JP7062418B2 - 情報処理装置及び仕分システム - Google Patents
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Description
(第1の実施形態)
図1は、第1の実施形態に係る仕分システム1の概略的な構成例について説明する為の説明図である。
ロボットアーム5は、かご車2から物品3を持ち上げ、物品を仕分先に供給する装置である。ロボットアーム5は、把持機構21、アーム機構22、接触センサ23、及びコントローラ24を備える。
距離センサ8は、対象物までの距離を計測するセンサである。距離センサ8は、対象物と距離センサ8との距離を示す点が配列された点群データを取得する。即ち、点群データは、互いに直交するx方向、y方向、z方向からなる空間における点の集合である。距離センサ8は、点群データを、ネットワーク9を介して情報処理装置6に供給する。
操作端末7は、操作に基づく情報を情報処理装置6に供給する装置である。操作端末7は、操作端末7以外の他の機器と通信する為の通信インタフェース、種々の処理を実行する制御部、及び画面の表示と操作に基づく操作信号の生成とを行うタッチパネルなどを備える。また、操作端末7は、タッチパネルの代わりにディスプレイと、キーボードまたはマウスなどの操作部とを備える構成であってもよい。
図2は、情報処理装置6の構成例について説明する為の説明図である。
図3は、ロボットアーム5の動作について説明する為のフローチャートである。
図4は、情報処理装置6の動作について説明する為のフローチャートである。
図10は、第2の実施形態に係る仕分システム1Aの概略的な構成例について説明する為の説明図である。第2の実施形態に係る仕分システム1Aは、かご車2に識別用コード71Aが付与された点が第1の実施形態と異なる。第1の実施形態と同様の構成については、説明を省略する。
図11は、情報処理装置6の動作について説明する為のフローチャートである。
図13は、第3の実施形態に係る仕分システム1Bの概略的な構成例について説明する為の説明図である。第3の実施形態に係る仕分システム1Bは、かご車2の寸法を測定し、寸法の測定結果に基づいてかご車2の種類を識別する点が第2の実施形態と異なる。第1及び第2の実施形態と同様の構成については、説明を省略する。
図14は、情報処理装置6の動作について説明する為のフローチャートである。
以下に本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
所定範囲に置かれたかご車に積載された物品を把持する把持機構と、動作計画に基づいて前記把持機構を移動させるアーム機構とを有するロボットアームに前記動作計画を供給する情報処理装置であって、
前記動作計画を生成し、前記動作計画を前記ロボットアームに供給する制御部を具備し、
前記制御部は、距離センサが前記所定範囲を撮像して画像データを取得し、前記距離センサが前記画像データに基づいて生成した、前記距離センサとの距離を示す点が配列された点群データ上の少なくとも3点以上の組合せ毎に法線を算出し、前記法線に基づいて、前記点群データにおいて前記かご車及び前記物品の位置を特定し、前記かご車及び前記物品の位置に基づいて前記把持機構により前記物品を把持する把持点を決定し、前記把持機構と前記かご車が接触しないように前記把持機構を前記把持点に移動させる前記動作計画を生成し、前記動作計画を前記ロボットアームに供給する、情報処理装置。
[C2]
前記制御部は、前記点群データにおいて、前記かご車の外側を向く法線が算出され、且つ最も外側に存在する領域を、前記かご車の外枠として特定するC1に記載の情報処理装置。
[C3]
前記制御部は、前記かご車の種類ごとに前記かご車の立体的な形状を示す形状データを予め記憶するデータベースを参照し、前記かご車の種類を認識し、認識した種類に対応する前記形状データを取得し、前記形状データに基づいて前記点群データにおける前記かご車の位置を特定するC1に記載の情報処理装置。
[C4]
前記制御部は、前記点群データに基づいて前記かご車の寸法を算出し、算出した寸法に基づいて前記かご車の種類を認識するC3に記載の情報処理装置。
[C5]
前記制御部は、前記かご車の種類を示す識別用コードが付与された前記かご車から、前記距離センサが取得した画像データに基づいて、前記かご車の種類を認識するC3に記載の情報処理装置。
[C6]
前記制御部は、前記かご車の外周の形状を検出する一次元センサから供給される測定結果に基づいて、前記かご車の寸法を算出し、算出した寸法に基づいて前記かご車の種類を認識するC3に記載の情報処理装置。
[C7]
前記制御部は、前記かご車の底面であることを示す底面パターンが底面に付与された前記かご車から、前記距離センサが取得した画像データに基づいて、前記かご車に前記物品が積載されているか否か判断するC1に記載の情報処理装置。
[C8]
前記制御部は、前記距離センサが取得する画像データにおける前記底面パターンの歪み及び位置に基づいて、前記距離センサの傾き及びズレ量を算出するC7に記載の情報処理装置。
[C9]
前記制御部は、前記距離センサから取得した点群データと、過去に取得した点群データとを比較し、差分が予め設定された閾値未満である場合、過去の前記かご車の位置の特定の結果を採用するC1に記載の情報処理装置。
[C10]
ロボットアームと、前記ロボットアームに動作計画を供給する情報処理装置とを具備する仕分システムであって、
前記ロボットアームは、
所定範囲に置かれたかご車に積載された物品を把持する把持機構と、
前記動作計画に基づいて前記把持機構を移動させるアーム機構と、
を具備し、
前記情報処理装置は、
距離センサが前記所定範囲を撮像して画像データを取得し、前記距離センサが前記画像データに基づいて生成した、前記距離センサとの距離を示す点が配列された点群データ上の少なくとも3点以上の組合せ毎に法線を算出し、前記法線に基づいて、前記点群データにおいて前記かご車及び前記物品の位置を特定し、前記かご車及び前記物品の位置に基づいて前記把持機構により前記物品を把持する把持点を決定し、前記把持機構と前記かご車が接触しないように前記把持機構を前記把持点に移動させる前記動作計画を生成し、前記動作計画を前記ロボットアームに供給する制御部を具備する仕分システム。
Claims (9)
- 所定範囲に置かれたかご車に積載された物品を把持する把持機構と、動作計画に基づいて前記把持機構を移動させるアーム機構とを有するロボットアームに前記動作計画を供給する情報処理装置であって、
前記動作計画を生成し、前記動作計画を前記ロボットアームに供給する制御部を具備し、
前記制御部は、距離センサが前記所定範囲を撮像して画像データを取得し、前記距離センサが前記画像データに基づいて生成した、前記距離センサとの距離を示す点が配列された点群データ上の少なくとも3点以上の組合せ毎に法線を算出し、前記法線に基づいて、前記点群データにおいて前記かご車及び前記物品の位置を特定し、前記かご車及び前記物品の位置に基づいて前記把持機構により前記物品を把持する把持点を決定し、前記把持機構と前記かご車が接触しないように前記把持機構を前記把持点に移動させる前記動作計画を生成し、前記動作計画を前記ロボットアームに供給し、
前記制御部は、前記点群データにおいて、前記かご車の外側を向く法線が算出され、且つ最も外側に存在する領域を、前記かご車の外枠として特定し、前記かご車の外枠として特定された前記領域を回避対象の領域として決定する、
情報処理装置。 - 前記制御部は、前記かご車の種類ごとに前記かご車の立体的な形状を示す形状データを予め記憶するデータベースを参照し、前記かご車の種類を認識し、認識した種類に対応する前記形状データを取得し、前記形状データに基づいて前記点群データにおける前記かご車の位置を特定する請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記点群データに基づいて前記かご車の寸法を算出し、算出した寸法に基づいて前記かご車の種類を認識する請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記かご車の種類を示す識別用コードが付与された前記かご車から、前記距離センサが取得した画像データに基づいて、前記かご車の種類を認識する請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記かご車の外周の形状を検出する一次元センサから供給される測定結果に基づいて、前記かご車の寸法を算出し、算出した寸法に基づいて前記かご車の種類を認識する請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記かご車の底面であることを示す底面パターンが底面に付与された前記かご車から、前記距離センサが取得した画像データに基づいて、前記かご車に前記物品が積載されているか否か判断する請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記距離センサが取得する画像データにおける前記底面パターンの歪み及び位置に基づいて、前記距離センサの傾き及びズレ量を算出する請求項6に記載の情報処理装置。
- 前記制御部は、前記距離センサから取得した点群データと、過去に取得した点群データとを比較し、差分が予め設定された閾値未満である場合、過去の前記かご車の位置の特定の結果を採用する請求項1に記載の情報処理装置。
- ロボットアームと、前記ロボットアームに動作計画を供給する情報処理装置とを具備する仕分システムであって、
前記ロボットアームは、
所定範囲に置かれたかご車に積載された物品を把持する把持機構と、
前記動作計画に基づいて前記把持機構を移動させるアーム機構と、
を具備し、
前記情報処理装置は、
距離センサが前記所定範囲を撮像して画像データを取得し、前記距離センサが前記画像データに基づいて生成した、前記距離センサとの距離を示す点が配列された点群データ上の少なくとも3点以上の組合せ毎に法線を算出し、前記法線に基づいて、前記点群データにおいて前記かご車及び前記物品の位置を特定し、前記かご車及び前記物品の位置に基づいて前記把持機構により前記物品を把持する把持点を決定し、前記把持機構と前記かご車が接触しないように前記把持機構を前記把持点に移動させる前記動作計画を生成し、前記動作計画を前記ロボットアームに供給する制御部を具備し、
前記制御部は、前記点群データにおいて、前記かご車の外側を向く法線が算出され、且つ最も外側に存在する領域を、前記かご車の外枠として特定し、前記かご車の外枠として特定された前記領域を回避対象の領域として決定する、
仕分システム。
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