JP7096455B1 - 観測装置および観測方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態の観測システム10の構成図である。
以下に、実施の形態に係る変形例が説明される。ただし、実施の形態と重複する説明は、以下の説明では可能な限り省略される。実施の形態で説明済の構成要素には、特に断らない限り、実施の形態と同一の参照符号が流用される。
観測装置12は、制御装置16に備わってもよい。これにより、例えば表示部34と、操作部36と、記憶部38と、演算部40とは、制御装置16のハードウェアにより実現される。
観測装置12は、主軸18の1回転分の回転角度と、主軸18の1回転分に対応する移動体22の位置偏差との取得を完了する前に、観測結果の生成を開始してもよい。例えば観測装置12は、主軸18の回転角度の取得と移動体22の位置偏差の取得との進行に伴って、観測結果を表示部34に順次描画してもよい。この場合、例えば観測装置12は、主軸18の第1の回転角度と、移動体22の第1の位置偏差とを対応付ける。観測装置12は、第1の回転角度と第1の位置偏差とを、表示部34に出力する。次に、観測装置12は、主軸18の第2の回転角度と、移動体22の第2の位置偏差とを対応付ける。観測装置12は、第2の回転角度と第2の位置偏差とを、表示部34に出力する。
回転する部材(主軸18)と、回転する部材の振動に応じて移動(振動)する部材(移動体22)とを備える限りにおいて、工作機械14は旋盤機に限定されない。
主軸18は、供給されるエアに応じて回転するエア主軸でもよい。
以下では、送り軸モータ24のフィードバック制御に関して検討される事項が予備的に説明される。また、その予備的説明を踏まえ、変形例5の観測装置12が説明される。
以下では、実施の形態で説明した観測結果(図5)に関する補足事項が説明される。また、その補足説明を踏まえ、変形例6の観測装置12が説明される。
以下では、実施の形態で説明された観測結果(図5)に関する補足事項が説明される。また、その補足説明を踏まえ、変形例7の観測装置12が説明される。
前述の算出部60は、主軸18の回転角度の各々に対応する複数の位置偏差の平均値を求めてもよい。つまり、主軸18が複数回転することで、第2の取得部46は、同一の回転角度に対応する複数の位置偏差を取得することができる。この場合、算出部60は、その複数の位置偏差の平均値を求めてもよい。
前述の算出部60は、主軸18が1回転する間の複数の位置偏差の移動平均を求めてもよい。例えば観測装置12は、ある回転角度αについてn回転分の位置偏差(pd1、pd2、…、pdn)を取得する。この場合、算出部60は、そのn個の位置偏差の移動平均値を求めてもよい。また、生成部50は、回転角度αと、n個の位置偏差(pd1、pd2、…、pdn)の移動平均値と、を対応付けてもよい。なお、nは自然数である。
移動情報は、移動体22の位置偏差に限定されない。観測装置12は、例えば、送り軸モータ24の駆動位置、駆動電流、速度、速度偏差、加速度、加速度偏差、加加速度、または加加速度偏差を、移動情報として取得してもよい。
出力部52は、観測装置12の外部機器に観測結果を出力してもよい。外部機器は、例えば制御装置16である。つまり、出力部52が観測結果を出力する対象である表示部34は、観測装置12の外部機器に備わってもよい。
前述の各変形例は、矛盾の生じない範囲内で適宜組み合わされてもよい。
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。
工作機械(14)の主軸(18)のバランス状態を観測する観測装置(12)であって、前記工作機械は、前記主軸と、前記主軸が回転可能に固定され、前記主軸の軸方向に直交する方向(D22)に移動する移動体(22)とを備え、前記観測装置は、回転する前記主軸の回転角度を取得する第1の取得部(44)と、前記主軸が回転しているときの前記移動体の移動状態を示す移動情報を取得する第2の取得部(46)と、前記主軸の回転角度の各々と前記移動情報とを対応付けて表示部(34)に表示させる出力生成部(48)と、を備える。
工作機械(14)の主軸(18)のバランス状態を観測する観測方法であって、前記工作機械は、前記主軸と、前記主軸が回転可能に固定され、前記主軸の軸方向に直交する方向(D22)に移動する移動体(22)とを備え、前記観測方法は、回転する前記主軸の回転角度を取得する第1の取得ステップと、前記主軸が回転しているときの前記移動体の移動状態を示す移動情報を取得する第2の取得ステップと、前記主軸の回転角度の各々と前記移動情報とを対応付けて表示部(34)に表示させる出力生成ステップと、を含む。
Claims (15)
- 工作機械(14)の主軸(18)のバランス状態を観測する観測装置(12)であって、
前記工作機械は、前記主軸と、前記主軸が回転可能に固定され、前記主軸の軸方向に直交する方向(D22)に移動する移動体(22)とを備え、
前記観測装置は、回転する前記主軸の回転角度を取得する第1の取得部(44)と、
前記主軸が回転しているときの前記移動体の移動状態を示す移動情報を取得する第2の取得部(46)と、
前記主軸の回転角度の各々と前記移動情報とを対応付けて表示部(34)に表示させる出力生成部(48)と、
を備える、観測装置。 - 請求項1に記載の観測装置であって、
前記主軸が回転し、且つ前記移動体が予め決められた位置からずれないように前記工作機械を制御する指令出力部(43)をさらに備える、観測装置。 - 請求項1または2に記載の観測装置であって、
前記工作機械は、
前記主軸に接続される主軸モータ(20)と、
前記主軸モータの回転軸の回転角度を検出する検出器(26)と、
をさらに備え、
前記主軸は、前記主軸モータの駆動により回転する電動主軸であり、
前記第1の取得部は、前記検出器の検出結果に基づいて前記主軸の回転角度を取得する、観測装置。 - 請求項1または2に記載の観測装置であって、
前記工作機械は、前記主軸の回転角度を検出する検出器(54)をさらに備え、
前記主軸はエアによって回転するエア主軸であり、
前記第1の取得部は、前記検出器の検出結果に基づいて前記主軸の回転角度を取得する、観測装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の観測装置であって、
前記工作機械は、前記移動体の移動を制御する送り軸モータ(24)をさらに備え、
前記第2の取得部は、前記移動情報として前記送り軸モータの駆動電流、駆動位置、位置偏差、速度、速度偏差、加速度、加速度偏差、加加速度または加加速度偏差を前記移動情報として取得する、観測装置。 - 請求項5に記載の観測装置であって、
前記送り軸モータを制御するゲインを、前記移動情報を取得する際には前記工作機械の加工実行時よりも低く設定するゲイン調整部(56)をさらに備える、観測装置。 - 請求項6に記載の観測装置であって、
前記ゲインは、前記送り軸モータの位置ループゲイン、電流ループゲインおよび速度ループゲインを含み、
前記ゲイン調整部は、前記移動情報を取得する際には前記位置ループゲイン、前記電流ループゲインおよび前記速度ループゲインの少なくとも1つを低下させる、観測装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の観測装置であって、
前記主軸の回転により生じる振動が前記移動体に伝達されるまでのタイムラグを表す予め決められた補正量(C)を前記主軸の回転速度に応じて複数記憶した記憶部(38)と、
前記移動情報の時間軸上の位相を前記補正量に基づいて補正する補正部(58)と、
をさらに備え、
前記出力生成部は、前記主軸の回転角度の各々と補正された前記移動情報とを対応付けて表示させる、観測装置。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の観測装置であって、
前記主軸の1回転分の回転位相は複数の角度区間を有し、
前記観測装置は、前記複数の角度区間の各々について、前記主軸が角度区間の範囲内を回転しているときの前記移動情報の平均値を求める算出部(60)をさらに備え、
前記出力生成部は、前記複数の角度区間の各々について求められた前記移動情報の平均値を、前記複数の角度区間の各々の範囲に対応する前記移動情報として表示させる、観測装置。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の観測装置であって、
前記主軸の回転角度の各々に対応する複数の前記移動情報の平均値を求める算出部(60)をさらに備え、
前記第2の取得部は、前記移動情報を前記主軸の複数回転する間にわたって取得し、
前記算出部は、前記第2の取得部が取得した複数回転分の前記移動情報に基づいて平均値を求め、
前記出力生成部は、求められた前記平均値を前記主軸の回転角度の各々に対応する前記移動情報として表示させる、観測装置。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の観測装置であって、
前記主軸の1回転分に対応する複数の前記移動情報に基づいて、前記主軸が1回転する間の前記移動情報の移動平均を求める算出部(60)をさらに備え、
前記出力生成部は、求められた前記移動平均を前記主軸の回転角度の各々に対応する前記移動情報として表示させる、観測装置。 - 工作機械(14)の主軸(18)のバランス状態を観測する観測方法であって、
前記工作機械は、前記主軸と、前記主軸が回転可能に固定され、前記主軸の軸方向に直交する方向(D22)に移動する移動体(22)とを備え、
前記観測方法は、
回転する前記主軸の回転角度を取得する第1の取得ステップと、
前記主軸が回転しているときの前記移動体の移動状態を示す移動情報を取得する第2の取得ステップと、
前記主軸の回転角度の各々と前記移動情報とを対応付けて表示部(34)に表示させる出力生成ステップと、
を含む、観測方法。 - 請求項12に記載の観測方法であって、
前記主軸が回転し、且つ前記移動体が予め決められた位置からずれないように前記工作機械を制御する指令出力ステップをさらに含む、観測方法。 - 請求項12または13に記載の観測方法であって、
前記工作機械は、前記移動体の移動を制御する送り軸モータ(24)をさらに備え、
前記観測方法は、前記送り軸モータを制御するゲインを、前記移動情報を取得する際には前記工作機械の加工実行時よりも低く設定するゲイン調整ステップをさらに含む、観測方法。 - 請求項12~14のいずれか1項に記載の観測方法であって、
前記主軸の回転により生じる振動が前記移動体に伝達されるまでのタイムラグを表す予め決められた補正量(C)を前記主軸の回転速度に応じて複数記憶する記憶ステップと、
前記移動情報の時間軸上の位相を前記補正量に基づいて補正する補正ステップと、をさらに含み、
前記出力生成ステップでは、前記主軸の回転角度の各々と補正された前記移動情報とを対応付けて表示させる、観測方法。
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