JP7095387B2 - 型締装置 - Google Patents
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Description
本発明は、射出成形機に適用される型締装置に関し、特に発泡剤を含む樹脂の成形に用いられるコアバック射出発泡成形に有効な型締装置に関する。
コアバック射出発泡成形とは、射出発泡成形のプロセスにおいて金型キャビティの容積を拡大させ、金型キャビティ内に充満した溶融樹脂中の気泡を拡大させることによって高倍率の発泡成形品を得る手法である。
特許文献１は、四隅の型締めシリンダのそれぞれに供給する油量をサーボバルブにより独立して制御しながらコアバック動作することを提案する。この提案によれば、固定型盤と可動型盤との平行状態を維持できるので、型開き量を均一にすることが可能である。
ところが、油圧シリンダで駆動されるタイバーと、タイバーと可動型盤を連結している割ナットの間に互いの鋸歯の抜き差しを容易にするためのバックラッシュが設けられているので互いの鋸歯の間に不可避的にクリアランスが存在する。したがって、タイバーを介して可動盤を型開き方向に移動させる際に、型締め時に鋸歯の固定盤側面で割ナットと当接していたタイバーがクリアランス中を反対側の鋸歯測面に当接するまでに移動する時間の分だけ可動盤の動作がタイバーの動作よりも遅延する。
特許文献１は、四隅の型締めシリンダのそれぞれに供給する油量をサーボバルブにより独立して制御しながらコアバック動作することを提案する。この提案によれば、固定型盤と可動型盤との平行状態を維持できるので、型開き量を均一にすることが可能である。
ところが、油圧シリンダで駆動されるタイバーと、タイバーと可動型盤を連結している割ナットの間に互いの鋸歯の抜き差しを容易にするためのバックラッシュが設けられているので互いの鋸歯の間に不可避的にクリアランスが存在する。したがって、タイバーを介して可動盤を型開き方向に移動させる際に、型締め時に鋸歯の固定盤側面で割ナットと当接していたタイバーがクリアランス中を反対側の鋸歯測面に当接するまでに移動する時間の分だけ可動盤の動作がタイバーの動作よりも遅延する。
ところで、金型キャビティ内の溶融樹脂は金型からの冷却によって刻一刻と硬化が進むため、コアバックの開始が遅れるほど樹脂の硬化が進み樹脂中の気泡の成長が難しくなる。このことに関して、特許文献１は、気泡の成長が思ったように進まないことがあると、発泡成形品の発泡倍率が大きくならないことに言及している。また、金型キャビティ内の溶融樹脂の硬化は金型と接している成形品の表面から内部に向かって進むが、成形品の表面付近は気泡が成長できないため、コアバック開始が遅れると気泡が成長できる領域は成形品内部の狭い領域に限定されてしまう。この場合、狭い領域で大きな気泡が成長するため各部の気泡が粗大となり、所謂、「巣」が発生するので成形品の剛性が低下する。
特許文献２は、バックラッシュを消滅させる手法が提案されている。
しかしながら、特許文献２において、型締め用の割ナットに加えてバックラッシュ消滅用のナットを追加して設ける必要があるため、構造が大型化、複雑化してコスト高になる。また、特許文献２においては、バックラッシュ消滅用の割ナットを動作させる時間が必要であるため、成形工程によっては成形サイクルを短縮できないことがある。
しかしながら、特許文献２において、型締め用の割ナットに加えてバックラッシュ消滅用のナットを追加して設ける必要があるため、構造が大型化、複雑化してコスト高になる。また、特許文献２においては、バックラッシュ消滅用の割ナットを動作させる時間が必要であるため、成形工程によっては成形サイクルを短縮できないことがある。
特許文献３は、発泡成形時のコアバック動作を、型盤の対角に設置した型開閉用ボールねじにより行うことを提案する。
高発泡倍率な発泡成形や緻密な気泡による発泡成形を行うには、射出充填後に速やかにコアバック動作することによってキャビティを拡大してその内部の樹脂圧力を低下させることが有効である。通常の型開き工程のように割ナットを開いて可動盤とタイバーの連結を解除してから可動盤を移動させると、その時間の分だけキャビティ拡大が遅れることとなる。このため、コアバックを迅速に開始するためには、割ナットを開かずに可動盤とタイバーを連結したまま型開閉用ボールねじで型開を行えばよい。ところがこの場合、型開閉用ボールねじは可動金型を積載した可動盤を移動させるのに加えて、割ナットを介して可動盤と連結しているタイバーをも引き摺る必要がある。しかし、金型、可動盤およびタイバーはいずれも大重量物であるため、慣性力に対抗してこれらの大重量物を移動させる大推力を得るために大型の型開閉用ボールネジまたは複数組の型開閉用のボールねじが必要となりコスト高を招く。また複数組のボールねじを用いる場合は複数組のボールねじを同期制御することが必要となるため、制御が複雑になる。
高発泡倍率な発泡成形や緻密な気泡による発泡成形を行うには、射出充填後に速やかにコアバック動作することによってキャビティを拡大してその内部の樹脂圧力を低下させることが有効である。通常の型開き工程のように割ナットを開いて可動盤とタイバーの連結を解除してから可動盤を移動させると、その時間の分だけキャビティ拡大が遅れることとなる。このため、コアバックを迅速に開始するためには、割ナットを開かずに可動盤とタイバーを連結したまま型開閉用ボールねじで型開を行えばよい。ところがこの場合、型開閉用ボールねじは可動金型を積載した可動盤を移動させるのに加えて、割ナットを介して可動盤と連結しているタイバーをも引き摺る必要がある。しかし、金型、可動盤およびタイバーはいずれも大重量物であるため、慣性力に対抗してこれらの大重量物を移動させる大推力を得るために大型の型開閉用ボールネジまたは複数組の型開閉用のボールねじが必要となりコスト高を招く。また複数組のボールねじを用いる場合は複数組のボールねじを同期制御することが必要となるため、制御が複雑になる。
以上より、本発明は、射出充填の完了後に迅速にコアバック動作を開始することができる低コストの型締装置を提供することを目的とする。
本発明の型締装置は、固定金型を保持する固定盤と、可動金型を保持する可動盤と、可動盤を、固定盤に対して型閉方向および型開方向に進退移動させる型開閉機構と、タイバーを介して可動金型を固定金型に所定の型締力で押し付ける型締機構と、型開閉機構および型締機構を制御する制御部と、を備える。
本発明における制御部は、発泡成形のコアバックのときに、型開閉機構を駆動させて可動盤を型開方向に移動させ、かつ、型締機構を駆動させてタイバーを型開方向に移動させる。
本発明における制御部は、発泡成形のコアバックのときに、型開閉機構を駆動させて可動盤を型開方向に移動させ、かつ、型締機構を駆動させてタイバーを型開方向に移動させる。
本発明における可動盤は、好ましくは、コアバックのときに、可動盤およびタイバーが同じ実速度で型開方向に移動する。
本発明の型締装置において、好ましくは、タイバーと可動盤の相互の連結および連結解除を行う連結機構を有し、コアバックのときに連結機構の連結状態を維持したままでタイバーを型開方向に移動させる。
本発明における制御部は、コアバックのときに、好ましくは、可動盤が目標速度Ｖ１Ｃで型開方向に移動するように型開閉機構を制御するとともに、タイバーが目標速度Ｖ２Ｃで型開方向に移動するように型締機構を制御する。この制御において、目標速度Ｖ１Ｃと目標速度Ｖ２Ｃが、Ｖ１Ｃ≧Ｖ２Ｃを満足する。
本発明における制御部は、コアバックのときに、好ましくは、タイバーが目標速度Ｖ２Ｃで型開方向に移動するように型締機構を制御するとともに、型開閉機構を駆動するアクチュエータの推力が目標推力ＦＲとなるように制御する。この制御において、目標推力ＦＲが閾値Ｆｈに対し、ＦＲ≧Ｆｈを満足する。
本発明における制御部は、コアバックのときに、好ましくは、コアバックの目標位置よりも手前の減速開始位置で型締機構の駆動を停止し、減速開始位置から目標位置まで可動盤が移動するときの移動抵抗を増加させる。
本発明における制御部は、コアバックのときに、好ましくは、可動盤がコアバックの目標位置よりも手前の減速開始位置から型締機構の移動速度の減速を開始し、可動盤が目標位置に到達した以降に、型締機構に供給する作動油量または作動油圧を制御して、可動盤の位置が目標位置を保持するように制御する。
本発明における制御部は、好ましくは、発泡成形で使用される樹脂の発泡力に応じて、コアバックのときに駆動させる型締機構の数および位置を設定可能である。
本発明における樹脂の発泡力は、好ましくは、可動盤の移動速度、可動盤の加速度、金型キャビティ内の樹脂圧力、型開閉機構の駆動源の出力および樹脂の発泡剤の含有量の少なくとも一つに基づいて設定される。
本発明によれば、コアバックのときに、型開閉機構を駆動させて可動盤を型開方向に移動させてコアバックを開始する。型開閉機構を構成する機械要素、例えば、電動機およびボールねじは、割ナットとタイバーの間に比べてバックラッシュが微小であるから、コアバック動作、つまり可動盤の型開方向への移動が迅速に開始される。
また、本発明によれば、コアバックのときに、型締機構を駆動させて、タイバーを型開方向に移動させる。そうすると、タイバーが型開閉機構の駆動の抵抗になるのを避けることができるので、型開閉機構として、大型の型開閉用ボールネジまたは複数組の型開閉用のボールねじを設ける必要がない。
また、本発明によれば、コアバックのときに、型締機構を駆動させて、タイバーを型開方向に移動させる。そうすると、タイバーが型開閉機構の駆動の抵抗になるのを避けることができるので、型開閉機構として、大型の型開閉用ボールネジまたは複数組の型開閉用のボールねじを設ける必要がない。
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
［型締装置１０］
型締装置１０は、図１に示すように、架台１１と、架台１１の上に設けられる固定盤１２および可動盤１４と、固定盤１２に保持される固定金型１３と、可動盤１４に保持される可動金型１６とを有している。
型締装置１０は、固定金型１３と可動金型１６の型締めを担う型締機構２０と、固定金型１３と可動金型１６の開閉を担う型開閉機構４０と、型締機構２０および型開閉機構４０の動作を司る制御部５０とを有している。
以下の説明では、型締装置１０において固定盤１２が設けられる側を前（図中の符号Ｆ）と定義し、型締装置１０において可動盤１４が設けられる側を後（図中の符号Ｂ）と定義する。
＜第１実施形態＞
［型締装置１０］
型締装置１０は、図１に示すように、架台１１と、架台１１の上に設けられる固定盤１２および可動盤１４と、固定盤１２に保持される固定金型１３と、可動盤１４に保持される可動金型１６とを有している。
型締装置１０は、固定金型１３と可動金型１６の型締めを担う型締機構２０と、固定金型１３と可動金型１６の開閉を担う型開閉機構４０と、型締機構２０および型開閉機構４０の動作を司る制御部５０とを有している。
以下の説明では、型締装置１０において固定盤１２が設けられる側を前（図中の符号Ｆ）と定義し、型締装置１０において可動盤１４が設けられる側を後（図中の符号Ｂ）と定義する。
固定盤１２は、架台１１の上の前側に固定され、可動盤１４と対向する後側面に固定金型１３を保持している。
可動盤１４は、固定盤１２に対向して配置され、固定金型１３に対応する可動金型１６を固定盤１２と対向する前側面に保持している。可動盤１４は、架台１１の上を前後方向に摺動する摺動部材１５の上に固定されている。摺動部材１５は、例えばガイドレールや摺動板を架台１１との間に有しており、架台１１の上を前後方向に摺動する。これにより、可動金型１６は、可動盤１４および摺動部材１５と一体となって前後方向に進退移動できる。
可動盤１４は、固定盤１２に対向して配置され、固定金型１３に対応する可動金型１６を固定盤１２と対向する前側面に保持している。可動盤１４は、架台１１の上を前後方向に摺動する摺動部材１５の上に固定されている。摺動部材１５は、例えばガイドレールや摺動板を架台１１との間に有しており、架台１１の上を前後方向に摺動する。これにより、可動金型１６は、可動盤１４および摺動部材１５と一体となって前後方向に進退移動できる。
［型締機構２０］
型締機構２０は、図２に示すように、固定盤１２と可動盤１４の四隅にそれぞれ一つずつ設けられており、射出成形時に可動金型１６を固定金型１３に必要な型締力で押し付ける。
各々の型締機構２０の構成は共通するので、以下では、１つの型締機構２０の構成を説明し、他の型締機構２０に関する重複説明は省略する。
型締機構２０は、図２に示すように、固定盤１２と可動盤１４の四隅にそれぞれ一つずつ設けられており、射出成形時に可動金型１６を固定金型１３に必要な型締力で押し付ける。
各々の型締機構２０の構成は共通するので、以下では、１つの型締機構２０の構成を説明し、他の型締機構２０に関する重複説明は省略する。
型締機構２０は、図１および図２に示すように、駆動源としての型締シリンダ２１と、固定盤１２と可動盤１４を前後方向に連結するタイバー２２と、可動盤１４の後側においてタイバー２２のねじ２３と噛み合ってタイバー２２を把持する割ナット２４とを有している。
割ナット２４は、タイバー２２と噛み合う閉止状態（図１）と、タイバー２２から退避した開放状態（図４）とを切り替えることができる。
割ナット２４は、タイバー２２と噛み合う閉止状態（図１）と、タイバー２２から退避した開放状態（図４）とを切り替えることができる。
図２、図３に示すように、タイバー２２の後側には、鋸刃状の複数のねじ２３が設けられている。また、割ナット２４の内周部には、ねじ２３と係合する鋸刃状の複数のねじ２５が形成されている。本実施形態においては、ねじ２３の形状を鋸歯状にて示したが、ねじ２３の形状は矩形歯状であってもよい。
型締め時において、タイバー２２は可動盤１４を貫通し、割ナット２４は閉止状態とされる。割ナット２４が閉止されると、タイバー２２のねじ２３に割ナット２４のねじ２５が係合し、可動盤１４とタイバー２２が相互に連結される。タイバー２２と割ナット２４は本発明における連結機構に該当する。
また、割ナット２４が閉止状態のときには、図３に示すように、ねじ２５とねじ２３の間にはバックラッシュに基づく隙間Ｓが生じる。型締め時には、タイバー２２が前側（Ｆ）に引っ張られるため、タイバー２２のねじ２３の前側面２３１と割ナット２４のねじ２５の後側面２５２は、互いに接触する。このとき、ねじ２３の後側面２３２とねじ２５の前側面２５１との間に隙間Ｓが生じる。
一方、タイバー２２の前端は、図１に示すように、固定盤１２の金型取付面を貫通して型締シリンダ２１のラム２６に固定されている。以下、型締シリンダ２１において、ラム２６より後側の油圧室を第一油圧室２１Ａと称し、ラム２６より前側の油圧室を第二油圧室２１Ｂと称することがある。また、型締シリンダ２１には、タイバー２２の前後方向の位置を検出する位置センサ２７が設けられている。
第一油圧室２１Ａには、型締めするときに油圧をラム２６に与える給油ポンプ２８が、給油配管２９Ａを介して接続されている。この給油配管２９Ａには、油圧センサ３０が設けられている。
一方、第二油圧室２１Ｂにはサーボバルブ３１が給排油配管２９Ｂを介して接続されている。サーボバルブ３１は、後述するコアバックの際にタイバー２２の動作を制御する。
一方、第二油圧室２１Ｂにはサーボバルブ３１が給排油配管２９Ｂを介して接続されている。サーボバルブ３１は、後述するコアバックの際にタイバー２２の動作を制御する。
型締機構２０は、型締めするときには、型締シリンダ２１の第一油圧室２１Ａに給油ポンプ２８から作動油が供給される。そうすると、第一油圧室２１Ａの油圧によりタイバー２２には前方に向けて荷重が加えられる。このように、割ナット２４で連結された可動盤１４を固定盤１２に向けてタイバー２２で引っ張ることで、型締めがなされる。
型締機構２０は、コアバックのときには、型締シリンダ２１の第二油圧室２１Ｂサーボバルブ３１から作動油が供給される。そうすると、第二油圧室２１Ｂの油圧によりタイバー２２には後方に向けて荷重が加えられる。これにより、タイバー２２は所定の速度Ｖ２で後方に向けて移動する。なお、コアバックのときの可動金型１６の移動距離は型締シリンダ２１の長手方向のストロークよりも短い距離（例えば数ｍｍ～数十ｍｍ程度）であるから、タイバー２２の移動距離もこれに従う。
型締機構２０は、コアバックのときには、型締シリンダ２１の第二油圧室２１Ｂサーボバルブ３１から作動油が供給される。そうすると、第二油圧室２１Ｂの油圧によりタイバー２２には後方に向けて荷重が加えられる。これにより、タイバー２２は所定の速度Ｖ２で後方に向けて移動する。なお、コアバックのときの可動金型１６の移動距離は型締シリンダ２１の長手方向のストロークよりも短い距離（例えば数ｍｍ～数十ｍｍ程度）であるから、タイバー２２の移動距離もこれに従う。
［型開閉機構４０］
型開閉機構４０は、図２に示すように、型締装置１０の幅方向の一方の側面の上側と他方の側面の下側に１つずつ配置されている。二つの型開閉機構４０は、型締装置１０を後方から視たときに、互いに対称の位置、より具体的には対角の位置をなすように配置される。二つの型開閉機構４０は、同期して動作することで、可動盤１４を固定盤１２に近づくように移動させる型閉じ、または、可動盤１４を固定盤１２から遠くなるように移動させる型開きを行う。さらに本実施形態における型開閉機構４０は、コアバックのときには可動盤１４の移動も担う。なお、型閉じのときに移動する方向を型閉方向、型開きのときに移動する方向を型開方向という。コアバックのときの移動は、型開方向の移動に該当する。
二つの型開閉機構４０の構成は共通するので、以下では、一方の型開閉機構４０の構成を説明し、他方の型開閉機構４０に関する重複説明は省略する。
なお、図１において、型開閉機構４０は、固定盤１２および可動盤１４の上に表示されているが、これは型開閉機構４０および型締機構２０の構成を図１に明確に示すためである。よって、型開閉機構４０は、図２に示す位置に設けられてもよいし、図１に示す位置に設けられてもよい。
型開閉機構４０は、図２に示すように、型締装置１０の幅方向の一方の側面の上側と他方の側面の下側に１つずつ配置されている。二つの型開閉機構４０は、型締装置１０を後方から視たときに、互いに対称の位置、より具体的には対角の位置をなすように配置される。二つの型開閉機構４０は、同期して動作することで、可動盤１４を固定盤１２に近づくように移動させる型閉じ、または、可動盤１４を固定盤１２から遠くなるように移動させる型開きを行う。さらに本実施形態における型開閉機構４０は、コアバックのときには可動盤１４の移動も担う。なお、型閉じのときに移動する方向を型閉方向、型開きのときに移動する方向を型開方向という。コアバックのときの移動は、型開方向の移動に該当する。
二つの型開閉機構４０の構成は共通するので、以下では、一方の型開閉機構４０の構成を説明し、他方の型開閉機構４０に関する重複説明は省略する。
なお、図１において、型開閉機構４０は、固定盤１２および可動盤１４の上に表示されているが、これは型開閉機構４０および型締機構２０の構成を図１に明確に示すためである。よって、型開閉機構４０は、図２に示す位置に設けられてもよいし、図１に示す位置に設けられてもよい。
型開閉機構４０は、図１および図２に示すように、固定盤１２および可動盤１４の前後方向に延在するボールねじ４１と、ボールねじ４１の駆動源である回転電機４２と、ボールねじ４１の回転量を検出するエンコーダ４３とを有する。回転電機４２は、サーボモータからなり、エンコーダ４３による検出値を用いて駆動が制御される。なお、図２では、理解の便宜のため、回転電機４２などの一部の要素の記載を省略している。また、ボールねじ４１と回転電機４２の間に図示しない減速機を備えてもよい。
ボールねじ４１は、ねじ軸４１Ａと、ねじ軸４１Ａに噛み合うナット４１Ｂとを有する。ボールねじ４１は、ねじ軸４１Ａとナット４１Ｂの間には複数の転動体が設けられており、ねじ軸４１Ａが高い効率でナット４１Ｂに対して回転する。
ボールねじ４１のナット４１Ｂは、固定盤１２の上に固定されている。
ボールねじ４１のナット４１Ｂは、固定盤１２の上に固定されている。
回転電機４２は、ブラケット４１Ｃを介して固定盤１２の上に固定されている。
図示を省略する回転電機４２の出力軸とねじ軸４１Ａは接続されており、回転電機４２の回転駆動に追従してねじ軸４１Ａが回転される。
図示を省略する回転電機４２の出力軸とねじ軸４１Ａは接続されており、回転電機４２の回転駆動に追従してねじ軸４１Ａが回転される。
ボールねじ４１のナット４１Ｂと回転電機４２が以上のように固定されているので、回転電機４２の回転がボールねじ４１によって軸方向の推力に変換されて、ナット４１Ｂが固定される可動盤１４が前方または後方に直線往復運動する。回転電機４２が回転する向きに応じて可動盤１４が移動する向きが特定される。例えば、回転電機４２を正転させると可動盤１４が後方に移動し、回転電機４２を逆転させると可動盤１４が前方に移動する。このようにして、型開閉機構４０は、可動盤１４および可動金型１６を前後方向に移動させて型開閉およびコアバックを行う。
型開閉機構４０は、重量の比較的大きい回転電機４２が固定盤１２に配置されている。したがって、移動体である可動盤１４に回転電機４２を配置するのに比べると、回転電機４２を可動盤１４に備えない本実施形態は、移動体の重量が軽くなるので出力の小さい回転電機４２で足りる。また、回転電機４２が移動しないので、回転電機４２への配線も容易である。
［型締機構２０と型開閉機構４０の推力の関係］
本実施形態において、型締機構２０の型締シリンダ２１による可動盤１４の推力は型開閉機構４０のボールねじ４１および回転電機４２による推力に比べ十分大きい。また、型締シリンダ２１による推力は発泡成形のときに生じる発泡力に比べても十分に大きい。したがって、仮に型締シリンダ２１で駆動中のタイバー２２に対し、型開閉機構４０で可動盤１４および割ナット２４を介してタイバー２２を型開方向に押したとしても、型締シリンダ２１により動作しているタイバー２２の動作の方が支配的である。
本実施形態において、型締機構２０の型締シリンダ２１による可動盤１４の推力は型開閉機構４０のボールねじ４１および回転電機４２による推力に比べ十分大きい。また、型締シリンダ２１による推力は発泡成形のときに生じる発泡力に比べても十分に大きい。したがって、仮に型締シリンダ２１で駆動中のタイバー２２に対し、型開閉機構４０で可動盤１４および割ナット２４を介してタイバー２２を型開方向に押したとしても、型締シリンダ２１により動作しているタイバー２２の動作の方が支配的である。
［制御部５０］
図１に示す制御部５０は、型締装置１０の各要素の動作を制御するコンピュータである。本実施形態の制御部５０は、型締装置１０の型閉じ、型開き、型締め、コアバックの各動作の制御をそれぞれ実行する。
制御部５０は、型締装置１０の各要素に所定の動作を指示する指示部５１と、この動作に関わるプログラム、後述するデータテーブル（図１４）などを保持する記憶部５２とを有している。
制御部５０は、入力部５３と表示部５４をさらに有している。入力部５３は、例えばキーボード、タッチパネルなどの入力デバイスからなり、型締装置１０を操作するオペレータからの入力を受ける。表示部５４は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイからなり、型締装置１０の操作に必要となる各種の情報を表示する。
図１に示す制御部５０は、型締装置１０の各要素の動作を制御するコンピュータである。本実施形態の制御部５０は、型締装置１０の型閉じ、型開き、型締め、コアバックの各動作の制御をそれぞれ実行する。
制御部５０は、型締装置１０の各要素に所定の動作を指示する指示部５１と、この動作に関わるプログラム、後述するデータテーブル（図１４）などを保持する記憶部５２とを有している。
制御部５０は、入力部５３と表示部５４をさらに有している。入力部５３は、例えばキーボード、タッチパネルなどの入力デバイスからなり、型締装置１０を操作するオペレータからの入力を受ける。表示部５４は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイからなり、型締装置１０の操作に必要となる各種の情報を表示する。
［型締装置１０の動作］
次に、図４～図６を参照しつつ、本実施形態における型締装置１０の一連の動作を説明する。以下の説明では、発泡樹脂を金型に射出成形する発泡成形を前提として、型閉じ、型締め、コアバックを含む射出充填、型開きの動作を順に説明する。
次に、図４～図６を参照しつつ、本実施形態における型締装置１０の一連の動作を説明する。以下の説明では、発泡樹脂を金型に射出成形する発泡成形を前提として、型閉じ、型締め、コアバックを含む射出充填、型開きの動作を順に説明する。
（型閉じ）
型閉じ前の型締装置１０は、図４に示すように、固定金型１３と可動金型１６が離れている。この型閉じ前の型締装置１０においては、割ナット２４が開放状態であり、可動盤１４とタイバー２２の連結は解除されている。
型閉じ前の型締装置１０は、図４に示すように、固定金型１３と可動金型１６が離れている。この型閉じ前の型締装置１０においては、割ナット２４が開放状態であり、可動盤１４とタイバー２２の連結は解除されている。
型閉じするときには、型開閉機構４０により可動盤１４を前方に移動させて可動金型１６を固定金型１３に当接させる。
具体的には、制御部５０は、型開閉機構４０（図２）のそれぞれの回転電機４２を回転駆動によって例えばねじ軸４１Ａを正転させる。そうすると、ねじ軸４１Ａに噛み合うナット４１Ｂは可動盤１４に固定されているので、可動盤１４には固定盤１２に近づく向きの推力が生じる。この推力を可動金型１６が固定金型１３に当接するまで続けて型閉じを終える。
具体的には、制御部５０は、型開閉機構４０（図２）のそれぞれの回転電機４２を回転駆動によって例えばねじ軸４１Ａを正転させる。そうすると、ねじ軸４１Ａに噛み合うナット４１Ｂは可動盤１４に固定されているので、可動盤１４には固定盤１２に近づく向きの推力が生じる。この推力を可動金型１６が固定金型１３に当接するまで続けて型閉じを終える。
（型締め）
型閉じを終えると、図５に示すように、型締機構２０は可動金型１６を固定金型１３に所定の圧力で押し付けることで型締めを行う。
まず、割ナット２４を開放状態（図４）から閉止状態に切り替える。これにより、タイバー２２のねじ２３に割ナット２４のねじ２５が係合する。本実施形態では割ナット２４の開閉方向が鉛直方向の例を示しているが、割ナット２４の開閉方向は水平方向であってもよい。
型閉じを終えると、図５に示すように、型締機構２０は可動金型１６を固定金型１３に所定の圧力で押し付けることで型締めを行う。
まず、割ナット２４を開放状態（図４）から閉止状態に切り替える。これにより、タイバー２２のねじ２３に割ナット２４のねじ２５が係合する。本実施形態では割ナット２４の開閉方向が鉛直方向の例を示しているが、割ナット２４の開閉方向は水平方向であってもよい。
可動盤１４とタイバー２２が連結された後、サーボバルブ３１の電磁コイル３１ＢをＯＮして第二油圧室２１Ｂをタンクと連通させるとともに、制御部５０は給油ポンプ２８を駆動させて、型締シリンダ２１の第一油圧室２１Ａに作動油を供給する。
型締めの最中に、第一油圧室２１Ａの油圧は、給油配管２９Ａに設けられた油圧センサ３０により継続して測定される。制御部５０は、油圧センサ３０で測定された油圧に基づいて、給油ポンプ２８から第一油圧室２１Ａへの作動油の供給を制御する。
型締めの最中に、第一油圧室２１Ａの油圧は、給油配管２９Ａに設けられた油圧センサ３０により継続して測定される。制御部５０は、油圧センサ３０で測定された油圧に基づいて、給油ポンプ２８から第一油圧室２１Ａへの作動油の供給を制御する。
第一油圧室２１Ａに作動油を供給することで、型締シリンダ２１のラム２６が前方に押されるので、ラム２６に接続されたタイバー２２は前方向に荷重を受ける。なお、これに伴い、容積の縮小する型締シリンダ２１の第二油圧室２１Ｂからは作動油が排出される。
タイバー２２は、前方向に受けた荷重により前進する。この前進によりタイバー２２のねじ２３の前側面２３１が、割ナット２４のねじ２５の後側面２５２に当接してタイバー２２が割ナット２４を介して可動盤１４と連結されるので、可動盤１４は固定盤１２に向けて引っ張られる。
以上のようにして、可動盤１４に保持された可動金型１６と、固定盤１２に保持された固定金型１３との型締めを終える。
タイバー２２は、前方向に受けた荷重により前進する。この前進によりタイバー２２のねじ２３の前側面２３１が、割ナット２４のねじ２５の後側面２５２に当接してタイバー２２が割ナット２４を介して可動盤１４と連結されるので、可動盤１４は固定盤１２に向けて引っ張られる。
以上のようにして、可動盤１４に保持された可動金型１６と、固定盤１２に保持された固定金型１３との型締めを終える。
型締めを終えると、この型締めされた金型キャビティの内部に発泡剤を含有する溶融樹脂が射出される。所定量の溶融樹脂の充填を終えると、コアバック動作が行われる。なお、コアバックに移行するまでの溶融樹脂の射出、充填の方法は任意であり常法に従えばよい。
（コアバック）
発泡成形においては、樹脂内の気泡の発生や気泡の拡大を促進させるために、溶融樹脂の充填後に可動金型１６を固定金型１３から微小量だけ型開方向に移動させて金型キャビティの容積を拡大させる。これがコアバック動作である。以下、コアバックにおける可動盤１４、可動金型１６およびタイバー２２の、型開方向への移動を後退ということがある。
本実施形態のコアバックは、可動金型１６の後退を型締機構２０と型開閉機構４０の両方を動作させて行われる。この動作により、図６、図７に示すように、タイバー２２と可動盤１４は型締め時の連結状態が維持されたままで、可動金型１６が後退する。以下、この動作を詳しく説明する。
発泡成形においては、樹脂内の気泡の発生や気泡の拡大を促進させるために、溶融樹脂の充填後に可動金型１６を固定金型１３から微小量だけ型開方向に移動させて金型キャビティの容積を拡大させる。これがコアバック動作である。以下、コアバックにおける可動盤１４、可動金型１６およびタイバー２２の、型開方向への移動を後退ということがある。
本実施形態のコアバックは、可動金型１６の後退を型締機構２０と型開閉機構４０の両方を動作させて行われる。この動作により、図６、図７に示すように、タイバー２２と可動盤１４は型締め時の連結状態が維持されたままで、可動金型１６が後退する。以下、この動作を詳しく説明する。
本実施形態において、可動金型１６は型開閉機構４０の推力により後退する。そこで、コアバックのときの型開閉機構４０の動作をはじめに説明する。
制御部５０は、コアバックのときには、型開閉機構４０のそれぞれの回転電機４２を型閉じのときとは逆向きに回転駆動させる。そうすると、ボールねじ４１に噛み合うナット４１Ｂが固定される可動盤１４には固定盤１２から離れる向き、つまり後退する向きに推力が生じる。これにより、可動盤１４に保持される可動金型１６が固定金型１３から後退するコアバックが行われる。
型開閉機構４０の推力により可動盤１４、つまり可動金型１６が後退するときの速度をＶ１とする。この速度Ｖ１は、制御目標としての速度である目標速度Ｖ１Ｃと、実際に移動するときの速度である実速度Ｖ１Ｒとを含む。目標速度Ｖ１Ｃと実速度Ｖ１Ｒは必ずしも一致するわけではなく、目標速度Ｖ１Ｃより実速度Ｖ１Ｒが速いこともあれば遅いこともある。
制御部５０は、コアバックのときには、型開閉機構４０のそれぞれの回転電機４２を型閉じのときとは逆向きに回転駆動させる。そうすると、ボールねじ４１に噛み合うナット４１Ｂが固定される可動盤１４には固定盤１２から離れる向き、つまり後退する向きに推力が生じる。これにより、可動盤１４に保持される可動金型１６が固定金型１３から後退するコアバックが行われる。
型開閉機構４０の推力により可動盤１４、つまり可動金型１６が後退するときの速度をＶ１とする。この速度Ｖ１は、制御目標としての速度である目標速度Ｖ１Ｃと、実際に移動するときの速度である実速度Ｖ１Ｒとを含む。目標速度Ｖ１Ｃと実速度Ｖ１Ｒは必ずしも一致するわけではなく、目標速度Ｖ１Ｃより実速度Ｖ１Ｒが速いこともあれば遅いこともある。
次に、コアバックのときの型締機構２０の型締シリンダ２１の動作を説明する。
制御部５０は、コアバックのときに、電磁コイル３１ＡをＯＮしてサーボバルブ３１を駆動させて、型締シリンダ２１の第二油圧室２１Ｂに作動油を供給する。
第二油圧室２１Ｂに作動油を供給することで、第二油圧室２１Ｂの油圧により型締シリンダ２１のラム２６が後方に押される。これに伴い、ラム２６に接続されたタイバー２２は後方に移動するが、このタイバー２２の移動は可動金型１６の後退に同期して行われる。このとき容積が縮小される型締シリンダ２１の第一油圧室２１Ａからは作動油が排出される。
制御部５０は、コアバックのときに、電磁コイル３１ＡをＯＮしてサーボバルブ３１を駆動させて、型締シリンダ２１の第二油圧室２１Ｂに作動油を供給する。
第二油圧室２１Ｂに作動油を供給することで、第二油圧室２１Ｂの油圧により型締シリンダ２１のラム２６が後方に押される。これに伴い、ラム２６に接続されたタイバー２２は後方に移動するが、このタイバー２２の移動は可動金型１６の後退に同期して行われる。このとき容積が縮小される型締シリンダ２１の第一油圧室２１Ａからは作動油が排出される。
ここで、サーボバルブ３１は、図７に示すように、タイバー２２が速度Ｖ２で後方に向けて移動するように、第二油圧室２１Ｂに供給する作動油の量を制御する。この速度Ｖ２も目標速度Ｖ２Ｃと実速度Ｖ２Ｒを含んでいる。
本実施形態におけるコアバックにおいては、可動盤１４の実速度Ｖ１Ｒとタイバー２２の実速度Ｖ２Ｒが等しい（Ｖ１Ｒ＝Ｖ２Ｒ）。制御部５０は、この速度の条件を満たすように、型締機構２０のサーボバルブ３１および型開閉機構４０の回転電機４２を制御する（図７）。
コアバックのときには、可動盤１４とタイバー２２は同じ実速度（Ｖ１Ｒ＝Ｖ２Ｒ）で移動するので、型締シリンダ２１は型開閉機構４０による可動金型１６の後退を阻害しない。したがって、コアバックのときには、割ナット２４とタイバー２２と可動盤１４が図３に示す型締めのときと同じ相対位置、具体的にはタイバー２２のねじ２３の前側面２３１が割ナット２４のねじ２５の後側面２５２に接触したままで、ねじ２３の後側面２３２とねじ２５の前側面２５１の間に隙間Ｓが生じたままの相対位置を維持できる。
また、本実施形態において、コアバックのときに可動盤１４とタイバー２２は型締めのときと同じ相対位置で一体に移動するので、コアバックのときの可動盤１４の位置は、タイバー２２の前後方向の位置を検出する位置センサ２７で検出できる。これによりコアバックのときの可動盤１４の動作制御を、位置センサ２７の検出値に基づいたタイバー２２の動作制御によって行うことができる。あるいは、コアバックのときの可動盤１４の位置は、型開き動作や型閉じ動作にも使用される型開閉機構４０のエンコーダ４３で検出してもよい。このように、本実施形態においては、コアバックのために専用の位置センサを別途設ける必要がない。
また、コアバックのときには、可動盤１４が型開閉機構４０で動作するので、可動盤１４の重量Ｗ１および可動金型１６の重量Ｗ２は型開閉機構４０が受け持つ。また、コアバックのときには、タイバー２２が型締シリンダ２１で動作するので、タイバー２２の重量Ｗ３は型締シリンダ２１が受け持つ。
コアバック工程に於いて可動盤１４が所定の位置に達すると可動盤１４の動作の減速制御を開始し、所定のコアバック完了位置に可動盤１４が到達すると可動盤１４が停止する。
（型開き動作）
コアバックを終えた後に成形品の冷却固化が完了すると、型開き動作が行われる。
型開き動作においては、割ナット２４を閉止状態から開放状態に切り替え、可動盤１４とタイバー２２の連結を解除する。その後、制御部５０は、型開閉機構４０の回転電機４２を型閉じのときと逆向きに回転駆動させて、固定金型１３と可動金型１６を型開きする。型開きは、図４に示す型閉じの反対動作であるので、図示は省略する。
（型開き動作）
コアバックを終えた後に成形品の冷却固化が完了すると、型開き動作が行われる。
型開き動作においては、割ナット２４を閉止状態から開放状態に切り替え、可動盤１４とタイバー２２の連結を解除する。その後、制御部５０は、型開閉機構４０の回転電機４２を型閉じのときと逆向きに回転駆動させて、固定金型１３と可動金型１６を型開きする。型開きは、図４に示す型閉じの反対動作であるので、図示は省略する。
以下、第１実施形態の型締装置１０の効果を述べる。
（１）コアバックの遅延の防止
仮に型締機構２０の型締シリンダ２１だけを動作させてコアバックすることを想定する。この場合には、図３に示す隙間Ｓの分だけタイバー２２が後方に移動して、タイバー２２のねじ２３の後側面２３２が割ナット２４のねじ２５の前側面２５１に当接してタイバー２２が割ナット２４を押すことで、可動盤１４が後退しはじめる。つまりこの場合には、型締シリンダ２１を動作させてから実際にコアバックが始まるまでに、タイバー２２が隙間Ｓを移動する時間分だけ遅延が生じる。
本実施形態の型締装置１０は、コアバックのときに、可動盤１４に推力を与えて後退させるのが型開閉機構４０であるが、型開閉機構４０のバックラッシは、タイバー２２と割ナット２４の間のバックラッシに比べて極めて小さい。そのため、本実施形態によれば、バックラッシによるコアバックの遅延は無視できるほど短くなり、射出充填後に速やかにコアバックが開始できる。
（１）コアバックの遅延の防止
仮に型締機構２０の型締シリンダ２１だけを動作させてコアバックすることを想定する。この場合には、図３に示す隙間Ｓの分だけタイバー２２が後方に移動して、タイバー２２のねじ２３の後側面２３２が割ナット２４のねじ２５の前側面２５１に当接してタイバー２２が割ナット２４を押すことで、可動盤１４が後退しはじめる。つまりこの場合には、型締シリンダ２１を動作させてから実際にコアバックが始まるまでに、タイバー２２が隙間Ｓを移動する時間分だけ遅延が生じる。
本実施形態の型締装置１０は、コアバックのときに、可動盤１４に推力を与えて後退させるのが型開閉機構４０であるが、型開閉機構４０のバックラッシは、タイバー２２と割ナット２４の間のバックラッシに比べて極めて小さい。そのため、本実施形態によれば、バックラッシによるコアバックの遅延は無視できるほど短くなり、射出充填後に速やかにコアバックが開始できる。
ここで、型開閉機構４０の回転電機４２だけを動作させてコアバックすることを想定する。この場合、型開閉機構４０の推力が小さいため、大重量物であるタイバー２２を可動盤１４と連結したままコアバックを行うことは難しい。よって、回転電機４２の推力の妨げにならないように、割ナット２４，２４を開放状態にしてタイバー２２と可動盤１４の連結を解除する必要があるので、回転電機４２を動作させるまでに遅延が生ずる。
これに対して、本実施形態によるとタイバー２２と可動盤１４を連結したままコアバックできるので、タイバー２２と可動盤１４の連結を解除することによる遅延は生じない。さらに、本実施形態は、型締シリンダ２１が可動盤１４の後退を阻害しないので、迅速なコアバックの実行に寄与する。
これに対して、本実施形態によるとタイバー２２と可動盤１４を連結したままコアバックできるので、タイバー２２と可動盤１４の連結を解除することによる遅延は生じない。さらに、本実施形態は、型締シリンダ２１が可動盤１４の後退を阻害しないので、迅速なコアバックの実行に寄与する。
（２）型開閉機構４０のコストの抑制
本実施形態のコアバックで型開閉機構４０が受け持つのは可動盤１４および可動金型１６の重量（Ｗ１、Ｗ２）であり、型締シリンダ２１で動作するタイバー２２の重量（Ｗ３）を含まない。
つまり、コアバックにおいて型開閉機構４０に必要な動力は、型開き動作や型閉じ動作のときと同じかまたは型閉じ動作よりも多少大きい程度である。したがって、本実施形態においてのコアバックの推力を担う型開閉機構４０のボールねじ４１および回転電機４２は、型開閉動作に必要な容量があれば足りる。
本実施形態のコアバックで型開閉機構４０が受け持つのは可動盤１４および可動金型１６の重量（Ｗ１、Ｗ２）であり、型締シリンダ２１で動作するタイバー２２の重量（Ｗ３）を含まない。
つまり、コアバックにおいて型開閉機構４０に必要な動力は、型開き動作や型閉じ動作のときと同じかまたは型閉じ動作よりも多少大きい程度である。したがって、本実施形態においてのコアバックの推力を担う型開閉機構４０のボールねじ４１および回転電機４２は、型開閉動作に必要な容量があれば足りる。
しかも、発泡成形においては、金型キャビティ内の樹脂の発泡圧力により金型キャビティを押し広げようとする力、つまり可動金型１６を後退させる発泡力が作用する。これにより、コアバックのときに可動盤１４および可動金型１６を後退させるのに必要なコアバック力は、型開閉動作に必要な力と同等またはそれ未満である。
また、発泡力が可動盤１４の移動抵抗より小さい場合には対角に設けられた型開閉用のボールねじ４１の推力により可動盤１４を移動させる必要があるが、発泡力が可動盤１４の移動抵抗より大きい場合には発泡力自体が可動盤を移動させる推力の全部または一部となる。
また、発泡力が可動盤１４の移動抵抗より小さい場合には対角に設けられた型開閉用のボールねじ４１の推力により可動盤１４を移動させる必要があるが、発泡力が可動盤１４の移動抵抗より大きい場合には発泡力自体が可動盤を移動させる推力の全部または一部となる。
以上の理由から、本実施形態において、コアバックのときに型開閉機構４０に必要とされる力は、型開閉動作に必要な力より小さく済む。したがって、本実施形態においては、型開閉動作に使用する型開閉機構４０を発泡成形用に容量（サイズ、定格）の大きなコアバック装置に交換することなくコアバック用のアクチュエータとしてそのまま使用できるので、型締装置１０の低コスト化に寄与する。
（３）成形品の品質向上
コアバックのときに大きな発泡力が作用すると可動盤１４を後方に移動させようとする速度が型開閉用のボールねじ４１の移動速度よりも大きくなり得る。ところが、可動盤１４に連結されているタイバー２２を介する型締シリンダ２１、特に給油ポンプ２８によって油圧が負荷された型締シリンダ２１の抵抗力は発泡力に対して十分に大きい。これにより、本実施形態は、気泡の発泡力によって可動盤１４を移動させようとする力を無視できる。したがって、本実施形態においては、発泡力が多少大きくなったとしても、コアバックのときの可動盤１４の移動精度が確保されるので、成形品の品質、特に肉厚のばらつきを軽減できる。
コアバックのときに大きな発泡力が作用すると可動盤１４を後方に移動させようとする速度が型開閉用のボールねじ４１の移動速度よりも大きくなり得る。ところが、可動盤１４に連結されているタイバー２２を介する型締シリンダ２１、特に給油ポンプ２８によって油圧が負荷された型締シリンダ２１の抵抗力は発泡力に対して十分に大きい。これにより、本実施形態は、気泡の発泡力によって可動盤１４を移動させようとする力を無視できる。したがって、本実施形態においては、発泡力が多少大きくなったとしても、コアバックのときの可動盤１４の移動精度が確保されるので、成形品の品質、特に肉厚のばらつきを軽減できる。
特に、本実施形態においては、固定盤１２の四隅のそれぞれにサーボバルブ３１で動作する型締シリンダ２１を備える。そして、コアバックのときには制御部５０がこのそれぞれのサーボバルブ３１の動作を制御することで、タイバー２２を後方に移動させる。これにより、可動盤１４を固定盤１２に対して平行に開きかつ平行に停止するように各型締シリンダ２１に供給する油量をそれぞれ独立に高精度に制御することができるので、肉厚のばらつきがより低減された成形品が得られる。
なお、本発明において、固定盤１２の四隅のそれぞれにサーボバルブ３１を設けることは必須ではなく、例えば、対角の２箇所のみにサーボバルブ３１を設けることを許容する。この場合、高価なサーボバルブ３１が４個から２個に減るために、コストを下げることができる。
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態の型締装置１０の制御について説明する。第２実施形態においては、コアバックのときに可動盤１４を確実にタイバー２２に押し付ける制御、具体的には可動盤１４の実速度Ｖ１Ｒとタイバー２２の実速度Ｖ２Ｒを等しくする（Ｖ１Ｒ＝Ｖ２Ｒ）制御形態を説明する。この制御は、サーボバルブ３１によるタイバー２２を目標速度Ｖ２Ｃで制御するのと並行して行う回転電機４２の２種類の制御形態を含む。一方が回転電機４２の駆動速度を制御する形態αであり、他方が回転電機４２の駆動トルクを制御する形態βである。
なお、第２実施形態の説明では第１実施形態と相違する点を中心に説明し、第１実施形態と共通の要素には同じ符号を図面に付して重複説明を省略する。第３実施形態以降も同様である。
次に、第２実施形態の型締装置１０の制御について説明する。第２実施形態においては、コアバックのときに可動盤１４を確実にタイバー２２に押し付ける制御、具体的には可動盤１４の実速度Ｖ１Ｒとタイバー２２の実速度Ｖ２Ｒを等しくする（Ｖ１Ｒ＝Ｖ２Ｒ）制御形態を説明する。この制御は、サーボバルブ３１によるタイバー２２を目標速度Ｖ２Ｃで制御するのと並行して行う回転電機４２の２種類の制御形態を含む。一方が回転電機４２の駆動速度を制御する形態αであり、他方が回転電機４２の駆動トルクを制御する形態βである。
なお、第２実施形態の説明では第１実施形態と相違する点を中心に説明し、第１実施形態と共通の要素には同じ符号を図面に付して重複説明を省略する。第３実施形態以降も同様である。
はじめに、図８（ａ）を参照して形態αについて説明する。
形態αの制御部５０は、図８（ａ）に示すように、コアバックのときに、可動盤１４の目標速度Ｖ１Ｃがタイバー２２の目標速度Ｖ２Ｃ以上となるように、回転電機４２およびサーボバルブ３１の動作を制御する。
つまり、形態αは、目標速度Ｖ１Ｃ≧目標速度Ｖ２Ｃを満足する。なおこのとき、タイバー２２に割ナット２４を確実に当接させて可動盤１４とタイバー２２を一体として動作させるためには、特に目標速度Ｖ１Ｃ＞目標速度Ｖ２Ｃとすることが好ましい。これによると、型開閉装置４０は常にタイバー２２よりも高速で移動しようとする、つまり型開閉機構４０はタイバー２２を追い越そうとするため、型開閉機構４０と連結した可動盤１４と割ナット２４もタイバー２２を追い越そう動作する。しかし、ねじ２５の動作はねじ２３の鋸歯に遮られるため割ナット２４はタイバー２２に押し圧を与え続けることとなる。
形態αの制御部５０は、図８（ａ）に示すように、コアバックのときに、可動盤１４の目標速度Ｖ１Ｃがタイバー２２の目標速度Ｖ２Ｃ以上となるように、回転電機４２およびサーボバルブ３１の動作を制御する。
つまり、形態αは、目標速度Ｖ１Ｃ≧目標速度Ｖ２Ｃを満足する。なおこのとき、タイバー２２に割ナット２４を確実に当接させて可動盤１４とタイバー２２を一体として動作させるためには、特に目標速度Ｖ１Ｃ＞目標速度Ｖ２Ｃとすることが好ましい。これによると、型開閉装置４０は常にタイバー２２よりも高速で移動しようとする、つまり型開閉機構４０はタイバー２２を追い越そうとするため、型開閉機構４０と連結した可動盤１４と割ナット２４もタイバー２２を追い越そう動作する。しかし、ねじ２５の動作はねじ２３の鋸歯に遮られるため割ナット２４はタイバー２２に押し圧を与え続けることとなる。
ここで、前述したように、型締シリンダ２１の推力はボールねじ４１の推力よりも十分に大きい。したがって、形態αの制御を行ったとしても、可動盤１４はタイバー２２により移動が拘束されるので、型開閉装置４０は目標速度Ｖ１Ｃよりも小さい実速度Ｖ１Ｒ（＝タイバー２２の実速度Ｖ２Ｒ）でしか移動することができず、タイバー２２と同じ実速度Ｖ２Ｒで移動することになる。また、このとき回転電機４２は可動盤１４の実速度Ｖ１Ｒが目標速度Ｖ１Ｃまで到達できるように加速制御されるが、上記の通り回転電機４２の実速度Ｖ１Ｒは目標速度Ｖ１Ｃまで到達することはできないため、回転電機４２には加速のため大トルクを発生させようとして大電流が供給され続けることとなる。この場合、回転電機４２に過負荷が発生して回転電機４２が破損するおそれがあるため、発生トルクに上限を設けたトルク制限を行うことが好ましい。これにより実速度Ｖ１Ｒが目標速度Ｖ１Ｃに到達しなくても、つまり目標速度Ｖ１Ｃ＞実速度Ｖ１Ｒとなる状態が継続しても、回転電機４２が過負荷状態となって破損することを防止できる。タイバー２２の実速度Ｖ２Ｒは、理想的には目標速度Ｖ２Ｃと一致するが、厳密には目標速度Ｖ２Ｃと誤差がある。
形態αによれば、可動盤１４の目標速度Ｖ１Ｃがタイバー２２の目標速度Ｖ２Ｃよりも速いので、可動盤１４がタイバー２２に押し付けられた型締め時の状態を、コアバックのときにも確実に維持できる。
形態αにおいては、可動盤１４がタイバー２２に押し付けられているので、型締シリンダ２１の位置センサ２７で検出されるタイバー２２の位置をそのまま可動盤１４の位置として取り扱うことができる。これにより、タイバー２２のねじ２３と割ナット２４のねじ２５の間に寸法上のバックラッシュ（隙間Ｓ）があったとしても、バックラッシュ解消用のさらなる機構を設けることなく、可動盤１４の位置を精度よく検出できる。
また、本発明は、図８（ｃ）に示すように、目標速度Ｖ１Ｃ＜目標速度Ｖ２Ｃの例をも含む。この例において、タイバー２２の実速度Ｖ２Ｒが可動盤１４の実速度Ｖ１Ｒより速ければ、可動盤１４にタイバー２２が押し付けられた状態は解除される。この場合でも、タイバー２２がコアバックのときに後退するのが隙間Ｓよりも短い距離であれば、タイバー２２、つまり型締機構２０は、可動盤１４の後退を阻害しない。
次に、形態βについて説明する。
形態βの制御部５０は、図８（ｄ）に示すように、型開閉機構４０の目標推力ＦＲが閾値Ｆｈを超えた所定の値を維持するように型開閉機構４０を制御することで、可動盤１４がタイバー２２に押し付けられた状態を担保する。
形態βの制御部５０は、図８（ｄ）に示すように、型開閉機構４０の目標推力ＦＲが閾値Ｆｈを超えた所定の値を維持するように型開閉機構４０を制御することで、可動盤１４がタイバー２２に押し付けられた状態を担保する。
閾値Ｆｈとしては、例えば型開閉時に可動盤１４を移動させるときの型開閉機構４０の推力値を採用することができる。型開閉時には、可動盤１４とタイバー２２は連結されておらず、可動盤１４はその移動がタイバー２２に拘束されない。可動盤１４がタイバー２２に押し付けられていると、可動盤１４の移動がタイバー２２に拘束される。よって、後者における型開閉機構４０の目標推力ＦＲは前者の推力（閾値）Ｆｈよりも大きくなる。換言すれば、コアバック動作のときに型開閉機構４０の目標推力ＦＲが、閾値Ｆｈを超えた所定の値を維持するように型開閉機構４０を駆動させれば、可動盤１４がタイバー２２に押し付けられる状態を安定して維持できる。
したがって、形態βの制御によっても、速度を制御する形態αと同様のタイバー２２と可動盤１４を一体とした移動を可能とする効果を得ることができる。
したがって、形態βの制御によっても、速度を制御する形態αと同様のタイバー２２と可動盤１４を一体とした移動を可能とする効果を得ることができる。
ここでは閾値Ｆｈの一例として型開閉時の型開閉機構４０の推力値を示したが、可動盤１４がタイバー２２に押し付けられる状態をより確実に維持するために、型開閉時の型開閉機構４０の推力よりも大きい値を採用することもできる。
本実施形態においては、型開閉機構４０は回転電機４２が駆動源であるため、ボールねじ４１の推力は回転電機４２の駆動トルクが機械的に変換されたものである。このため本実施形態においては、目標推力ＦＲは回転電機４２の目標駆動トルクＴＲに相当し、推力（閾値）Ｆｈは駆動トルク（閾値）Ｔｈに相当する。
また、本実施形態においては、型開閉機構４０としてボールねじ４１を例示したが、型開閉機構４０は図示しない油圧シリンダであってもよい。この場合、目標推力ＦＲは油圧シリンダの駆動を制御する目標油圧値に相当し、推力（閾値）Ｆｈは油圧シリンダを駆動する閾値に相当する。
本実施形態においては、型開閉機構４０は回転電機４２が駆動源であるため、ボールねじ４１の推力は回転電機４２の駆動トルクが機械的に変換されたものである。このため本実施形態においては、目標推力ＦＲは回転電機４２の目標駆動トルクＴＲに相当し、推力（閾値）Ｆｈは駆動トルク（閾値）Ｔｈに相当する。
また、本実施形態においては、型開閉機構４０としてボールねじ４１を例示したが、型開閉機構４０は図示しない油圧シリンダであってもよい。この場合、目標推力ＦＲは油圧シリンダの駆動を制御する目標油圧値に相当し、推力（閾値）Ｆｈは油圧シリンダを駆動する閾値に相当する。
＜第３実施形態＞
次に、図９を参照しつつ、第３実施形態に係る型締装置１０の制御について説明する。
第３実施形態においては、コアバックのときに、コアバックを完了する目標位置の手前で型締シリンダ２１へのサーボバルブ３１からの作動油の供給を停止する。なお、型開閉機構４０による可動盤１４の移動制御は、目標位置の手前を過ぎても目標位置に至るまで継続される。
次に、図９を参照しつつ、第３実施形態に係る型締装置１０の制御について説明する。
第３実施形態においては、コアバックのときに、コアバックを完了する目標位置の手前で型締シリンダ２１へのサーボバルブ３１からの作動油の供給を停止する。なお、型開閉機構４０による可動盤１４の移動制御は、目標位置の手前を過ぎても目標位置に至るまで継続される。
制御部５０は、コアバックの開始のタイミング（図９ (t1)）で、サーボバルブ３１を開いて第二油圧室２１Ｂに作動油の供給開始を指示するとともに、型開閉機構４０のボールねじ４１が回転するように、回転電機４２の駆動開始を指示する。これにより、タイバー２２および可動盤１４が後方に移動し、コアバックが開始される。なお、図９はサーボバルブ３１およびボールねじ４１に対する、コアバック開始、減速開始、停止の指令信号の単なるＯＮ／ＯＦＦを示したものであり、サーボバルブ３１およびボールねじ４１の制御速度など動作制御量の変化を示したものではない。
制御部５０は、可動盤１４が目標位置の手前である減速開始位置に到達したタイミング（図９ (t2)）で、サーボバルブ３１を閉じて第二油圧室２１Ｂへの作動油の供給停止を指示する。このとき、可動盤１４が減速開始位置を通過しても、型開閉機構４０の回転電機４２は減速制御を開始して引き続き駆動される。そして、制御部５０は、可動盤１４の位置がコアバックを完了する目標位置に到達したタイミング（図９ (t3)）で、型開閉機構４０の回転電機４２（ボールねじ）の停止を指示する。
なお、第２実施形態の形態β（図８（ｂ））の制御に、第３実施形態を適用する場合には、減速開始位置に可動盤１４が到達した以降（図９ (t2)から(t3)の区間）は、回転電機４２の制御はトルク制御から速度制御としての減速制御に切り替えられる。
なお、第２実施形態の形態β（図８（ｂ））の制御に、第３実施形態を適用する場合には、減速開始位置に可動盤１４が到達した以降（図９ (t2)から(t3)の区間）は、回転電機４２の制御はトルク制御から速度制御としての減速制御に切り替えられる。
目標位置の手前の減速開始位置に到達した時点で型締シリンダ２１への作動油の供給を停止するのは、タイバー２２が慣性力により目標位置を超えるのを防止するためである。
一般に、コアバックにおける金型の移動量は数ｍｍ～数十ｍｍ程度であるが、コアバックの動作は微小時間で行われるので、コアバックの制御では可動盤１４の急加速と急減速が行われる。
一方、型締シリンダ２１で駆動されるタイバー２２は大重量物であるので、目標位置に到達した時点でサーボバルブ３１からの作動油の供給を停止したとしても、タイバー２２は慣性力により後方に移動し続けようとする。このとき、第一油圧室２１Ａの作動油が圧縮されるが、第一油圧室２１Ａの給油配管２９Ａに連なる出口は開放されている。したがって、第一油圧室２１Ａの作動油は第一油圧室２１Ａから押し出されてしまい、タイバー２２の慣性力による移動を止めることができず、タイバー２２が目標位置を越えて後退する、つまりオーバーランするおそれがある。特に作動油の粘性が低いとタイバー２２が目標位置を超えるおそれが大きくなる。
一方、型締シリンダ２１で駆動されるタイバー２２は大重量物であるので、目標位置に到達した時点でサーボバルブ３１からの作動油の供給を停止したとしても、タイバー２２は慣性力により後方に移動し続けようとする。このとき、第一油圧室２１Ａの作動油が圧縮されるが、第一油圧室２１Ａの給油配管２９Ａに連なる出口は開放されている。したがって、第一油圧室２１Ａの作動油は第一油圧室２１Ａから押し出されてしまい、タイバー２２の慣性力による移動を止めることができず、タイバー２２が目標位置を越えて後退する、つまりオーバーランするおそれがある。特に作動油の粘性が低いとタイバー２２が目標位置を超えるおそれが大きくなる。
そこで、第３実施形態においては、目標位置より手前の減速開始位置でサーボバルブ３１からの作動油の供給を停止して、タイバー２２の駆動力を絶つとともに型締シリンダ２１内の作動油の抵抗によってタイバー２２の移動を減速させる。これにより、タイバー２２の重量と型締シリンダ２１内の作動油による抵抗が、可動盤１４の慣性と相殺または可動盤１４の慣性を低減させるので、可動盤１４の移動抵抗を増大させることができる。これに合わせて、回転電機４２を減速、停止する。これにより、目標位置に至るまでの間に可動盤１４を容易に急減速、急停止させることができるとともに、可動盤１４はボールネジ４１と回転電機４２により精緻に停止させるので、高精度で可動盤１４をコアバック目標位置で停止させることができる。このとき、タイバー２２の減速開始位置とボールねじ４１および回転電機４２の減速開始位置は、同じ位置であってもよいし異なっていてもよい。また、四隅の各型締シリンダ２１（各タイバー２２）のそれぞれの減速開始位置は、同じ位置であってもよいし異なっていてもよい。したがって、第３実施形態によると、可動盤１４が目標位置を越えて後退するおそれを低減し、コアバックの精度を一層向上できる。
また、目標位置に到達した時点でサーボバルブ３１からの作動油の供給を停止した場合に、タイバー２２が目標位置に対してオーバーランした距離が隙間Ｓを超えるおそれがある。この場合、仮に可動盤１４が目標位置で停止できたとしても、タイバー２２と割ナット２４が衝突すると可動盤１４に型開方向の力が加わり、可動盤１４の停止位置が目標位置からずれてしまう。可動盤１４の停止位置のばらつきは成形品肉厚のばらつきに直接影響するため、成形品の品質に悪影響を与えるおそれがある。
ここでは、目標位置の手前の減速開始位置において作動油の供給を停止してオーバーランを防止する手法を示したが、オーバーランを防止する手法は他にもある。例えば、減速開始位置において供給する作動油の量をコアバックの開始時および所定の速度でのコアバック中に比べて減らして、タイバー２２の駆動力を低下させることができる。また、第一油圧室２１Ａに作動油を供給して、コアバック中のタイバー２２の移動方向と逆方向に推力を加えてタイバー２２に生じている慣性力を打ち消すこともできる。
ここでは、目標位置の手前の減速開始位置において作動油の供給を停止してオーバーランを防止する手法を示したが、オーバーランを防止する手法は他にもある。例えば、減速開始位置において供給する作動油の量をコアバックの開始時および所定の速度でのコアバック中に比べて減らして、タイバー２２の駆動力を低下させることができる。また、第一油圧室２１Ａに作動油を供給して、コアバック中のタイバー２２の移動方向と逆方向に推力を加えてタイバー２２に生じている慣性力を打ち消すこともできる。
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態に係る型締装置１０の制御について説明する。
第４実施形態においては、コアバックのときに、コアバックを完了する目標位置の手前で型締シリンダ２１へのサーボバルブ３１からの作動油の供給量を低減させる。第４実施形態はさらに、可動盤１４がコアバック完了位置に到達した後、型締シリンダ２１へ供給する作動油量または作動油圧を制御して、可動盤１４の位置が目標位置を保持するように制御する。
なお、第４実施形態の説明では第３実施形態と相違する点を中心に説明し、第３実施形態と共通の要素には同じ符号を図面に付して重複説明を省略する。
次に、第４実施形態に係る型締装置１０の制御について説明する。
第４実施形態においては、コアバックのときに、コアバックを完了する目標位置の手前で型締シリンダ２１へのサーボバルブ３１からの作動油の供給量を低減させる。第４実施形態はさらに、可動盤１４がコアバック完了位置に到達した後、型締シリンダ２１へ供給する作動油量または作動油圧を制御して、可動盤１４の位置が目標位置を保持するように制御する。
なお、第４実施形態の説明では第３実施形態と相違する点を中心に説明し、第３実施形態と共通の要素には同じ符号を図面に付して重複説明を省略する。
制御部５０は、可動盤１４が目標位置の手前である減速開始位置に到達したタイミング（図９ (t2)）で、サーボバルブ３１の開度を絞って第二油圧室２１Ｂへの作動油の供給量の低減を指示し、所定の減速プロファイルに従って可動盤１４の動作速度の減速を行う減速工程を開始する。
このとき可動盤１４の減速工程において型開閉機構４０の回転電機４２の制御は、第２実施形態の形態αまたは形態βのいずれによる制御を行ってもよい。
具体的には、可動盤１４の減速工程において型開閉機構４０の回転電機４２の制御が、形態αによる場合は、可動盤１４の減速プロファイルにおける変化する（低下する）目標速度Ｖ２Ｃ以上の目標速度Ｖ1Ｃにより、型開閉機構４０を制御する。この場合、回転電機４２に過大なトルクが発生することを防止するためには、型開閉機構４０の速度制御は可動盤１４の減速プロファイルに沿った、目標速度Ｖ２Ｃよりも若干量大きい、目標速度Ｖ1Ｃにより制御することが好ましい。
具体的には、可動盤１４の減速工程において型開閉機構４０の回転電機４２の制御が、形態αによる場合は、可動盤１４の減速プロファイルにおける変化する（低下する）目標速度Ｖ２Ｃ以上の目標速度Ｖ1Ｃにより、型開閉機構４０を制御する。この場合、回転電機４２に過大なトルクが発生することを防止するためには、型開閉機構４０の速度制御は可動盤１４の減速プロファイルに沿った、目標速度Ｖ２Ｃよりも若干量大きい、目標速度Ｖ1Ｃにより制御することが好ましい。
また、形態βにて制御する場合は、型開閉機構４０による可動盤１４の移動制御は、可動盤１４の減速制御を開始しても形態βによる制御を継続する。このとき単純化して容易な制御を行うには形態αより形態βにより制御することが好ましい。
またこのとき、コアバック工程中の型開閉機構４０の動作制御を形態αで制御を行った場合でも、可動盤１４の減速工程を開始するとともに形態βに切り替えてもよい。また逆にコアバック工程中の型開閉機構４０の動作制御を形態βで制御を行った場合でも、可動盤１４の減速工程を開始するとともに型開閉機構４０の動作制御を形態αに切り替えてもよい。
またこのとき、コアバック工程中の型開閉機構４０の動作制御を形態αで制御を行った場合でも、可動盤１４の減速工程を開始するとともに形態βに切り替えてもよい。また逆にコアバック工程中の型開閉機構４０の動作制御を形態βで制御を行った場合でも、可動盤１４の減速工程を開始するとともに型開閉機構４０の動作制御を形態αに切り替えてもよい。
第４実施形態による可動盤１４の減速制御において、可動盤１４がコアバックを完了する目標位置の手前の減速開始位置で型締シリンダ２１へのサーボバルブ３１からの作動油の供給量を低減させる。この減速制御においても、第３実施形態と同様にタイバー２２の慣性力による移動を止めることができず、タイバー２２が目標位置を越えてオーバーランするおそれがある。
そこで、第４実施形態においては、可動盤１４がコアバック完了位置に到達するのと同時または直後に、サーボバルブ３１の電磁コイル３１ＡをＯＦＦして第二油圧室２１Ｂへの作動油の供給を停止する。このとき同時に電磁コイル３１ＢをＯＮして、第二油圧室２１Ｂをタンクに連通させてラム２６が前進側（図中右方向）に移動可能とする。
第一油圧室２１Ａにはサーボバルブ３１の開閉にかかわらず給油ポンプ２８から作動油が供給されているので、タイバー２２には前進側に推力が負荷され、タイバー２２のオーバーランが防止される。このとき、電磁コイル３１Ｂの駆動量を調整してサーボバルブ３１の開度を制御すれば、第二油圧室２１Ｂ内の作動油がタンクに戻る際の抵抗を調整できる。これにより、第二油圧室２１Ｂ内の油圧をタンク圧（ほぼ大気圧）まで落とすことなく、所要の油圧値に制御することができる。
第一油圧室２１Ａにはサーボバルブ３１の開閉にかかわらず給油ポンプ２８から作動油が供給されているので、タイバー２２には前進側に推力が負荷され、タイバー２２のオーバーランが防止される。このとき、電磁コイル３１Ｂの駆動量を調整してサーボバルブ３１の開度を制御すれば、第二油圧室２１Ｂ内の作動油がタンクに戻る際の抵抗を調整できる。これにより、第二油圧室２１Ｂ内の油圧をタンク圧（ほぼ大気圧）まで落とすことなく、所要の油圧値に制御することができる。
サーボバルブ３１の電磁コイル３１Ａ、３１Ｂを交互にＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことによって、可動盤１４の位置がコアバック完了位置を保持するように制御する。これによると、キャビティ内の溶融樹脂中に可動盤１４を移動させるのに十分なほど大きな発泡力が残っていたとしても、型締シリンダ２１の強力な保持力によって発泡力を押さえ込んで可動盤１４の位置をコアバック完了位置に保持することができる。
また、制御ノイズや環境条件などの何らかの外乱によって、可動盤１４がコアバック完了位置をオーバーランすることもある。ところが、第４実施形態によれば、タイバー２２を介して可動盤１４を前進、つまり固定盤１２の方向に押し戻すので、可動盤１４の停止位置をコアバック完了位置まで戻すことができる。可動盤１４の停止位置をコアバック完了位置まで戻した後は、サーボバルブ３１の電磁コイル３１Ａ、３１Ｂを交互にＯＮ／ＯＦＦを繰り返すことによって、可動盤１４の位置をコアバック完了位置に保持する。
第４実施形態において、可動盤１４がコアバック完了位置に到達した後の、型締シリンダ２１による可動盤１４の位置保持制御は、第３実施形態における可動盤１４がコアバック完了位置に到達して停止した後の可動盤１４の位置を保持する制御として適用しても支障ない。
＜第５実施形態＞
次に、第５実施形態における型締装置１０の制御部５０の動作について説明する。
第５実施形態においては、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１の設定、つまり４本の型締シリンダ２１のうちいずれの型締シリンダ２１を駆動するのかを、制御部５０が樹脂の発泡力に応じて変更する。型締シリンダ２１の設定変更は、オペレータの判断を伴う手動設定モードと、制御部５０が自動的に型締シリンダ２１の設定を行う自動設定モードのいずれかを選択できる。
以下、図１０を参照しつつ、第５実施形態における制御部５０の動作を説明する。
次に、第５実施形態における型締装置１０の制御部５０の動作について説明する。
第５実施形態においては、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１の設定、つまり４本の型締シリンダ２１のうちいずれの型締シリンダ２１を駆動するのかを、制御部５０が樹脂の発泡力に応じて変更する。型締シリンダ２１の設定変更は、オペレータの判断を伴う手動設定モードと、制御部５０が自動的に型締シリンダ２１の設定を行う自動設定モードのいずれかを選択できる。
以下、図１０を参照しつつ、第５実施形態における制御部５０の動作を説明する。
［ステップＳ１：発泡力評価］
ステップＳ１は、射出充填される樹脂の発泡力の大小を評価する処理である。発泡力の大小は、例えば、以下の(ｉ)～(iv)のいずれかの基準によって評価される。
ステップＳ１は、射出充填される樹脂の発泡力の大小を評価する処理である。発泡力の大小は、例えば、以下の(ｉ)～(iv)のいずれかの基準によって評価される。
(ｉ)可動盤１４の移動速度に基づく評価
射出充填が完了してコアバックに移行するときの可動盤１４の移動速度または加速度は、発泡力が大きいほど速くなる。したがって、可動盤１４の移動速度または加速度に基づいて発泡力の大小を評価することができる。
射出充填が完了してコアバックに移行するときの可動盤１４の移動速度または加速度は、発泡力が大きいほど速くなる。したがって、可動盤１４の移動速度または加速度に基づいて発泡力の大小を評価することができる。
この評価は実際の成形品の生産を行う前に行われる。つまり、実験的にコアバックを含む射出充填を行い、充填完了後にコアバックに移行するときの可動盤１４の移動速度または加速度を測定する。取得した移動速度または加速度の測定値に応じて、オペレータまたはその他の技術者が発泡力の大小を特定する。発泡力の大小は、コアバックを含む射出充填の条件に対応付けて保持される。ここでいう条件とは、例えば樹脂の材質、金型の仕様などをいう。
実際に生産を行う際には、当該条件に対応付けられた発泡力の大小が選択される。発泡力の大小の選択は、手動設定モードの場合にはオペレータがスイッチ類で選択し、自動設定モードの場合には制御部５０が選択する。以下の（ii）～（iv）も同様である。
実際に生産を行う際には、当該条件に対応付けられた発泡力の大小が選択される。発泡力の大小の選択は、手動設定モードの場合にはオペレータがスイッチ類で選択し、自動設定モードの場合には制御部５０が選択する。以下の（ii）～（iv）も同様である。
(ii)キャビティ内の樹脂圧力に基づく評価
射出充填中の樹脂圧力は、発泡力が大きいほど高い。したがって、固定金型１３と可動金型１６の間に形成されるキャビティ内における樹脂圧力に基づいて発泡力の大小を評価することができる。
この評価は（ｉ）と同様に事前の評価を含む。つまり、キャビティ内に圧力センサを配置して、実際の生産の前にキャビティ内の樹脂圧力を測定する。取得した樹脂圧力の測定値に応じて、オペレータまたはその他の技術者が発泡力の大小を特定する。発泡力の大小は、コアバックを含む射出充填の条件に対応付けて保持される。なお、キャビティ内の樹脂圧力の測定は成形工程サイクル中にオンタイムで測定してもよい。この場合、溶融樹脂中の気泡状態（発泡圧力）の成形充填毎のばらつきに対応したコアバック制御が可能となり、さらに成形品質を安定させることに有効である。
射出充填中の樹脂圧力は、発泡力が大きいほど高い。したがって、固定金型１３と可動金型１６の間に形成されるキャビティ内における樹脂圧力に基づいて発泡力の大小を評価することができる。
この評価は（ｉ）と同様に事前の評価を含む。つまり、キャビティ内に圧力センサを配置して、実際の生産の前にキャビティ内の樹脂圧力を測定する。取得した樹脂圧力の測定値に応じて、オペレータまたはその他の技術者が発泡力の大小を特定する。発泡力の大小は、コアバックを含む射出充填の条件に対応付けて保持される。なお、キャビティ内の樹脂圧力の測定は成形工程サイクル中にオンタイムで測定してもよい。この場合、溶融樹脂中の気泡状態（発泡圧力）の成形充填毎のばらつきに対応したコアバック制御が可能となり、さらに成形品質を安定させることに有効である。
(iii)回転電機４２の駆動トルクに基づく評価
射出充填の完了後に可動盤１４の位置が保持されるように回転電機４２の動作を制御したとする。この際の発泡圧力が可動盤１４を型開方向に移動させようとする推力に抗する回転電機４２の位置保持トルクは、発泡力が大きいほど大きくなる。したがって、この駆動トルクに基づいて発泡力の大小を評価することができる。なお、ここでいう射出充填の完了後とは、充填完了後に型締シリンダ２１の型締め油圧を降圧するのと同時または直後を意味する。
射出充填の完了後に可動盤１４の位置が保持されるように回転電機４２の動作を制御したとする。この際の発泡圧力が可動盤１４を型開方向に移動させようとする推力に抗する回転電機４２の位置保持トルクは、発泡力が大きいほど大きくなる。したがって、この駆動トルクに基づいて発泡力の大小を評価することができる。なお、ここでいう射出充填の完了後とは、充填完了後に型締シリンダ２１の型締め油圧を降圧するのと同時または直後を意味する。
この評価は（ｉ）と同様に事前の評価を含む。つまり、充填完了後に可動盤１４の位置を保持するように型開閉機構４０の回転電機４２の動作を制御しながら回転電機４２の駆動トルクを測定する。取得した駆動トルクの測定値に応じて、手動設定モードの場合には、オペレータまたはその他の技術者が発泡力の大小を特定する。発泡力の大小は、コアバックを含む射出充填の条件に対応付けて保持される。
そして、後述する自動設定モードの場合には、制御部５０は、樹脂の発泡力に関する情報として取得した回転電機４２の実トルクに基づき発泡力の大小を特定する。なお、回転電機４２の実トルクの測定は成形工程サイクル中にオンタイムで測定してもよい。この場合、（ii）と同様に、溶融樹脂中の気泡状態（発泡圧力）の成形充填毎のばらつきに対応したコアバック制御が可能となり、更に成形品質を安定させることに有効である。
なお、制御部５０は、オペレータが入力した上記(ｉ)～(iii)の測定値を入力部５３から取得してもよい。
そして、後述する自動設定モードの場合には、制御部５０は、樹脂の発泡力に関する情報として取得した回転電機４２の実トルクに基づき発泡力の大小を特定する。なお、回転電機４２の実トルクの測定は成形工程サイクル中にオンタイムで測定してもよい。この場合、（ii）と同様に、溶融樹脂中の気泡状態（発泡圧力）の成形充填毎のばらつきに対応したコアバック制御が可能となり、更に成形品質を安定させることに有効である。
なお、制御部５０は、オペレータが入力した上記(ｉ)～(iii)の測定値を入力部５３から取得してもよい。
(iv)発泡剤の含有量（％）に基づく評価
樹脂に含まれる発泡剤の含有量が多くなるほど、発泡力が大きくなる。したがって、発泡剤の含有量に基づいて発泡力の大小を評価することができる。なお、発泡剤を用いる化学発泡方式ではなく直接溶融樹脂に発泡ガスを充填する物理発泡方式を使用する場合は、本実施形態の発泡剤の含有量は発泡ガスの溶解量（充填量）と読み替えることができる。
この評価は（ｉ）と同様に事前の評価を含む。つまり、当該含有量の樹脂を用いて実際の生産の前に射出充填を行う。このとき、可動盤１４の移動速度または加速度（（i））、キャビティ内の樹脂圧力（（ii））および型開閉機構４０の実推力（回転電機４２の駆動トルク、油圧シリンダの実油圧）（（iii））のいずれかを測定する。取得した移動速度などの測定値に応じて、手動設定モードの場合には、オペレータまたはその他の技術者が発泡力の大小を特定する。発泡力の大小は、コアバックを含む射出充填の条件および発泡剤の含有量に対応付けて保持される。また、後述する自動設定モードの場合には、制御部５０は、樹脂の発泡力に関する情報として取得した移動速度などの測定値に基づき発泡力の大小を特定する。なお、移動速度などの測定は成形工程サイクル中にオンタイムで測定してもよい。この場合、（ii）、（iii）と同様に、溶融樹脂中の気泡状態（発泡圧力）の成形充填毎のばらつきに対応したコアバック制御が可能となり、さらに成形品質を安定させることに有効である。
また、手動設定モードにおいては、樹脂の発泡力に関する情報として、キャビティ内の樹脂圧力（（ii））および回転電機４２の駆動トルク（（iii））のいずれかを用いずに、直接、樹脂の発泡剤の含有率と発泡力の大小を対応させて記憶部５２に記憶させておくこともできる。この場合、制御部５０は、オペレータが入力した樹脂の発泡剤の含有率を入力部５３から受ける。
樹脂に含まれる発泡剤の含有量が多くなるほど、発泡力が大きくなる。したがって、発泡剤の含有量に基づいて発泡力の大小を評価することができる。なお、発泡剤を用いる化学発泡方式ではなく直接溶融樹脂に発泡ガスを充填する物理発泡方式を使用する場合は、本実施形態の発泡剤の含有量は発泡ガスの溶解量（充填量）と読み替えることができる。
この評価は（ｉ）と同様に事前の評価を含む。つまり、当該含有量の樹脂を用いて実際の生産の前に射出充填を行う。このとき、可動盤１４の移動速度または加速度（（i））、キャビティ内の樹脂圧力（（ii））および型開閉機構４０の実推力（回転電機４２の駆動トルク、油圧シリンダの実油圧）（（iii））のいずれかを測定する。取得した移動速度などの測定値に応じて、手動設定モードの場合には、オペレータまたはその他の技術者が発泡力の大小を特定する。発泡力の大小は、コアバックを含む射出充填の条件および発泡剤の含有量に対応付けて保持される。また、後述する自動設定モードの場合には、制御部５０は、樹脂の発泡力に関する情報として取得した移動速度などの測定値に基づき発泡力の大小を特定する。なお、移動速度などの測定は成形工程サイクル中にオンタイムで測定してもよい。この場合、（ii）、（iii）と同様に、溶融樹脂中の気泡状態（発泡圧力）の成形充填毎のばらつきに対応したコアバック制御が可能となり、さらに成形品質を安定させることに有効である。
また、手動設定モードにおいては、樹脂の発泡力に関する情報として、キャビティ内の樹脂圧力（（ii））および回転電機４２の駆動トルク（（iii））のいずれかを用いずに、直接、樹脂の発泡剤の含有率と発泡力の大小を対応させて記憶部５２に記憶させておくこともできる。この場合、制御部５０は、オペレータが入力した樹脂の発泡剤の含有率を入力部５３から受ける。
[ステップＳ２：モード判定]
ステップＳ２は、手動設定モードか否かを判定する処理である。
手動設定モードが選択されている場合（ＹＥＳ側）には、制御部５０はステップＳ３に処理を移行させる。一方、自動設定モードが選択されている場合（ＮＯ側）には、制御部５０はステップＳ６に処理を移行させる。
ステップＳ２は、手動設定モードか否かを判定する処理である。
手動設定モードが選択されている場合（ＹＥＳ側）には、制御部５０はステップＳ３に処理を移行させる。一方、自動設定モードが選択されている場合（ＮＯ側）には、制御部５０はステップＳ６に処理を移行させる。
[ステップＳ３：選択画面表示（手動設定モード）]
ステップＳ３は、表示部５４に選択画面を表示させる処理である。
制御部５０は、図１１に示すように、オペレータにコアバック手法の選択を促す選択画面を表示部５４に表示させる。
ステップＳ３は、表示部５４に選択画面を表示させる処理である。
制御部５０は、図１１に示すように、オペレータにコアバック手法の選択を促す選択画面を表示部５４に表示させる。
選択画面には、ステップＳ１で取得した樹脂の発泡力に関する表示Ｍ１と、コアバック手法の選択を促すメッセージＭ２と、コアバック手法の選択項目Ｍ３とが含まれる。オペレータは、選択画面を参照することで樹脂の発泡力の大きさを評価でき、この樹脂の発泡力に基づいて適切なコアバック手法を選択できる。
図１１では、表示Ｍ１としてステップＳ１（（ｉ））で測定された可動盤移動速度が表示される例を示す。表示Ｍ１の数値は、「－」で簡略化して示している。また、選択項目Ｍ３は、コアバックの大きさがそれぞれ異なる３つの手法（手法１～手法３）をオペレータに選択させるボタンである。
[ステップＳ４：入力有無判定（手動設定モード）]
ステップＳ４（手動設定モード）は、コアバック手法の入力を受けたかを判定する処理である。
選択項目Ｍ３の選択入力を受けた場合（ＹＥＳ側）には、制御部５０はステップＳ５に処理を移行させる。一方、選択入力がない場合（ＮＯ側）には、制御部５０は選択項目Ｍ３の選択入力があるまで待機する。
ステップＳ４（手動設定モード）は、コアバック手法の入力を受けたかを判定する処理である。
選択項目Ｍ３の選択入力を受けた場合（ＹＥＳ側）には、制御部５０はステップＳ５に処理を移行させる。一方、選択入力がない場合（ＮＯ側）には、制御部５０は選択項目Ｍ３の選択入力があるまで待機する。
[ステップＳ５：コアバック手法設定（手動設定モード）]
ステップＳ５（手動設定モード）は、オペレータの選択に基づきコアバック手法を設定する処理である。
制御部５０は、オペレータが選択したコアバックの手法に応じて、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１を設定する。ステップＳ５の処理後に、制御部５０は図１１の制御を終了する。
ステップＳ５（手動設定モード）は、オペレータの選択に基づきコアバック手法を設定する処理である。
制御部５０は、オペレータが選択したコアバックの手法に応じて、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１を設定する。ステップＳ５の処理後に、制御部５０は図１１の制御を終了する。
コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１の数が多くなると、同期制御が複雑になってコアバックの動作遅れの要因となり得る。また、駆動する型締シリンダ２１の数が多くなると作動油の供給量も増えるので、油圧源である給油ポンプ２８の消費エネルギが増加する。コアバックで駆動させる型締シリンダ２１の数が減ると、コアバックの動作遅れの可能性が低減するとともに省エネルギを実現できる。
コアバックのときには、型開閉機構４０の推力で可動盤１４が後退することは先に述べたが、実際には樹脂に生ずる発泡力も可動盤１４の移動に関与する。つまり、発泡力が大きければキャビティを拡大させて可動盤１４を型開方向に移動させようとする力が大きくなるので可動盤１４は後退しやすく、逆に発泡力が小さければ可動盤１４は移動しにくい。
また、可動盤１４の後退には可動盤１４に生ずる移動抵抗も関与するが、この移動抵抗の大小に型締シリンダ２１の駆動の有無が影響を与える。つまり、駆動が停止されている型締シリンダ２１は可動盤１４の移動抵抗になるが、駆動している型締シリンダ２１は可動盤１４の移動抵抗にはならない。
また、可動盤１４の後退には可動盤１４に生ずる移動抵抗も関与するが、この移動抵抗の大小に型締シリンダ２１の駆動の有無が影響を与える。つまり、駆動が停止されている型締シリンダ２１は可動盤１４の移動抵抗になるが、駆動している型締シリンダ２１は可動盤１４の移動抵抗にはならない。
以上より、発泡力が小さい場合には、可動盤１４の移動抵抗を低減させることが有効である。そのため、発泡力が小さい場合には、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１の数を多くすることが好ましい。
一方、発泡力が大きい場合には、可動盤１４の後退に発泡力を利用できるので、可動盤１４の移動抵抗が大きくなってもコアバックが可能になる。そのため、発泡力が大きい場合には、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１は四隅の全ての型締シリンダ２１を使用するのではなく、四隅のうち１つもしくは複数（２つまたは３つ）の型締シリンダ２１を駆動させず、使用する型締シリンダ２１の数を少なくすることが好ましい。但し、このときの発泡力が可動盤１４の摺動部材１５と架台１１との摺動抵抗よりも十分大きく、発泡力による可動盤１４の移動速度が目標コアバック速度以上で可動盤１４を移動させるほど大きい場合がある。この場合には、駆動させる型締シリンダ２１の数を少なくしたのでは可動盤１４の動作を目標コアバック速度と差異無く制御するのが難しい場合がある。この場合は、可動盤１４の移動抵抗を大きく保つために、コアバック時に駆動する型締シリンダ２１の数を三つまたは四隅の全数に増やすことが好ましい。
一方、発泡力が大きい場合には、可動盤１４の後退に発泡力を利用できるので、可動盤１４の移動抵抗が大きくなってもコアバックが可能になる。そのため、発泡力が大きい場合には、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１は四隅の全ての型締シリンダ２１を使用するのではなく、四隅のうち１つもしくは複数（２つまたは３つ）の型締シリンダ２１を駆動させず、使用する型締シリンダ２１の数を少なくすることが好ましい。但し、このときの発泡力が可動盤１４の摺動部材１５と架台１１との摺動抵抗よりも十分大きく、発泡力による可動盤１４の移動速度が目標コアバック速度以上で可動盤１４を移動させるほど大きい場合がある。この場合には、駆動させる型締シリンダ２１の数を少なくしたのでは可動盤１４の動作を目標コアバック速度と差異無く制御するのが難しい場合がある。この場合は、可動盤１４の移動抵抗を大きく保つために、コアバック時に駆動する型締シリンダ２１の数を三つまたは四隅の全数に増やすことが好ましい。
また、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１の組み合わせは、金型のキャビティや充填ゲートの位置を考慮することが好ましい。例えば、金型のキャビティや充填ゲートが可動盤１４の中央からずれていると、発泡力の重心位置が型盤の中央からずれる。この場合、発泡力により開いた固定盤１２と可動盤１４の対向する面間の距離も位置によって差が発生して型盤間の平行度が不均一になる。この場合、例えば発泡力の小さく型開量が小さい領域に近隣した型締シリンダ２１を優先的に駆動させることによって、型盤間の平行度を均一に制御することが容易となる。
また逆に、発泡成形品の形状によっては、意図的に発泡厚さに差を持たせる、または、固化速度に差があるために、寸開の速度や停止位置を均等にできない場合もある。そこで、計算または実験の結果に基づき、各型開閉機構４０および各型締シリンダ２１毎に、それぞれ異なったコアバックの制御パラメータ（速度、加速度、減速開始位置、減速プロファイル、目標停止位置など）を設定してそれぞれを独立に制御することもできる。
以上の考え方に基づき、第５実施形態の手法１～手法３については、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１の数がそれぞれ設定されている。
第５実施形態において、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１の組み合わせは、図１２に示す通りである。図１２においては、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１をハッチングで示し、コアバックのときに駆動させない型締シリンダ２１を白丸で示す。
・４つの型締シリンダ２１のすべてを駆動させる（図１２（ａ））。
・対角に配置された一対の型締シリンダ２１を駆動させる（図１２（ｂ））。
・水平に配置された一対の型締シリンダ２１を駆動させる（図１２（ｃ））。
・垂直に配置された一対の型締シリンダ２１を駆動させる（図１２（ｄ））。
・４つの型締シリンダ２１のうち１つを駆動させる（図１２（ｅ））。
・４つの型締シリンダ２１のうち３つを駆動させる（図１２（ｆ））。
・４つの型締シリンダ２１をすべて駆動させない（図１２（ｇ））。
・４つの型締シリンダ２１のすべてを駆動させる（図１２（ａ））。
・対角に配置された一対の型締シリンダ２１を駆動させる（図１２（ｂ））。
・水平に配置された一対の型締シリンダ２１を駆動させる（図１２（ｃ））。
・垂直に配置された一対の型締シリンダ２１を駆動させる（図１２（ｄ））。
・４つの型締シリンダ２１のうち１つを駆動させる（図１２（ｅ））。
・４つの型締シリンダ２１のうち３つを駆動させる（図１２（ｆ））。
・４つの型締シリンダ２１をすべて駆動させない（図１２（ｇ））。
図１２（ｂ）～（ｄ）において、駆動させる型締シリンダ２１と駆動させない型締シリンダ２１の関係は逆であってもよい。また、図１２（ｅ）において、駆動させる型締シリンダは、図中左上以外であってもよい。また、図１２（ｆ）において、駆動させない型締シリンダは、図中右上以外であってもよい。
また、図１２（ｂ）～（ｄ）のように２本の型締シリンダ２１を駆動させる場合、型盤の剛性によって駆動する型締シリンダ２１と型開閉機構４０の組合せを変更することが好ましい。具体的には型盤の剛性が高い場合は、型締シリンダ２１の配置と逆配置の型開閉機構４０を組み合わせて駆動するのが好ましい。また、型盤に発生する応力を撓みによって吸収するために剛性を低くしている場合は、型開閉機構４０に近接する型締シリンダ２１を組み合わせて駆動させることが好ましい。
例えば、型開閉機構４０に近接する型締シリンダ２１を組み合わせて駆動させる場合であって、図１３（ａ）に示すように、型開閉機構４０が図中右下と左上の２箇所に対角に設けられている場合には、右下と左上の型締シリンダ２１を駆動させることが好ましい。また、図１３（ｂ）に示すように、型開閉機構４０が図中右下と左下の２箇所に水平に設けられている場合には、右下と左下の型締シリンダ２１を駆動させることが好ましい。なお、図１３においても、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１をハッチングで示し、コアバックのときに駆動させない型締シリンダ２１を白丸で示す。また、図３（ａ）に示された対角に設けられた１組の型開閉機構４０は型締装置１０の垂直方向に対向した側面に設けられているが、図３（ｂ）に示された型開閉機構４０と同様に型締装置１０の水平方向に対向した側面の対角に設けてもよい。
例えば、型開閉機構４０に近接する型締シリンダ２１を組み合わせて駆動させる場合であって、図１３（ａ）に示すように、型開閉機構４０が図中右下と左上の２箇所に対角に設けられている場合には、右下と左上の型締シリンダ２１を駆動させることが好ましい。また、図１３（ｂ）に示すように、型開閉機構４０が図中右下と左下の２箇所に水平に設けられている場合には、右下と左下の型締シリンダ２１を駆動させることが好ましい。なお、図１３においても、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１をハッチングで示し、コアバックのときに駆動させない型締シリンダ２１を白丸で示す。また、図３（ａ）に示された対角に設けられた１組の型開閉機構４０は型締装置１０の垂直方向に対向した側面に設けられているが、図３（ｂ）に示された型開閉機構４０と同様に型締装置１０の水平方向に対向した側面の対角に設けてもよい。
本実施形態のコアバックにおいては、型開閉機構４０の推力で可動盤１４がタイバー２２に押し付けられる。そうすると、可動盤１４にはタイバー２２と型開閉機構４０のボールねじ４１との間に曲げモーメントが生じ、可動盤１４が微小量だけ湾曲変形することが見込まれる。この曲げモーメントは、タイバー２２の位置とボールねじ４１の位置の距離が長くなるほど大きくなるとともに、微小変形する範囲が広がる。そうすると、コアバックのときの金型の開きのばらつきが大きくなり、成形品の肉厚もばらつくことになる。
そこで、上記のように、２本の型締シリンダ２１を駆動させる場合には、型開閉機構４０に近接する型締シリンダ２１を駆動させる。これにより、型締シリンダ２１で駆動しているタイバー２２とボールねじ４１の距離が短くなるので、変形量が小さくなるとともに変形が影響する範囲が狭くなり、成形品の肉厚のばらつきを抑制できる。
また逆に、型盤の剛性が高い場合には、タイバー２２と型開閉機構４０のボールねじ４１との間に曲げモーメントが生じたとしても、型盤の曲げ変形は無視するほど小さくできる。このため、可動盤１４と固定盤１２の平行度を均一に維持するためには、型締シリンダ２１の配置と逆配置の型開閉機構４０を組み合わせて、可動盤１４を駆動するアクチュエータ（型締シリンダ２１と型開閉機構４０）をそれぞれ四隅に配置することが好ましい。
また逆に、型盤の剛性が高い場合には、タイバー２２と型開閉機構４０のボールねじ４１との間に曲げモーメントが生じたとしても、型盤の曲げ変形は無視するほど小さくできる。このため、可動盤１４と固定盤１２の平行度を均一に維持するためには、型締シリンダ２１の配置と逆配置の型開閉機構４０を組み合わせて、可動盤１４を駆動するアクチュエータ（型締シリンダ２１と型開閉機構４０）をそれぞれ四隅に配置することが好ましい。
[ステップＳ６：コアバック手法設定（自動設定モード）]
ステップＳ６は、コアバック手法を自動設定する処理である。
制御部５０は、記憶部５２に保持されているデータテーブルを参照し、ステップＳ１で取得した樹脂の発泡力に対応付けされたコアバックの手法（手法１～手法３）を読み出す。そして、制御部５０は、データテーブルから読み出したコアバックの手法に応じて、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１を設定する。
ステップＳ６は、コアバック手法を自動設定する処理である。
制御部５０は、記憶部５２に保持されているデータテーブルを参照し、ステップＳ１で取得した樹脂の発泡力に対応付けされたコアバックの手法（手法１～手法３）を読み出す。そして、制御部５０は、データテーブルから読み出したコアバックの手法に応じて、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１を設定する。
データテーブルは、図１４に示すように、樹脂の発泡力のパラメータと、手法１～手法３を選択するときの数値範囲との対応関係を記録している。データテーブルにおける樹脂の発泡力のパラメータは、例えば、可動盤の移動速度、可動盤の加速度、金型内の樹脂圧力、型開閉機構４０の実推力（電動機の実トルク、油圧シリンダの実油圧）および発泡剤の含有率の少なくとも一つである。図１４において、データテーブルの数値範囲は「－」で簡略化して示している。なお、樹脂の発泡力のパラメータと、手法１～手法３を選択するときの数値範囲との対応関係を記述するデータテーブルはオペレータによって作成、編集できるようにしてもよい。
ステップＳ６の処理によると、樹脂の発泡力の大きさに応じて、コアバックのときに駆動させる型締シリンダ２１が自動的に設定されるので、オペレータの作業負担を軽減できる。なお、ステップＳ６の処理後に、制御部５０は図１１の制御を終了する。
次に、第５実施形態の変形例について説明する。
発泡成形のときにキャビティ内の気泡の圧力は、コアバックによる気泡の成長に伴って急激に低下する。そのため、制御部５０は、上記実施形態におけるコアバックの動作中に、駆動させる型締シリンダ２１を段階的に変更する設定をしてもよい。例えば、１回分の射出成形の工程において、上記のコアバックの手法１～手法３を１回以上切り替えるようにしてもよい。例えば、コアバック開始時は駆動する型締シリンダ２１を四隅の型締シリンダ２１を全て駆動し、コアバック工程中に駆動する型締シリンダ２１の数を２または３というように減らしてもよい。これとは逆に、コアバック開始時は駆動する型締シリンダ２１は対角に設けられた１組の型締シリンダ２１とするが、コアバック工程中に駆動する型締シリンダ２１の数を３または４というように増やしてもよい。もちろんコアバック工程中に一旦減らした型締シリンダ２１の数を同じコアバック工程中に再び増やしてもよいし、逆に一旦増やした型締シリンダ２１の数を同じコアバック工程中に再び減らしてもよい。
発泡成形のときにキャビティ内の気泡の圧力は、コアバックによる気泡の成長に伴って急激に低下する。そのため、制御部５０は、上記実施形態におけるコアバックの動作中に、駆動させる型締シリンダ２１を段階的に変更する設定をしてもよい。例えば、１回分の射出成形の工程において、上記のコアバックの手法１～手法３を１回以上切り替えるようにしてもよい。例えば、コアバック開始時は駆動する型締シリンダ２１を四隅の型締シリンダ２１を全て駆動し、コアバック工程中に駆動する型締シリンダ２１の数を２または３というように減らしてもよい。これとは逆に、コアバック開始時は駆動する型締シリンダ２１は対角に設けられた１組の型締シリンダ２１とするが、コアバック工程中に駆動する型締シリンダ２１の数を３または４というように増やしてもよい。もちろんコアバック工程中に一旦減らした型締シリンダ２１の数を同じコアバック工程中に再び増やしてもよいし、逆に一旦増やした型締シリンダ２１の数を同じコアバック工程中に再び減らしてもよい。
他の変形例として、型締装置１０の試験運転において、制御部５０は、型締シリンダ２１を駆動させずに型開閉機構４０のみでコアバックを実行し、この結果に基づいて次回以降の射出成形でコアバックの手法を切り替えてもよい。
例えば、型締装置１０の試験運転において、制御部５０は、型開閉機構４０でコアバックしたときの可動盤１４の位置や可動盤１４の移動速度または加速度の情報を取得する。そして、制御部５０は、可動盤１４の位置や可動盤１４の移動速度または加速度が、コアバックが適切に実行されたときの判別値に満たないときには、表示部５４に警告を出力させる。その後、制御部５０は、図１０に示す手動設定モードまたは自動設定モードのいずれかで型締シリンダ２１の設定を行えばよい。
上記以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態で挙げた構成を取捨選択することや、他の構成に適宜変更することが可能である。
例えば、上記実施形態においては、型締装置１０に２つの型開閉機構４０を対角に設ける例を説明したが、型開閉機構４０を四隅に設けるようにしてもよい。
例えば、上記実施形態では、型締装置１０の四隅の型締シリンダ２１のいずれについても、第二油圧室２１Ｂにサーボバルブ３１で作動油を供給する構成を採用している。しかし、四隅の型締シリンダ２１のすべてにサーボバルブ３１を設けなくてもよい。例えば、四隅の型締シリンダ２１のうち対角の一対の型締シリンダ２１にのみサーボバルブ３１を設けてもよい。この場合には、サーボバルブ３１が減少することで各サーボバルブ３１に分配される作動油の流量はその分増加するので、コアバックの速度を上げることができる。また、サーボバルブ３１の数が減ることで型締装置１０のコストを低減できる。
１０ 型締装置
１２ 固定盤
１３ 固定金型
１４ 可動盤
１５ 摺動部材
１６ 可動金型
２０ 型締機構
２１ 型締シリンダ
２１Ａ 第一油圧室
２１Ｂ 第二油圧室
２２ タイバー
２３ ねじ
２４ 割ナット
２５ ねじ
２６ ラム
２７ 位置センサ
２８ 給油ポンプ
２９Ａ 給油配管
２９Ｂ 給排油配管
３０ 油圧センサ
３１ サーボバルブ
４０ 型開閉機構
４１ ボールねじ
４１Ａ ねじ軸
４１Ｂ ナット
４１Ｃ ブラケット
４２ 回転電機
４３ エンコーダ
５０ 制御部
５１ 指示部
５２ 記憶部
５３ 入力部
５４ 表示部
１２ 固定盤
１３ 固定金型
１４ 可動盤
１５ 摺動部材
１６ 可動金型
２０ 型締機構
２１ 型締シリンダ
２１Ａ 第一油圧室
２１Ｂ 第二油圧室
２２ タイバー
２３ ねじ
２４ 割ナット
２５ ねじ
２６ ラム
２７ 位置センサ
２８ 給油ポンプ
２９Ａ 給油配管
２９Ｂ 給排油配管
３０ 油圧センサ
３１ サーボバルブ
４０ 型開閉機構
４１ ボールねじ
４１Ａ ねじ軸
４１Ｂ ナット
４１Ｃ ブラケット
４２ 回転電機
４３ エンコーダ
５０ 制御部
５１ 指示部
５２ 記憶部
５３ 入力部
５４ 表示部
Claims (8)
- 固定金型を保持する固定盤と、
可動金型を保持する可動盤と、
前記可動盤を、前記固定盤に対して型閉方向および型開方向に進退移動させる型開閉機構と、
タイバーを介して前記可動金型を前記固定金型に所定の型締力で押し付ける型締機構と、
前記型開閉機構および前記型締機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
発泡成形のコアバックのときに、前記型開閉機構を駆動させて前記可動盤を前記型開方向に移動させ、かつ、前記型締機構を駆動させて前記タイバーを前記型開方向に移動させ、
前記可動盤が目標速度Ｖ １Ｃ で前記型開方向に移動するように前記型開閉機構を制御するとともに、
前記タイバーが目標速度Ｖ ２Ｃ で前記型開方向に移動するように前記型締機構を制御し、
前記目標速度Ｖ １Ｃ と前記目標速度Ｖ ２Ｃ が、Ｖ １Ｃ ＞Ｖ ２Ｃ 、またはＶ １Ｃ ＜Ｖ ２Ｃ を満足する、
ことを特徴とする型締装置。
- 固定金型を保持する固定盤と、
可動金型を保持する可動盤と、
前記可動盤を、前記固定盤に対して型閉方向および型開方向に進退移動させる型開閉機構と、
タイバーを介して前記可動金型を前記固定金型に所定の型締力で押し付ける型締機構と、
前記型開閉機構および前記型締機構を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
発泡成形のコアバックのときに、前記型開閉機構を駆動させて前記可動盤を前記型開方向に移動させ、かつ、前記型締機構を駆動させて前記タイバーを前記型開方向に移動させ、
前記タイバーが目標速度Ｖ ２Ｃ で前記型開方向に移動するように前記型締機構を制御するとともに、
前記型開閉機構を駆動するアクチュエータの推力が目標推力Ｆ Ｒ となるように制御し、
前記目標推力Ｆ Ｒ が閾値Ｆ ｈ に対し、Ｆ Ｒ ＞Ｆ ｈ を満足する、
ことを特徴とする型締装置。
- 前記可動盤は、
前記コアバックのときに、前記可動盤および前記タイバーが同じ実速度で前記型開方向に移動する、
請求項１または請求項２に記載の型締装置。
- 前記タイバーと前記可動盤の相互の連結および連結解除を行う連結機構を有し、
前記コアバックのときに前記連結機構の連結状態を維持したままで前記タイバーを前記型開方向に移動させる、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の型締装置。
- 前記制御部は、前記コアバックのときに、
前記コアバックの目標位置よりも手前の減速開始位置で前記型締機構の駆動を停止し、
前記減速開始位置から前記目標位置まで前記可動盤が移動するときの移動抵抗を増加させる、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の型締装置。
- 前記制御部は、前記コアバックのときに、
前記可動盤が前記コアバックの目標位置よりも手前の減速開始位置から前記型締機構の移動速度の減速を開始し、前記可動盤が前記目標位置に到達した以降に、前記型締機構に供給する作動油量または作動油圧を制御して、前記可動盤の位置が前記目標位置を保持するように制御する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の型締装置。
- 前記制御部は、
前記発泡成形で使用される樹脂の発泡力に応じて、前記コアバックのときに駆動させる前記型締機構の数および位置を設定可能な、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の型締装置。
- 前記樹脂の前記発泡力は、前記可動盤の移動速度、前記可動盤の加速度、金型キャビティ内の樹脂圧力、前記型開閉機構の駆動源の出力および樹脂の発泡剤の含有量の少なくとも一つに基づいて設定される、
請求項７に記載の型締装置。
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