JP7059775B2 - Automatic spray painting equipment - Google Patents

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本発明は、スプレーガンを用いた自動スプレー塗装装置、さらに詳しくは、床材や壁材のような広い塗装面を均一に塗装することが可能な自動スプレー塗装装置に関する。 The present invention relates to an automatic spray coating apparatus using a spray gun, and more particularly to an automatic spray coating apparatus capable of uniformly coating a wide coated surface such as a floor material or a wall material.

従来、床材や壁材のように広い面積を有する被塗装物の表面を塗装する場合には、塗料用スプレーガンを人手によって操作しながら塗装を行っていた。例えば、特許文献１には、人手によって塗装作業を行うに際して少しでも均一で塗膜ムラの少ない塗装を可能とするスプレーガンが提案されている。 Conventionally, when painting the surface of an object to be painted having a large area such as a floor material or a wall material, the painting is performed while manually operating a spray gun for painting. For example, Patent Document 1 proposes a spray gun that enables coating with even a little uniform coating film unevenness when manually performing coating work.

特開２０１０－１０４８７２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2010-104872

しかしながら、人手によって被塗装物を均一な厚さで塗装するのは難しく、特に被塗装物が床材や壁材のような広い塗装面に塗装をする場合には塗装範囲内における塗膜に膜厚ムラが生じたり、塗装範囲が適切に設定できなかったりする等の問題があった。 However, it is difficult to manually paint the object to be coated with a uniform thickness, and especially when the object to be coated is painted on a wide painted surface such as a flooring material or a wall material, a film is applied to the coating film within the painting range. There were problems such as uneven thickness and the inability to properly set the coating range.

そこで、本発明は、かかる問題点に鑑みなされたもので、床材や壁材のような広い塗装面について指定された塗装範囲を均一な厚さで塗装することができる自動スプレー塗装装置を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of such a problem, and provides an automatic spray coating apparatus capable of coating a specified coating range with a uniform thickness on a wide coated surface such as a flooring material or a wall material. The purpose is to do.

上記課題を解決するために請求項１に記載の発明は、塗料を吐出する自動スプレーガンと、前記自動スプレーガンを保持してＸ軸方向及びＹ軸方向に移動させるＸＹテーブルと、前記ＸＹテーブルによる前記自動スプレーガンのＸ軸方向及びＹ軸方向への移動を制御するＸＹ軸コントローラとを備え、前記ＸＹ軸コントローラは、前記自動スプレーガンをＸ軸方向に等速で移動させると共に、前記Ｙ軸方向における前記自動スプレーガンの移動ピッチをＰ、前記自動スプレーガンが前記被塗装物に形成する塗料スプレー痕のＹ軸方向の長さをＬとした場合、Ｐ≦Ｌ／２となるようにＹ軸方向に等ピッチ間隔で移動させるように前記ＸＹテーブルの動作を制御することを特徴とする自動スプレー塗装装置を提供する。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 comprises an automatic spray gun that ejects paint, an XY table that holds the automatic spray gun and moves it in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the XY table. The XY-axis controller is provided with an XY-axis controller that controls the movement of the automatic spray gun in the X-axis direction and the Y-axis direction, and the XY-axis controller moves the automatic spray gun in the X-axis direction at a constant speed and the Y-axis. When the movement pitch of the automatic spray gun in the axial direction is P and the length of the paint spray mark formed on the object to be coated by the automatic spray gun in the Y-axis direction is L, P ≦ L / 2. Provided is an automatic spray coating apparatus characterized in that the operation of the XY table is controlled so as to be moved at equal pitch intervals in the Y-axis direction.

上記課題を解決するために請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動スプレー塗装装置において、前記ＸＹ軸コントローラは、Ｐ＝Ｌ／２で塗装して得られる塗膜の厚さをＴ０とした場合、所望の厚さＴ（但し、Ｔ≧Ｔ０）の塗膜を得るために、Ｐ＝Ｌ×Ｔ０／２Ｔとなるように前記ＸＹテーブルを制御することを特徴とする。 In order to solve the above problems, the invention according to claim 2 is the automatic spray coating apparatus according to claim 1, wherein the XY axis controller is coated with P = L / 2 to obtain a coating film thickness. When T 0 , the XY table is controlled so that P = L × T 0 / 2T in order to obtain a coating film having a desired thickness T (however, T ≧ T 0 ). do.

請求項１に係る自動スプレー塗装装置によれば、ＸＹ軸コントローラは自動スプレーガンをＸ軸方向に等速で移動させると共に、Ｐ≦Ｌ／２となるようにＹ軸方向に等ピッチ間隔で移動させるように前記ＸＹテーブルの動作を制御することとしたので、塗装範囲における塗膜の厚さを均一化することができるという効果がある。 According to the automatic spray coating apparatus according to claim 1, the XY-axis controller moves the automatic spray gun at a constant speed in the X-axis direction and at equal pitch intervals in the Y-axis direction so that P ≦ L / 2. Since the operation of the XY table is controlled so as to be performed, there is an effect that the thickness of the coating film in the coating range can be made uniform.

請求項２に係る自動スプレー塗装装置によれば、所望の厚さＴ（但し、Ｔ≧Ｔ０）の塗膜を得るために、ＸＹ軸コントローラは、Ｐ＝Ｌ×Ｔ０／２ＴとなるようにＸＹテーブルの動作を制御することとしたので所望の厚さＴの塗膜を均一に得ることができるという効果がある。なぜなら、Ｐ＝Ｌ／２で塗装して得られる塗膜の厚さをＴ０とすると、Ｐ＝Ｌ／Ｎ（但しＮ≧２）で塗装して得られる塗膜の厚さＴは、Ｔ＝Ｔ０×Ｎ／２であり、任意の厚さＴ（Ｔ≧Ｔ０）を得るためのＰの値は、Ｐ＝Ｌ×Ｔ０／２Ｔとなるからである。 According to the automatic spray coating apparatus according to claim 2, in order to obtain a coating film having a desired thickness T (provided that T ≧ T 0 ), the XY axis controller has P = L × T 0 / 2T. Since the operation of the XY table is controlled, there is an effect that a coating film having a desired thickness T can be uniformly obtained. This is because, assuming that the thickness of the coating film obtained by painting with P = L / 2 is T 0 , the thickness T of the coating film obtained by painting with P = L / N (however, N ≧ 2) is T. This is because = T 0 × N / 2, and the value of P for obtaining an arbitrary thickness T (T ≧ T 0 ) is P = L × T 0 / 2T.

図１は、本発明に係る自動スプレー塗装装置の一実施形態の斜視図である。FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of an automatic spray coating apparatus according to the present invention. 図２は、図１に示す自動スプレー塗装装置のエアー及び塗料の流れを示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the flow of air and paint in the automatic spray coating apparatus shown in FIG. 図３は、図１に示す自動スプレー塗装装置の制御系統の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of a control system of the automatic spray coating apparatus shown in FIG. 図４は、本発明に係る自動スプレー塗装装置の他の実施形態の斜視図である。FIG. 4 is a perspective view of another embodiment of the automatic spray coating apparatus according to the present invention. 図５は、図４に示す自動スプレー塗装装置のエアー及び塗料の流れを示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing the flow of air and paint in the automatic spray coating apparatus shown in FIG. 図６は、塗料スプレー痕の概略形状の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of the schematic shape of the paint spray mark. 図７は、Ｐ＞Ｌ／２の場合の塗料スプレー痕の軌跡を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a locus of paint spray marks when P> L / 2. 図８は、Ｐ＝Ｌ／２の場合の塗料スプレー痕の軌跡を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram showing a locus of paint spray marks when P = L / 2. 図９は、Ｐ＝Ｌ／３の場合の塗料スプレー痕の軌跡を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing a locus of paint spray marks when P = L / 3.

［自動スプレー塗装装置の構成］
以下、本発明に係る自動スプレー塗装装置について、図面を参照しつつ好ましい一実施形態に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明に係る自動スプレー塗装装置の一実施形態の斜視図、図２は、図１に示す自動スプレー塗装装置のエアー及び塗料の流れを示す説明図、図３は、図１に示す自動スプレー塗装装置の制御系統の説明図である。 [Configuration of automatic spray painting equipment]
Hereinafter, the automatic spray coating apparatus according to the present invention will be described in detail based on a preferred embodiment with reference to the drawings. 1 is a perspective view of an embodiment of the automatic spray painting apparatus according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory view showing the flow of air and paint of the automatic spray coating apparatus shown in FIG. 1, and FIG. 3 is shown in FIG. It is explanatory drawing of the control system of the automatic spray coating apparatus shown.

図１～３に示されるとおり、本実施形態における自動スプレー塗装装置１０は、塗料を吐出する自動スプレーガン１００と、自動スプレーガン１００を保持してＸ軸方向５１Ａ及びＹ軸方向５２Ａに移動させるＸＹテーブル５０と、ＸＹテーブル５０による自動スプレーガン１００のＸ軸方向５１Ａ及びＹ軸方向５２Ａへの移動を制御する、塗装コントローラ７０内に設けられたＸＹ軸コントローラ７２（図３参照）とを備えて構成されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the automatic spray coating apparatus 10 in the present embodiment holds the automatic spray gun 100 for discharging paint and the automatic spray gun 100 and moves them in the X-axis direction 51A and the Y-axis direction 52A. The XY table 50 is provided with an XY-axis controller 72 (see FIG. 3) provided in the coating controller 70, which controls the movement of the automatic spray gun 100 in the X-axis direction 51A and the Y-axis direction 52A by the XY table 50. It is composed of.

本実施形態の自動スプレーガン１００は、図２に示すとおり、塗料タンク１７から供給される塗料をスプレーエアーによって霧状に噴射する自動エアースプレーガンが用いられている。自動スプレーガン１００は、ニードル弁駆動用圧縮エアーによって不図示のニードル弁を開閉することにより塗料が吐出され塗装が行われる。なお、本発明に係る自動スプレー塗装装置１０における自動スプレーガン１００は自動エアースプレーガンに限らず、自動エアーレススプレーガン等であってもよい。例えば、図４，５に示すのは自動スプレーガン１００’として自動エアーレススプレーガンを用いた自動スプレー塗装装置１０である。この自動スプレーガン１００’（自動エアーレススプレーガン）は、塗料圧送ポンプ１９によって圧送供給される塗料をニードル弁駆動用圧縮エアーによって不図示のニードル弁を開閉することにより塗料を吐出するものである。なお、自動スプレーガン１００，１００’の構造は公知であり、その説明は省略する。また、以下の説明では主として自動スプレーガン１００に基づいて説明するが、自動スプレーガン１００’の場合も同様である。 As shown in FIG. 2, the automatic spray gun 100 of the present embodiment uses an automatic air spray gun that sprays the paint supplied from the paint tank 17 in the form of a mist by spray air. In the automatic spray gun 100, paint is discharged and painted by opening and closing a needle valve (not shown) with compressed air for driving the needle valve. The automatic spray gun 100 in the automatic spray coating apparatus 10 according to the present invention is not limited to the automatic air spray gun, and may be an automatic airless spray gun or the like. For example, FIGS. 4 and 5 show an automatic spray coating apparatus 10 using an automatic airless spray gun as the automatic spray gun 100'. This automatic spray gun 100'(automatic airless spray gun) discharges the paint supplied by pressure feeding by the paint pressure pump 19 by opening and closing a needle valve (not shown) with compressed air for driving the needle valve. .. The structures of the automatic spray guns 100 and 100'are known, and the description thereof will be omitted. Further, in the following description, the description will be made mainly based on the automatic spray gun 100, but the same applies to the automatic spray gun 100'.

ＸＹ軸コントローラ７２は、自動スプレーガン１００をＸ軸方向５１Ａへ等速で移動させ、また、Ｙ軸方向５２Ａへ等ピッチ間隔で移動させる動作制御信号を生成する。すなわち、ＸＹテーブル５０に対向するようにして配置された被塗装物９０に対する塗装範囲及び塗装すべき塗膜の厚さを入力装置（本実施形態では後述するタッチパネル表示器７１）を介して指定すると、指定された当該塗装範囲及び塗膜の厚さに係る情報がＸＹ軸コントローラ７２へ伝達される。そして、ＸＹ軸コントローラ７２はＸＹテーブル５０の動作を制御する動作制御信号を生成し、ＸＹテーブル５０におけるＸ軸移動機構５１のモータ（Ｘ軸モータ）へ動作制御信号を、ＸＹテーブル５０におけるＹ軸移動機構５２のモータ（Ｙ軸モータ）へ動作制御信号をそれぞれ出力する。 The XY-axis controller 72 generates an operation control signal that moves the automatic spray gun 100 in the X-axis direction 51A at a constant speed and also moves the automatic spray gun 100 in the Y-axis direction 52A at equal pitch intervals. That is, when the coating range and the thickness of the coating film to be coated with respect to the object to be coated 90 arranged so as to face the XY table 50 are specified via an input device (touch panel display 71 described later in this embodiment). , Information relating to the designated coating range and coating film thickness is transmitted to the XY-axis controller 72. Then, the XY-axis controller 72 generates an operation control signal for controlling the operation of the XY table 50, sends the operation control signal to the motor (X-axis motor) of the X-axis movement mechanism 51 in the XY table 50, and sends the operation control signal to the Y-axis in the XY table 50. An operation control signal is output to the motor (Y-axis motor) of the moving mechanism 52, respectively.

開閉コントローラ７３は、タッチパネル表示器７１を介して指定された塗装範囲内においては自動スプレーガン１００に設けられた不図示のニードル弁を開いて塗料を吐出させ、塗装範囲外においては不図示のニードル弁を閉じて塗料が吐出されないようにするための開閉制御信号を生成する。ここで、ＸＹ軸コントローラ７２及び開閉コントローラ７３は、いわゆるコンピュータ等の情報処理装置、例えばＰＬＣ（PLC：programmable logic controller）等を用いて構成することができる。 The open / close controller 73 opens a needle valve (not shown) provided in the automatic spray gun 100 within a designated painting range via the touch panel display 71 to discharge paint, and a needle (not shown) outside the painting range. Generates an open / close control signal to close the valve and prevent paint from being ejected. Here, the XY-axis controller 72 and the open / close controller 73 can be configured by using an information processing device such as a so-called computer, for example, a PLC (programmable logic controller) or the like.

そして、ＸＹ軸コントローラ７２によって生成される動作制御信号や開閉コントローラ７３によって生成される開閉制御信号によって、自動スプレー塗装装置１０の自動スプレーガン１００は、被塗装物９０の塗装範囲外への塗料の付着を防ぎつつ、当該塗装範囲内を塗料スプレー痕Ｓで均一に走査することが可能となる。よって、床材や壁材のような広い塗装面について指定された塗装範囲を均一な厚さで塗装することができる。 Then, by the operation control signal generated by the XY axis controller 72 and the open / close control signal generated by the open / close controller 73, the automatic spray gun 100 of the automatic spray coating device 10 causes the paint to be applied to the outside of the coating range of the object 90 to be coated. It is possible to uniformly scan the coating area with the paint spray marks S while preventing adhesion. Therefore, it is possible to paint a designated painting range with a uniform thickness on a wide painted surface such as a floor material or a wall material.

タッチパネル表示器７１は、塗装範囲や塗装すべき塗膜の厚さを入力を受け付けると共に必要な情報を表示する機器であり、本実施形態では入力装置の一つとして用いられている。また、符号６０で示すのはＸＹテーブル５０を支持してベースへ固定する脚部である。そして、被塗装物９０は、不図示の位置決め部材を介してＸＹテーブル５０の下部に配置される。また、塗料タンク１７は、Ｘ軸移動機構５１の一端に取り付けられており、自動スプレーガン１００と共にＹ軸方向へ移動可能となっている。また、図３に示されるとおり、塗装コントローラ７０は、タッチパネル表示器７１、ＸＹ軸コントローラ７２及び開閉コントローラ７３などを搭載したユニットであって、通信ケーブルや無線ＬＡＮ等を介してＸＹテーブル５０へ接続されている。 The touch panel display 71 is a device that receives input of a coating range and a thickness of a coating film to be coated and displays necessary information, and is used as one of the input devices in the present embodiment. Further, indicated by reference numeral 60 is a leg portion that supports and fixes the XY table 50 to the base. Then, the object to be coated 90 is arranged at the lower part of the XY table 50 via a positioning member (not shown). Further, the paint tank 17 is attached to one end of the X-axis moving mechanism 51 and can move in the Y-axis direction together with the automatic spray gun 100. Further, as shown in FIG. 3, the painting controller 70 is a unit equipped with a touch panel display 71, an XY axis controller 72, an open / close controller 73, and the like, and is connected to the XY table 50 via a communication cable, a wireless LAN, or the like. Has been done.

［Ｙ軸方向の移動ピッチについて］
次に、スプレーガン１００のＹ軸方向５２Ａにおける移動ピッチＰについて説明する。図６は、塗料スプレー痕の概略形状の説明図、図７は、Ｐ＞Ｌ／２の場合における塗料スプレー痕Ｓの軌跡の説明図、図８は、Ｐ＝Ｌ／２の場合における塗料スプレー痕Ｓの軌跡の説明図、図９は、Ｐ＝Ｌ／３の場合における塗料スプレー痕Ｓの軌跡の説明図である。 [About the movement pitch in the Y-axis direction]
Next, the movement pitch P of the spray gun 100 in the Y-axis direction 52A will be described. 6 is an explanatory diagram of the schematic shape of the paint spray mark, FIG. 7 is an explanatory diagram of the locus of the paint spray mark S when P> L / 2, and FIG. 8 is a paint spray when P = L / 2. An explanatory diagram of the locus of the trace S, FIG. 9 is an explanatory diagram of the locus of the paint spray mark S in the case of P = L / 3.

図６に示されるとおり、自動スプレーガン１００が被塗装物に形成する塗料スプレー痕Ｓの形状はＹ軸方向５２Ａに長い概略楕円形状である。 As shown in FIG. 6, the shape of the paint spray mark S formed on the object to be coated by the automatic spray gun 100 is a substantially elliptical shape long in the Y-axis direction 52A.

先ず、Ｙ軸方向５２Ａにおける自動スプレーガン１００の移動ピッチをＰ、塗料スプレー痕ＳのＹ軸方向５２Ａの長さをＬとした場合に、ＸＹ軸コントローラ７２が仮にＰ＞Ｌ／２となるようにＸＹテーブル５０の動作を制御したならば、図７に示すとおり、Ｙ軸方向（図７の上下方向）にかけて連続する２つの塗料スプレー痕Ｓの一部のみが重複し、塗装範囲内の各位置で重複量が均一にならないので、塗装範囲内における塗膜厚さが不均一となる。そのため、図７に示されるとおり、相対的に塗膜の厚い領域Ａと相対的に塗膜の薄い領域ＢとがＹ軸方向にかけて繰り返し現れてしまう。 First, when the movement pitch of the automatic spray gun 100 in the Y-axis direction 52A is P and the length of the paint spray mark S in the Y-axis direction 52A is L, the XY-axis controller 72 is assumed to be P> L / 2. If the operation of the XY table 50 is controlled, only a part of the two continuous paint spray marks S in the Y-axis direction (vertical direction in FIG. 7) overlaps as shown in FIG. 7, and each of them is within the painting range. Since the amount of overlap is not uniform at the position, the coating thickness within the coating range becomes non-uniform. Therefore, as shown in FIG. 7, the region A having a relatively thick coating film and the region B having a relatively thin coating film repeatedly appear in the Y-axis direction.

そこで、本実施形態では、Ｙ軸方向５２Ａにおける自動スプレーガン１００の移動ピッチをＰ、自動スプレーガン１００が被塗装物に形成する塗料スプレー痕ＳのＹ軸方向５２Ａの長さをＬとした場合、ＸＹ軸コントローラ７２は、Ｘ軸方向に等速で移動させると共に、Ｐ≦Ｌ／２となるようにＹ軸方向に等ピッチ間隔で移動させるようにＸＹテーブル５０の動作を制御するための動作制御信号を生成する。この場合、Ｙ軸方向に連続する２つの塗料スプレー痕Ｓが複数回重複し、塗装範囲内の各位置で重複量が均一になるので、塗装範囲内における塗膜厚さが均一化される。例えば、図９では塗料スプレー痕Ｓが３回重複した領域Ａが連続して形成されており、Ｙ軸方向に同じ膜厚の領域Ａが連続して形成されることとなる。因みに図８は、Ｐ＝Ｌ／２の場合の例であるが、この場合もＹ軸方向に同じ膜厚の領域Ａが連続して形成されるので塗装範囲内における塗膜厚さはほぼ均一化される。 Therefore, in the present embodiment, the movement pitch of the automatic spray gun 100 in the Y-axis direction 52A is P, and the length of the paint spray mark S formed on the object to be coated by the automatic spray gun 100 in the Y-axis direction 52A is L. , The XY-axis controller 72 is an operation for controlling the operation of the XY table 50 so as to move in the X-axis direction at a constant speed and to move in the Y-axis direction at equal pitch intervals so that P ≦ L / 2. Generate a control signal. In this case, the two paint spray marks S that are continuous in the Y-axis direction overlap each other a plurality of times, and the overlapping amount becomes uniform at each position in the coating range, so that the coating film thickness in the coating range becomes uniform. For example, in FIG. 9, the region A in which the paint spray marks S overlap three times is continuously formed, and the region A having the same film thickness is continuously formed in the Y-axis direction. Incidentally, FIG. 8 shows an example in the case of P = L / 2, but in this case as well, since the regions A having the same film thickness are continuously formed in the Y-axis direction, the coating film thickness within the coating range is almost uniform. Be made.

ここで、本実施形態において塗装範囲の外縁（図８，図９に示す領域Ａ以外の部分）では、スプレー痕Ｓの重複量が少なく塗膜が相対的に薄くなるので、自動スプレーガン１００は、塗装範囲を超えて十分に広い範囲を塗料スプレー痕Ｓで走査することにより、塗装範囲内の塗膜を均一にしてもよく、また、塗装前に塗装範囲の外縁（図８，図９に示す領域Ａ以外の部分）へ予めマスクを付しておき、塗装後に当該マスクを除去することで、塗装範囲の外縁で塗膜が薄くなるという現象を回避してもよい。 Here, in the present embodiment, at the outer edge of the coating range (the portion other than the region A shown in FIGS. 8 and 9), the overlapping amount of the spray marks S is small and the coating film is relatively thin, so that the automatic spray gun 100 is used. By scanning a sufficiently wide range beyond the coating range with the paint spray marks S, the coating film in the coating range may be made uniform, and the outer edge of the coating range (see FIGS. 8 and 9) before painting. By attaching a mask to the portion other than the indicated region A in advance and removing the mask after painting, the phenomenon that the coating film becomes thin at the outer edge of the painting range may be avoided.

［タッチパネル表示器について］
以下、タッチパネル表示器７１について説明する。 [About touch panel display]
Hereinafter, the touch panel display 71 will be described.

本実施形態の自動スプレー塗装装置１０は、指定された塗装範囲に係る情報を表示する表示器としてタッチパネル表示器７１を備えている。タッチパネル表示器７１は、操作者が表示画面に直接指で触れるタッチ操作を行うことにより情報を入力することが可能な表示器である。本実施形態の塗装範囲に係る情報は、例えば塗装範囲が矩形である場合には、当該矩形輪郭の代表点（例えば四隅の点）の位置座標をテキストデータとしてタッチパネル表示器７１に表示してもよく、或いは、これらテキストデータの一部の表示を省略して塗装範囲の四隅の点を結んでできる輪郭イメージを表示するようにしてもよい。また、塗装範囲の四隅の点の位置を示す座標データを入力するようにすることもできる。但し、本実施形態において、操作者が指定可能な塗装範囲の形状は、矩形状に限定されることはなく、例えば、２以上の矩形を組み合わせてできる他の形状であってもよい。その場合、塗装範囲の外形を規定するための点の数は４以上になる。 The automatic spray painting apparatus 10 of the present embodiment includes a touch panel display 71 as a display for displaying information related to a designated painting range. The touch panel display 71 is a display capable of inputting information by performing a touch operation in which the operator directly touches the display screen with a finger. The information related to the painting range of the present embodiment may be displayed on the touch panel display 71 as text data, for example, when the painting range is rectangular, the position coordinates of the representative points (for example, the points at the four corners) of the rectangular contour are displayed as text data. Alternatively, it is possible to omit the display of a part of these text data and display the contour image formed by connecting the points at the four corners of the painting range. It is also possible to input coordinate data indicating the positions of the points at the four corners of the painting range. However, in the present embodiment, the shape of the coating range that can be specified by the operator is not limited to the rectangular shape, and may be another shape that can be formed by combining two or more rectangular shapes, for example. In that case, the number of points for defining the outer shape of the coating range is 4 or more.

［自動スプレー塗装装置の動作］
次に、上述した自動スプレー塗装装置１０の動作について説明する。 [Operation of automatic spray painting device]
Next, the operation of the above-mentioned automatic spray coating apparatus 10 will be described.

（１）先ず、タッチパネル表示器７１は、操作者からの塗装範囲の指定を受け付けるための受付画面を表示する。操作者は、この受付画面を手指でタッチ操作することにより塗装範囲の情報を入力する。タッチパネル表示器７１は、入力された情報を例えば塗装範囲の輪郭イメージ又は代表点の位置座標のテキストデータを表示する。また、タッチパネル表示器７１は、これらのイメージと共に確定ボタンを表示する。 (1) First, the touch panel display 71 displays a reception screen for accepting the designation of the painting range from the operator. The operator inputs information on the painting range by touching the reception screen with his / her fingers. The touch panel display 71 displays the input information, for example, a contour image of a painting range or text data of the position coordinates of a representative point. Further, the touch panel display 71 displays a confirmation button together with these images.

（２）その後、操作者によって確定ボタンがタッチされると、タッチパネル表示器７１は、その時点で表示されていた塗装範囲に係る情報（例えば塗装範囲の代表点の位置座標）をＸＹ軸コントローラ７２及び開閉コントローラ７３へ送信する。 (2) After that, when the confirmation button is touched by the operator, the touch panel display 71 displays information related to the painting range displayed at that time (for example, the position coordinates of the representative point of the painting range) in the XY axis controller 72. And to the open / close controller 73.

（３）次に、ＸＹ軸コントローラ７２は、塗装範囲の情報を受信すると、当該塗装範囲の情報に応じた波形の動作制御信号を生成する。また、開閉コントローラ７３は、当該塗装範囲の情報に応じた波形の開閉制御信号を生成する。ここで、動作制御信号は、Ｘ軸移動機構５１のモータへ入力されるＸ軸制御信号と、Ｙ軸移動機構５２のモータへ入力されるＹ軸制御信号とで構成される。Ｘ軸制御信号の波形は、自動スプレーガン１００のプラスＸ軸方向の移動とマイナスＸ軸方向の移動とを交互に繰り返すための波形である。また、Ｙ軸制御信号の波形は、自動スプレーガン１００のＸ軸座標が予め決められた座標（最小値、最大値）に一致したタイミングでピッチ間隔ＰだけプラスＹ軸方向へステップ移動させるための波形である。この波形によると自動スプレーガン１００の移動軌跡は略Ｓ字状となる。一方、開閉制御信号の波形は、自動スプレーガン１００が塗装範囲内に正対し、かつ自動スプレーガン１００の移動方向がＸ軸方向と平行である期間中に不図示のニードル弁を開き、それ以外の期間中に不図示のニードル弁を閉じるための波形である。この波形によると、互いに平行な複数のライン状の塗料スプレー痕Ｓの軌跡で塗装範囲内を隙間無く走査することができる。 (3) Next, when the XY axis controller 72 receives the information on the coating range, the XY axis controller 72 generates an operation control signal having a waveform corresponding to the information on the coating range. Further, the open / close controller 73 generates an open / close control signal having a waveform according to the information of the coating range. Here, the operation control signal is composed of an X-axis control signal input to the motor of the X-axis movement mechanism 51 and a Y-axis control signal input to the motor of the Y-axis movement mechanism 52. The waveform of the X-axis control signal is a waveform for alternately repeating the movement of the automatic spray gun 100 in the plus X-axis direction and the movement in the minus X-axis direction. Further, the waveform of the Y-axis control signal is for stepping in the plus Y-axis direction by the pitch interval P at the timing when the X-axis coordinates of the automatic spray gun 100 match the predetermined coordinates (minimum value, maximum value). It is a waveform. According to this waveform, the movement locus of the automatic spray gun 100 is substantially S-shaped. On the other hand, the waveform of the open / close control signal is such that the needle valve (not shown) is opened during the period when the automatic spray gun 100 faces the painting range and the moving direction of the automatic spray gun 100 is parallel to the X-axis direction. It is a waveform for closing a needle valve (not shown) during the period of. According to this waveform, it is possible to scan the inside of the coating range without gaps with the loci of a plurality of line-shaped paint spray marks S parallel to each other.

（４）その後、タッチパネル表示器７１は、塗装処理の開始が可能である旨を示す開始ボタンを表示し、当該開始ボタンが操作者によって押下されると、開始信号をＸＹ軸コントローラ７２及び開閉コントローラ７３へそれぞれ送信する。 (4) After that, the touch panel display 71 displays a start button indicating that the painting process can be started, and when the start button is pressed by the operator, the start signal is sent to the XY axis controller 72 and the open / close controller. Send to 73 respectively.

（５）ＸＹ軸コントローラ７２は、開始信号を受信すると、ＸＹテーブル５０に対する動作制御信号の送出を開始する。また、開閉コントローラ７３は開始信号を受信すると、自動スプレーガン１００に対する開閉制御信号の送出を開始する。なお、ＸＹ軸コントローラ７２は、Ｘ軸移動機構５１のモータへ入力される動作制御信号及びＹ軸移動機構５２のモータへ入力される動作制御信号をＸ軸移動機構５１及びＹ軸移動機構５２へ送出する。また、これらの制御信号が送出されるタイミングは、開閉制御信号が送出されるタイミングと同期して制御される。 (5) Upon receiving the start signal, the XY-axis controller 72 starts transmitting the operation control signal to the XY table 50. Further, when the open / close controller 73 receives the start signal, the open / close controller 73 starts transmitting the open / close control signal to the automatic spray gun 100. The XY-axis controller 72 transmits the operation control signal input to the motor of the X-axis movement mechanism 51 and the operation control signal input to the motor of the Y-axis movement mechanism 52 to the X-axis movement mechanism 51 and the Y-axis movement mechanism 52. Send out. Further, the timing at which these control signals are transmitted is controlled in synchronization with the timing at which the open / close control signal is transmitted.

（６）自動スプレーガン１００は、被塗装物９０の塗装範囲を移動しつつ開閉コントローラ７３から与えられた開閉制御信号に基づいて塗料スプレー痕Ｓで隙間無く走査する。これによって塗装範囲に塗装が施される。 (6) The automatic spray gun 100 scans with the paint spray mark S without a gap based on the open / close control signal given from the open / close controller 73 while moving the coating range of the object to be coated 90. As a result, the painting area is painted.

［膜厚の制御について］
以下、膜厚の制御について説明する。
本実施形態では、Ｐ＝Ｌ／２で塗装して得られる塗膜の厚さをＴ０とした場合、所望の厚さＴ（但し、Ｔ≧Ｔ０）の塗膜を得るために、ＸＹ軸コントローラ７２は、Ｐ＝Ｌ×Ｔ０／２ＴとなるようにＸＹテーブル５０の動作を制御する。なぜなら、Ｐ＝Ｌ／２で塗装して得られる塗膜の厚さをＴ０とすると、Ｐ＝Ｌ／Ｎ（但しＮ≧２）で塗装して得られる塗膜の厚さＴは、Ｔ＝Ｔ０×Ｎ／２となるので、任意の厚さＴ（Ｔ≧Ｔ０）を得るために最適なＰの値は、Ｐ＝Ｌ×Ｔ０／２Ｔとなるからである。 [Film thickness control]
Hereinafter, the control of the film thickness will be described.
In the present embodiment, when the thickness of the coating film obtained by coating with P = L / 2 is T 0 , XY is obtained in order to obtain a coating film having a desired thickness T (however, T ≧ T 0 ). The axis controller 72 controls the operation of the XY table 50 so that P = L × T 0 / 2T. This is because, assuming that the thickness of the coating film obtained by painting with P = L / 2 is T 0 , the thickness T of the coating film obtained by painting with P = L / N (however, N ≧ 2) is T. Since = T 0 × N / 2, the optimum value of P for obtaining an arbitrary thickness T (T ≧ T 0 ) is P = L × T 0 / 2T.

そこで、本実施形態のＸＹ軸コントローラ７２は、Ｔ０、Ｌの値を内部メモリに予め記憶しておき、操作者は、タッチパネル表示器７１から塗装範囲を指定する際などに、塗膜の所望の厚さＴの値を入力する。タッチパネル表示器７１は、塗装範囲に係る情報と共に、Ｔの値に係る情報をＸＹ軸コントローラ７２へ送信する。そして、ＸＹ軸コントローラ７２は、内部メモリに記憶されたＴ０、Ｌの値と入力されたＴの値とを、Ｐ＝Ｌ×Ｔ０／２Ｔの式へ当てはめることにより、スプレーガン１００のＹ軸方向５２Ａにおける最適な移動ピッチＰを算出する。そして、ＸＹ軸コントローラ７２は、算出した最適な移動ピッチＰでスプレーガン１００がＹ軸方向５２Ａにかけてステップ移動するように、前述した動作制御信号の生成を行う。 Therefore, the XY-axis controller 72 of the present embodiment stores the values of T 0 and L in advance in the internal memory, and the operator desires the coating film when designating the coating range from the touch panel display 71. Enter the value of the thickness T of. The touch panel display 71 transmits information related to the value of T together with information related to the painting range to the XY-axis controller 72. Then, the XY-axis controller 72 applies the values of T 0 and L stored in the internal memory and the input T value to the equation of P = L × T 0 / 2T, so that the Y of the spray gun 100 The optimum movement pitch P in the axial direction 52A is calculated. Then, the XY-axis controller 72 generates the above-mentioned operation control signal so that the spray gun 100 moves stepwise in the Y-axis direction 52A at the calculated optimum movement pitch P.

［他の実施の形態］
上述した動作では、自動スプレーガン１００の移動軌跡を略Ｓ字状とし、自動スプレーガン１００のプラスＸ軸方向の移動期間とマイナスＸ軸方向の移動期間の双方にて塗料の吐出を行ったが、自動スプレーガン１００の移動軌跡を略Ｚ字状とし、自動スプレーガン１００の移動方向がマイナスＸ軸方向である期間中には塗料の吐出を行わないこととしてもよい。 [Other embodiments]
In the above-mentioned operation, the movement locus of the automatic spray gun 100 is substantially S-shaped, and the paint is ejected during both the movement period in the plus X-axis direction and the movement period in the minus X-axis direction of the automatic spray gun 100. The movement locus of the automatic spray gun 100 may be substantially Z-shaped, and the paint may not be ejected during the period in which the movement direction of the automatic spray gun 100 is the minus X-axis direction.

また、以上の説明ではプラスのＸ軸方向とマイナスのＸ軸方向とを入れ替えて読み替えることも可能であり、Ｘ軸とＹ軸とを入れ替えて読み替えることも可能である。また、Ｘ軸方向とＹ軸方向とが成す角度は図１に示されるとおり９０°に設定されることが通常であるものの、９０°以外の所定角度に設定されていてもよい。 Further, in the above description, the positive X-axis direction and the negative X-axis direction can be interchanged and read, and the X-axis and the Y-axis can be interchanged and read. Further, although the angle formed by the X-axis direction and the Y-axis direction is usually set to 90 ° as shown in FIG. 1, it may be set to a predetermined angle other than 90 °.

本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術思想を逸脱あるいは変更しない範囲内で種々の変形が可能である。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from or changing the technical idea of the present invention.

１０ 自動スプレー塗装装置
１７ 塗料タンク
１９ 塗料圧送ポンプ
５０ ＸＹテーブル
５１ Ｘ軸移動機構
５１Ａ Ｘ軸方向
５２ Ｙ軸移動機構
５２Ａ Ｙ軸方向
６０ 脚部
７０ 塗装コントローラ
７１ タッチパネル表示器
７２ ＸＹ軸コントローラ
７３ 開閉コントローラ
９０ 被塗装物
１００ 自動スプレーガン
１００’ 自動スプレーガン
Ｓ 塗料スプレー痕 10 Automatic spray painting device 17 Paint tank 19 Paint pressure feed pump 50 XY table 51 X-axis movement mechanism 51A X-axis direction 52 Y-axis movement mechanism 52A Y-axis direction 60 Legs 70 Painting controller 71 Touch panel display 72 XY-axis controller 73 Open / close controller 90 Painted object 100 Automatic spray gun 100'Automatic spray gun S Paint spray marks

Claims (3)

塗料を吐出する自動スプレーガンと、
前記自動スプレーガンをＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構と、
前記自動スプレーガンをＹ軸方向に移動させるＹ軸移動機構と、
前記自動スプレーガンのＸ軸方向及びＹ軸方向への移動を制御するＸＹ軸コントローラと、
塗装の厚さが入力される入力装置と、
を備え、
前記ＸＹ軸コントローラは、
前記厚さに基づいて、前記Ｙ軸方向に前記自動スプレーガンの移動ピッチを制御することを特徴とする塗装装置。 An automatic spray gun that ejects paint and
An X-axis movement mechanism that moves the automatic spray gun in the X -axis direction ,
A Y-axis movement mechanism that moves the automatic spray gun in the Y-axis direction,
An XY-axis controller that controls the movement of the automatic spray gun in the X-axis direction and the Y-axis direction,
An input device that inputs the thickness of the paint, and
Equipped with
The XY axis controller is
A coating apparatus characterized in that the movement pitch of the automatic spray gun is controlled in the Y-axis direction based on the thickness . 請求項１に記載の塗装装置において、
前記自動スプレーガンをＸ軸方向に等速で移動させると共に、前記Ｙ軸方向における前記自動スプレーガンの移動ピッチをＰ、前記自動スプレーガンが被塗装物に形成する塗料スプレー痕のＹ軸方向の長さをＬとした場合、Ｐ≦Ｌ／２となるようにＹ軸方向に等ピッチ間隔で移動させるように前記Ｘ軸移動機構および前記Ｙ軸移動機構の動作を制御することを特徴とする塗装装置。 In the coating apparatus according to claim 1,
The automatic spray gun is moved at a constant speed in the X-axis direction, the movement pitch of the automatic spray gun in the Y-axis direction is P, and the movement pitch of the paint spray mark formed on the object to be coated by the automatic spray gun is in the Y-axis direction. When the length is L, the operation of the X-axis moving mechanism and the Y-axis moving mechanism is controlled so as to move in the Y-axis direction at equal pitch intervals so that P ≦ L / 2. Painting equipment. 請求項１に記載の塗装装置において、
前記ＸＹ軸コントローラは、
Ｐ＝Ｌ／２で塗装して得られる塗膜の厚さをＴ０とした場合、
所望の厚さＴ（但し、Ｔ≧Ｔ０）の塗膜を得るために、Ｐ＝Ｌ×Ｔ０／２Ｔとなるように前記Ｘ軸移動機構および前記Ｙ軸移動機構を制御することを特徴とする塗装装置。
In the coating apparatus according to claim 1,
The XY axis controller is
When the thickness of the coating film obtained by painting with P = L / 2 is T 0 ,
It is characterized in that the X-axis moving mechanism and the Y-axis moving mechanism are controlled so that P = L × T 0 / 2T in order to obtain a coating film having a desired thickness T (where T ≧ T 0 ). Painting equipment.
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