JP7058557B2 - Automatic warehouse - Google Patents
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Description
本発明は、ラックに対して物品の出し入れを行う搬送装置を備える自動倉庫に関する。 The present invention relates to an automated warehouse provided with a transport device for loading and unloading articles from a rack.
自動倉庫に保管される物品によっては、ラックに物品の保管スペースを閉じる扉体が設けられ、その具体例が特許文献1、2に記載されている。扉体は、保管スペースに対応する物品の搬出入口に設けられ、保管スペース内に物品を搬入する際や保管スペース内から物品を搬出する際に、搬出入口を開いた状態にし、物品の搬出入が行われていない際に、搬出入口を閉じた状態にする。
Depending on the articles stored in the automated warehouse, the rack is provided with a door body for closing the storage space of the articles, and specific examples thereof are described in
しかしながら、特許文献1、2に記載の自動倉庫は、扉体を開閉するための駆動源を用いており、駆動源や駆動源の作動を制御する制御部を要するため、構造が複雑になるという課題があった。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、扉体を開閉する駆動源の追加が不要な自動倉庫を提供することを目的とする。
However, the automated warehouse described in
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide an automated warehouse that does not require the addition of a drive source for opening and closing a door body.
前記目的に沿う本発明に係る自動倉庫は、物品の搬出入口を開閉する扉体を有する開閉装置と、物品支持部を有し、該物品支持部を前進させて前記搬出入口から物品の保管スペース内に入れ、後退させて前記搬出入口を通過させ該保管スペース外に出す搬送装置とを備える自動倉庫において、前記搬送装置は、前記物品支持部と一体的に移動する当接部材A、Bを有し、前記開閉装置は、前記保管スペース外から前記搬出入口を閉じた前記扉体に向かって前進する前記当接部材Aが接触する被接触部材Cと、前記保管スペース内から開かれた前記搬出入口に向かって後退する前記当接部材Bが接触する被接触部材Dとを具備し、前記当接部材Aは、前記被接触部材Cを介して前記扉体に力を作用させて該扉体を回動し前記搬出入口を開き、前記当接部材Bは、前記被接触部材Dを介して前記扉体に力を作用させて該扉体を回動し前記搬出入口を閉じる。 The automated warehouse according to the present invention according to the above object has an opening / closing device having a door body for opening and closing an article loading / unloading port, and an article supporting section, and the article supporting section is advanced to advance a storage space for articles from the loading / unloading port. In an automated warehouse equipped with a transport device that is inserted inside, retracted, passes through the carry-in / out port, and is taken out of the storage space, the transport device has contact members A and B that move integrally with the article support portion. The opening / closing device has a contact member C to which the contact member A advancing from outside the storage space toward the door body with the carry-in / exit port closed, and the contact member C opened from the inside of the storage space. The door is provided with a contact member D with which the contact member B retracting toward the carry-in / out port is in contact, and the contact member A exerts a force on the door body via the contact member C to exert a force on the door. The body is rotated to open the carry-in / out port, and the contact member B applies a force to the door body via the contact member D to rotate the door body and close the carry-in / out port.
本発明に係る自動倉庫において、前記扉体は、水平軸Eを中心に回動する上扉及び該上扉の下方で水平軸Fを中心に回動する下扉を有し、前記開閉装置は、前記上扉及び前記下扉の各回動動作を連動させるリンク機構Gを具備するのが好ましい。 In the automatic warehouse according to the present invention, the door body has an upper door that rotates about the horizontal axis E and a lower door that rotates about the horizontal axis F below the upper door, and the opening / closing device is It is preferable to provide a link mechanism G that interlocks the rotational movements of the upper door and the lower door.
本発明に係る自動倉庫において、前記被接触部材Cは、前記下扉に固定され、前記扉体が前記搬出入口を閉じた状態で前記保管スペース外に配されるのが好ましい。 In the automated warehouse according to the present invention, it is preferable that the contacted member C is fixed to the lower door and is arranged outside the storage space with the door body closed.
本発明に係る自動倉庫において、前記被接触部材Dは、鉛直軸を中心に回動し、前記開閉装置は、前記被接触部材D及び前記下扉にそれぞれ自在継手を介して連結され、該被接触部材D及び該下扉の各回動動作を連動させる接続部材を具備するのが好ましい。 In the automated warehouse according to the present invention, the contacted member D rotates about a vertical axis, and the opening / closing device is connected to the contacted member D and the lower door via a universal joint, respectively. It is preferable to include a contact member D and a connecting member that interlocks each rotation operation of the lower door.
本発明に係る自動倉庫において、前記物品支持部及び前記当接部材A、Bは、昇降可能であり、前記当接部材Aは、第1高さで又は該第1高さより低い第2高さで前進する前記物品支持部と共に前進して前記被接触部材Cに接触し、前記当接部材Bは、前記第1高さで又は前記第2高さで後退する前記物品支持部と共に後退して前記被接触部材Dに接触するのが好ましい。 In the automated warehouse according to the present invention, the article support portion and the contact members A and B can be raised and lowered, and the contact member A has a first height or a second height lower than the first height. The contact member B moves forward together with the article support portion that moves forward in contact with the contacted member C, and the contact member B retracts together with the article support portion that retracts at the first height or the second height. It is preferable to contact the contacted member D.
本発明に係る自動倉庫は、搬送装置が、物品支持部と一体的に移動する当接部材A、Bを有し、開閉装置が、保管スペース外から搬出入口を閉じた扉体に向かって前進する当接部材Aが接触する被接触部材Cと、保管スペース内から開かれた搬出入口に向かって後退する当接部材Bが接触する被接触部材Dとを具備し、当接部材Aが、被接触部材Cを介して扉体に力を作用させて扉体を回動し搬出入口を開き、当接部材Bが、被接触部材Dを介して扉体に力を作用させて扉体を回動し搬出入口を閉じるので、物品支持部と一体的に移動する当接部材A、Bによって搬出入口を開閉でき、搬出入口を開閉するための駆動源の追加が不要である。従って、搬送装置の構造の複雑化を回避可能である。 In the automated warehouse according to the present invention, the transport device has contact members A and B that move integrally with the article support portion, and the opening / closing device advances from outside the storage space toward the door body with the carry-in / exit closed. The contact member C with which the contact member A is in contact is provided with the contact member D with which the contact member B retracting toward the carry-in / out port opened from the storage space is in contact with the contact member A. A force is applied to the door body via the contacted member C to rotate the door body to open the carry-in / out port, and the contact member B exerts a force on the door body via the contacted member D to open the door body. Since the loading / unloading port is closed by rotating, the loading / unloading port can be opened / closed by the contact members A and B that move integrally with the article support portion, and it is not necessary to add a drive source for opening / closing the loading / unloading port. Therefore, it is possible to avoid complication of the structure of the transport device.
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図1、図2に示すように、本発明の一実施の形態に係る自動倉庫10は、物品Wの搬出入口11を開閉する扉体12を有する開閉装置13と、スライド部材(物品支持部の一例)14が、前進して搬出入口11から物品Wの保管スペース15内に入り、後退して搬出入口11を通過し保管スペース15外に出る搬送装置16とを備える。以下、詳細に説明する。
Subsequently, an embodiment embodying the present invention will be described with reference to the attached drawings, and the present invention will be understood.
As shown in FIGS. 1 and 2, the
自動倉庫10は、図1に示すように、間隔を空けて設けられたラック17、18と、ラック17、18間に平行配置されたレール19、19a上を走行する搬送装置(本実施の形態ではスタッカークレーン)16とを備えている。ラック17(ラック18についても同じ)には、それぞれ物品Wを収容可能な複数の保管スペース15が鉛直方向に形成されている。各保管スペース15には、物品Wの搬出入口11が設けられ、各保管スペース15内には、物品Wを支持可能な物品保持部材20が図示しない金属製部材に固定されている。なお、図1において、鉛直方向に配置された保管スペース15を区切る破線の位置には仕切板を設けてもよいし、設けなくてもよい。
As shown in FIG. 1, the
搬送装置16は、マスト21に沿って昇降する昇降体22にフォーク23が装着されている。フォーク23は、図示しないモータの作動によってそれぞれ水平移動可能な複数のスライド部材14、23a、23bが重ねられた構造を有し、最上に位置するスライド部材14の上に物品Wが置かれる。
以下、ラック17、18間を基準にラック18側を前側、ラック17側を後側とし、図1において紙面奥側及び紙面手前側をそれぞれ左側及び右側とする。
スライド部材14は、ラック17、18間の空間から前進してラック18の搬出入口11を通ってラック18の保管スペース15内に進入し、ラック17、18間の空間から後退してラック17の搬出入口11を通ってラック17の保管スペース15内に進入する。
In the
Hereinafter, the
The
搬送装置16は、図2、図3、図4(A)、(B)に示すように、スライド部材14の前側の左側面(一側側面)に設けられ左側に突出した突起部24に取り付けられたローラ(当接部材Aの一例)25及び縦長部材(当接部材Bの一例)26を有している。ローラ25は、突起部24より上方かつ前方に突出した状態で突起部24の基端側に回転可能に装着され、鉛直方向(スライド部材14の厚み方向)に長い樹脂製の縦長部材26は、突起部24より後方に突出した状態で突起部24の先端側に固定されている。
従って、ローラ25及び縦長部材26は、スライド部材14と一体的に移動する。また、スライド部材14、ローラ25及び縦長部材26は、昇降体22と共に昇降可能である。
なお、スライド部材14の後側にもローラ25及び縦長部材26と同様のローラ及び縦長部材が取り付けられている(当該ローラ及び縦長部材については図示及び詳細な説明を省略する)。
As shown in FIGS. 2, 3 and 4 (A) and 4 (B), the
Therefore, the
A roller and a vertically elongated member similar to the
次に、ラック18に設けられた開閉装置13について説明する。
ラック18には、図2、図3、図4(A)、(B)、図5に示すように、複数の保管スペース15にそれぞれ対応する複数の開閉装置13が設けられている。各保管スペース15には、内側に搬出入口11が形成された枠板27が設けられ、各開閉装置13は搬出入口11を開閉する扉体12を備えている。
Next, the
As shown in FIGS. 2, 3, 4 (A), 4 (B), and 5, the
枠板27は左右に間隔を空けて配置された柱材28、29に固定され、枠板27の搬出入口11の上側領域及び下側領域にはそれぞれ、2つの蝶番30及び2つの蝶番31が取り付けられている。なお、板材27は柱材28、29とは異なる部材に固定してもよいことは言うまでも無い。各蝶番30は水平軸32(水平軸E)を具備し、各蝶番31は水平軸33(水平軸F)を具備している。2つの水平軸32は同一高さに配され、2つの水平軸33は同一高さに配されている。
The
扉体12は、上端部が2つの蝶番30によって枠板27に連結された矩形状の上扉34と、上扉34の下方に配され、下端部が2つの蝶番31によって枠板27に連結された矩形状の下扉35を有している。上扉34及び下扉35は搬出入口11より前側、即ち、保管スペース15側に位置し、上扉34は2つの水平軸32を中心に保管スペース15側に回動でき、下扉35は2つの水平軸33を中心に保管スペース15側に回動できる。
The
上扉34及び下扉35は、それぞれ鉛直(実質的に鉛直を意味する、以下同じ)状態で、上扉34の下端部と下扉35の上端部が近接する。
搬出入口11は、図2、図3、図5に示すように、上扉34及び下扉35が鉛直に配置されることによって閉じられ、上扉34及び下扉35が水平(実質的に水平を意味する、以下同じ)に配置されることによって開かれた状態となる。搬出入口11は、保管スペース15に対して物品Wの搬入、搬出がなされる際にのみ開かれ、通常は閉じられている。
The
As shown in FIGS. 2, 3, and 5, the carry-out
物品保持部材20は、図2、図3に示すように、回動する上扉34及び下扉35に物品保持部材20と物品保持部材20に保持された物品Wが接触しないように、搬出入口11の前方に搬出入口11から間隔を空けて配置されている。ここで、本実施の形態では、扉体12が上扉34及び下扉35を有することから、扉体を1つの扉で構成する場合に比べ、物品保持部材20から搬出入口11までの距離を短くすることができる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
上扉34及び下扉35には、図2、図3、図5に示すように、上扉34及び下扉35にそれぞれ固定された長尺部材36及び接続具37と、両端部がそれぞれ長尺部材36及び接続具37に回転自在に取り付けられた棒材38を有するリンク機構39(リンク機構G)が連結されている。リンク機構39は、下扉35の回動力を上扉34に伝えて上扉34及び下扉35の各回動動作を連動させることができ、下扉35が鉛直に配された状態で上扉34を鉛直に配し、下扉35が水平に配された状態で上扉34を水平に配置する。なお、図4(A)、(B)では、長尺部材36及び接続具37の記載が省略されている。
As shown in FIGS. 2, 3, and 5, the
また、枠板27の後側に固定された溝型具41には、図2、図3、図4(A)、(B)、図5に示すように、上下に間隔を空けて配されたアーム42、43を具備する回動部材(被接触部材Dの一例)44が取り付けられている。アーム42及びアーム42の直下に配されたアーム43は、共に平面視してL字状であり、各基端部が溝型具41の上下にそれぞれ固定された鉛直軸45、45aに回転自在に装着されている。従って、回動部材44は鉛直軸45、45aを中心に回動することができる。
Further, as shown in FIGS. 2, 3, 4 (A), 4 (A), and 5 (B), the
アーム42、43の各中央領域は、鉛直に配された軸材46によって連結され、アーム42、43の各先端部は、鉛直に配された軸材47によって連結されている。なお、軸材47は、軸材47の軸心を中心に回転自在にアーム42、43に取り付けられていてもよいし、アーム42、43に対し固定されていてもよい。軸材46、47は同一高さに位置している。本実施の形態では、回動部材44が主としてアーム42、43、軸材46、47によって構成されている。
The central regions of the
アーム43を貫通している軸材46の下端部には、棒状の接続部材48の一端部が自在継手49を介して連結され、接続部材48の他端部は自在継手50及び連結具51を介して下扉35に連結されている。接続部材48は、下扉35の回動力を回動部材44に伝え、あるいは、回動部材44の回動力を下扉35に伝えて回動部材44及び下扉35の各回動動作を連動させることができる。
軸材47は、図2、図3、図4(A)、(B)に示すように、下扉35が鉛直に配された状態で最も後方かつ最も左側に位置した状態となり、下扉35が水平配置された状態で最も前方かつ最も右側に位置した状態となる。
One end of the rod-shaped connecting
As shown in FIGS. 2, 3 and 4 (A) and 4 (B), the
下扉35には、図2、図3、図4(A)、(B)、図5に示すように、円弧状の外縁部を有する板材(被接触部材Cの一例)52が固定されている。板材52は、下扉35に対して垂直に配置され、下扉35が鉛直に配置された状態(即ち、扉体12が搬出入口11を閉じた状態)で保管スペース15外に配されて後方に突出した状態となる。
本実施の形態では、開閉装置13が主として扉体12、リンク機構39、回動部材44及び板材52によって構成されている。
As shown in FIGS. 2, 4, 4 (A), 4 (B), and 5, a plate material (an example of the contacted member C) 52 having an arcuate outer edge is fixed to the
In the present embodiment, the opening /
次に、物品Wをラック18の保管スペース15に搬入する際及び物品Wをラック18の保管スペース15から搬出する際の搬送装置16及び開閉装置13の動作について説明する。
保管スペース15に物品Wを搬入する際、図2に示すように、物品Wを載せたスライド部材14、ローラ25及び縦長部材26は、昇降体22と共に昇降して、扉体12によって閉じられた搬出入口11の後方の高さ位置に配される。このときのスライド部材14の高さ位置を第1高さとする。
Next, the operations of the
When the article W was carried into the
スライド部材14、ローラ25及び縦長部材26は、その位置(即ち、保管スペース15外)から搬出入口11を扉体12の下扉35に向かって前進し、ローラ25が、図4(A)、図6に示すように、板材52の円弧状の外縁部に接触する。即ち、ローラ25は、第1高さで前進するスライド部材14と共に前進して板材52に接触する。板材52に接触したローラ25は、スライド部材14及び縦長部材26と共に前進し、板材52を介して下扉35に対し前向きの力を作用させて、下扉35と共に上扉34及び回動部材44を回動する。
The
上扉34及び下扉35は、図3に示すように、水平に配されるまで回動して、搬出入口11を開いた状態にし(即ち、ローラ25は扉体12を回動して搬出入口11を開く)、回動部材44は、軸材47が最も前方かつ最も右側に配された状態となる。そして、スライド部材14、ローラ25及び縦長部材26は、搬出入口11から保管スペース15内に進入し、物品Wが物品保持部材20上に配される位置まで前進した後、図7に示すように、下降する。下降後のスライド部材14の高さ位置を第2高さ位置とする。
As shown in FIG. 3, the
スライド部材14の下降によって、スライド部材14上の物品Wは物品保持部材20上に載置される。なお、物品保持部材20は左右方向中央に空間部が設けられており、スライド部材14はその空間部内に進入する。
そして、スライド部材14、ローラ25及び縦長部材26は、保管スペース15内から上扉34及び下扉35によって開かれた搬出入口11に向かって後退し、図8に示すように、縦長部材26が軸材47に接触する。よって、縦長部材26は、第2高さで後退するスライド部材14と共に後退して軸材47に接触することとなる。
By lowering the
Then, the
軸材47に接触した縦長部材26は、スライド部材14及びローラ25と共に後退して、軸材47を介して下扉35に後向きの力を作用させて、回動部材44と共に上扉34及び下扉35を回動する。上扉34及び下扉35は、図9に示すように、鉛直状態となるまで回動して、搬出入口11を閉じ(即ち、縦長部材26は扉体12を回動して搬出入口11を閉じ)、回動部材44は、軸材47が最も後方かつ最も左側に配された状態となる。ここで、上扉34及び下扉35の一方又は双方にウエイトを取り付けて、上扉34及び下扉35が安定的に水平状態及び鉛直状態に配されるように設計することができる。
The vertically elongated
また、物品Wを保管スペース15から搬出する際、スライド部材14は閉じられた搬出入口11の後方の第2高さに配される。そして、ローラ25は、上扉34と共に搬出入口11を閉じている下扉35に向かって、スライド部材14及び縦長部材26と一体的に前進し、図10(A)に示すように、板材52の円弧状の外縁部に接触する(即ち、ローラ25は、第2高さで前進するスライド部材14と共に前進して板材52に接触する)。
Further, when the article W is carried out from the
ローラ25の前進によって上扉34及び下扉35が回動して搬出入口11が開かれ、スライド部材14は、保管スペース15内に入り、物品保持部材20に載置された物品Wの下方から第1高さまで上昇して物品Wを支持した状態となる。その後、縦長部材26は、第1高さで後退するスライド部材14と共に後退して、図10(B)に示すように、軸材47に接触する、そして、縦長部材26の後退による回動部材44の回動によって搬出入口11が上扉34及び下扉35によって閉じられる。
As the
なお、ラック17にも開閉装置13と同様の構造を有する開閉装置が設けられ、ラック17の各保管スペース15には枠板27と同様の構造を有する枠板が取り付けられている。
The
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、物品が置かれるスライド部材は全体が保管スペース内に進入可能である必要はなく、当該スライド部材の一部は保管スペース内に進入できなくてもよい。当該スライド部材の一部が保管スペース内に進入できない場合、そのスライド部材において、保管スペース内に進入可能な領域が物品支持部に該当する。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and all changes in conditions that do not deviate from the gist are within the scope of the present invention.
For example, the slide member on which the article is placed does not have to be entirely accessible in the storage space, and a part of the slide member may not be able to enter the storage space. When a part of the slide member cannot enter the storage space, the area of the slide member that can enter the storage space corresponds to the article support portion.
また、扉体は2つの扉を有する必要はなく、例えば、扉体を1つの扉で構成してもよい。
そして、扉体が上扉及び下扉を有する場合、被接触部材Cは上扉に固定されていてもよく、上扉及び下扉は水平に対し傾斜して配されて搬出入口を開いてもよい。
更に、被接触部材Dが水平軸を中心に回動するように設計してもよい。そして、その場合、接続部材は被接触部材D及び下扉にそれぞれ回転自在に連結されていればよく、接続部材と被接触部材D及び下扉との連結に自在継手を設ける必要はない。
Further, the door body does not have to have two doors, and for example, the door body may be composed of one door.
When the door body has an upper door and a lower door, the contacted member C may be fixed to the upper door, and the upper door and the lower door may be arranged at an angle with respect to the horizontal to open the carry-out entrance. good.
Further, the contacted member D may be designed to rotate about a horizontal axis. In that case, the connecting member may be rotatably connected to the contacted member D and the lower door, respectively, and it is not necessary to provide a universal joint to connect the connecting member to the contacted member D and the lower door.
10:自動倉庫、11:搬出入口、12:扉体、13:開閉装置、14:スライド部材、15:保管スペース、16:搬送装置、17、18:ラック、19、19a:レール、20:物品保持部材、21:マスト、22:昇降体、23:フォーク、23a、23b:スライド部材、24:突起部、25:ローラ、26:縦長部材、27:枠板、28、29:柱材、30、31:蝶番、32、33:水平軸、34:上扉、35:下扉、36:長尺部材、37:接続具、38:棒材、39:リンク機構、41:溝型具、42、43:アーム、44:回動部材、45、45a:鉛直軸、46、47:軸材、48:接続部材、49、50:自在継手、51:連結具、52:板材、W:物品 10: Automated warehouse, 11: Carry-in / out entrance, 12: Door body, 13: Opening / closing device, 14: Slide member, 15: Storage space, 16: Transport device, 17, 18: Rack, 19, 19a: Rail, 20: Article Holding member, 21: mast, 22: elevating body, 23: fork, 23a, 23b: slide member, 24: protrusion, 25: roller, 26: vertically long member, 27: frame plate, 28, 29: pillar material, 30 , 31: Hinge, 32, 33: Horizontal axis, 34: Upper door, 35: Lower door, 36: Long member, 37: Connection tool, 38: Bar material, 39: Link mechanism, 41: Groove type tool, 42 , 43: Arm, 44: Rotating member, 45, 45a: Vertical shaft, 46, 47: Shaft material, 48: Connecting member, 49, 50: Universal joint, 51: Connecting tool, 52: Plate material, W: Article
Claims (5)
前記搬送装置は、前記物品支持部と一体的に移動する当接部材A、Bを有し、
前記開閉装置は、前記保管スペース外から前記搬出入口を閉じた前記扉体に向かって前進する前記当接部材Aが接触する被接触部材Cと、前記保管スペース内から開かれた前記搬出入口に向かって後退する前記当接部材Bが接触する被接触部材Dとを具備し、
前記当接部材Aは、前記被接触部材Cを介して前記扉体に力を作用させて該扉体を回動し前記搬出入口を開き、前記当接部材Bは、前記被接触部材Dを介して前記扉体に力を作用させて該扉体を回動し前記搬出入口を閉じることを特徴とする自動倉庫。 It has an opening / closing device having a door body that opens and closes the loading / unloading port of the article, and has an article support portion. In an automated warehouse equipped with a transport device that allows the storage space to be taken out of the storage space.
The transport device has contact members A and B that move integrally with the article support portion.
The switchgear is attached to the contacted member C to which the contact member A advancing from outside the storage space toward the door body that has closed the carry-in / out port and the carry-out port opened from the inside of the storage space. A contact member D with which the contact member B retreating toward the contact is provided.
The contact member A exerts a force on the door body via the contact member C to rotate the door body to open the carry-in / out port, and the contact member B holds the contact member D. An automated warehouse characterized in that a force is applied to the door body through the door body to rotate the door body and close the carry-in / out port.
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