JP7084743B2 - 内視鏡装置及び計測方法 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡装置及び計測方法に関する。

従来、被写体の計測を行うことができる内視鏡装置がある。例えば、特開２００２－２０３２４８号公報には、計測対象を撮像した計測対象画像内に所定の大きさの注目領域を設定し、注目領域内を予め準備された基準画像に基づくパターンマッチング処理によって計測する計測処理装置が開示される。

特開２００２－２０３２４８号公報

しかし、従来の計測処理装置では、パターンマッチング処理に用いられる基準画像の準備に手間がかかり、亀裂、欠け、劣化又は生産不良等の被写体の全体及び一部に生じる可能性のある異常を効率的に検出することが困難である。

そこで、本発明は、被写体の全体及び一部に生じる可能性のある異常を効率的に検出することができる内視鏡装置及び計測方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様の内視鏡装置は、被写体を撮像する撮像部と、前記撮像部によって前記被写体を撮像して取得された内視鏡画像を表示する表示部と、前記被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像とともに、前記計測位置を前記表示部に表示する、計測処理部と、を有する内視鏡装置であって、前記計測処理部は、指示入力部に対する指示入力によって、過去の計測時に使用された過去の計測位置を前記記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像上において、前記過去の計測位置に基づいて前記被写体に関する所定の領域を探索し、前記計測位置の候補を抽出し、前記内視鏡画像とともに、抽出した前記計測位置の候補を選択可能に前記表示部に表示する。
本発明の一態様の内視鏡装置は、被写体を撮像する撮像部と、前記撮像部によって前記被写体を撮像して取得された内視鏡画像を表示する表示部と、前記被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像とともに、前記計測位置を前記表示部に表示する、計測処理部と、を有する内視鏡装置であって、前記計測処理部は、指示入力部に対する指示入力によって、過去の計測時に使用され記憶された過去の計測位置と、前記過去の計測位置に対応付けて記憶された検査時期を前記記憶装置から読み込み、複数の前記過去の計測位置および前記検査時期に基づいて現在の計測点候補の位置を算出し、前記内視鏡画像とともに、算出した前記計測点候補の位置を選択可能に前記表示部に表示し、前記計測処理部は、前記検査時期に基づいて、過去から現在までの経過時間情報を用いて前記計測点候補を算出する。

本発明の一態様の計測方法は、撮像部によって被写体を撮像し、前記撮像部によって前記被写体を撮像して取得された内視鏡画像を表示部に表示し、前記被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像上の前記計測位置を前記表示部に表示し、指示入力部に対する指示入力によって、過去の計測時に使用された過去の計測位置を前記記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像上において、前記過去の計測位置に基づいて前記被写体に関する所定の領域を探索し、前記計測位置の候補を抽出し、前記内視鏡画像とともに、抽出した前記計測位置の候補を選択可能に前記表示部に表示する。

本発明によれば、被写体の全体及び一部に生じる可能性のある異常を効率的に検出することができる内視鏡装置及び計測方法を提供することができる。

本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置のフォルダの階層構造の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置の計測処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における計測点の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における計測点の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における所定の探索領域の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における部分拡大画像の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における部分拡大画像の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における計測処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における計測点候補の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における計測点の追加設定の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の変形例２に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における計測処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の変形例２に係わる、内視鏡装置の内視鏡画像における計測点候補の一例を示す図である。 本発明の第１の実施形態の変形例３に係わる、内視鏡装置の計測処理の一例を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態に係わる、内視鏡装置のフォルダの階層構造の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置のフォルダの階層構造の一例を示す図である。 本発明の第２の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置のフォルダの階層構造の一例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。

（構成）
図１は、本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置１の構成例を示すブロック図である。

内視鏡装置１は、挿入部２と装置本体３を有する。内視鏡装置１は、メモリカードＣを着脱自在に取付け可能である。内視鏡装置１内の各部は、内部配線Ｂｓによって接続される。

挿入部２は、細長状に形成され、先端部２ａ側から被写体内に挿入できるように構成される。挿入部２の基端は、装置本体３と着脱可能に接続される。挿入部２は、照明部１１、撮像部１２、湾曲部１３、操作部１４及び光学アダプタ１５を有する。

照明部１１は、被写体を照明できるように構成される。照明部１１は、例えば、ＬＥＤ等の発光素子を有する。照明部１１は、装置本体３の制御部５１と接続され、制御部５１の制御の下、先端部２ａから被写体に照明光を照射する。

撮像部１２は、被写体を撮像できるように構成される。撮像部１２は、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子と、撮像素子の撮像面側に配置されたレンズ等の撮像光学系を有する。撮像部１２は、制御部５１と接続され、制御部５１の制御の下、被写体を撮像して被写体像を取得する。

湾曲部１３は、先端部２ａの基端側に設けられる。湾曲部１３は、図示しない湾曲駆動部とワイヤによって接続される。湾曲部１３は、制御部５１の制御の下、ワイヤの進退によって挿入部２を湾曲させる。

操作部１４は、指示入力をすることができるように構成される。操作部１４は、ジョイスティック、フリーズボタン、記録指示ボタン及び上下左右方向の湾曲ボタン等の図示しない各種の操作具を有する。操作部１４は、制御部５１と接続され、指示入力に応じた制御信号を制御部５１に出力する。すなわち、操作部１４は、指示入力部である。

光学アダプタ１５は、先端部２ａに着脱自在に装着される。光学アダプタ１５は、被写体に応じて各種アダプタに交換可能である。光学アダプタ１５は、例えば、計測用のアダプタであり、互いに視差を有する２つの被写体像を撮像部１２に投影する。すなわち、撮像部１２は、光学アダプタ１５によって視差を有する被写体像を取得する。

装置本体３は、タッチパネル２１と、表示部３１と、外部Ｉ／Ｆ４１と、制御部５１とを有する。

タッチパネル２１は、指示入力をすることができるように構成される。タッチパネル２１は、表示部３１に重畳して配置され、指示入力に応じた制御信号を制御部５１に出力する。すなわち、タッチパネル２１は、指示入力部である。

表示部３１は、例えば、ＬＣＤを有する。表示部３１は、撮像部１２によって被写体を撮像して取得された内視鏡画像等の各種画像を表示する。

外部Ｉ／Ｆ４１は、メモリカードＣと接続可能である。

制御部５１は、内視鏡装置１内の各種動作を制御することができ、また、各種画像処理を行うこともできるように構成される。制御部５１は、ＣＰＵ５２と、ＣＰＵ５２によって読取り及び書込みが行われるメモリ５３とを有する。

ＣＰＵ５２は、各種処理を実行可能である。制御部５１の機能は、ＣＰＵ５２がメモリ５３に記憶された各種のプログラムを実行することによって実現される。

メモリ５３は、ＲＡＭと書換え可能なフラッシュＲＯＭを有する。メモリ５３には、各種プログラム及び各種データの他、計測処理部Ｐ１のプログラムも記憶される。

計測処理部Ｐ１は、被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、内視鏡画像上の計測位置を表示部３１に表示する、計測処理を行う。より具体的には、計測位置は、計測点の座標情報であり、計測処理部Ｐ１は、内視鏡画像上の計測位置に計測点画像を表示する。以下、「計測点の座標情報」又は「計測点画像」を、単に「計測点」という。

図２は、本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置１のフォルダの階層構造の一例を示す図である。

メモリカードＣは、計測情報を記憶できるように構成される。装置本体３に取り付けられると、メモリカードＣは、外部Ｉ／Ｆ４１と接続し、制御部５１によって読取り及び書込みが可能になる。すなわち、メモリカードＣは、記憶装置である。

図２に示すように、メモリカードＣは、階層構造のフォルダを有し、計測処理によって取得された計測情報を記憶する。例えば、図２では、「Ｒｏｏｔ」の下層には、検査日ＹＹＹＹＭＭＤＤに応じて生成された、フォルダ名を「ＹＹＹＹＭＭＤＤ１計測」「ＹＹＹＹＭＭＤＤ２計測」（ＹＹＹＹが年、ＭＭが月、ＤＤが日を表す）とする、上位フォルダが配置される。そして、上位フォルダの各々には、部品名に応じて生成された、フォルダ名を「部品１」「部品２」「部品３」とする、下位フォルダが配置される。そして、下位フォルダの各々には、被写体に応じて生成された、ファイル名を「検査画像１」「検査画像２」「検査画像３」とする、内視鏡画像のファイルが記憶される。内視鏡画像のファイルには、例えば、メタ情報として、計測点も含まれる。なお、図２のフォルダの階層構造は、例示であり、これに限定されない。すなわち、計測情報は、検査日、部品名及び被写体に対応付けてメモリカードＣに記憶される。

すなわち、計測位置は、計測処理部Ｐ１によって記憶装置に記憶され、計測処理部Ｐ１は、過去に記憶装置に記憶された計測位置を、記憶装置から読み込み、内視鏡画像上の計測位置を表示部３１に表示する。

（動作）
内視鏡装置１の動作の説明をする。

図３は、本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置１の計測処理の一例を示すフローチャートである。図４は、本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置１の内視鏡画像における計測点Ｃ１、Ｃ２の一例を示す図である。

図４の内視鏡画像の例では、タービンブレードＢ、カーソルＣｓ、計測点Ｃ１、Ｃ２、計測点間距離Ｌ、位置情報パネルＰｐ及びインジケータＤｐ１、Ｄｐ２が表示される。

ユーザが指示入力部によって計測処理開始の指示入力を行うと、制御部５１は、メモリ５３から計測処理部Ｐ１のプログラムを読み込み、計測処理部Ｐ１のプログラムを実行し、計測処理を行う。

制御部５１は、撮像部１２を駆動する。撮像部１２には、光学アダプタ１５によって互いに視差を有する２つの被写体像が投影される。制御部５１は、各種画像処理を行った後、２つの被写体像を表示部３１に出力し、被写体像に基づく内視鏡画像を表示部３１に表示する。図４は、２つの被写体像のうちの一方の被写体像に基づく内視鏡画像の表示例である。なお、制御部５１は、２つの被写体像のうち、予め設定されたいずれか一方の被写体像に基づく内視鏡画像を表示部３１に表示してもよい。

制御部５１は、内視鏡画像内に、指示入力部に対する指示入力に応じて移動するカーソルＣｓを配置する。

制御部５１は、２つの被写体像を用いた三角測距の演算処理により、カーソルＣｓにおける撮像部１２から被写体までの離間距離Ｚを算出する。

制御部５１は、カーソルＣｓの座標（図４では「ｘ，ｙ」と表す）、離間距離Ｚ、インジケータＤｐ１を位置情報パネルＰｐに表示する。

インジケータＤｐ１は、矩形模様の個数によって離間距離Ｚを示す。例えば、インジケータＤｐ１では、離間距離Ｚに応じ、表示する矩形模様の個数が増える。図４の例では、インジケータＤｐ１が、緑矩形模様、黄矩形模様及び赤矩形模様の各々を最大３個ずつ表示できるように構成され、そのうち、離間距離Ｚに応じ、緑矩形模様及び黄矩形模様の各々が３個表示され、赤矩形模様が１個表示され、赤矩形模様が２個非表示にされている。

インジケータＤｐ２は、矩形模様の色によって離間距離Ｚを示す。例えば、インジケータＤｐ２では、離間距離Ｚに応じ、矩形模様が緑色、黄色及び赤色に変化する。図４の例では、インジケータＤｐ２は、赤色の矩形模様を表示する。

すなわち、計測処理部Ｐ１は、被写体の計測部位を計測位置に簡便に配置できるように、視差を有する被写体像に基づいて、計測位置における撮像部１２から被写体までの離間距離Ｚを所定の演算によって算出し、離間距離Ｚを表示部３１に表示する。

続いて、初回の計測処理について説明をする。初回の計測では、計測点Ｃ１、Ｃ２を設定する。ユーザは、内視鏡画像上の所定の計測位置に被写体が配置されるように、被写体を移動させる。例えば、ユーザは、タービンブレードＢが所定の計測位置に配置されるように、図示しないターニングツールによってタービンブレードＢを回転して移動させる。なお、ユーザは、湾曲部１３又は図示しない撮像部移動機構によって撮像部１２を移動させても構わない。また、ユーザは、手動によって被写体又は挿入部２のいずれかを移動させても構わない。また、ユーザは、計測点Ｃ１、Ｃ２を、指示入力部を介した座標入力によって設定しても構わない。

制御部５１は、所定の演算により、計測点Ｃ１、Ｃ２の３次元位置を算出し、計測点間距離Ｌを算出して表示部３１に表示する。また、制御部５１は、計測点Ｃ１、Ｃ２を内視鏡画像のファイルに書き込み、内視鏡画像のファイルをメモリカードＣ内の所定のフォルダに格納する。

すなわち、計測処理部Ｐ１は、複数の計測位置の間の距離である計測位置間距離を所定の演算によって算出し、計測位置間距離を表示部３１に表示する。

タービンブレードＢが複数枚ある場合等、被写体が複数ある場合には、全ての被写体に対して初回の計測処理が行われる。

次に、２回目以降の計測について説明をする。

図５～図９は、本発明の第１の実施形態に係わる、内視鏡装置１の内視鏡画像を示す図である。図５が計測点Ｃ１、Ｃ２の一例であり、図６が所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２の一例であり、図７及び図８が部分拡大画像Ｅの一例である。

前回の計測点Ｃ１、Ｃ２を読み込む（Ｓ１）。制御部５１は、メモリカードＣから前回記憶された計測点Ｃ１、Ｃ２を読み込む。

計測点Ｃ１、Ｃ２を表示する（Ｓ２）。制御部５１は、Ｓ１において取得した計測点Ｃ１、Ｃ２を表示部３１に表示する。

計測結果を表示する（Ｓ３）。制御部５１は、所定の演算により、カーソルＣｓにおける離間距離Ｚを算出し、計測点間距離Ｌを算出する。制御部５１は、計測結果として、カーソルＣｓ、離間距離Ｚ、インジケータＤｐ１、Ｄｐ２、計測点間距離Ｌを表示部３１に表示する。ユーザは、表示部３１に表示された被写体及びインジケータＤｐ１、Ｄｐ２等の計測結果に基づいて、内視鏡画像上の所定の計測位置に被写体が配置されるように、被写体を移動させる。被写体の移動に応じ、制御部５１は、表示部３１に表示された計測結果を更新する。

計測結果が問題ないか否かを判定する（Ｓ４）。ユーザは、計測結果を目視し、指示入力部によって計測結果に問題がないか否かを指示入力する。計測結果に問題がないことを示す指示入力があったとき（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理はＳ９に進む。一方、計測結果に問題があることを示す指示入力があったとき（Ｓ４：ＮＯ）、処理はＳ５に進む。

例えば、図４に示すように、Ｓ２において表示された計測点Ｃ１、Ｃ２が、タービンブレードＢ上の測定位置と重ね配置になったとき、ユーザは、計測結果に問題がないことを示す指示入力を行う。一方、図５に示すように、タービンブレードＢに損傷Ｃｒがあり、計測点Ｃ２が、タービンブレードＢ上の測定位置と重ね配置にならないとき、ユーザは、計測結果に問題があることを示す指示入力を行う。

所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を表示する（Ｓ５）。制御部５１は、内視鏡画像上に、計測点Ｃ１、Ｃ２の各々を中心とした所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を表示する。

所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を変更するか否かを判定する（Ｓ６）。ユーザは、Ｓ５において表示された所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を目視し、指示入力部によって所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を変更するか否かを指示入力する。所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を変更しないことを示す指示入力があったとき（Ｓ６：ＮＯ）、処理は、Ｓ７に進む。一方、所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を変更することを示す指示入力があったとき（Ｓ６：ＹＥＳ）、処理はＳ６ｙに進む。

所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を変更する（Ｓ６ｙ）。指示入力部に計測点Ｃ１、Ｃ２を移動させる指示入力があると、制御部５１は、指示入力に応じて所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２を変更する。また、指示入力部に指示入力があると、制御部５１は、所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２拡大又は縮小する。図７は、所定の探索領域Ｓａ２を拡大させた部分拡大画像Ｅの例である。なお、部分拡大画像Ｅは、操作用画像Ｂｔｎ等の指示入力部の操作に応じ拡大率が変化しても構わない（図８の部分拡大画像Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３）。

計測点の調整処理を行う（Ｓ７）。制御部５１は、所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２内において、計測点候補Ｃ３、Ｃ４を検出する。例えば、図６に示すように、制御部５１は、所定の探索領域Ｓａ１、Ｓａ２内の内視鏡画像から被写体の輪郭を抽出し、輪郭の角部等の特徴部位を計測点候補Ｃ３、Ｃ４として抽出する。続いて、制御部５１は、計測点候補Ｃ３、Ｃ４を内視鏡画像上に表示する。ユーザが、計測点候補Ｃ３を選択することを指示入力すると、計測点Ｃ２を破棄し、計測点Ｃ３を新たに設定する。

すなわち、計測処理部Ｐ１は、内視鏡画像内に所定の探索領域を設定し、所定の探索領域内の計測位置候補を検出し、計測位置候補を表示部３１に表示する。また、計測処理部Ｐ１は、計測位置を含む内視鏡画像の部分拡大画像Ｅを表示可能であり、所定の探索領域の広さは、部分拡大画像Ｅの拡大率に応じて変化する。

被写体を計測する（Ｓ８）。制御部５１は、計測点Ｃ１、Ｃ３に基づいて、所定の演算により、離間距離Ｚを算出し、計測点間距離Ｌを算出し、カーソルＣｓ、離間距離Ｚ、インジケータＤｐ１、Ｄｐ２、計測点間距離Ｌを表示部３１に表示する。

検査画像及び計測点を記憶する（Ｓ９）。ユーザから指示入力があると、制御部５１は、内視鏡画像に計測結果である計測点Ｃ１、Ｃ３を書込み、検査画像として、内視鏡画像を所定のフォルダに格納する。図２の例では、制御部５１は、「ＹＹＹＹＭＭＤＤ１計測」「部品１」内に、「検査画像１」に名前付けされた内視鏡画像を記憶する。Ｓ９が終わると、次の被写体の計測処理を行うため、処理はＳ１に戻る。全ての被写体の計測処理が終了すると、計測処理は終了する。

Ｓ１からＳ９の処理が、第１の実施形態に係わる、計測処理を構成する。

すなわち、計測方法は、撮像部１２によって被写体を撮像し、撮像部１２によって被写体を取得して取得された内視鏡画像を表示部３１に表示し、被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、内視鏡画像上の計測位置を表示部３１に表示する。

これにより、内視鏡装置１では、計測点の設定を簡便に行うことができる。

上述の第１の実施形態によれば、内視鏡装置１は、被写体の全体及び一部に生じる可能性のある異常を効率的に検出することができる。

（第１の実施形態の変形例１）
第１の実施形態では、計測処理部Ｐ１は、計測点Ｃ１、Ｃ２の調整処理（Ｓ７）において、計測点Ｃ２を破棄し、計測点Ｃ３を新たに設定するが、計測点Ｃ２を破棄しないように構成しても構わない。

図９は、本発明の第１の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置１の内視鏡画像における計測処理の一例を示すフローチャートである。図１０は、本発明の第１の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置１の内視鏡画像における計測点候補Ｃ３、Ｃ４の一例を示す図である。図１１は、本発明の第１の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置１の内視鏡画像における計測点Ｃ４の追加設定の一例を示す図である。本変形例においては、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、説明を省略する。

制御部５１は、計測処理部Ｐ２を有する（図１の２点鎖線）。計測処理部Ｐ２は、計測点の調整処理（Ｓ７）において、計測処理部Ｐ１の処理と異なる。

Ｓ１～Ｓ６の処理は、第１の実施形態と同じであるため、説明を省略する。

計測点候補を表示する（Ｓ７ａ）。図１０に示すように、制御部５１は、計測点候補Ｃ３、Ｃ４を表示する。

計測点を追加設定する（Ｓ７ｂ）。計測点候補Ｃ４を選択する指示入力があると、制御部５１は、計測点Ｃ４を追加設定する。

被写体を計測する（Ｓ８）。制御部５１は、計測点Ｃ１、Ｃ２に基づいて、所定の演算により、計測点間距離Ｌ１を算出する。続いて、制御部５１は、計測点Ｃ２、Ｃ４に基づいて、所定の演算により、計測点間距離Ｌ２を算出する。制御部５１は、計測点間距離Ｌ１、Ｌ２を合計し、計測点間距離Ｌを算出する。制御部５１は、カーソルＣｓ、離間距離Ｚ、インジケータＤｐ１、Ｄｐ２、計測点間距離Ｌを表示部３１に表示する。

Ｓ９の処理は、第１の実施形態と同じであるため、説明を省略する。

上述のＳ１～Ｓ６、Ｓ７ａ、Ｓ７ｂ、Ｓ８～Ｓ９の処理が、第１の実施形態の変形例１の処理を構成する。

これにより、内視鏡装置１は、測定位置を追加設定し、追加設定した計測位置を含む計測位置間距離を所定の演算によって算出することができる。

（第１の実施形態の変形例２）
第１の実施形態及びその変形例１では、計測点候補Ｃ３、Ｃ４は、内視鏡画像から抽出されるが、所定の演算により、過去の計測点から現在の異常の大きさを算出しても構わない。

図１２は、本発明の第１の実施形態の変形例２に係わる、内視鏡装置１の内視鏡画像における計測処理の一例を示すフローチャートである。図１３は、本発明の第１の実施形態の変形例２に係わる、内視鏡装置１の内視鏡画像における計測点候補Ｃ６の一例を示す図である。本変形例においては、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、説明を省略する。

制御部５１は、計測処理部Ｐ３を有する（図１の２点鎖線）。計測処理部Ｐ３は、計測点の調整処理（Ｓ７）において、計測処理部Ｐ１、Ｐ２の処理と異なる。

Ｓ１～Ｓ６の処理は、計測処理部Ｐ１、Ｐ２と同じであるため、説明を省略する。

過去の計測結果を読み込む（Ｓ７ｃ）。制御部５１は、被写体の過去の計測結果を読み込む。図１３は、前々回の計測において、損傷Ｃｒ４が発見され、前回の計測において、損傷Ｃｒ５が発見された例である。図１３の例では、制御部５１は、損傷Ｃｒ４に対応した計測点Ｃ４及び計測点間距離Ｌ４と、損傷Ｃｒ５に対応した計測点Ｃ５及び計測点間距離Ｌ５との計測結果を読み込む。

計測点候補の位置を算出する（Ｓ７ｄ）。制御部５１は、所定の演算により、計測点候補Ｃ６の位置を算出する。計測点候補Ｃ６は、計測点Ｃ４から計測点Ｃ５の単位時間当たりの移動量を算出し、単位時間当たりの移動量に、計測点Ｃ５の計測時から現在までの時間を乗算し、算出される。なお、計測点候補Ｃ６は、他の演算方法によって算出されても構わない。

計測点候補を表示する（Ｓ７ｅ）。図１３に示すように、制御部５１は、計測点候補Ｃ６を表示する。

計測点を設定する（Ｓ７ｆ）。ユーザが、計測点候補Ｃ６を選択することを指示入力すると、制御部５１は、計測点Ｃ６を設定する。なお、計測点Ｃ６が被写体とずれているときには、指示入力部に対する指示入力によって計測点Ｃ６の位置を調整しても構わない。

被写体を計測する（Ｓ８）。制御部５１は、計測点Ｃ１、Ｃ６に基づいて、所定の演算により、計測点間距離Ｌ６を算出する。制御部５１は、カーソルＣｓ、離間距離Ｚ、インジケータＤｐ１、Ｄｐ２、計測点間距離Ｌを表示部３１に表示する。

Ｓ９の処理は、計測処理部Ｐ１、Ｐ２と同じであるため、説明を省略する。

上述のＳ１～Ｓ６、Ｓ７ｃ～Ｓ７ｆ、Ｓ８～Ｓ９の処理が、第１の実施形態の変形例２の処理を構成する。

すなわち、計測処理部Ｐ３は、計測位置を検査日と対応付けて記憶装置に記憶し、記憶装置に記憶された複数の検査日及び計測位置に基づいて、所定の演算によって計測位置候補を算出する。

これにより、内視鏡装置１では、計測点Ｃ６をより簡便に設定することができる。

（第１の実施形態の変形例３）
第１の実施形態の変形例１と２では、計測処理は、被写体に応じ、前回の計測点を読み込み（Ｓ１）、計測点を表示する（Ｓ２）が、基準計測点を読み込み、複数の被写体に対し、基準計測点を用いて計測を行っても構わない。

図１４は、本発明の第１の実施形態の変形例３に係わる、内視鏡装置１の計測処理の一例を示すフローチャートである。本変形例においては、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、説明を省略する。

制御部５１は、計測処理部Ｐ４を有する（図１の２点鎖線）。計測処理部Ｐ４では、基準計測点を読み込み、複数の被写体に対し、基準計測点を用いて計測を行う。

基準計測点は、被写体に応じて予め設定され、メモリカードＣに記憶される。

本変形例の動作について、説明をする。

基準計測点を読み込む（Ｓ１ａ）。制御部５１は、メモリカードＣから基準計測点を読み込む。

Ｓ２～Ｓ９の処理は、計測処理部Ｐ１～Ｐ３と同じであるため、説明を省略する。

上述のＳ１ａ、Ｓ２～Ｓ９の処理が、第１の実施形態の変形例３の処理を構成する。

すなわち、計測処理部Ｐ４は、基準計測位置を読み込み、基準計測位置を表示部３１に表示し、内視鏡画像上の被写体を移動させることにより、被写体の計測部位を基準計測位置に近付ける。

これにより、内視鏡装置１では、複数の被写体に対し、基準計測点を用いて簡便に計測を行うことができる。

なお、変形例３では、メモリカードＣから基準点を読み出していたが、制御部５１が備えるＲＡＭ領域に基準計測点が残っている場合、その情報を過去の計測点として読み込んでもよい。

（第２の実施形態）
第１の実施形態及び変形例１～３では、検査画像は、予めユーザによって作成されたフォルダに格納されるが、計測内容に応じ、検査画像を格納するフォルダを制御部５１が生成しても構わない。

図１５は、本発明の第２の実施形態に係わる、内視鏡装置１のフォルダの階層構造の一例を示す図である。本実施形態においては、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、説明を省略する。

制御部５１は、フォルダ生成部Ｐ５を有する（図１の２点鎖線）。

フォルダ生成部Ｐ５は、検査画像を格納するフォルダの生成を行う。

フォルダ生成部Ｐ５は、計測点を読み込んだ後、検査日及び読み込んだ部品名に応じ、検査画像を格納するフォルダを生成する。例えば、図３に示すように、検査日がＹＹＹＹＭＭＤＤ３であるとき、過去の計測によって記憶されたＹＹＹＹＭＭＤＤ２の部品１の検査画像１に含まれる計測点をメモリカードＣから読み込むと、制御部５１は、「ＹＹＹＹＭＭＤＤ３計測」「部品１」のフォルダを生成する。そして、被写体の計測が終了した後、制御部５１は、計測によって取得された計測情報を「ＹＹＹＹＭＭＤＤ３計測」「部品１」「検査画像１」に書き込む。

続いて、制御部５１は、ＹＹＹＹＭＭＤＤ２の部品１の検査画像２の計測点を読み込み、計測を行い、計測によって取得された計測情報を「ＹＹＹＹＭＭＤＤ３計測」「部品１」「検査画像２」に書き込む。部品１の計測が終了すると、部品２、部品３のように、計測を行い、制御部５１は、検査画像を記憶する。

すなわち、記憶装置は、階層構造のフォルダを有し、フォルダ生成部Ｐ５は、被写体に応じ、記憶装置にフォルダを生成する。

上述の第２の実施形態では、内視鏡装置１では、前回の検査において記憶した情報に基づいて検査を進め、制御部５１によって生成されたフォルダに計測結果を格納し、効率的に被写体を計測することができる。

（第２の実施形態の変形例１）
第１の実施形態の変形例１と２、及び、第２実施形態では、制御部５１は、前回の検査画像から計測点を読み出して被写体の計測を行うが、予め計測点を読み出すための参考データを作成し、メモリカードＣに記憶させても構わない。

図１６及び図１７は、本発明の第２の実施形態の変形例１に係わる、内視鏡装置１のフォルダの階層構造の一例を示す図である。本変形例においては、他の実施形態及び変形例と同じ構成については、説明を省略する。

制御部５１は、参考データ生成部Ｐ６を有する（図１の２点鎖線）。

制御部５１は、計測結果に応じて名前付けをした計測結果のファイルを生成し、計測結果のファイルをフォルダに格納する。図１６の例では、計測結果に問題がないとき、制御部５１は、「検査画像１ＯＫ」「検査画像２ＯＫ」のように、識別文字「ＯＫ」を付したファイル名によって計測結果をフォルダに格納する。一方、計測結果に問題があるとき、制御部５１は、「検査画像３ＮＧ」のように、識別文字「ＮＧ」を付したファイル名によって計測結果をフォルダに格納する。

制御部５１は、参考データ生成部Ｐ６の処理により、前回の検査終了後であって次回の検査開始前までの間に、参考データを生成する。例えば、図１７に示すように、制御部５１は、前回の計測結果が格納された「ＹＹＹＹＭＭＤＤ２計測」のフォルダ構造をコピーし、「参考」フォルダを生成する。続いて、制御部５１は、「ＹＹＹＹＭＭＤＤ２計測」フォルダから識別文字「ＮＧ」が付されたファイルを抽出し、「参考」フォルダ内の対応するフォルダ内にコピーをする。

参考データ生成部Ｐ６は、被写体及び記憶装置に記憶された計測結果に応じて、計測位置を含む参考データを生成する
これにより、内視鏡装置１では、「参考」フォルダ内の検査画像から、計測点を読み出すことができる。

なお、実施形態及び変形例では、Ｓ４において、計測結果に問題がないことを示す指示入力があったとき（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理は、Ｓ９に進み、検査画像を記憶するように構成されるが、問題のない検査画像を記憶しないときには、Ｓ４からＳ１に戻るように構成しても構わない。

なお、実施形態及び変形例では、計測結果をメモリカードＣに記憶するが、情報端末Ｐｃを介し、メモリカードＣに記憶された計測結果をサーバＳｖに保存しても構わない。また、内視鏡装置１は、外部Ｉ／Ｆ４１により、ネットワークＮを介してサーバＳｖと接続し、サーバＳｖに対し、計測結果等の各種情報の読込み又は書込みをしても構わない。

なお、実施形態及び変形例では、記憶装置が、メモリカードＣであるが、これに限定されない。記憶装置は、例えば、メモリ５３、情報端末Ｐｃ、サーバＳｖ又は他の外部記憶装置であっても構わない。

なお、実施形態及び変形例では、計測位置が、計測点の座標情報である例を説明したが、計測線の座標情報であっても構わない。この場合、計測処理部Ｐ１～Ｐ６は、内視鏡画像上の計測位置に計測線画像を表示する。例えば、計測点Ｃ１、Ｃ２を計測線の座標情報とし、計測点Ｃ１、Ｃ２間を結ぶ計測線画像ＣＬ（図４の破線）を表示しても構わない。

また、内視鏡画像のズーム倍率に応じて、計測点の座標情報を補正し、計測線を縮小・拡大しても構わないし、計測線を表示した後、内視鏡画像の移動に応じて計測点の座標情報を補正し、計測線を追従して表示しても構わない。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

１ 内視鏡装置
２ 挿入部
２ａ 先端部
３ 装置本体
１１ 照明部
１２ 撮像部
１３ 湾曲部
１４ 操作部
１５ 光学アダプタ
２１ タッチパネル
３１ 表示部
４１ 外部Ｉ／Ｆ
５１ 制御部
５２ ＣＰＵ
５３ メモリ
Ｂ タービンブレード
Ｂｓ 内部配線
Ｂｔｎ 操作用画像
Ｃ メモリカード
ＣＬ 計測線画像
Ｃ１ 計測点
Ｃ２ 計測点
Ｃ３ 計測点候補
Ｃ４ 計測点、計測点候補
Ｃ５ 計測点
Ｃ６ 計測点候補
Ｃｒ 損傷
Ｃｒ４ 損傷
Ｃｒ５ 損傷
Ｃｓ カーソル
Ｄｐ１ インジケータ
Ｄｐ２ インジケータ
Ｅ 部分拡大画像
Ｅ１ 部分拡大画像
Ｅ２ 部分拡大画像
Ｅ３ 部分拡大画像
Ｌ 計測点間距離
Ｌ１ 計測点間距離
Ｌ２ 計測点間距離
Ｌ４ 計測点間距離
Ｌ５ 計測点間距離
Ｌ６ 計測点間距離
Ｎ ネットワーク
Ｐｃ 情報端末
Ｐｐ 位置情報パネル
Ｐ１ 計測処理部
Ｐ２ 計測処理部
Ｐ３ 計測処理部
Ｐ４ 計測処理部
Ｐ５ フォルダ生成部
Ｐ６ 参考データ生成部
Ｓａ１ 所定の探索領域
Ｓａ２ 所定の探索領域
Ｓｖ サーバ
Ｚ 離間距離

Claims (18)

1. 被写体を撮像する撮像部と、
   前記撮像部によって前記被写体を撮像して取得された内視鏡画像を表示する表示部と、
   前記被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像とともに、前記計測位置を前記表示部に表示する、計測処理部と、
   を有する内視鏡装置であって、
   前記計測処理部は、指示入力部に対する指示入力によって、過去の計測時に使用された過去の計測位置を前記記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像上において、前記過去の計測位置に基づいて前記被写体に関する所定の領域を探索し、前記計測位置の候補を抽出し、前記内視鏡画像とともに、抽出した前記計測位置の候補を選択可能に前記表示部に表示する、
   内視鏡装置。
2. 前記計測位置は、計測点の座標情報であり、
   前記計測処理部は、前記内視鏡画像上の前記計測位置に計測点画像を表示する、
   請求項１に記載の内視鏡装置。
3. 前記計測位置は、計測線の座標情報であり、
   前記計測処理部は、前記内視鏡画像上の前記計測位置に計測線画像を表示する、
   請求項１に記載の内視鏡装置。
4. 前記計測位置は、前記計測処理部によって前記記憶装置に記憶され、
   前記計測処理部は、過去に前記記憶装置に記憶された前記計測位置を、前記記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像とともに、前記計測位置を前記表示部に表示する、
   請求項１に記載の内視鏡装置。
5. 前記撮像部は、視差を有する被写体像を取得し、
   前記計測処理部は、前記視差を有する被写体像に基づいて、前記計測位置における前記撮像部から前記被写体までの離間距離を所定の演算によって算出し、前記離間距離を前記表示部に表示する、
   請求項１に記載の内視鏡装置。
6. 前記計測処理部は、現在の前記内視鏡画像内に、前記過去の計測位置を中心にした所定の広さの探索領域を設定し、前記所定の広さの探索領域内の前記計測位置の候補を検出し、前記計測位置の候補を前記表示部に表示する、
   請求項１に記載の内視鏡装置。
7. 前記計測処理部は、前記計測位置を含む前記内視鏡画像の部分拡大画像を表示可能であり、
   前記所定の広さの探索領域は、前記部分拡大画像の拡大率に応じて広さが変化する、
   請求項６に記載の内視鏡装置。
8. 前記計測処理部は、複数の前記計測位置の間の距離である計測位置間距離を所定の演算によって算出し、前記計測位置間距離を前記表示部に表示する、請求項１に記載の内視鏡装置。
9. 前記計測処理部は、前記計測位置を追加設定し、前記追加設定した前記計測位置を含む前記計測位置間距離を所定の演算によって算出する、請求項８に記載の内視鏡装置。
10. 前記計測処理部は、前記所定の領域において前記被写体の輪郭を検出し、前記輪郭に基づいて前記計測位置の候補を抽出する、請求項１に記載の内視鏡装置。
11. 前記計測処理部は、前記被写体に応じて予め設定された基準計測点に基づいて設定された基準計測位置を読み込み、基準計測位置を前記表示部に表示し、前記内視鏡画像上の前記被写体を移動させることにより、前記被写体の計測部位を基準計測位置に近付ける、請求項１に記載の内視鏡装置。
12. フォルダ生成部を有し、
    前記記憶装置は、階層構造のフォルダを有し、
    前記フォルダ生成部は、前記被写体に応じ、前記記憶装置に前記フォルダを生成する、
    請求項１に記載の内視鏡装置。
13. 参考データ生成部を有し、
    前記参考データ生成部は、前記被写体及び前記記憶装置に記憶された計測結果に応じて、前記計測位置を含む参考データを生成する、請求項１に記載の内視鏡装置。
14. 制御部をさらに有し、
    前記制御部は、抽出した前記計測位置の候補から選択された計測位置に基づいて、計測処理を行う、請求項１に記載の内視鏡装置。
15. 前記計測位置は２つあり、前記制御部は２つの前記計測位置の間の距離を算出する、請求項１４に記載の内視鏡装置。
16. 被写体を撮像する撮像部と、
    前記撮像部によって前記被写体を撮像して取得された内視鏡画像を表示する表示部と、
    前記被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像とともに、前記計測位置を前記表示部に表示する、計測処理部と、
    を有する内視鏡装置であって、
    前記計測処理部は、指示入力部に対する指示入力によって、過去の計測時に使用され記憶された過去の計測位置と、前記過去の計測位置に対応付けて記憶された検査時期を前記記憶装置から読み込み、複数の前記過去の計測位置および前記検査時期に基づいて現在の計測点候補の位置を算出し、前記内視鏡画像とともに、算出した前記計測点候補の位置を選択可能に前記表示部に表示し、
    前記計測処理部は、前記検査時期に基づいて、過去から現在までの経過時間情報を用いて前記計測点候補を算出する、
    内視鏡装置。
17. 前記計測処理部は、前記過去の計測位置と、前記計測位置に対応付けられた前記検査時期から単位時間当たりの計測位置の移動量を算出し、前記現在の計測点候補の位置を算出する、請求項１６に記載の内視鏡装置。
18. 撮像部によって被写体を撮像し、
    前記撮像部によって前記被写体を撮像して取得された内視鏡画像を表示部に表示し、
    前記被写体を計測する位置である計測位置を記憶装置から読み込み、前記内視鏡画像上の前記計測位置を前記表示部に表示し、
    指示入力部に対する指示入力によって、過去の計測時に使用された過去の計測位置を前記記憶装置から読み込み、
    前記内視鏡画像上において、前記過去の計測位置に基づいて前記被写体に関する所定の領域を探索し、前記計測位置の候補を抽出し、
    前記内視鏡画像とともに、抽出した前記計測位置の候補を選択可能に前記表示部に表示する、
    計測方法。

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