JP7080844B2 - 磁気ディスク装置、及びサーボ復調位置の復調方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、磁気ディスク装置、及びサーボ復調位置の復調方法に関する。

通常のサーボセクタの円周方向の長さよりも円周方向の長さが短いショートサーボセクタを有する磁気ディスク装置が検討されている。ショートサーボセクタでリードするサーボデータが通常のサーボセクタでリードするサーボデータよりも少ないために、磁気ディスク装置は、例えば、サーボアドレスマークによるリードタイミングの同期ができず、リードタイミングが変化し、ショートサーボセクタの復調処理の品質が劣化し得る。また、バーストデータは、ディスクの半径方向に１サーボトラック周期で位相が１８０°反転するデータパターンでライトされている。そのため、ショートサーボセクタでバーストデータをリードする場合、リードタイミングがずれているのか、半径方向にずれているのかを判定することが困難になり得る。

米国特許出願公開第２０１７／１８６４５４号明細書 米国特許出願公開第２０１３／２０１５７６号明細書 米国特許出願公開第２０１１／００２２１１号明細書

本発明の実施形態が解決しようとする課題は、信頼性を向上可能な磁気ディスク装置及びサーボ復調位置の復調方法を提供することである。

本実施形態に係る磁気ディスク装置は、円周方向に並んでいる２つの第１サーボセクタと、２つの前記第１サーボセクタの間に位置する第２サーボセクタとを有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、前記第１サーボセクタを復調した第１タイミングに基づいて前記第２サーボセクタを復調する第２タイミングを調整し、前記第２タイミングで前記第２サーボセクタを復調した第１復調信号の第１初期位相を前記第１復調信号の第１振幅に基づいて補正する、コントローラと、を備える。

本実施形態に係る磁気ディスク装置は、円周方向に並んでいる２つの第１サーボセクタと、２つの前記第１サーボセクタの間に位置する第２サーボセクタとを有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、第１タイミングで前記第１サーボセクタを復調した第１復調信号の第１初期位相を前記第１復調信号の第１振幅に基づいて補正し、前記第１タイミングに基づいて前記第２サーボセクタを復調する第２タイミングを調整し、前記第２タイミングで前記第２サーボセクタを復調した第２復調信号の第２初期位相を前記第２復調信号の第２振幅に基づいて補正する、コントローラと、を備える。

本実施形態に係るサーボ復調位置の復調方法は、円周方向に並んでいる２つの第１サーボセクタと、２つの前記第１サーボセクタの間に位置する第２サーボセクタとを有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるサーボ復調位置の復調方法であって、
前記第１サーボセクタを復調した第１タイミングに基づいて前記第２サーボセクタを復調する第２タイミングを調整し、前記第２タイミングで前記第２サーボセクタを復調した第１復調信号の第１初期位相を前記第１復調信号の第１振幅に基づいて補正する。

図１は、実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。 図２は、実施形態に係るノーマルサーボ領域及びショートサーボ領域の配置の一例を示す模式図である。 図３は、実施形態に係るノーマルサーボ及びショートサーボの構成の一例を示す模式図である。 図４は、Ｎバースト及びＱバーストのデータパターンの一例を示す図である。 図５は、サーボ領域毎にＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングでバーストを復調したバースト復調信号のＮバーストＣＯＳ成分とＱバーストＣＯＳ成分との一例を示す図である。 図６は、図５に示した２トラックのＮ一定ＣＯＳ成分及びＱ一定ＣＯＳ成分に基づくリサージュ波形の一例を示す図である。 図７は、２トラックのＮ調整ＣＯＳ成分及びＱ調整ＣＯＳ成分に基づくリサージュ波形の一例を示す図である。 図８は、半径位置に対するノーマルサーボのみを含む各サーボ領域の一定復調信号の初期位相の変化と半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶのみを含む各サーボ領域ＳＶの一定復調信号のＮバースト振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎバースト振幅の絶対値の２乗とＱバースト振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の比の変化との一例を示す図である。 図９は、半径位置に対するノーマルサーボ及びショートサーボを含む各サーボ領域の一定復調信号の初期位相の変化と半径位置に対するノーマルサーボ及びショートサーボを含む各サーボ領域の一定復調信号のＮバースト振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎバースト振幅の絶対値の２乗とＱバースト振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の比の変化との一例を示す図である。 図１０は、Ｎ絶対値２乗比に対するＮバースト復調信号の初期位相の重みの一例を示す図である。 図１１は、Ｎ補正ＣＯＳ成分とＱ補正ＣＯＳ成分との一例を示す図である。 図１２は、図１１に示した２トラックのＮ補正ＣＯＳ成分ＮＣＳ２とＱ補正ＣＯＳ成分に基づくリサージュ波形の一例を示す図である。 図１３は、半径方向の各サーボ領域におけるヘッドのサーボ復調位置とヘッドの推定位置との一例を示す図である。 図１４Ａは、実施形態に係る初期位相の補正方法の一例を示すフローチャートである。 図１４Ｂは、実施形態に係る初期位相の補正方法の一例を示すフローチャートである。 図１５Ａは、実施形態に係る復調位置の算出方法の一例を示すフローチャートである。 図１５Ｂは、実施形態に係る復調位置の算出方法の一例を示すフローチャートである。

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は、一例であって、発明の範囲を限定するものではない。
（実施形態）
図１は、実施形態に係る磁気ディスク装置１の構成を示すブロック図である。
磁気ディスク装置１は、後述するヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）と、ドライバＩＣ２０と、ヘッドアンプ集積回路（以下、ヘッドアンプＩＣ、又はプリアンプ）３０と、揮発性メモリ７０と、不揮発性メモリ８０と、バッファメモリ（バッファ）９０と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ１３０とを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホストシステム（以下、単に、ホストと称する）１００と接続される。

ＨＤＡは、磁気ディスク（以下、ディスクと称する）１０と、スピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１２と、ヘッド１５を搭載しているアーム１３と、ボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１４とを有する。ディスク１０は、ＳＰＭ１２に取り付けられ、ＳＰＭ１２の駆動により回転する。アーム１３及びＶＣＭ１４は、アクチュエータを構成している。アクチュエータは、ＶＣＭ１４の駆動により、アーム１３に搭載されているヘッド１５をディスク１０の所定の位置まで移動制御する。ディスク１０およびヘッド１５は、２つ以上の数が設けられてもよい。

ディスク１０は、そのデータをライト可能な領域に、ユーザから利用可能なユーザデータ領域１０ａと、システム管理に必要な情報をライトするシステムエリア１０ｂとが割り当てられている。以下、ディスク１０の半径方向に直交する方向を円周方向と称する。また、ディスク１０の半径方向の所定の位置を半径位置と称し、ディスク１０の円周方向の所定の位置を円周位置と称する場合もある。半径位置は、例えば、トラックに相当し、円周位置は、例えば、セクタに相当する。半径位置及び円周位置をまとめて単に位置と称する場合もある。
ヘッド１５は、スライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド１５Ｗとリードヘッド１５Ｒとを備える。ライトヘッド１５Ｗは、ディスク１０上にデータをライトする。リードヘッド１５Ｒは、ディスク１０上のトラックに記録されているデータをリードする。なお、ライトヘッド１５Ｗを単にヘッド１５と称する場合もあるし、リードヘッド１５Ｒを単にヘッド１５と称する場合もあるし、ライトヘッド１５Ｗ及びリードヘッド１５Ｒをまとめてヘッド１５と称する場合もある。ヘッド１５の中心部をヘッド１５と称し、ライトヘッド１５Ｗの中心部をライトヘッド１５Ｗと称し、リードヘッド１５Ｒの中心部をリードヘッド１５Ｒと称する場合もある。「トラック」は、ディスク１０の半径方向に区分した複数の領域の内の１つの領域、ディスク１０の円周方向に延長するデータ、トラックにライトされたデータや、その他の種々の意味で用いる。「セクタ」は、トラックを円周方向に区分した複数の領域の内の１つの領域、ディスク１０の所定の位置にライトされたデータ、セクタにライトされたデータや、その他の種々の意味で用いる。また、トラックの半径方向の幅をトラック幅と称し、トラック幅の中心位置をトラックセンタと称する。

図２は、実施形態に係るノーマルサーボ領域及びショートサーボ領域の配置の一例を示す模式図である。図２に示すように、半径方向において、ディスク１０の外周に向かう方向を外方向（外側）と称し、外方向と反対方向を内方向（内側）と称する。また、図２には、ディスク１０の回転方向を示している。なお、回転方向は逆向きであってもよい。

ディスク１０は、複数のサーボ領域ＳＶを有している。以下、サーボ領域ＳＶをサーボセクタと称する場合もある。複数のサーボ領域ＳＶは、ディスク１０の半径方向に放射状に延出して円周方向に所定の間隔を空けて離散的に配置されている。円周方向で連続する２つのサーボ領域ＳＶの間には、ユーザデータ等をライトする記録領域が配置されている。サーボ領域ＳＶは、例えば、サーボ領域ＮＳＶ（以下、ノーマルサーボと称する）と、サーボ領域ＮＳＶと異なるサーボ領域（以下、ショートサーボと称する）ＳＳＶとを有している。ショートサーボＳＳＶの円周方向のデータパターンの長さ（以下、単に、長さと称する場合もある）が、ノーマルサーボＮＳＶの長さよりも短い。図２に示した例では、ノーマルサーボＮＳＶとショートサーボＳＳＶとは、円周方向に交互に配置されている。言い換えると、円周方向において、連続する２つのノーマルサーボＮＳＶの間に、１つのショートサーボＳＳＶが配置されている。なお、円周方向において、連続する２つのノーマルサーボＮＳＶの間に、２つ以上のショートサーボＳＳＶが配置されていてもよい。

図３は、本実施形態に係るノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶの構成の一例を示す模式図である。図３には、円周方向において、リード／ライトする方向に対応するリード／ライト方向を示している。リード／ライト方向は、例えば、図２に示した回転方向と反対方向に相当する。リード／ライト方向は、前方から後方に向かっている。前方は、時間的に前の方向に相当し、後方は、時間的に後の方向に相当する。以下、前方を単に前又は先と称し、後方を単に後と称する場合もある。図３には、所定のトラックに交互にライトされたノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶを示している。また、図３には、ノーマルサーボＮＳＶを復調するタイミング及びショートサーボＳＳＶを復調するタイミングを示すサーボゲートを示している。図３に示したサーボゲートでは、ノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶを所定の周期で交互に復調する。以下、説明の便宜上、“フーリエ変換、例えば、離散フーリエ変換等により復調した所定のデータ”を“復調信号”と称する場合もある。また、“復調信号の波形の位相”を単に“復調信号の位相”と称する場合もある。

図３に示した例では、ノーマルサーボＮＳＶは、サーボデータ、例えば、シンクフィールド（Sync Field）、サーボアドレスマーク（SAM）、グレイコード（Gray Code）、ＧＡＰ、Ｎバースト(N Burst)、Ｑバースト（Q Burst）、及びポストコード（Post Code）を含んでいる。以下、Ｎバーストを単にバーストと称し、Ｑバーストを単にバーストと称し、Ｎバースト及びＱバーストをまとめてバーストと称する場合もある。シンクフィールド、サーボアドレスマーク、グレイコード、ＧＡＰ、Ｎバースト、Ｑバースト、及びポストコードは、これらの順番で、リード／ライト方向の前方から後方に連続して配置されている。シンクフィールドは、サーボアドレスマーク及びグレイコードなどで構成されるサーボパターンの再生信号に同期するためのシンクフィールド情報を含む。サーボアドレスマークは、サーボパターンの開始を示すサーボアドレスマーク情報を含む。グレイコードは、所定のトラックのアドレス（シリンダアドレス）と、所定のトラックのサーボセクタのアドレスとから構成される。Ｎバースト及びＱバーストは、それぞれ、所定のトラックのトラックセンタに対するヘッド１５の半径方向及び／又は円周方向の位置ずれ（位置誤差）を検出するために使用されるデータ（相対位置データ）であり、所定の周期の繰り返しパターンから構成される。サーボトラック（サーボシリンダ）とは、ホスト１００等からのコマンドによりライト処理又はリード処理の対象とするトラックに相当する。Ｎバースト及びＱバーストは、例えば、ディスク１０におけるヘッド１５の半径方向及び／又は円周方向の位置（以下、ヘッド位置と称する場合もある）を取得するために使用される。Ｎバースト及びＱバーストは、例えば、Ｎｕｌｌバーストである。ＧＡＰは、ギャップ及びサーボＡＧＣなどの同期信号のＧＡＰ情報を含む。ポストコードは、サーボデータをディスクにライトをしたときのディスク１０の回転に同期したブレ（繰り返しランナウト：ＲＲＯ）によって生じるディスク１０と同心円状のトラックセンタ（目標経路）に対するトラックの歪みに起因する誤差を補正するためのデータ（以下、ＲＲＯ補正データと称する）等を含む。以下、説明の便宜上、ＲＲＯによって生じるトラックセンタに対するトラックの歪みに起因する誤差を単にＲＲＯと称する場合もある。また、ポストコードは、ショートサーボＳＳＶに対応するポストコードも含んでもよい。

図３には、ＳＡＭを検出したタイミングを示すＳＡＭ Ｆｏｕｎｄと、Ｎバースト及びＱバーストを復調するタイミングを示すバーストゲートとを示している。バーストゲートの内のノーマルサーボＮＳＶのＮバーストを復調するタイミングは、ＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングに基づいて設定される。バーストゲートの内のノーマルサーボＮＳＶのＮバーストを復調するタイミングは、例えば、ＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングＮＢＴ後に立ち上がるように設定されている。タイミングＮＢＴは、例えば、所定のトラックの各ノーマルサーボにおいて一定である。

図３に示した例では、ショートサーボＳＳＶは、サーボデータ、例えば、Ｎバースト及びＱバーストを含んでいる。Ｎバースト及びＱバーストは、これらの順番で、リード／ライト方向の前方から後方に連続して配置されている。ショートサーボＳＳＶのＮバーストの長さは、例えば、ノーマルサーボＮＳＶのＮバーストの長さと同等である。なお、ショートサーボＳＳＶのＮバーストの長さは、ノーマルサーボＮＳＶのＮバーストの長さと異なっていてもよい。ショートサーボＳＳＶのＱバーストの長さは、例えば、ノーマルサーボＮＳＶのＱバーストの長さと同等である。なお、ショートサーボＳＳＶのＱバーストの長さは、ノーマルサーボＮＳＶのＱバーストの長さと異なっていてもよい。
バーストゲートの内のショートサーボＳＳＶのバースト、例えば、Ｎバーストを復調するタイミングは、例えば、ノーマルサーボＮＳＶの立ち上がりのタイミングに基づいて設定される。バーストゲートの内のショートサーボＳＳＶのＮバーストを復調するタイミングは、ずれが生じ得る。そのため、バーストゲートの内のショートサーボＳＳＶのＮバーストを復調するタイミングは、例えば、直前のノーマルサーボＮＳＶのＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから調整したタイミングＳＢＴ後に立ち上がるように設定される。タイミングＳＢＴは、サーボ領域ＳＶ毎、例えば、ノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶ毎に調整される。

図４は、Ｎバースト及びＱバーストのデータパターンの一例を示す図である。図４には、トラックＴＲｎと、トラックＴＲｎの半径方向、例えば、内方向に隣接するトラックＴＲｎ＋１とを示している。以下、所定のトラックの半径方向に隣接トラックを隣接トラックと称する。図４には、トラックＴＲｎのトラックセンタＴＲＣｎと、トラックＴＲｎ＋１のトラックセンタＴＲＣｎ＋１とを示している。図４には、トラックＴＲｎのＮバーストと、トラックＴＲｎのＱバーストと、トラックＴＲｎ＋１のＮバーストと、トラックＴＲｎ＋１のＱバーストとを示している。トラックＴＲｎのＮバーストとトラックＴＲｎ＋１のＮバーストとは、半径方向で互いに隣接している。トラックＴＲｎのＱバーストとトラックＴＲｎ＋１のＱバーストとは、半径方向で互いに隣接している。以下、所定のバーストの半径方向に隣接する他のバーストを隣接バーストと称する場合もある。図４には、トラックＴＲｎのＮバーストをフーリエ変換、例えば、離散フーリエ変換等により復調した円周方向のＮバーストの波形（以下、円周波形と称する場合もある）ＣＤＮと、Ｑバーストの円周方向の波形ＣＤＱと、を示している。以下、図４には、トラックＴＲｎ及びトラックＴＲｎ＋１のＮバーストをフーリエ変換、例えば、離散フーリエ変換等により復調して算出した半径方向のＮバーストの復調信号（以下、Ｎバースト復調信号と称する場合もある）のＣＯＳ成分（以下、単に、ＮバーストＣＯＳ成分と称する）ＮＣＳと、トラックＴＲｎ及びトラックＴＲｎ＋１のＱバーストをフーリエ変換、例えば、離散フーリエ変換等により復調して算出した半径方向のＱバーストの復調信号（以下、Ｑバースト復調信号と称する場合もある）のＣＯＳ成分（以下、単に、ＱバーストＣＯＳ成分と称する）ＱＣＳとを示している。ＮバーストＣＯＳ成分ＮＣＳにおいて、トラックＴＲｎのＮバーストに相当する部分をトラックＴＲｎのＮバーストＣＯＳ成分ＮＣＳと称し、トラックＴＲｎ＋１のＮバーストに相当する部分をトラックＴＲｎ＋１のＮバーストＣＯＳ成分ＮＣＳと称する。ＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳにおいて、トラックＴＲｎのＱバーストに相当する部分をトラックＴＲｎのＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳと称し、トラックＴＲｎ＋１のＱバーストに相当する部分をトラックＴＲｎ＋１のＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳと称する。図４には、半径方向に沿ってリードしたトラックＴＲｎ及びトラックＴＲｎ＋１のＮバースト復調信号のＳＩＮ成分（以下、単に、ＮバーストＳＩＮ成分と称する）ＮＳＮと、半径方向に沿ってリードしたトラックＴＲｎ及びトラックＴＲｎ＋１のＱバースト復調信号のＳＩＮ成分（以下、単に、ＱバーストＳＩＮ成分と称する）ＱＳＮとを示している。ＮバーストＳＩＮ成分ＮＳＮにおいて、トラックＴＲｎのＮバーストに相当する部分をトラックＴＲｎのＮバーストＳＩＮ成分ＮＳＮと称し、トラックＴＲｎ＋１のＮバーストに相当する部分をトラックＴＲｎ＋１のＮバーストＳＩＮ成分ＮＳＮと称する。ＱバーストＳＩＮ成分ＱＳＮにおいて、トラックＴＲｎのＱバーストに相当する部分をトラックＴＲｎのＱバーストＳＩＮ成分ＱＳＮと称し、トラックＴＲｎ＋１のＱバーストに相当する部分をトラックＴＲｎ＋１のＱバーストＳＩＮ成分ＱＳＮと称する。以下で、“半径方向のバーストの復調信号”を単に“バースト復調信号”と称し、“半径方向のＮバーストの復調信号”を単に“Ｎバースト復調信号”と称し、“半径方向のＱバーストの復調信号”を単に“Ｑバースト復調信号”と称する場合もある。

Ｎバースト及びＱバーストは、それぞれ、ディスク１０の円周方向に周期的に変動している。図４に示した例では、Ｎバーストの円周波形ＣＤＮの振幅とＱバーストの円周波形ＮＣＳの振幅とは、異なっている。
Ｎバースト及びＱバーストは、それぞれ、半径方向に２サーボトラックで１周期となるデータパターンでライトされている。Ｎバースト及びＱバーストは、それぞれ、ディスク１０の半径方向に１サーボトラック周期でバーストデータの位相が１８０°反転するデータパターンでライトされている。言い換えると、所定のＮバーストの位相は、この所定のＮバーストに隣接する隣接Ｎバーストの位相に対して１８０°反転している。図４に示した例では、トラックＴＲｎのＮバーストＣＯＳ成分は、トラックＴＲｎ＋１のＮバーストＣＯＳ成分に対して１８０°反転している。トラックＴＲｎのＮバーストＳＩＮ成分は、トラックＴＲｎ＋１のＮバーストＳＩＮ成分に対して１８０°反転している。また、所定のＱバーストの位相は、この所定のＱバーストに隣接する隣接Ｑバーストの位相に対して１８０°反転している。図４に示した例では、トラックＴＲｎのＮバーストＣＯＳ成分は、トラックＴＲｎ＋１のＮバーストＣＯＳ成分に対して１８０°反転している。トラックＴＲｎのＮバーストＳＩＮ成分は、トラックＴＲｎ＋１のＮバーストＳＩＮ成分に対して１８０°反転している。ＮバーストとＱバーストとは、互いにディスク１０の半径方向に位相が９０°ずれるデータパターンでライトされている。言い換えると、Ｎバーストの位相とＱバーストの位相とは、例えば、互いに半径方向に９０°ずれている。図４に示した例では、ＮバーストＣＯＳ成分ＮＣＳとＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳとは、互いに半径方向に９０°ずれている。また、ＮバーストＳＩＮ成分ＮＳＮとＱバーストＳＩＮ成分ＱＳＮとは、互いに半径方向に９０°ずれている。

ドライバＩＣ２０は、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するＭＰＵ６０）の制御に従って、ＳＰＭ１２およびＶＣＭ１４の駆動を制御する。
ヘッドアンプＩＣ（プリアンプ）３０は、リードアンプ及びライトドライバを備えている。リードアンプは、ディスク１０からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１３０（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０）に出力する。ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル４０から出力される信号に応じたライト電流をヘッド１５に出力する。

揮発性メモリ７０は、電力供給が断たれると保存しているデータが失われる半導体メモリである。揮発性メモリ７０は、磁気ディスク装置１の各部での処理に必要なデータ等を格納する。揮発性メモリ７０は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、又はＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。

不揮発性メモリ８０は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである。不揮発性メモリ８０は、例えば、ＮＯＲ型またはＮＡＮＤ型のフラッシュＲＯＭ（Flash Read Only Memory :ＦＲＯＭ）である。
バッファメモリ９０は、磁気ディスク装置１とホスト１００との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファメモリ９０は、揮発性メモリ７０と一体に構成されていてもよい。バッファメモリ９０は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Access memory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。

システムコントローラ（コントローラ）１３０は、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip(ＳｏＣ)と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。システムコントローラ１３０は、リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル４０と、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）５０と、マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）６０と、を含む。システムコントローラ１３０は、例えば、ドライバＩＣ２０、ヘッドアンプＩＣ３０、揮発性メモリ７０、不揮発性メモリ８０、バッファメモリ９０、及びホスト１００に電気的に接続されている。

Ｒ／Ｗチャネル４０は、後述するＭＰＵ６０からの指示に応じて、ディスク１０からホスト１００に転送されるリードデータ及びホスト１００から転送されるライトデータの信号処理を実行する。Ｒ／Ｗチャネル４０は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。Ｒ／Ｗチャネル４０は、例えば、ヘッドアンプＩＣ３０、ＨＤＣ５０、及びＭＰＵ６０等に電気的に接続されている。

ＨＤＣ５０は、後述するＭＰＵ６０からの指示に応じて、ホスト１００とＲ／Ｗチャネル４０との間のデータ転送を制御する。ＨＤＣ５０は、例えば、Ｒ／Ｗチャネル４０、ＭＰＵ６０、揮発性メモリ７０、不揮発性メモリ８０、及びバッファメモリ９０等に電気的に接続されている。
ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ６０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５の位置決めを行なうサーボ制御を実行する。また、ＭＰＵ６０は、ドライバＩＣ２０を介してＳＰＭ１２を制御し、ディスク１０を回転させる。ＭＰＵ６０は、ディスク１０へのデータのライト動作を制御すると共に、ライトデータの保存先を選択する。また、ＭＰＵ６０は、ディスク１０からのデータのリード動作を制御すると共に、リードデータの処理を制御する。ＭＰＵ６０は、磁気ディスク装置１の各部に接続されている。ＭＰＵ６０は、例えば、ドライバＩＣ２０、Ｒ／Ｗチャネル４０、及びＨＤＣ５０等に電気的に接続されている。

ＭＰＵ６０は、リード／ライト制御部６１０と、復調部６２０と、推定部６３０とを含む。ＭＰＵ６０は、これら各部、例えば、リード／ライト制御部６１０、復調部６２０、及び推定部６３０等の処理をファームウェア上で実行する。なお、ＭＰＵ６０は、これら各部、例えば、リード／ライト制御部６１０、復調部６２０、及び推定部６３０を回路として備えていてもよい。

リード／ライト制御部６１０は、ホスト１００からのコマンドに従って、データのリード処理及びライト処理を制御する。リード／ライト制御部６１０は、ドライバＩＣ２０を介してＶＣＭ１４を制御し、ヘッド１５をディスク１０の所定の位置に位置決めし、データをリード又はライトする。

復調部６２０は、Ｒ／Ｗチャネル４０を介して所定のトラックのサーボ領域ＳＶの所定の位置（以下、サーボ復調位置と称する）にヘッド１５（リードヘッド１５Ｒ）を位置決めして、所定のタイミング（以下、リードタイミングと称する）でリードしたリードデータに復調処理を実行する。以下、半径方向のサーボ復調位置をサーボ半径位置又は、単にサーボ復調位置と称し、円周方向のサーボ復調位置をサーボ円周位置又は、単にサーボ復調位置と称し、半径方向及び円周方向のサーボ復調位置をまとめてサーボ復調位置と称する場合もある。なお、復調部６２０は、Ｒ／Ｗチャネル４０に備わっていてもよい。

復調部６２０は、所定のトラックのノーマルサーボＮＳＶの所定のデータに基づいて算出した目標とするサーボ復調位置（以下、目標サーボ復調位置と称する）にヘッド１５（リードヘッド１５Ｒ）を位置決めして、ノーマルサーボＮＳＶで所定のデータをリードしたタイミング、例えば、ＳＡＭをリードしたタイミングに基づいてリードしたリードデータ、例えば、Ｎバースト及びＱバーストにフーリエ変換、例えば、離散フーリエ変換等により復調処理を実行する。復調部６２０は、直前にリードしたノーマルサーボＮＳＶの所定のデータに基づいて算出したショートサーボＳＳＶの目標サーボ復調位置にヘッド１５（リードヘッド１５Ｒ）を位置決めし、直前にリードしたノーマルサーボＮＳＶで所定のデータ、例えば、ＳＡＭをリードしたタイミングに基づいてリードしたリードデータ、例えば、Ｎバースト及びＱバーストにフーリエ変換、例えば、離散フーリエ変換等により復調処理を実行する。

復調部６２０は、復調処理において、種々の補正を実行する。例えば、復調部６２０は、サーボ領域ＳＶの所定のサーボデータ、例えば、バーストを復調、例えば、離散フーリエ変換し、復調信号の復調を開始する位相（以下、初期位相と称する）を算出し、算出した初期位相を補正し、初期位相を補正した復調信号に回転補正を実行し、回転補正を実行した復調信号に速度補正を実行し、速度補正を実行した復調信号にリニアリティ補正を実行し、リニアリティ補正を実行して復調信号に基づいて算出した位置（以下、バースト位置と称する場合もある）にトラック（シリンダ）アドレスを合成してヘッド１５のサーボ復調位置、例えば、半径位置を復調する。復調部６２０は、ヘッド１５のサーボ復調位置を復調する場合、バースト復調信号のＣＯＳ成分又はＳＩＮ成分に基づいてヘッド１５のサーボ復調位置を復調する。以下、復調部６２０は、バースト復調信号のＣＯＳ成分に基づいてヘッド１５のサーボ復調位置を復調するものとする。なお、復調部６２０は、バースト復調信号のＳＩＮ成分に基づいてヘッド１５のサーボ復調位置を復調してもよい。

復調部６２０は、サーボ領域ＳＶ毎、例えば、ショートサーボＳＳＶ毎に調整したタイミングで所定のサーボデータを復調した復調信号、例えば、バーストを復調したバースト復調信号の初期位相を算出する。なお、復調部６２０は、ノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶ毎に調整したタイミングでバーストを復調したバースト復調信号の初期位相を算出してもよい。以下、“サーボ領域ＳＶ毎に調整したタイミングでバーストを復調したバースト復調信号”を“調整復調信号”と称する場合もある。また、“サーボ領域ＳＶ毎に調整したタイミングでＮバーストを復調したＮバースト復調信号”を“Ｎ調整復調信号”と称し、“サーボ領域ＳＶ毎に調整したタイミングでＱバーストを復調したＱバースト復調信号”を“Ｑ調整復調信号”と称する場合もある。調整復調信号のＳ／Ｎ比を最大にするように初期位相を算出する場合、調整復調信号の振幅が小さい箇所で不感帯が発生し得る。例えばフーリエ変換で得た調整復調信号のＣＯＳ成分、ＳＩＮ成分を用いて、ＣＯＳ成分が最大となる初期位相をアークタンジェントで算出する場合に生じる。そのため、復調部６２０は、調整復調信号の振幅に基づいて調整復調信号の初期位相を補正する。なお、復調部６２０は、ショートサーボＳＳＶ毎に調整したタイミングで所定のサーボデータを復調した調整復調信号の振幅に基づいてこの調整復調信号の初期位相を補正してもよいし、ノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶ毎に調整したタイミングで所定のサーボデータを復調したこの調整復調信号の振幅に基づいて調整復調信号の初期位相を補正してもよい。例えば、復調部６２０は、調整復調信号の振幅の絶対値の２乗比に基づいて重み付けして平均化することで調整復調信号の初期位相を補正する。以下、“補正した調整復調信号”を“補正復調信号”と称し、“補正したＮ調整復調信号”を“Ｎ補正復調信号”と称し、“補正したＱ調整復調信号”を“Ｑ補正復調信号”と称する場合もある。また、“補正復調信号の初期位相”を“補正位相”と称する場合もある。復調部６２０は、例えば、以下の式（１）、（２）、（３）、（４）、（５）、（６）、（７）及び（８）より、サーボ領域ＳＶ毎に補正位相を算出する。

θｎ＝ａｒｃｔａｎ（Ｎｓ／Ｎｃ）・・・（１）
θｑ＝ａｒｃｔａｎ（Ｑｓ／Ｑｃ）・・・（２）
ｉｆ（ａｂｓ（θｎ－θｑ）≧π／２）｛
ｉｆ（Ｎｒ＜０．５）｛
ｉｆ（（θｎ―θｑ）≧０）｛
θｎ＝θｎ－π
｝ｅｌｓｅ｛
θｎ＝θｎ＋π
｝
ｅｌｓｅ｛
ｉｆ（（θｎ－θｑ）＞０）｛
θｑ＝θｑ－π
｝ｅｌｓｅ｛
θｑ＝θｑ＋π
｝
｝
｝・・・・（３）
Ｎｒ＝（Ｎｓ＾２＋Ｎｃ＾２）／（Ｎｓ＾２＋Ｎｃ＾２＋Ｑ＾２＋Ｑ＾２）・・・（４）
Ｎｗｔ＝Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅ［Ｎｒ×１２８］・・・（５）
θｃｒ＝θｎ×Ｎｗｔ＋θｑ×（１－Ｎｗｔ）・・・（６）
Ｎｃｃ＝Ｎｃ×ｃоｓ（θｃｒ）＋Ｎｓ×ｓｉｎ（θｃｒ）・・・（７）
Ｑｃｃ＝Ｑｃ×ｃоｓ（θｃｒ）＋Ｑｓ×ｓｉｎ（θｃｒ）・・・（８）

ここで、θｎは、補正前のＮ調整復調信号の初期位相であり、θｑは、補正前のＱ調整復調信号の初期位相であり、Ｎｒは、Ｎ調整復調信号の振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎ調整復調信号の振幅の絶対値の２乗とＱ調整復調信号振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の信号比であり、Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅは、Ｎ調整復調信号の初期位相及びＱ調整復調信号の初期位相の重み付けのテーブルであり、Ｎｗｔは、Ｎ調整復調信号の重みを示し、θｃｒは、補正位相であり、Ｎｃは、補正前のＮ調整復調信号のＣＯＳ成分（以下、Ｎ調整ＣＯＳ成分と称する場合もある）の振幅であり、Ｑｃは、補正前のＱ調整復調信号のＣＯＳ成分（以下、Ｑ調整ＣＯＳ成分と称する場合もある）の振幅であり、Ｎｃｃは、Ｎ補正復調信号のＣＯＳ成分（以下、Ｎ補正ＣＯＳ成分と称する場合もある）の振幅であり、Ｑｃｃは、Ｑ補正復調信号のＣＯＳ成分（以下、Ｑ補正ＣＯＳ成分と称する場合もある）の振幅であり、Ｎｓは、Ｎ調整復調信号のＳＩＮ成分（以下、Ｎ調整ＳＩＮ成分と称する場合もある）の振幅であり、Ｑｓは、Ｑ調整復調信号のＳＩＮ成分（以下、Ｑ調整ＳＩＮ成分と称する場合もある）の振幅である。

Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅは、例えば、１２８分解能に相当する。Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅは、例えば、Ｎ調整復調信号の振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎ調整復調信号の振幅の絶対値の２乗とＱ調整復調信号振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の比と、Ｎ調整復調信号の初期位相及びＱ調整復調信号の初期位相の重みとの関係を示している。なお、Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅは、例えば、ＱＮ整復調信号の振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎ調整復調信号の振幅の絶対値の２乗とＱ調整復調信号振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の比と、Ｎ調整復調信号の初期位相及びＱ調整復調信号の初期位相の重みとの関係を示していてもよい。Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅは、例えば、装置毎、ヘッド毎、及び半径位置毎に最適化されている。前述したように、調整復調信号の振幅の絶対値の２乗比に基づいて重み付けして平均化することで調整復調信号の初期位相を補正することで、不感帯を生じさせずに調整復調信号のＳ／Ｎ比を改善することができる。

図５は、サーボ領域ＳＶ毎にＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングでバーストを復調したバースト復調信号のＮバーストＣＯＳ成分ＮＣＳ１とＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳ１との一例を示す図である。図５には、半径方向に連続して並ぶトラックＴＲｎ＋１、ＴＲｎ、ＴＲｎ－１、及びＴＲｎ－２を示している。図５には、トラックＴＲｎ＋１乃至ＴＲｎ－２のＮバーストＣＯＳ成分ＮＣＳ１と、トラックＴＲｎ＋１乃至ＴＲｎ－２のＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳ１とを示している。ＮバーストＣＯＳ成分ＮＣＳ１は、サーボ領域ＳＶ毎の直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングでＮバーストを復調したＮバースト復調信号のＣＯＳ成分に相当し、ＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳ１は、サーボ領域ＳＶ毎の直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングで復調したＮバーストに対応する各サーボ領域ＳＶのＱバーストＣＯＳ成分に相当する。例えば、ＮバーストＣＯＳ成分ＮＳＣ１は、ノーマルサーボＮＳＶ毎のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングでＮバーストを復調し、ショートサーボＳＳＶ毎に直前のノーマルサーボＮＳＶのＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングでＮバーストを復調して算出される。例えば、ＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳ１は、ノーマルサーボＮＳＶ毎のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングで復調したＮバーストに基づいてＱバーストを復調し、ショートサーボＳＳＶ毎に直前のノーマルサーボＮＳＶのＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングで復調したＮバーストに基づいてＱバーストを復調して算出される。以下、“サーボ領域ＳＶ毎に一定のタイミングでバーストを復調したバースト復調信号“を“一定復調信号”と称する場合もある。また、“サーボ領域ＳＶ毎に一定のタイミングでＮバーストを復調したＮバースト復調信号“を“Ｎ一定復調信号”と称し、“サーボ領域ＳＶ毎に一定のタイミングでＱバーストを復調したＱバースト復調信号“を“Ｑ一定復調信号”と称する場合もある。

サーボ領域ＳＶ毎に直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングでＮバーストを復調した場合、各サーボ領域ＳＶのＮバーストを復調するタイミングにずれが生じるため、Ｎ一定復調信号のＣＯＳ成分（以下、Ｎ一定ＣＯＳ成分と称する場合もある）ＮＣＳ１とＱ一定復調信号のＣＯＳ成分（以下、Ｑ一定ＣＯＳ成分と称する場合もある）ＱＣＳ１とは、図５に示すように変動し得る。

図６は、図５に示した２トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＮ一定ＣＯＳ成分ＮＣＳ１及びＱ一定ＣＯＳ成分ＱＣＳ１に基づくリサージュ波形の一例を示す図である。図６において、横軸は、ＮバーストＣＯＳ成分を示し、縦軸は、ＱバーストＣＯＳ成分を示している。図６の横軸において、ＮバーストＣＯＳ成分は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。図６の縦軸において、ＱバーストＣＯＳ成分は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。

トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のサーボ領域ＳＶ毎に直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから一定のタイミングでＮバーストを復調した場合、トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１の各サーボ領域ＳＶのＮバーストを復調するタイミングにずれが生じるため、トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＮ一定ＣＯＳ成分ＮＣＳ１とトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＱ一定ＣＯＳ成分ＱＣＳ１とに基づくリサージュ波形は、図６に示すように全体的に分布する。

図７は、２トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＮ調整ＣＯＳ成分ＮＣＳ１及びＱ調整ＣＯＳ成分ＱＣＳ１に基づくリサージュ波形の一例を示す図である。図７において、横軸は、ＮバーストＣＯＳ成分を示し、縦軸は、ＱバーストＣＯＳ成分を示している。図７の横軸において、ＮバーストＣＯＳ成分は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。図６の縦軸において、ＱバーストＣＯＳ成分は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。

トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のサーボ領域ＳＶ毎に直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから調整したタイミングでＮバーストを復調した場合、トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＮ調整ＣＯＳ成分とトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＱ調整ＣＯＳ成分とに基づくリサージュ波形は、図７に示すようにほぼ円形形状になり得る。図７に示したリサージュ波形において、トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＮ調整ＣＯＳ成分とトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＱ調整ＣＯＳ成分とが小さい位相で不感帯が生じる。

図８は、半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶのみを含む各サーボ領域ＳＶの一定復調信号の初期位相の変化と半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶのみを含む各サーボ領域ＳＶの一定復調信号のＮバースト復調信号の振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎバースト復調信号の振幅の絶対値の２乗とＱバースト復調信号の振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の比の変化との一例を示す図である。図８において、横軸は、半径位置を示し、縦軸は、バースト復調信号（Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号）の初期位相と、Ｎバースト復調信号の振幅の絶対値の２乗比とを示している。以下、“Ｎバースト復調信号の振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎバースト復調信号の振幅の絶対値の２乗とＱバースト復調信号の振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の比”を“Ｎ絶対値２乗比”と称する場合もある。図８の縦軸において、バースト復調信号の初期位相は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。図８の縦軸において、Ｎ絶対値２乗比は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って小さくなる。図８には、半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶのみを含む各サーボ領域ＳＶのＮ一定復調信号の初期位相の変化ＮＩＰ１と、半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶのみを含む各サーボ領域ＳＶのＱ一定復調信号の初期位相の変化ＱＩＰ１と、半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶのみを含む各サーボ領域ＳＶの一定復調信号のＮ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ１と、Ｎ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ１に基づいて重み付けして平均化した初期位相（以下、重み平均初期位相と称する）の変化ＷＡＰ１とを示している。

図８に示した例では、一定復調信号のＮ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ１は、Ｎ一定復調信号の初期位相の変化ＮＩＰ１とＱ一定復調信号の初期位相の変化ＱＩＰ１とに基づいて算出される。重み平均初期位相の変化ＷＡＰ１は、一定復調信号のＮ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ１と各半径位置でのＮバースト復調信号の初期位相及びＱバースト復調信号の初期位相の重みとに基づいて算出される。重み平均初期位相の変化ＷＡＰ１は、各半径方向においてほぼ一定である。

図９は、半径位置に対するノーマルサーボ及びショートサーボを含む各サーボ領域の一定復調信号の初期位相の変化と半径位置に対するノーマルサーボ及びショートサーボを含む各サーボ領域の一定復調信号のＮバースト振幅の絶対値の２乗を分子とし、Ｎバースト振幅の絶対値の２乗とＱバースト振幅の絶対値の２乗の和を分母とした時の比の変化との一例を示す図である。図９において、横軸は、半径位置を示し、縦軸は、バースト復調信号（Ｎバースト復調信号及びＱバースト復調信号）の初期位相と、Ｎ絶対値２乗比とを示している。図９の縦軸において、バースト復調信号の初期位相は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。図９の縦軸において、Ｎ絶対値２乗比は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って小さくなる。図９には、半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶを含む各サーボ領域ＳＶのＮ一定復調信号の初期位相の変化ＮＩＰ２と、半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶを含む各サーボ領域ＳＶの一定復調信号のＱ一定復調信号の初期位相の変化ＱＩＰ２と、半径位置に対するノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶを含む各サーボ領域ＳＶの一定復調信号のＮ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ２と、Ｎ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ２に基づいて重み付けして平均化した重み平均初期位相の変化ＷＡＰ２とを示している。図９において、Ｎ一定復調信号の初期位相の変化ＮＩＰ２及びＱ一定復調信号の初期位相の変化ＱＩＰ２は、重み平均初期位相の変化ＷＡＰ２によって覆われている。

図９に示した例では、一定復調信号のＮ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ２は、Ｎ一定復調信号の初期位相の変化ＮＩＰ２とＱ一定復調信号の初期位相の変化ＱＩＰ２とに基づいて算出される。重み平均初期位相の変化ＷＡＰ２は、一定復調信号のＮ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ２と各半径位置でのＮバースト復調信号の初期位相及びＱバースト復調信号の初期位相の重みとに基づいて算出される。重み平均初期位相の変化ＷＡＰ２は、各半径方向においてほぼ一定である。Ｎ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ２は、図８に示したＮ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ１とほぼ同じである。そのため、Ｎ絶対値２乗比の変化ＮＳＲ２に基づいてＮバースト復調信号の初期位相及びＱバースト復調信号の初期位相を重み付けして平均化することで、重み平均初期位相の変化ＷＡＰ２を図８に示した重み平均初期位相の変化ＷＡＰ１に補正することできる。

図１０は、Ｎ絶対値２乗比に対するＮバースト復調信号の初期位相の重みの一例を示す図である。図１０において、横軸は、Ｎ絶対値２乗比を示し、縦軸は、Ｎバースト復調信号の初期位相の重み（以下、Ｎ位相重みと称する）を示している。図１０の横軸において、Ｎ絶対値２乗比は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って小さくなる。図１０の縦軸において、Ｎ位相重みは、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って小さくなる。図１０には、Ｎ絶対値２乗比に対するＮ位相重みの変化ＷＬを示している。
図１０に示した例では、Ｎ位相重みの変化ＷＬは、Ｎ絶対値２乗比が大きくなるに従って大きくなり、Ｎ絶対値２乗比が小さくなるに従って小さくなる。

図１１は、Ｎ補正ＣＯＳ成分ＮＣＳ２とＱ補正ＣＯＳ成分ＱＣＳ２との一例を示す図である。図１１には、トラックＴＲｎ＋１乃至ＴＲｎ－２のＮ補正ＣＯＳ成分ＮＣＳ２と、トラックＴＲｎ＋１乃至ＴＲｎ－２のＱ補正ＣＯＳ成分ＱＣＳ２とを示している。Ｎ補正ＣＯＳ成分ＮＣＳ２は、サーボ領域ＳＶ毎の直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから調整したタイミングでＮバーストを復調したＮ調整復調信号のＮ調整ＣＯＳ成分をＮ絶対値２乗比とＮ絶対値２乗比に対するＮ位相重みとに基づいて補正したＮバーストＣＯＳ成分に相当し、ＱバーストＣＯＳ成分ＱＣＳ２は、サーボ領域ＳＶ毎の直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから調整したタイミングでＱバーストを復調したＱ調整復調信号のＱ調整ＣＯＳ成分をＮ絶対値２乗比とＮ絶対値２乗比に対するＮ位相重みとに基づいて補正したＱバーストＣＯＳ成分に相当する。

図１１に示した例では、復調部６２０は、サーボ領域ＳＶ毎の直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから調整したタイミングでＮバーストを復調したＮ調整復調信号のＮ調整ＣＯＳ成分を図９に示したＮ絶対値２乗比と図１０に示したＮ絶対値２乗比に対するＮ位相重みとに基づいて補正してＮ補正ＣＯＳ成分ＮＣＳ２を算出する。また、復調部６２０は、サーボ領域ＳＶ毎の直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから調整したタイミングで復調したＮバーストに基づいてＱバーストを復調したＱ調整復調信号のＱ調整ＣＯＳ成分を図９に示したＮ絶対値２乗比と図１０に示したＮ絶対値２乗比に対するＮ位相重みとに基づいて補正してＱ補正ＣＯＳ成分ＱＣＳ２を算出する。

図１２は、図１１に示した２トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＮ補正ＣＯＳ成分ＮＣＳ２とＱ補正ＣＯＳ成分ＱＣＳ２に基づくリサージュ波形の一例を示す図である。図１２において、横軸は、ＮバーストＣＯＳ成分を示し、縦軸は、ＱバーストＣＯＳ成分を示している。図１２の横軸において、ＮバーストＣＯＳ成分は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。図１２の縦軸おいて、ＱバーストＣＯＳ成分は、原点（＝０）よりも正の矢印の方向に進むに従って正の値の方向へ大きくなり、原点（＝０）よりも負の矢印の方向に進むに従って負の値の方向に小さくなる。

サーボ領域ＳＶ毎の直前のＳＡＭ Ｆｏｕｎｄの立ち上がりのタイミングから調整したタイミングでＮバーストを復調したＮ調整復調信号のＮ調整ＣＯＳ成分を図９に示したＮ絶対値２乗比と図１０に示したＮ絶対値２乗比に対するＮ位相重みとに基づいて補正した場合、トラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＮ補正ＣＯＳ成分とトラックＴＲｎ及びＴＲｎ＋１のＱ補正ＣＯＳ成分とに基づくリサージュ波形は、図１２に示すように円形形状になり得る。

推定部６３０は、ショートサーボＳＳＶのサーボデータを復調する際に目標とするヘッド１５の位置（目標サーボ復調位置）を推定する。以下、“推定したショートサーボＳＳＶの目標サーボ復調位置”を“推定位置”と称する。例えば、推定部６３０は、ノーマルサーボＮＳＶのサーボデータを復調したヘッド１５の位置にヘッド１５の速度及び時間から算出した距離を加算して推定位置を算出してもよいし、モデルをオブザーバで実機に近づくように補正しながら推定位置を算出してもよい。

推定部６３０は、推定位置と、サーボ復調位置として算出する可能性のある複数のサーボ復調位置（以下、予測復調位置と称する場合もある）とを比較し、複数の予測復調位置の内の推定部に最も近い予測復調位置を目標サーボ復調位置として算出する。例えば、推定部６３０は、対象とするショートサーボＳＳＶ（以下、対象ショートサーボと称する場合もある）の直前のノーマルサーボＮＳＶのトラック（シリンダ）アドレス、例えば、グレイコードに基づいて、対象ショートサーボＳＳＶのトラック（シリンダ）を算出する。以下、“対象ショートサーボＳＳＶの直前のノーマルサーボＮＳＶのトラック（シリンダ）アドレスに基づいて算出した対象ショートサーボＳＳＶのトラック（シリンダ）”を“対象トラック（シリンダ）“と称する。推定部６３０は、例えば、対象トラックの半径位置、及び対象トラックの半径方向に隣接する２つの隣接トラックのそれぞれの２つの半径位置と、対象ショートサーボＳＳＶのバーストを復調した補正復調信号に基づいて算出したバースト復調位置（以下、補正復調位置と称する場合もある）、及び対象ショートサーボＳＳＶのバーストを１８０°反転させて復調した補正復調位置と、をそれぞれ合成した６つの予測復調位置を算出する。言い換えると、推定部６３０は、対象トラックの半径位置と対象ショートサーボＳＳＶのバーストを復調した補正復調信号に基づいて算出したバースト復調位置とを合成した予測復調位置と、対象トラックの半径位置と対象ショートサーボＳＳＶのバーストを１８０°反転させて復調した補正復調信号に基づいて算出したバースト復調位置とを合成した予測復調位置と、対象トラックの外方向に隣接する隣接トラックの半径位置と対象ショートサーボＳＳＶのバーストを復調した補正復調信号に基づいて算出したバースト復調位置とを合成した予測復調位置と、対象トラックの外方向に隣接する隣接トラックの半径位置と対象ショートサーボＳＳＶのバーストを１８０°反転させて復調した補正復調信号に基づいて算出したバースト復調位置とを合成した予測復調位置と、対象トラックの内方向に隣接する隣接トラックの半径位置と対象ショートサーボＳＳＶのバーストを復調した補正復調信号に基づいて算出したバースト復調位置とを合成した予測復調位置と、対象トラックの内方向に隣接する隣接トラックの半径位置と対象ショートサーボＳＳＶのバーストを１８０°反転させて復調した補正復調信号に基づいて算出したバースト復調位置とを合成した予測復調位置とを算出する。推定部６３０は、推定位置と６つの予測復調位置とを比較し、算出した６つの予測復調位置の内の推定位置との差分値が最も小さい予測復調位置を選択し、選択した予測復調位置を対象ショートサーボＳＳＶのサーボ復調位置として算出する。前述したように、複数の予測復調位置と推定位置とを比較して複数の予測復調位置の内の推定位置に最も近い予測復調位置をサーボ復調位置とすることにより、ショートサーボＳＳＶのサーボデータを復調するサーボ復調位置が半径方向又は円周方向にずれたとしても、ショートサーボＳＳＶのサーボデータを復調するサーボ復調位置を精度よく算出することが可能となる。なお、推定部６３０は、復調部６２０に含まれていてもよい。

図１３は、半径方向の各サーボ領域ＳＶにおけるヘッド１５のサーボ復調位置ＳＰとヘッド１５の推定位置ＥＰとの一例を示す図である。図１３において、横軸は、ヘッド１５の目標位置を示し、縦軸は、ヘッド１５の実際の位置を示している。図１３の横軸において、目標位置は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って小さくなる。図１３の縦軸において、実際の位置は、大の矢印の方向に進むに従って大きくなり、小の矢印に向かって進むに従って小さくなる。図１３には、半径方向の各サーボ領域ＳＶにおけるヘッド１５のサーボ復調位置ＳＰと、半径方向の各サーボ領域ＳＶにおけるヘッド１５の推定位置ＥＰとを示している。図１３において、サーボ復調位置ＳＰと推定位置ＥＰとは、重なっている。

推定部６３０は、推定位置ＥＰを算出する。推定部６３０は、対象トラックの半径位置及び対象トラックの半径方向に隣接する２つの隣接トラックの半径位置と、対象ショートサーボＳＳＶのバーストを復調した補正復調位置及び対象ショートサーボＳＳＶのバーストを１８０°反転させて復調した補正復調位置と、をそれぞれ合成した６つの予測復調位置を算出する。推定部６３０は、推定位置ＥＰと６つの予測復調位置とを比較し、６つの予測復調位置の内の推定位置に最も近い予測復調位置ＳＰを選択し、選択した予測復調位置ＳＰを対象ショートサーボＳＳＶのサーボ復調位置として算出する。図１３に示すように、推定位置ＥＰと複数の予測復調位置とを比較して複数の予測復調位置の内の推定位置に最も近い予測復調位置ＳＰをサーボ復調位置とすることで、ショートサーボＳＳＶのサーボデータを復調するサーボ復調位置が半径方向又は円周方向にずれたとしても、ショートサーボＳＳＶのサーボデータを復調するサーボ復調位置を精度よく算出することが可能となる。

図１４Ａ及び図１４Ｂは、本実施形態に係る初期位相の補正方法の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、Ｎｃ！＝０、Ｑｃ！＝０、Ｎｓ！＝０、Ｑｓ！＝０であるか、でないかを判定する（Ｂ１４０１）。ここで、Ｎｃは、Ｎ調整ＣＯＳ成分であり、Ｑｃは、Ｑ調整ＣＯＳ成分であり、Ｎｓは、Ｎ調整ＳＩＮ成分であり、Ｑｓは、Ｑ調整ＳＩＮ成分である。Ｎｃ！＝０、Ｑｃ！＝０、Ｎｓ！＝０、Ｑｓ！＝０でないと判定した場合（Ｂ１４０１のＮＯ）、ＭＰＵ６０は、Ｎｒ＝０とし（Ｂ１４０２）、Ｂ１４０６の処理へ進む。ここで、Ｎｒは、Ｎ絶対値２乗比である。Ｎｃ！＝０、Ｑｃ！＝０、Ｎｓ！＝０、Ｑｓ！＝０であると判定した場合（Ｂ１４０１のＹＥＳ）、ＭＰＵ６０は、Ｎｒ＝（Ｎｓ＾２＋Ｎｃ＾２）／（Ｎｓ＾２＋Ｎｃ＾２＋Ｑｓ＾２＋Ｑｃ＾２）を算出する（Ｂ４０３）。ＭＰＵ６０は、Ｎｒ＞１であるかＮｒ≦１であるかを判定する（Ｂ１４０４）。Ｎｒ≦１であると判定した場合（Ｂ１４０４のＮо）、ＭＰＵ６０は、Ｂ１４０６の処理へ進む。Ｎｒ＞１であると判定した場合（Ｂ１４０４のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、Ｎｒ＝１とする（Ｂ１４０５）。ＭＰＵ６０は、Ｎｗｔ＝Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅ［１２８×Ｎｒ］を算出する（Ｂ１４０６）。ここで、Ｎｗｔは、Ｎ調整復調信号の重みを示し、Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅは、Ｎ調整復調信号の初期位相及びＱ調整復調信号の初期位相の重み付けのテーブルである。Ｗｅｉｇｈｔ Ｔａｂｌｅは、例えば、１２８分解能である。ＭＰＵ６０は、Ｎｃ！＝０であるか、Ｎｃ！＝０でないかを判定する（Ｂ１４０７）。Ｎｃ！＝０でないと判定した場合（Ｂ１４０７のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、θｎ＝π／２とし（Ｂ１４０８）、Ｂ１４１０の処理へ進む。ここで、θｎは、補正前のＮ調整復調信号の初期位相である。Ｎｃ！＝０であると判定した場合（Ｂ１４０７のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、θｎ＝ａｔａｎ（Ｎｓ／Ｎｃ）を算出し（Ｂ１４０９）、Ｎｃ！＝０であるか、Ｎｃ！＝０でないかを判定する（Ｂ１４１０）。Ｎｃ！＝０でないと判定した場合（Ｂ１４１０のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、θｑ＝π／２とし、Ａの処理に進む。ここで、θｑは、補正前のＱ調整復調信号の初期位相である。Ｎｃ！＝０であると判定した場合（Ｂ１４１０のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、θｑ＝ａｔａｎ（Ｑｓ／Ｑｃ）を算出し（Ｂ１４１２）、図１４ＡのＡの処理へ進む。

ＭＰＵ６０は、図１４ＡのＡの処理に相当する図１４ＢのＡの処理からＢ１４１３の処理へ進み、｜θｎ－θｑ｜≧π／２であるか｜θｎ－θｑ｜＜π／２であるかを判定する（Ｂ１４１３）。｜θｎ－θｑ｜＜π／２であると判定した場合（Ｂ１４１３のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、Ｂ１４２１の処理へ進む。｜θｎ－θｑ｜≧π／２であると判定した場合（Ｂ１４１３のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、Ｎｒ≦０．５であるかＮｒ＞０．５であるかを判定する（Ｂ１４１４）。Ｎｒ＞０．５であると判定した場合（Ｂ１４１４のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、（θｎ－θｑ）＞０であるか（θｎ－θｑ）≦０であるかを判定する（Ｂ１４１５）。（θｎ－θｑ）≦０であると判定した場合（Ｂ１４１５のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、θｑ＝θｑ－πとし（Ｂ１４１６）、処理Ｂ１４２１に進む。（θｎ－θｑ）＞０であると判定した場合（Ｂ１４１５のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、θｑ＝θｑ＋πとし（Ｂ１４１７）、Ｂ１４２１の処理へ進む。

Ｎｒ≦０．５であると判定した場合（Ｂ１４１４のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、（θｎ－θｑ）＜０であるか（θｎ－θｑ）≧０であるかを判定する（Ｂ１４１８）。（θｎ－θｑ）≧０であると判定した場合（Ｂ１４１８のＮо）、ＭＰＵ６０は、θｎ＝θｎ－πとし（Ｂ１４１９）、Ｂ１４２１の処理へ進む。（θｎ－θｑ）＜０であると判定した場合（Ｂ１４１８のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、θｎ＝θｎ＋πとし（Ｂ１４２０）、θｃｒ＝θｎ×Ｎｗｔ＋θｑ×（１－Ｎｗｔ）を算出する（Ｂ１４２１）。ＭＰＵ６０は、Ｎｃｃ＝Ｎｃ×ｃоｓ（θｃｒ）＋Ｎｓ×ｓｉｎ（θｃｒ）、Ｑｃｃ＝Ｑｃ×ｃоｓ（θｃｒ）＋Ｑｓ×ｓｉｎ（θｃｒ）を算出し（Ｂ１４２２）、処理を終了する。

図１５Ａ及び図１５Ｂは、本実施形態に係る復調位置の算出方法の一例を示すフローチャートである。
ＭＰＵ６０は、ｐоｓ＿ｄｉｆｆ＝０ｘ７ｆｆｆｆｆｆである（Ｂ１５０１）。ここで、ｐоｓ＿ｄｉｆｆは、推定位置と実際の復調位置との差である。ＭＰＵ６０は、ｃ［０］＝ｃｘ－１、ｃｘ［１］＝ｃｘ、ｃ［２］＝ｃｘ＋１、ｐ［０］＝ｂｓｔを算出する（Ｂ１５０２）。ｃは、トラック（シリンダ）である。ｃｘは、対象トラック（シリンダ）である。ｐは、バースト復調位置、例えば、補正復調位置であり、ｂｓｔは、バースト復調位置、例えば、補正復調位置である。ＭＰＵ６０は、ｂｓｔ≧０であるかｂｓｔ＜０であるかを判定する（Ｂ１５０３）。ｂｓｔ＜０であると判定した場合（Ｂ１５０３のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、ｂｓｔ´＝ｂｓｔ＋１とし（Ｂ１５０４）、Ｂ１５０６の処理へ進む。ここで、ｂｓｔ´は、ｂｓｔを±１Ｃｙｌ基準で１８０°反転させたバースト復調位置、例えば、補正復調位置である。Ｂｓｔ≧０であると判定した場合（Ｂ１５０３のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、ｂｓｔ´＝ｂｓｔ－１とし（Ｂ１５０５）、ｐ［１］＝ｂｓｔ´とし（Ｂ１５０６）、ｉ＝０とし（Ｂ１５０７）、図１５ＡのＡの処理へ進む。ここで、ｉは、シリンダ個数変数である。

ＭＰＵ６０は、図１５ＡのＡの処理に相当する図１５ＢのＡの処理からＢ１５０８の処理へ進み、ｉ≧３はであるかｉ＜３であるかを判定する（Ｂ１５０８）。ｉ≧３であると判定した場合（Ｂ１５０８のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、処理を終了する。ｉ＜３であると判定した場合（Ｂ１５０８のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、ｊ＝０とし（Ｂ１５１０）、ｊ≧２であるかｊ＜２であるかを判定する（Ｂ１５１１）。ｊ≧２であると判定した場合（Ｂ１５１１のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、ｉ＝ｉ＋１とし（Ｂ１５０９）、Ｂ１５０８の処理へ進む。ｊ＜２であると判定した場合（Ｂ１５１１のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、ｐоｓ＝ｃ［ｉ］＋ｐ［ｉ］を算出し（Ｂ１５１２）、ａｂｓ（ｐоｓ－ｅｓｔｐоｓ）≧ｐоｓ＿ｄｉｆｆであるかａｂｓ（ｐоｓ－ｅｓｔｐоｓ）＜ｐоｓ＿ｄｉｆｆであるかを判定する（Ｂ１５１３）。ここで、ｐоｓは、復調位置であり、ｅｓｔｐоｓは、推定位置である。ａｂｓ（ｐоｓ－ｅｓｔｐоｓ）≧ｐоｓ＿ｄｉｆｆであると判定した場合（Ｂ１５１３のＹｅｓ）、ＭＰＵ６０は、ｊ＝ｊ＋１とし（Ｂ１５１５）、Ｂ１５１１の処理へ進む。ここで、ｊは、バースト復調位置、例えば、補正復調位置の個数変数である。ａｂｓ（ｐоｓ－ｅｓｔｐоｓ）＜ｐоｓ＿ｄｉｆｆであると判定した場合（Ｂ１５１３のＮｏ）、ＭＰＵ６０は、ｄｅｔｐоｓ＝ｐоｓ、ｐоｓ＿ｄｉｆｆ＝ａｂｓ（ｐоｓ－ｅｓｔｐоｓ）を算出し（Ｂ１５１４）、ｊ＝ｊ＋１とし（Ｂ１５１５）、Ｂ１５１１の処理へ進む。ここで、ｄｅｔｐоｓは、サーボ復調位置である。

本実施形態によれば、磁気ディスク装置１は、サーボ領域ＳＶの所定のサーボデータに基づいてヘッド１５のサーボ復調位置を復調する。ヘッド１５の位置を復調する場合、磁気ディスク装置１は、サーボ領域ＳＶ毎に調整したタイミングでバーストを復調した調整復調信号の位相を算出する。磁気ディスク装置１は、調整復調信号の内のＮ調整復調信号の振幅のＮ絶対値２乗比に基づいて重み付けして平均化することで調整復調信号の初期位相を補正する。また、ヘッド１５のサーボ復調位置を復調する場合、磁気ディスク装置１は、推定位置と、複数の予測復調位置とを比較し、複数の予測復調位置の内の推定位置に最も近い予測復調位置を対象ショートサーボＳＳＶの目標サーボ復調位置として算出する。そのため、磁気ディスク装置１は、ノーマルサーボＮＳＶ及びショートサーボＳＳＶを含むサーボ領域ＳＶのサーボデータから復調したヘッド１５のサーボ復調位置の精度を向上できる。したがって、磁気ディスク装置１は、信頼性を向上することができる。

なお、磁気ディスク装置１は、複数のノーマルサーボＮＳＶのみを含むサーボ領域ＳＶを有し、ノーマルサーボＮＳＶ毎に調整したタイミングでバーストを復調した調整復調信号の初期位相を算出し、ノーマルサーボＮＳＶ毎に調整したタイミングでバーストを復調した調整復調信号の振幅に基づいてこの調整復調信号の初期位相を補正してもよい。

いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…磁気ディスク装置、１０…磁気ディスク、１０ａ…ユーザデータ領域、１０ｂ…システムエリア、１２…スピンドルモータ（ＳＰＭ）、１３…アーム、１４…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）、１５…ヘッド、１５Ｗ…ライトヘッド、１５Ｒ…リードヘッド、２０…ドライバＩＣ、３０…ヘッドアンプＩＣ、４０…リード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル、５０…ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）、６０…マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、７０…揮発性メモリ、８０…不揮発性メモリ、９０…バッファメモリ、１００…ホストシステム（ホスト）、１３０…システムコントローラ。

Claims (10)

1. 円周方向に並んでいる２つの第１サーボセクタと、２つの前記第１サーボセクタの間に位置する第２サーボセクタとを有するディスクと、
   前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、
   前記第１サーボセクタを復調した第１タイミングに基づいて前記第２サーボセクタを復調する第２タイミングを調整し、前記第２タイミングで前記第２サーボセクタを復調した第１復調信号の第１初期位相を前記第１復調信号の第１振幅に基づいて補正する、コントローラと、を備える、磁気ディスク装置。
2. 前記第１サーボセクタは、シンクフィールド、サーボアドレスマーク、グレイコード、第１Ｎバースト、及び第１Ｑバーストを含み、
   前記第２サーボセクタは、第２Ｎバースト、及び第２Ｑバーストを含む、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記コントローラは、前記サーボアドレスマークを復調した前記第１タイミングに基づいて前記第２Ｎバーストを復調する前記第２タイミングを調整する、請求項２に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記コントローラは、前記第２タイミングで前記第２Ｎバーストを復調した前記第１復調信号の前記第１振幅の絶対値の２乗を前記第１振幅の絶対値の２乗と前記第２Ｑバーストを復調した第２復調信号の第２振幅の絶対値の２乗との和で割った第１比率に応じて、前記第１初期位相と前記第２復調信号の第２初期位相とを重み付けして平均化する、請求項２又は３に記載の磁気ディスク装置。
5. 前記コントローラは、前記第１振幅の絶対値の２乗に基づいて前記第１初期位相を補正する、請求項１に記載の磁気ディスク装置。
6. 前記コントローラは、前記第１振幅の絶対値の２乗と前記第１復調信号の重みとの関係を示すテーブルと前記第１振幅の絶対値の２乗とに基づいて前記第１初期位相を重み付けして平均化する、請求項５に記載の磁気ディスク装置。
7. 前記コントローラは、前記第２サーボセクタを復調する第１位置を推定した推定位置と、複数の第２位置とを比較し、前記複数の第２位置の内の前記推定位置に最も近い第３位置を前記第１位置として算出する、請求項１乃至６のいずれか１項に記載の磁気ディスク装置。
8. 前記複数の第２位置は、前記第１サーボセクタに基づいて算出した第１トラックアドレスと前記第２サーボセクタを復調した第１サーボ位置とを合成した第４位置と、前記第１トラックアドレスと前記第２サーボセクタの第１データパターンを反転させた第２データパターンを復調した第２サーボ位置とを合成した第５位置と、前記第１トラックアドレスの第１トラックの半径方向に隣接する第２トラックの第２トラックアドレスと前記第１サーボ位置とを合成した第６位置と、前記第２トラックアドレスと前記第２サーボ位置とを合成した第７位置と、前記第１トラックの半径方向に前記第２トラックと反対側で隣接する第３トラックの第３トラックアドレスと前記第１サーボ位置とを合成した第８位置と、前記第３トラックアドレスと前記第２サーボ位置とを合成した第９位置とを含む、請求項７に記載の磁気ディスク装置。
9. 円周方向に並んでいる２つの第１サーボセクタと、２つの前記第１サーボセクタの間に位置する第２サーボセクタとを有するディスクと、
   前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、
   第１タイミングで前記第１サーボセクタを復調した第１復調信号の第１初期位相を前記第１復調信号の第１振幅に基づいて補正し、前記第１タイミングに基づいて前記第２サーボセクタを復調する第２タイミングを調整し、前記第２タイミングで前記第２サーボセクタを復調した第２復調信号の第２初期位相を前記第２復調信号の第２振幅に基づいて補正する、コントローラと、を備える、磁気ディスク装置。
10. 円周方向に並んでいる２つの第１サーボセクタと、２つの前記第１サーボセクタの間に位置する第２サーボセクタとを有するディスクと、前記ディスクに対してデータのライトし、前記ディスクからデータをリードするヘッドと、を備える磁気ディスク装置に適用されるサーボ復調位置の復調方法であって、
    前記第１サーボセクタを復調した第１タイミングに基づいて前記第２サーボセクタを復調する第２タイミングを調整し、
    前記第２タイミングで前記第２サーボセクタを復調した第１復調信号の第１初期位相を前記第１復調信号の第１振幅に基づいて補正する、サーボ復調位置の復調方法。

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