KR100977722B1

KR100977722B1 - Lading Machine

Info

Publication number: KR100977722B1
Application number: KR1020080099035A
Authority: KR
Inventors: 백우인
Original assignee: 세계정밀 주식회사
Priority date: 2008-10-09
Filing date: 2008-10-09
Publication date: 2010-08-24
Also published as: KR20100040008A

Abstract

본 발명은 컨베어와 같은 이송기구를 따라 이송되어 오는 적재물을 대차 또는 파렛트위에 자동적으로 적재하기 위한 적재기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 컨베어의 좌우측에 대차 또는 파렛트를 배치하고 컨베어를 따라 이동되어 온 적재물을 컨베어의 양측에 배치된 대차나 파렛트 위에 선택적으로 적재하는 타입의 적재기에 관한 것이다.The present invention relates to a loader for automatically loading a load transported along a transport mechanism such as a conveyor on a trolley or pallet, and more particularly, a load or pallet that is disposed on the left and right sides of the conveyor and moved along the conveyor. It relates to a loader of the type for selectively loading the load on a trolley or pallet arranged on both sides of the conveyor.

본 발명의 적재기는 지지기둥과, 상기 지지기둥에 설치되고 모터의 구동에 의해 회전하는 체인에 결합되어 체인의 회전방향에 따라 지지기둥에 안내되어 승강하는 지지체와, 상기 지지체의 이동위치를 감지하는 감지수단과, 상기 지지체에 축으로 회전가능하게 결합된 한쌍의 회동암과, 상기 지지체와 일측 회동암 사이에 설치되어 회동암을 수평방향으로 회전시키는 회동암 구동실린더와, 상기 회동암중 일측 회동암의 브라켓에 설치된 복수의 스토퍼와, 상기 회동암중 다른 일측 회동암의 브라켓에 설치되어 회동암의 회전위치를 제어하는 복수의 위치제어 실린더와, 상기 회동암의 선단에 설치된 홀딩실린더에 의해 이동하면서 적재물을 잡아 홀딩하거나 홀딩상태로 부터 해제시키는 홀딩 플레이트로 구성된다.The loader of the present invention is coupled to the support column and the chain installed on the support pillar and rotated by the driving of the motor, the support body being guided and lifted up and down in accordance with the rotation direction of the chain, and detecting the movement position of the support. A sensing means, a pair of pivotal arms rotatably coupled to the support shaft, a pivotal arm drive cylinder installed between the support and the one side pivotal arm to rotate the pivotal arm in a horizontal direction, and one pivotal arm among the pivotal arms. A plurality of stoppers mounted on a bracket of the rotating arm, a plurality of positioning cylinders mounted on a bracket of the other rotating arm of the rotating arm to control a rotational position of the rotating arm, and a holding cylinder installed at the tip of the rotating arm. It is composed of holding plates that hold and hold or release from holding state.

적재기, 지지체, 회동암, 센서감지판, 센서, 스토퍼 Stacker, Support, Rotating Arm, Sensor Plate, Sensor, Stopper

Description

Lading Machine

일반적으로 상자형으로 된 물품, 예를들어 여러개의 병을 담을 수 있는 플라스틱 상자와 같은 적재물은 생산라인에서 컨베어를 따라 이송되어온 후 적재기에 의해 대차 또는 파렛트에 적재되어 창고와 같은 보관장소로 이동된다.In general, a load such as a box-shaped item, for example a plastic box that can hold several bottles, is transported along a conveyor in a production line and then loaded on a trolley or pallet by a loader to a storage location such as a warehouse. .

또한 상기와 같이 컨베어를 따라 이송되어 온 적재물을 대차나 파렛트에 적재하는 기계인 적재기는 적재할 물품의 종류 또는 대차 및 파렛트의 크기 등에 따라 여러가지 타입으로 제작되고 있으며, 이러한 적재기에는 기본적으로 적재물을 잡아 홀딩하는 홀딩기구와, 홀딩기구에 의해 홀딩된 적재물을 상하방향으로 이동시키는 수직 이동기구와, 홀딩된 적재물을 좌우방향으로 수평이동시키는 수평 이동기구가 구비되어 있다.In addition, a loader, which is a machine that loads loads conveyed along a conveyor onto a trolley or pallet, is manufactured in various types according to the type of the goods to be loaded or the size of the trolley and pallet, and such a loader basically holds a load. A holding mechanism for holding, a vertical moving mechanism for moving the load held by the holding mechanism in the vertical direction, and a horizontal moving mechanism for horizontally moving the held load in the left and right directions are provided.

상기에서 홀딩기구는 컨베어를 따라 이송되어 온 적재물을 잡아서 홀딩하거나 홀딩된 적재물을 대차 또는 파렛트에 내려놓기 위한 기구이며, 수직 이동기구와 수평 이동기구는 홀딩기구에 의해 홀딩된 적재물을 상하방향 및 수평방향으로 이동시켜 적재물이 대차 또는 파렛트 위에 놓여질 수 있게 하여주는 기구이다.The holding mechanism is a mechanism for holding and holding the loads carried along the conveyor or laying down the held loads on the bogie or pallet, and the vertical movement mechanism and the horizontal movement mechanism move the loads held by the holding mechanism up and down and horizontally. It is a mechanism that allows the load to be placed on a bogie or pallet by moving in the direction.

그리고 상기와 같은 적재기에서 적재물을 상하방향과 수평방향으로 이동시키는 기구의 동력원으로 모터가 사용되고 있으며, 엔코더(Encoder)에 의해 모터의 회전수를 제어하여 적재물을 원하는 적재위치로 이동시킨다.In addition, a motor is used as a power source of a mechanism for moving a load in a vertical direction and a horizontal direction in the stacker as described above, and the load is moved to a desired loading position by controlling the rotation speed of the motor by an encoder.

상기와 같은 종래의 일반적인 적재기는 엔코더에 의해 모터의 회전수를 제어하여 홀딩된 적재물을 원하는 위치로 이동시키는 방식으로 되어 있기 때문에 적재물의 높이가 변경되는 경우 엔코더에 의해 수직 이동기구를 구동시키는 모터의 회전수를 다시 설정해주어야 한다.Since the conventional conventional loaders are designed to move the held load to a desired position by controlling the rotational speed of the motor by the encoder, the encoder for driving the vertical moving mechanism by the encoder when the height of the load is changed. You need to set the speed again.

예를 들어 높이가 낮은 적재물을 적재하다가 그보다 높이가 높은 적재물을 적재하고자 하는 경우 홀딩기구의 하강위치가 변경되어야 하고 종래의 적재기에서는 이러한 경우 홀딩기구의 하강지점을 다시 계산하여 엔코더를 조작해 주어야 하는데, 이와같이 엔코더를 조작하는 작업이 매우 어렵고 불편한 문제가 있다.For example, if you want to load a lower load and then load a higher load, the lowering position of the holding mechanism must be changed. In this case, the conventional loader needs to recalculate the lowering point of the holding mechanism to operate the encoder. In this way, the operation of operating the encoder is very difficult and inconvenient.

또한 적재물을 컨베어의 좌우로 배치된 대차 또는 파렛트에 적재하는 경우 엔코더에 의해 수평이동기구를 구동시키는 모터에 두 지점의 값을 입력시켜 수평이동기구가 제1지점으로 또는 제2지점으로 이동되게 함으로서 적재물을 대차 또는 파 렛트에 적재하게 되는데, 종래의 적재기는 별도의 스토퍼와 같은 장치가 없이 모터의 회전수만으로 수펑 이동기구의 위치를 제어하는 방식이기 때문에 수평이동시 적재물의 중량에 의한 관성(반발력) 등의 영향으로 적재물을 정확한 위치로 이동시키기 어려운 문제도 있다.In addition, when the load is loaded on a trolley or pallet arranged to the left or right of the conveyor, the encoder moves the horizontal moving mechanism to the first point or the second point by inputting values of two points into the motor that drives the horizontal moving mechanism. The load is loaded on a trolley or pallet, but the conventional loader is a method of controlling the position of the Suffolk movement mechanism by only the number of revolutions of the motor without a device such as a separate stopper. There is also a problem that it is difficult to move the load to the correct position under the influence of.

또한 엔코더는 고가의 부품이어서 기계의 제작비용도 상승하게 된다.In addition, encoders are expensive components, which increases the manufacturing cost of the machine.

본 발명의 목적은 엔코더에 의해 모터의 회전수를 제어하여 적재물의 적재위치를 결정하는 일반적인 적재기와는 달리 센서에 의해 수직 이동기구의 이동을 제어하고 실린더 및 스토퍼에 의해 수평 이동기구의 이동을 정확히 제어할 수 있는 새로운 구조의 적재기를 제공하기 위한 것이다.The object of the present invention is to control the movement of the vertical movement mechanism by the sensor and to accurately control the movement of the horizontal movement mechanism by the cylinder and the stopper, unlike the general loader which controls the rotational speed of the motor by the encoder to determine the loading position of the load. It is to provide a loader with a new structure that can be controlled.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적재기는 지지기둥과, 상기 지지기둥에 설치되고 모터의 구동에 의해 회전하는 체인에 결합되어 체인의 회전방향에 따라 지지기둥에 안내되어 승강하는 지지체와, 상기 지지체의 이동위치를 감지하는 감지수단과, 상기 지지체에 축으로 회전가능하게 결합된 한쌍의 회동암과, 상기 지지체와 일측 회동암 사이에 설치되어 회동암을 수평방향으로 회전시키는 회동암 구동실린더와, 상기 회동암중 일측 회동암의 브라켓에 설치된 복수의 스토퍼와, 상기 회동암중 다른 일측 회동암의 브라켓에 설치되어 회동암의 회전위치를 제어하는 복수의 위치제어 실린더와, 상기 회동암의 선단에 설치된 홀딩실린더에 의해 이동하면서 적재물을 잡아 홀딩하거나 홀딩상태로 부터 해제시키는 홀딩 플레이트로 구성된 것을 특징으로 한다.The loader of the present invention for achieving the above object is a support pillar, a support installed in the support pillar and coupled to the chain rotated by the drive of the motor to guide and move up and down in accordance with the rotation direction of the chain; A sensing means for sensing a movement position of the support, a pair of pivotal arms rotatably coupled to the support, and a pivotal arm driving cylinder installed between the support and one side of the pivotal arm to rotate the pivotal arm in a horizontal direction. And a plurality of stoppers provided on a bracket of one side of the pivotal arm, a plurality of position control cylinders installed on a bracket of the other side of the pivotal arm to control the rotational position of the pivotal arm, and a tip of the pivotal arm. Consists of holding plates for holding or releasing loads from the holding state while moving by installed holding cylinders It characterized.

또한 상기 감지수단은 지지기둥에 설치되고 수평방향의 감지부가 있는 센서감지판과 상기 지지체에 고정되고 센서감지판에 근접 위치된 센서로 이루어져 있다.In addition, the sensing means is composed of a sensor sensing plate installed in the support pillar and a horizontal sensing unit and a sensor fixed to the support and located close to the sensor sensing plate.

그리고 상기 각 위치제어 실린더의 로드에는 각각 걸림판이 고정되고 이들 위치제어 실린더에 의해 걸림판을 선택적으로 하강시켜 스토퍼에 걸리도록 함에 따라 회동암의 회전위치가 결정되도록 되어 있다.A locking plate is fixed to each of the rods of the positioning cylinders, and the rotational position of the pivoting arm is determined by selectively lowering the locking plate by the positioning cylinders to be caught by the stopper.

본 발명에 따른 적재기는 센서와 실린더 및 스토퍼에 의해 수직 이동기구와 수평 이동기구의 위치를 제어하여 적재물을 적재위치로 이동시키도록 되어 있기 때문에 모터의 회전수 설정만으로 수직 이동기구와 수평 이동기구의 위치를 제어하는 종래 적재기에 비해 적재할 물품을 정확한 위치로 이동시키는 것이 가능하여 적재작업이 원활해지고 작업 트러블이 발생하지 않는다.The loader according to the present invention controls the positions of the vertical moving mechanism and the horizontal moving mechanism by the sensor, the cylinder, and the stopper to move the load to the loading position. Compared with the conventional loader which controls the position, it is possible to move the goods to be loaded to the correct position, so that the loading operation is smooth and no work trouble occurs.

또한 고가의 엔코더를 설치하는 것에 비해 기계의 제작비용이 절감되고 위치제어 기구의 설치작업이 간편해진다.In addition, compared to the installation of expensive encoders, the manufacturing cost of the machine is reduced and the installation work of the position control mechanism is simplified.

본 발명에 따른 적재기는 크게 나누어 수직방향으로 세워진 지지기둥(1)과, 상기 지지기둥에 상하방향으로 이동가능하게 결합된 지지체(2)와, 상기 지지체에 수평방향으로 회전가능하게 결합된 한쌍의 회동암(3)(4)과, 상기 지지체(2)를 상하방향으로 이동시키는 수직 이동기구와, 상기 회동암(3)(4)을 수평방향으로 이동시키는 수평 이동기구와, 상기 회동암(3)(4)의 선단에 결합되어 적재할 물품을 잡아 홀딩하거나 홀딩된 물품을 내려놓는 홀딩기구로 이루어져 있다.The loader according to the present invention is divided into a support pillar 1 vertically divided into a vertical direction, a support 2 movably coupled to the support pillar in a vertical direction, and a pair of rotatably coupled horizontally to the support. Rotating arm (3) (4), the vertical moving mechanism for moving the support (2) in the vertical direction, the horizontal moving mechanism for moving the pivot arm (3) (4) in the horizontal direction, and the rotating arm ( 3) (4) is composed of a holding mechanism that is coupled to the tip of the holding and holding the goods to be loaded or put down the held goods.

상기 지지체(2)를 상하방향으로 이동시키는 수직 이동기구는 지지기둥(1)의 상단부에 설치된 모터(10)와, 상기 모터(10)의 동력을 전달받아 회전하는 체인(11)과, 상기 체인(11)의 회전시 지지체(2)가 체인(11)과 연동되도록 하기 위해 체인과 지지체(2)을 결합하여 주는 고정구(도시는 생략함)와, 상기 지지체(2)의 상승 또는 하강위치를 감지하는 감지수단으로 구성되어 있다.The vertical moving mechanism for moving the support 2 in the vertical direction includes a motor 10 installed at an upper end of the support pillar 1, a chain 11 rotating under the power of the motor 10, and the chain. Fixtures (not shown) for coupling the chain and the supporter 2 so that the supporter 2 is interlocked with the chain 11 during rotation of the 11, and the up or down position of the supporter 2 It consists of sensing means for sensing.

따라서 모터(10)가 구동하면 체인(11)이 회전하고 체인(11)과 결합된 지지체(2)는 모터축의 회전방향에 따라 지지기둥(1)에 안내되면서 상승 또는 하강을 하게 되는데, 예를들어 모터(10)의 회전축과 체인이 정방향으로 회전할 때 지지쳬(2)가 상승한다고 가정하면 모터(10)의 회전축이 역방향으로 회전할 때 지지체(2)는 하강을 하게 된다.Therefore, when the motor 10 is driven, the chain 11 rotates and the support 2 coupled to the chain 11 is guided to the support pillar 1 according to the rotational direction of the motor shaft, and ascends or descends. For example, if the support shaft 2 is raised when the rotating shaft and the chain of the motor 10 rotates in the forward direction, the support 2 is lowered when the rotating shaft of the motor 10 rotates in the reverse direction.

상기 지지체(2)의 상승 또는 하강위치를 감지하는 감지수단은 지지기둥(1)의 표면에 설치된 센서감지판(12)과 상기 센서감지판(12)과 인접한 위치의 지지판(2)에 고정되는 센서(13)로 구성되어 있으며, 센서감지판(12)에는 수평방향으로 된 복수의 감지부(12a)가 있다.The sensing means for detecting the rising or falling position of the support 2 is fixed to the sensor sensing plate 12 provided on the surface of the support pillar 1 and the support plate 2 in a position adjacent to the sensor sensing plate 12 Comprising a sensor 13, the sensor detecting plate 12 has a plurality of detection unit 12a in the horizontal direction.

따라서 모터(10)의 구동에 의해 지지체(2)가 상승 또는 하강을 하는 도중 지지체(2)에 고정된 센서(13)가 센서감지판(12)의 감지부(11a)에 근접하면 감지신호가 발생하고 그 신호에 의해 모터(10)의 구동이 정지됨과 동시에 지지체(2)의 이동이 정지된다.Accordingly, when the support 13 fixed to the support 2 approaches the sensing unit 11a of the sensor detection plate 12 while the support 2 is being raised or lowered by the driving of the motor 10, the detection signal is generated. And the driving of the motor 10 is stopped by the signal, and the movement of the support 2 is stopped.

상기 홀딩기구는 회동암(3)(4)의 선단에 설치된 설치판(30)과, 이 설치 판(30)에 고정된 홀딩 실린더(31)와, 상기 설치판의 양측에 대향 설치되고 홀딩 실린더(31)의 실린더 로드에 결합되어 홀딩 실린더의 구동에 의해 이동하면서 물품을 잡아 홀딩하거나 홀딩상태로 부터 해제하여 주는 한쌍의 홀딩 플레이트(32)와, 상기 설치판(30)에 설치되어 적재할 물품의 위치를 감지하는 적재물 감지센서(33)로 구성되어 있다.The holding mechanism includes a mounting plate 30 provided at the tip of the pivot arm 3, 4, a holding cylinder 31 fixed to the mounting plate 30, and a holding cylinder opposite to both sides of the mounting plate. A pair of holding plates 32 coupled to the cylinder rods of 31 to move by the driving of the holding cylinders to hold and release the items from the holding state, and the items to be installed and loaded on the mounting plate 30. Consists of a load sensor 33 to detect the position of.

상기 한쌍의 회동암(3)(4)의 일측은 지지체(2)에 힌지(5)(6)로 결합되어 있고 반대측은 설치판(30)에 힌지(7)(8)로 결합되어 있다.One side of the pair of pivotal arms 3, 4 is coupled to the support 2 by hinges 5 and 6, and the opposite side is coupled to the mounting plate 30 by hinges 7 and 8.

따라서 상기 설치판(30)은 회동암(3)(4)의 회전에 따라 연동하여 수평방향의 이동을 한다.Therefore, the installation plate 30 is moved in the horizontal direction in conjunction with the rotation of the rotary arm (3) (4).

상기 회동암(3)(4)을 수평방향으로 회전시키는 수평 이동기구는 상기 한쌍의 회동암(3)(4)중 일측(도면상 좌측)의 회동암(3)과 지지체(2) 사이에 설치된 회동암 구동실린더(20)와, 상기 회동암(3)의 수평 이동을 단계적으로 제어하기 위한 2개의 위치제어 실린더(26)(28) 및 스토퍼(22)(23)로 구성되어 있다.A horizontal moving mechanism for rotating the pivotal arms 3 and 4 in the horizontal direction is provided between the pivotal arm 3 and the support 2 of one side (left side in the drawing) of the pair of pivotal arms 3 and 4. The rotating arm drive cylinder 20 provided, and two position control cylinders 26 and 28 and stoppers 22 and 23 for controlling the horizontal movement of the said rotational arm 3 step by step are comprised.

상기 회동암 구동실린더(20)는 지지체(2)의 일측 브라켓에 설치되어 있고 실린더 로드의 선단은 일측 회동암(3)에 연결되어 있다.The rotating arm drive cylinder 20 is installed on one side bracket of the support 2 and the tip of the cylinder rod is connected to the one side rotation arm 3.

따라서 회동암 구동실린더(20)가 구동하면 실린더 로드의 이동방향에 따라 회동암(3)은 힌지(5)를 중심으로 회전운동을 하고 마주보는 회동암(4)도 힌지(6)를 중심으로 좌우방향의 회전운동을 하게 된다.Therefore, when the rotational arm drive cylinder 20 is driven, the rotational arm 3 rotates about the hinge 5 according to the moving direction of the cylinder rod, and the rotational arm 4 facing the hinge 6 is also centered on the hinge 6. Rotational movement in the left and right directions.

상기 회동암(3)에는 브라켓(21)이 고정되어 있고 이 브라켓(21)에 제1스토퍼(22)와 제2스토퍼(23)가 고정되어 있으며, 각 스토퍼(22)(23)에는 충격 완화를 위한 스프링(24)이 설치되어 있다.A bracket 21 is fixed to the pivot arm 3, and a first stopper 22 and a second stopper 23 are fixed to the bracket 21, and each stopper 22 and 23 has a shock absorber. A spring 24 is installed.

또한 상기 회동암(4)에는 2개의 브라켓(25)이 고정되어 있고 각각의 브라켓(25)에는 제1위치제어 실린더(26)와 제2위치제어 실린더(28)가 고정되어 있으며, 각 위치제어 실린더(26)(28)의 실린더 로드에는 위치결정 실린더(26)(28)의 구동에 따라 수직방향으로 승강하는 제1걸림판(27)과 제2걸림판(29)이 각각 설치되어 있다.In addition, two brackets 25 are fixed to the pivot arm 4, and a first position control cylinder 26 and a second position control cylinder 28 are fixed to each bracket 25. In the cylinder rods of the cylinders 26 and 28, a first catching plate 27 and a second catching plate 29 which are vertically raised and lowered in accordance with the driving of the positioning cylinders 26 and 28 are respectively provided.

그리고 상기 각 스토퍼(22)(23)는 각 위치제어 실린더(26)(28)의 실린더 로드에 고정된 걸림판(27)(29)이 하강된 상태에서 이들 걸림판(27)(29)과 접속할 수 있는 높이로 설치되어 있으며, 상기 회동암(3)(4)이 중앙위치로 이동할 때 제1걸림판(27)이 제1스토퍼(22)에 접속하거나 또는 제2걸림판(29)이 제2스토퍼(23)에 접속함에 따라 회동암(3)(4)의 회동을 정지시킬 수 있는 위치에 설치되어 있다.Each of the stoppers 22 and 23 is connected to these locking plates 27 and 29 in a state where the locking plates 27 and 29 fixed to the cylinder rods of the positioning cylinders 26 and 28 are lowered. The first locking plate 27 is connected to the first stopper 22 or the second locking plate 29 is installed when the pivoting arm 3 or 4 moves to the center position. As it connects to the 2nd stopper 23, it is provided in the position which can stop rotation of the rotation arm 3,4.

따라서 회동암 구동실린더(20)의 실린더 로드가 최대한으로 전진한 상태에서의 회동암(3)(4)의 위치를 제1지점이라 하고 회동암 구동실린더(20)의 실린더 로드가 최대한으로 후진한 상태에서의 회동암(3)(4)위치를 제2지점이라고 가정하면 회동암(3)(4)이 제1지점 또는 제2지점에서 반대측 지점으로 회동할 때 2개의 걸림판(27)(29) 중 어느 하나의 걸림판이 2개의 스토퍼(22)(23)중 어느 하나의 스토퍼에 걸려 회동암(3)(4)은 제1지점과 제2지점의 중간위치에서 정지하게 된다.Therefore, the position of the rotational arm (3) (4) in the state in which the cylinder rod of the rotational arm drive cylinder (20) is advanced as far as the first point, the cylinder rod of the rotational arm drive cylinder (20) is reversed to the maximum Assuming that the position of the pivot arm (3) (4) in the state is the second point, when the pivot arm (3) (4) rotates from the first point or the second point to the opposite side, the two locking plates 27 ( 29, the locking plate of any one of the two stoppers 22 and 23 is caught and the pivot arm 3 and 4 stop at the intermediate position between the first point and the second point.

그리고 상기 모터(10), 회동암 구동실린더(20), 위치제어 실린더(26)(28), 홀딩 실린더(31)는 미리 설정된 프로그램에 의해 순차적으로 작동하도록 설계되어 있다.The motor 10, the rotation arm drive cylinder 20, the position control cylinders 26 and 28, and the holding cylinder 31 are designed to operate sequentially by a preset program.

상기와 같이 된 본 발명의 실시예에 따른 적재기에 의해 컨베어를 따라 이송되어 온 적재물이 컨베어의 좌측과 우측에 배치된 대차 또는 파렛트에 자동 적재되는 과정을 순차적으로 설명한다.A process in which the loads transferred along the conveyor by the loader according to the embodiment of the present invention as described above are automatically loaded on the trolley or pallet disposed on the left and right sides of the conveyor will be described sequentially.

본 발명에 따른 적재기는 프로그램의 설정에 따라 컨베어(A)의 일측에 배치된 대차 또는 라렛트(C)에 적재물을 다단으로 적재한 후 컨베어(A)의 반대측에 배치된 대차 또는 파렛트(C)에 적재물(B)을 적재할 수도 있고, 경우에 따라서는 컨베어(A)의 좌우측에 배치된 대차 또는 파렛트(C)에 1단씩 교대로 적재물(B)을 적재할 수도 있다.The loader according to the present invention loads the load in multiple stages to the trolley or the pallet (C) arranged on one side of the conveyor (A) according to the setting of the program, and the trolley or pallet (C) arranged on the opposite side of the conveyor (A) The load B may be loaded in the stack, or in some cases, the load B may be alternately loaded one by one in the trolley or pallet C arranged on the left and right sides of the conveyor A.

즉, 회동암(3)(4)을 한방향으로 왕복 이동시키면서 지지체(2)를 단계적으로 상승시켜 적재물(B)을 제1지점에 다단으로 적재한 후 다시 제2지점에 적재할 수도 있고, 이와는 달리 회동암(3)(4)을 제1지점과 제2지점으로 교대로 이동시키면서 적재물(B)을 좌우로 배치된 대차 또는 파렛트(C)에 교대로 적재할 수도 있다.That is, the support arm 2 may be raised in stages while the pivoting arms 3 and 4 are reciprocated in one direction so that the load B may be loaded in multiple stages at the first point, and then again loaded at the second point. Alternatively, the load B may be alternately loaded on the bogie or pallet C arranged left and right while alternately moving the pivot arm 3 and 4 to the first point and the second point.

이하에서는 설명상의 편의를 위해 회동암(3)(4)이 제1지점과 제2지점으로 교대로 이동하는 작동을 설명한다.Hereinafter, for convenience of explanation, the operation of moving the pivoting arm 3 and 4 alternately to the first point and the second point will be described.

먼저 도 1및 도 5와 같이 회동암(3)(4)이 중립위치인 컨베어(A)의 상부에 위치하여 있는 상태에서 적재물(B)이 컨베어(A)를 따라 이송되어 컨베어(A)의 끝부분에 도달하면 설치판(30)에 있는 적재물 감지센서(33)가 이를 감지하여 홀딩 실린더(31)에 구동신호를 보내게 되고 홀딩 실린더(31)가 구동하면 이 홀딩 실린더(31)의 실린더 로드에 결합된 한쌍의 홀딩 플레이트(32)가 안쪽으로 이동하면서 적재물(B)을 잡아 홀딩하게 된다.First, as shown in Figs. 1 and 5, the load B is transferred along the conveyor A in the state where the pivot arm 3 and 4 are positioned at the upper portion of the conveyor A, which is the neutral position. When the end is reached, the load sensor 33 in the mounting plate 30 detects this and sends a driving signal to the holding cylinder 31. When the holding cylinder 31 is driven, the cylinder of the holding cylinder 31 is driven. A pair of holding plates 32 coupled to the rod are moved inward to hold and hold the load B.

이렇게 적재물이 홀딩 플레이트(32)에 의해 홀딩되면 설정된 프로그램에 의해 모터(10)가 구동하여 체인(11)이 상승방향으로 회전하게 되고 체인(11)과 결합된 지지체(2)는 체인(11)의 회전방향에 따라 지지기둥(1)에 안내되면서 상승하게 되며, 지지체(2)에 결합된 회동암(3)(4)과 설치판(30)도 상승하게 된다.When the load is held by the holding plate 32 in this way, the motor 10 is driven by the set program so that the chain 11 rotates in the upward direction, and the support 2 coupled with the chain 11 is the chain 11. As it is guided to the support pillar (1) in the rotational direction of the ascension, the pivot arm (3) (4) and the mounting plate 30 coupled to the support (2) is also raised.

따라서 홀딩 플레이트(32)와 이 홀딩 플레이트(32)에 홀딩된 적재물(B)도 설치판(30)과 함께 상승하게 된다.Therefore, the holding plate 32 and the load B held on the holding plate 32 also rise together with the mounting plate 30.

상기와 같이 적재물(B)이 상승된 후에는 지지체(2)와 회동암(3) 사이에 설치된 회동암 구동실린더(20)가 구동하여 실린더 로드가 전진하게 되고 이 실린더 로드의 선단에 결합된 회동암(3)이 힌지(5)를 중심으로 도면상 시계방향의 회전을 함과 동시에 또 다른 회전암(4)도 힌지(6)를 중심으로 도면상 시계방향의 회전하게 되며, 도 6과 같이 실린더 로드가 최대한으로 전진하여 적재물(B)을 제1지점까지 이동 시킨다.After the load B is raised as described above, the rotary arm drive cylinder 20 installed between the support 2 and the pivot arm 3 is driven to move the cylinder rod forward and is coupled to the tip of the cylinder rod. While the east arm 3 rotates clockwise in the drawing about the hinge 5, the other arm 4 also rotates clockwise in the drawing about the hinge 6, as shown in FIG. 6. The cylinder rod is advanced to the maximum to move the load B to the first point.

상기 적재물(B)이 도 6과 같은 제1지점으로 이동된 후에는 홀딩 실린더(31)의 구동에 의해 홀딩 플레이트(32)가 벌어지게 되고 적재물(B)은 홀딩 플레이트(32)의 홀딩상태로 부터 해제되어 대차 또는 파렛트(C)위에 놓여지게 된다.After the load B is moved to the first point as shown in FIG. 6, the holding plate 32 is opened by the driving of the holding cylinder 31, and the load B is held in the holding state of the holding plate 32. Is released from the balance or pallet (C).

상기와 같이 적재물(B)이 제1지점에 배치된 대차 또는 파렛트(C)위에 놓여진 후에는 회동암 구동실린더(20)가 구동하여 실린더 로드가 후진함과 동시에 회동암(3)(4)이 힌지(5)(6)을 중심으로 도면상 반시계방향의 회전을 하여 컨베어(A)의 상방으로 이동을 하게 되는데, 이때에는 설정된 프로그램에 의해 도 3과 같이 제1위치제어 실린더(26)의 실린더 로드에 고정된 제1걸림판(27)이 하강하여 있고 제2 위치제어 실린더(28)의 실린더 로드에 고정된 제2걸림판(29)은 상승된 위치에 있게 된다.As described above, after the load B is placed on the bogie or pallet C disposed at the first point, the rotating arm drive cylinder 20 is driven to move the cylinder rod backward and at the same time the rotating arm 3 and 4 are moved. It rotates counterclockwise in the drawing about the hinges 5 and 6 to move upward of the conveyor A. In this case, as shown in FIG. The first locking plate 27 fixed to the cylinder rod is lowered and the second locking plate 29 fixed to the cylinder rod of the second positioning cylinder 28 is in the raised position.

따라서 회동암 구동실린더(20)의 구동에 의해 회동암(3)(4)이 이 회전을 하는 도중 설치판(30)이 컨베어(A)가 있는 중간지점에 도달하게 되면 도 3과 같이 제1걸림판(27)이 제1스토퍼(22)에 접속하면서 회동암(3)(4)의 회전이 정지된다.Therefore, when the pivoting arm 3, 4 rotates by the rotational arm drive cylinder 20, the mounting plate 30 reaches the intermediate point where the conveyor A is located, as shown in FIG. The rotation of the rotational arms 3 and 4 is stopped while the locking plate 27 is connected to the first stopper 22.

이렇게 회동암(3)(4)과 설치판(30)이 컨베어(A)의 상방으로 이동하여 스토퍼에 의해 정지된 후에는 전술한 바와 같은 동작을 반복하여 컨베어(A)를 따라 이송되어 온 적재물(B)이 홀딩 플레이트(32)에 홀딩되며, 홀딩된 적재물은 제2지점으로 이동된다.After the pivoting arm (3) and the mounting plate (30) is moved upward of the conveyor (A) and stopped by the stopper, the above-described operation is repeated to carry the load transferred along the conveyor (A). (B) is held in the holding plate 32, and the held load is moved to the second point.

즉 홀딩 플레이트(32)에 적재물(A)이 홀딩되면 지지체(2)가 상승하고 회동암 구동실린더(20)의 실린더 로드가 후진하게 되는데, 이렇게 회동암 구동실린더(20)의 실린더 로드가 후진하면 회동암(3)(4)이 힌지(5)(6)를 중심으로 도면상 반시계방향의 회전을 하게되고 실린더 로드가 최대한으로 후진하면 적재물(B)은 제2지점에 도달하게 된다.That is, when the load A is held on the holding plate 32, the support 2 rises and the cylinder rod of the pivot arm drive cylinder 20 moves backward. When the cylinder rod of the pivot arm drive cylinder 20 moves backwards, When the rotational arm (3) (4) is rotated counterclockwise in the drawing about the hinge (5) (6) and the cylinder rod is reversed to the maximum, the load (B) reaches the second point.

적재물(B)이 제2지점에 도달하면 전술한 바와 같은 작동에 의해 적재물(B)을 제2지점에 배치된 대차 또는 파렛트(C)위에 내려놓게 되고 회동암 구동실린더(20)가 구동하여 회동암(4)(5)을 다시 컨베어(A)의 상방으로 이동시키게 된다.When the load B reaches the second point, the load B is lowered on the bogie or pallet C disposed at the second point by the operation as described above, and the rotational arm drive cylinder 20 is driven to rotate. The copper arms 4, 5 are again moved above the conveyor A.

이때 회동암 구동실린더(20)가 구동하면 후진되어 있던 실린더 로드가 전진함과 동시에 회동암(3)(4)이 힌지(5)(6)을 중심으로 도면상 시계방향의 회전을 하게 되는데, 이때에는 설정된 프로그램에 의해 도 4와 같이 제2위치제어 실린더(28) 의 실린더 로드에 고정된 제2걸림판(29)이 하강하여 있고 제1위치제어 실린더(26)의 실린더 로드에 고정된 제1걸림판(27)이 상승된 위치에 있어 회동암 구동실린더(20)의 구동에 의해 회동암(3)(4)이 회전을 하는 도중 설치판(30)이 컨베어(A)가 있는 중간지점에 도달하면 제2걸림판(27)이 제2스토퍼(22)에 접속하면서 회동암(3)(4)의 회전이 정지된다.At this time, when the rotary arm driving cylinder 20 is driven, the cylinder rod that has been retracted moves forward and the rotary arms 3 and 4 rotate in the clockwise direction about the hinges 5 and 6, At this time, the second locking plate 29 fixed to the cylinder rod of the second positioning cylinder 28 is lowered by the set program and fixed to the cylinder rod of the first positioning cylinder 26 as shown in FIG. 1 Intermediate point where the installation plate 30 has a conveyor A while the rotation arm 3 and 4 rotate by the rotation arm drive cylinder 20 when the catching plate 27 is in a raised position. When it reaches, the rotation of the pivot arm 3 (4) is stopped while the second locking plate 27 is connected to the second stopper 22.

상기와 같이 적재물(B)이 컨베어(A)의 좌우측에 배치된 대차 또는 파렛트(B)에 1단으로 적재된 후에는 모터(10)가 구동하여 지지체(2)를 상승시키게 되는데, 전술한 바와 같이 모터(10)의 회전축이 정방향으로 회전하면 체인(11)이 정방향으로 회전함과 동시에 지지체(2)가 지지기둥(1)에 안내되면서 상승하게 되고 지지체(2)에 고정된 센서(13)가 센서감지판(12)에 수평으로 표기된 감지부(12a)를 감지하면 모터(10)의 구동이 정지되면서 지지체(2)는 그 위치에서 멈추게 된다.As described above, after the load B is loaded in one step on the trolley or pallet B arranged on the left and right sides of the conveyor A, the motor 10 drives to raise the support 2. Likewise, when the rotating shaft of the motor 10 rotates in the forward direction, the chain 11 rotates in the forward direction and the support 2 is guided by the support pillar 1 to be lifted up and the sensor 13 fixed to the support 2. Detects the sensing unit 12a marked horizontally on the sensor sensing plate 12, the driving of the motor 10 is stopped and the support 2 is stopped at the position.

이렇게 지지체(2)가 한단계 상승한 후에는 전술한 바와 같이 회동암 구동실린더(20)와 위치제어 실린더(26)(28)가 순차적으로 작동하면서 1단으로 적재된 적재물(B)위에 또 다른 적재물(B)을 2단으로 적재하게 되며, 이와 같은 작동을 반복적으로 수행하여 적재물(B)을 다단으로 적재할 수 있게 된다.After the support 2 ascends one step, as described above, the rotary arm drive cylinder 20 and the position control cylinders 26 and 28 are sequentially operated, and then another load on the load B loaded in the first stage ( B) is to be loaded in two stages, by repeating this operation it is possible to load the load (B) in multiple stages.

상기와 같은 작동에 의해 적재물(B)을 원하는 높이로 적재한 후에는 적재물(B)이 적재된 대차 또는 파렛트(C)는 다른 장소로 이동하게 되고 모터(10)의 회전축과 체인이 역방향으로 회전하여 지지체(2)를 작동전의 위치로 복귀시키게 되며, 이에 따라 새로운 대차 또는 파렛트(C)에 적재물(B)을 1단 부터 다시 적재할 수 있게 된다.After loading the load B to the desired height by the above operation, the trolley or pallet C on which the load B is loaded is moved to another place, and the rotating shaft and the chain of the motor 10 rotate in the reverse direction. By returning the support 2 to the position before operation, it is possible to reload the load (B) from the first stage to a new bogie or pallet (C).

상기에서는 컨베어(A)의 좌우로 배치된 대차 또는 파렛트(C)에 적재물을 한번씩 교대로 이동시켜 적재하는 일예를 설명하였으나, 전술한 바와 같이 어느 일측의 대차 또는 파렛트(C)에 적재물을 다단으로 적재한 후 다른 일측의 대차 또는 파렛트(C)에 적재물을 다단으로 적재할 수도 있으며, 이러한 작업순서의 변경은 구동 프로그램의 변경으로 쉽게 행하여 진다.In the above, an example in which loads are alternately moved and loaded on a trolley or pallet C arranged to the left and right of the conveyor A is described. After loading, the load may be stacked in multiple stages on the pallet or pallet C on the other side, and the change of the work order is easily performed by changing the driving program.

또한 적재물(B)의 높이가 변경되는 경우에는 그 높이에 맞도록 센서감지판(12)을 다른 것으로 교체하여 감지부(12a)의 간격을 변화시킴에 의해 여러 종류의 적재물(B)에 범용적으로 적용하여 다단으로 적재하는 것이 가능하다.In addition, when the height of the load (B) is changed, by replacing the sensor sensing plate 12 with another to match the height to change the interval of the detection unit 12a, it is universal to various kinds of load (B) It is possible to load in multiple stages by applying.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 적재기의 사시도1 is a perspective view of a loader according to an embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 적재기의 정면도2 is a front view of a loader according to an embodiment of the present invention.

도 3은 이동형 걸림판이 전방 스토퍼에 걸려 정지된 상태의 측면도Figure 3 is a side view of the movable locking plate is stopped by the front stopper

도 4는 이동형 걸림판이 후방 스토퍼에 걸려 정지된 상태의 측면도Figure 4 is a side view of the movable locking plate is stopped by the rear stopper

도 5 내지 도 7은 본 발명의 적재기에 의해 적재물을 적재하는 작동을 나타낸 평면도로서5 to 7 is a plan view showing the operation of loading the load by the loader of the present invention

도 5는 회동암이 중립위치인 컨베어 상부에 위치한 상태도Figure 5 is a state diagram located on the upper part of the conveyor rock is a neutral position

도 6은 회동암이 제1지점까지 이동한 상태도6 is a state in which the rotatable rock moved to the first point

도 7은 회동암이 제2지점까지 이동한 상태도7 is a state in which the rotatable rock moved to the second point

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

1 : 지지기둥 2 : 지지체 1: support pillar 2: support

3,4 : 회동암 5,6 : 힌지 3,4: slewing rock 5,6: hinge

10 : 모터 11 : 체인 10: motor 11: chain

12 : 센서감지판 12a : 감지부 12: sensor detection plate 12a: detection unit

13 : 센서 20 : 회동암 구동실린더 13: sensor 20: rotating arm drive cylinder

22,23 : 스토퍼 24 : 스프링22,23: stopper 24: spring

25 : 브라켓 26,28 : 위치제어 실린더 25: bracket 26,28: position control cylinder

27,29 : 걸림판 30 : 설치판27,29: stopping plate 30: mounting plate

31 : 홀딩 실린더 32 : 홀딩 플레이트 31: holding cylinder 32: holding plate

Claims

Support Column,

A support installed in the support column and coupled to the chain which is rotated by the driving of the motor and guided and lifted by the support column according to the rotation direction of the chain;

Sensing means for sensing a movement position of the support;

A pair of pivotal arms rotatably coupled to the support shaft;

A pivot arm driving cylinder installed between the support and one pivot arm to rotate the pivot arm horizontally;

A plurality of stoppers installed on a bracket of one side of the rotating arm;

A plurality of position control cylinders installed on a bracket of the other rotational arm of the rotational arm to control the rotational position of the rotational arm;

And a holding plate configured to hold a load while releasing it from a holding state while moving by a holding cylinder installed at the tip of the pivoting arm.

The loader as claimed in claim 1, wherein the sensing means comprises a sensor sensing plate installed on a support pillar and having a horizontal sensing unit, and a sensor fixed to the support and positioned proximate to the sensor sensing plate.

The method of claim 1, wherein the locking plate is fixed to the rods of the respective positioning cylinders, and the locking plate is selectively lowered by the positioning cylinders so as to be caught by the stopper so that the rotational position of the pivoting arm is determined. Loader.

The loader according to claim 1 or 3, wherein a spring for mitigating impact is provided on each stopper.