JP7095600B2 - 対空標識、画像処理装置、画像処理方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識を撮影した撮影画像から、前記対空標識が映る領域の候補である候補領域を抽出する候補領域抽出部と、
前記候補領域の特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量に基づいて、前記対空標識を識別する識別部と
を備える画像処理装置。
<2>
前記候補領域抽出部は、前記複数の円のうちの、半径が2番目に小さい円の色相、彩度、及び、明度のうちの、少なくとも色相を利用して、前記候補領域を抽出する
<1>に記載の画像処理装置。
<3>
前記特徴量抽出部は、前記特徴量として、前記複数の円のうちの、半径が最小の円の輝度又は色相と、半径が2番目に小さい円の輝度又は色相との距離を抽出する
<1>又は<2>に記載の画像処理装置。
<4>
前記特徴量抽出部は、前記特徴量として、前記候補領域と、その候補領域を、2πの整数倍以外の所定の角度だけ回転した回転画像との相関を抽出する
<1>ないし<3>のいずれかに記載の画像処理装置。
<5>
前記特徴量抽出部は、前記候補領域、及び、前記対空標識のテンプレート画像に対して、前記円に付された色彩を強調するフィルタを適用し、前記フィルタの適用後の前記候補領域と前記テンプレート画像との相関を、前記特徴量として抽出する
<1>ないし<4>のいずれかに記載の画像処理装置。
<6>
前記対空標識は、前記対空標識に関する情報を取得する検出装置を内蔵し、
前記候補領域抽出部は、前記検出装置で検出された前記対空標識に関する情報を利用して、前記候補領域を抽出する
<1>ないし<5>のいずれかに記載の画像処理装置。
<7>
前記対空標識は、照度を検出する照度検出装置を内蔵し、
前記特徴量抽出部は、前記特徴量として、前記複数の円のうちの、半径が最小の円の輝度又は色相と、半径が2番目に小さい円の輝度又は色相との距離を抽出し、
前記識別部は、前記距離と、所定の閾値とを比較し、その比較結果に基づいて、前記候補領域が前記対空標識であるかどうかを識別するのに用いる前記所定の閾値を、前記照度検出装置で検出された前記対空標識の照度を利用して設定する
<1>ないし<6>のいずれかに記載の画像処理装置。
<8>
前記対空標識の識別結果を用いて、3次元モデルを作成する
<1>ないし<7>のいずれかに記載の画像処理装置。
<9>
前記3次元モデルから土量計測を行う
<8>に記載の画像処理装置。
<10>
複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識を撮影した撮影画像から、前記対空標識が映る領域の候補である候補領域を抽出することと、
前記候補領域の特徴量を抽出することと、
前記特徴量に基づいて、前記対空標識を識別することと
を含む画像処理方法。
<11>
複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識を撮影した撮影画像から、前記対空標識が映る領域の候補である候補領域を抽出する候補領域抽出部と、
前記候補領域の特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量に基づいて、前記対空標識を識別する識別部と
して、コンピュータを機能させるためのプログラム。
<12>
半径が異なる複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識。
<13>
前記複数の円として、2つの円を有する
<12>に記載の対空標識。
<14>
前記複数の円として、3つの円を有する
<12>に記載の対空標識。
<15>
前記複数の円のうちの隣接する2つの円の色彩は、前記2つの円の色彩が隣接する2つの領域に付された標識を撮影した撮影画像から得られる前記2つの領域それぞれの輝度又は色相どうしの距離が所定の閾値以上になる所定の2色である
<12>ないし<14>のいずれかに記載の対空標識。
<16>
前記複数の円のうちの、半径が最小の円、及び、半径が2番目に小さい円の色彩が、前記所定の2色である
<15>に記載の対空標識。
<17>
前記半径が2番目に小さい円の、前記半径が最小の円を除いた部分の面積は、前記半径が最小の円の面積の略1.0ないし3.0倍である
<16>に記載の対空標識。
<18>
前記複数の円が同心円状に配置され、かつ、前記複数の円を包含する矩形が配置された平面形状を有する
<12>ないし<17>のいずれかに記載の対空標識。
<19>
前記複数の円のうちの、半径が最小の円の部分に、照度を検出する照度検出装置を内蔵する
<12>ないし<18>のいずれかに記載の対空標識。
Claims (18)
- 複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識を撮影した撮影画像から、前記対空標識が映る領域の候補である候補領域を抽出する候補領域抽出部と、
前記候補領域、及び、前記対空標識のテンプレート画像の相関を前記候補領域の特徴量として抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量に基づいて、前記対空標識を識別する識別部と
を備える画像処理装置。 - 前記候補領域抽出部は、前記複数の円のうちの、半径が2番目に小さい円の色相、彩度、及び、明度のうちの、少なくとも色相を利用して、前記候補領域を抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記特徴量抽出部は、前記特徴量として、前記複数の円のうちの、半径が最小の円の輝度又は色相と、半径が2番目に小さい円の輝度又は色相との距離を抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記特徴量抽出部は、前記特徴量として、前記候補領域と、その候補領域を、2πの整数倍以外の所定の角度だけ回転した回転画像との相関を抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記特徴量抽出部は、前記候補領域、及び、前記対空標識の前記テンプレート画像に対して、前記円に付された色彩を強調するフィルタを適用し、前記フィルタの適用後の前記候補領域と前記テンプレート画像との相関を、前記特徴量として抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記対空標識は、前記対空標識に関する情報を取得する検出装置を内蔵し、
前記候補領域抽出部は、前記検出装置で検出された前記対空標識に関する情報を利用して、前記候補領域を抽出する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記対空標識は、照度を検出する照度検出装置を内蔵し、
前記特徴量抽出部は、前記特徴量として、前記複数の円のうちの、半径が最小の円の輝度又は色相と、半径が2番目に小さい円の輝度又は色相との距離を抽出し、
前記識別部は、前記距離と、所定の閾値とを比較し、その比較結果に基づいて、前記候補領域が前記対空標識であるかどうかを識別するのに用いる前記所定の閾値を、前記照度検出装置で検出された前記対空標識の照度を利用して設定する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記対空標識の識別結果を用いて、3次元モデルを作成する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記3次元モデルから土量計測を行う
請求項8に記載の画像処理装置。 - 複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識を撮影した撮影画像から、前記対空標識が映る領域の候補である候補領域を抽出することと、
前記候補領域、及び、前記対空標識のテンプレート画像の相関を前記候補領域の特徴量として抽出することと、
前記特徴量に基づいて、前記対空標識を識別することと
を含む画像処理方法。 - 複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識を撮影した撮影画像から、前記対空標識が映る領域の候補である候補領域を抽出する候補領域抽出部と、
前記候補領域、及び、前記対空標識のテンプレート画像の相関を前記候補領域の特徴量として抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量に基づいて、前記対空標識を識別する識別部と
して、コンピュータを機能させるためのプログラム。 - 半径が異なる複数の円が同心円状に配置された平面形状を有し、
前記複数の円のうちの隣接する円の輝度又は色相が異なる
対空標識であって、
前記複数の円のうちの、半径が最小の円の部分に、照度を検出する照度検出装置を内蔵する
対空標識。 - 前記複数の円として、2つの円を有する
請求項12に記載の対空標識。 - 前記複数の円として、3つの円を有する
請求項12に記載の対空標識。 - 前記複数の円のうちの隣接する2つの円の色彩は、前記2つの円の色彩が隣接する2つの領域に付された標識を撮影した撮影画像から得られる前記2つの領域それぞれの輝度又は色相どうしの距離が所定の閾値以上になる所定の2色である
請求項12に記載の対空標識。 - 前記複数の円のうちの、半径が最小の円、及び、半径が2番目に小さい円の色彩が、前記所定の2色である
請求項15に記載の対空標識。 - 前記半径が2番目に小さい円の、前記半径が最小の円を除いた部分の面積は、前記半径が最小の円の面積の略1.0ないし3.0倍である
請求項16に記載の対空標識。 - 前記複数の円が同心円状に配置され、かつ、前記複数の円を包含する矩形が配置された平面形状を有する
請求項12に記載の対空標識。
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