ｃ）に示すように、配送工程の進捗の内、２の「配送準備」の箇所に、丸印中にチェックマークがさらに追加され、明るく表示されると共に、さらに、「配送準備中」と、その説明である「商品を無人配送車に積載しています。」との表示がされる。これにより、配送工程は１の「注文受付」から２の「配送準備」に移行したことが分かる。

配送中の場合には、図１７（Ｄ）に示すように、配送工程の進捗の内、３の「配送中」の箇所に丸印中にチェックマークがさらに追加され、明るく表示されると共に、さらに、「配送中」と、その説明である「商品を配送中です。」との表示がされる。これにより、配送工程は２の「配送準備」から３の「配送中」に移行したことが分かる。

配送が完了した場合には、図１７（Ｅ）に示すように、配送工程の進捗の内、４の「配送完了」の箇所に丸印中にチェックマークがさらに追加され、明るく表示されると共に、さらに、「配送中」と、その説明である「商品を配送中です。」との表示がされる。これにより、配送工程は完了したことが分かる。

図１７に示すように、可視化された内容の詳細は、管理センター４０の記憶部４２に保管し、必要に応じてディスプレイ等で閲覧できるようにしてもよい。これにより、ブロックチェーンネットワーク５２に通知した注文受付から配送完了までの各段階における記録を可視化できると共に、管理者やユーザ６０が容易に配送状態を把握することが可能となる。

この無人配送システム１０Ａによれば、注文受付から配送完了までの各段階における記録、例えば、商品注文情報、配送準備の終了時間、無人配送車両３０の自動走行の開始時間、無人運転車両の配送先到着時間、配送完了時間等が、ブロックチェーンネットワーク５２に記録される。ブロックチェーンネットワーク５２による記録は、強力な暗号化によりデータの改変が不可となり、また、改変されているか否かの監査が可能であるので、信頼性の高い配達サービスが可能となる。

さらに、ブロックチェーンネットワーク５２による記録は改変が不可能であるので、仮に注文受付から配送が完了しない場合等は、ブロックチェーンネットワーク５２に保管された記録によりその原因の追跡が可能となる。これにより、無人配送車両による無人配送システム１０Ａの配送サービスの追跡の可能性（トレーサビリティ）と信頼性を高めることができる。

本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施することができる。
例えば、上述した実施形態においては、注文商品６２ｃに対応する商品２１を収容した配送箱２６に、識別情報として識別表示２６ｂが付されており、この識別表示２６ｂを識別手段３８の撮像手段により撮像し、画像処理により識別表示を抽出するようになっているが、これに限らず、例えば識別情報は、ＩＣタグ等の電子的識別情報であってもよく、この場合、識別手段は、電子的に識別情報を読み取ることにより、注文商品の識別を行なうことが可能である。

上述した実施形態においては、無人配送車両３０は、何れかの無人店舗２０の近くで待機するようになっているが、これに限らず、例えば適宜に設けられた車両待機所に所属して、注文商品６２ｃに対応する商品２１を配送先６２ｄに配送した後、所属する車両待機所に帰還するようにしてもよく、また配送終了後に、最寄りの車両待機所又は待機中の無人配送車両３０が少ない車両待機所に移動するようにしてもよいことは明らかである。

上述した実施形態においては、商品自動集積所として、無人コンビニエンスストアの場合について説明したが、他の形態の無人店舗、例えば無人スーパーであってもよく、また店舗に限らず、多種多様な商品２１の在庫を有する無人倉庫であってもよい。

上述した実施形態においては、管理センター４０と接続される特定ネットワーク５２として、例えばブロックチェーンネットワークの場合を説明したが、記録を閲覧するのは管理センターやユーザ６０だけではなく無人店舗２０の担当者、さらには、無人店舗２０に関係する会社として、商品を供給する製造会社、製造会社の製品を販売する販社や商社、食品納入会社、商品を無人店舗２０に配送する運送会社等で利用してもよい。

１０、１０Ａ 無人配送車両による無人配送システム
２０ 無人店舗（商品自動集積所）
２１ 商品
２１ａ 商品在庫情報
２２ 店舗端末機器
２２ａ セルフレジ
２３ 商品棚
２４ レール
２５ ピッキングロボット
２５ａ 吸引式グリップハンド
２６ 配送箱
２６ａ 配送伝票
２６ｂ 識別表示
２７ ベルトコンベア
２７ａ ベルトコンベアの先端
２７ｂ スロープ
２８ 搬送台
２８ａ 搬入部材
２９ パッキング装置
２９ａ 保持部
３０ 無人配送車両
３１ 走行部
３２ 制御部
３２ａ 配送開始通知
３２ｂ 到着通知
３２ｃ 配送完了通知
３３ 収容部
３３ａ ドア
３４ 決済部
３５ 車両識別情報
３６ 記憶部
３７ 車体
３７ａ キャスター
３７ｂ 駆動輪
３７ｃ 前照灯
３７ｄ 前方監視ステレオカメラ
３７ｅ 側方監視カメラ
３８ 識別手段
３８ａ 撮像カメラ
３８ｂ 画像処理部
３８ｃ 判別部
３８ｄ 正の判別情報
３８ｅ 否の判別情報
３９ 車両状態情報
４０ 管理センター
４１ 送受信部
４２ 記憶部
４３ 制御部
４４ 商品配送情報
５０ ネットワーク
５２ 特定のネットワーク（ブロックチェーンネットワーク）
６０ ユーザ
６１ ユーザ端末機器
６２ 商品注文情報
６２ａ 注文コード
６２ｂ ユーザ情報
６２ｃ 注文商品
６２ｄ 配送先
６３ ユーザ認証キー

Claims (13)

1. 商品自動集積所及び配送先に自動走行により移動して、前記商品自動集積所にてユーザからの注文に基づいてピッキングされた注文商品が搬送手段を介して積載された後、配送先まで移動して、当該注文商品の前記配送先への配送を行なう無人配送車両において、
   識別手段が備えられており、
   前記無人配送車両への注文商品の積載の際に、当該注文商品に設けられた識別情報が、当該注文商品の搬送経路に隣接して設けられた前記識別手段により識別されることで、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かが判別されることを特徴とする、無人配送車両。
2. 前記識別情報が、前記注文商品の表面に配置された識別表示であって、
   前記識別手段が、搬送経路を移動する当該注文商品の識別表示を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した撮像データに基づいて前記識別表示を抽出する画像処理部と、前記画像処理部で抽出された識別表示に基づいて前記商品配送情報と比較して当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別する判別部と、から構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の無人配送車両。
3. 前記識別手段の撮像手段は、当該無人配送車両の収容部内に積載される当該注文商品の識別表示を撮像するように、当該収容部内に配置されていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の無人配送車両。
4. 前記識別手段は、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したとき、その判別結果に基づいて、当該無人配送車両が当該注文商品の配送を中止することを特徴とする、請求項１から３の何れかに記載の無人配送車両。
5. 少なくとも一つの商品自動集積所と、各商品自動集積所における個々の商品の在庫状態を管理すると共に、無人配送車両の状態を管理する管理センターと、各商品自動集積所及び前記管理センターを相互に接続するネットワークと、から構成されており、
   前記管理センターは、ユーザからの注文商品及び配送先を含む商品注文情報に基づいて、前記注文商品の在庫状況及び前記配送先の位置に対応して当該注文商品を配送するための商品自動集積所を選択し、待機中の一つの無人配送車両を選択して、当該無人配送車両及び商品自動集積所に対して注文商品をピックアップすべき商品自動集積所，無人配送車両及び配送先を含む商品配送情報をネットワークを介して送信し、
   当該無人配送車両は、走行部と、前記走行部を自動運転制御する制御部と、前記注文商品を収容し得る収納部と、を備えており、
   前記無人配送車両は、前記商品配送情報に含まれる商品自動集積所まで自動走行し、当該商品自動集積所にて搬送手段により前記注文商品を収容部に積載した後、前記配送先まで自動走行し、
   前記無人配送車両が当該配送先に到着したとき、前記ユーザに対して到着した旨を告知して当該ユーザによる注文商品の決済及び受渡しを待ち、
   当該注文商品には固有の識別情報が設けられており、
   当該注文商品の搬送経路に隣接して、当該注文商品の前記識別情報を識別するための識別手段が設けられていて、
   当該識別手段が、搬送経路を移動する当該注文商品の識別情報を識別して、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別することを特徴とする、無人配送車両による無人配送システム。
6. 前記搬送手段が、前記無人配送車両の収容部の開口部に隣接した積載位置に相対的に配置可能な搬送台と、前記積載位置にて前記注文商品を前記無人搬送車両の収容部内に押し込む搬入部材と、を備えていることを特徴とする、請求項５に記載の無人配送車両による無人配送システム。
7. 前記識別情報が、前記注文商品の表面に配置された識別表示であって、
   前記識別手段が、搬送経路を移動する当該注文商品の識別表示を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した撮像データに基づいて前記識別表示を抽出する画像処理部と、前記画像処理部で抽出された識別表示に基づいて前記商品配送情報と比較して当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品であるか否かを判別する判別部と、から構成されていることを特徴とする、請求項５又は６に記載の無人配送車両による無人配送システム。
8. 前記識別手段の撮像手段が、当該無人配送車両の収容部内に積載される当該注文商品の識別表示を撮像するように、当該収容部内に配置されていることを特徴とする、請求項５から７の何れかに記載の無人配送車両による無人配送システム。
9. 前記識別手段の撮像手段が、当該無人配送車両の収容部内に搬送される当該注文商品の識別表示を撮像するように、前記搬送手段に隣接して、あるいは前記搬送台上に配置されていることを特徴とする、請求項５から８の何れかに記載の無人配送車両による無人配送システム。
10. 前記識別手段は、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したとき、その判別結果に基づいて当該無人配送車両が当該注文商品の配送を中止することを特徴とする、請求項５から９の何れかに記載の無人配送車両による無人配送システム。
11. 前記識別手段は、当該注文商品が当該無人配送車両に積載されるべき商品ではないと判別したとき、その判別結果に基づいて当該搬送手段が当該無人配送車両の収容部から既に積載した当該注文商品を搬出することを特徴とする、請求項１０に記載の無人配送車両による無人配送システム。
12. さらに、前記管理センターに接続され、前記ユーザからの商品の注文から受渡しまでの所定の情報を関連付けて記録する特定のネットワークを備えたことを特徴とする、請求項５〜１１の何れかに記載の無人配送車両による無人配送システム。
13. 前記特定のネットワークは、ブロックチェーンネットワークであることを特徴とする、請求項１２に記載の無人配送車両による無人配送システム。

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