JP7058481B2 - 挙動制御装置及び挙動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、モータサイクルの挙動制御装置及び挙動制御方法に関するものである。

モータサイクルの挙動制御装置として、車体の傾斜角速度等に基づいて、走行中のモータサイクルがふらついているかを判定するものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１の挙動制御装置の制御部は、走行中のモータサイクルがふらついていると判定した場合には、モータサイクルのハンドルのアクチュエータを動作させ、モータサイクルの安定性を向上させる。

特開平７－２１５２５８号公報

モータサイクルの走行速度を上昇させていき、モータサイクルの走行速度が基準速度を超えると、モータサイクルはウィーブモードと呼ばれる振動パターンで振動することがある。モータサイクルは自動四輪車等と比較すると、モータサイクルの横方向の振動によって挙動が不安定になりやすい。ここで、ウィーブモードの振動方向には、モータサイクルの横方向成分が含まれる。したがって、モータサイクルにウィーブモードの振動が発生すると、モータサイクルは挙動が不安定になりやすい。また、ウィーブモードの振動は、モータサイクルの走行速度との相関を有する共振振動である。このため、従来の挙動制御装置のようにハンドルのアクチュエータを動作させたとしても、ウィーブモードの振動が継続してしまう。

本発明は、上記のような課題を背景としてなされたものであり、モータサイクルにウィーブモードの振動が発生したときに、モータサイクルの挙動の安定性が低下することを抑制することができる挙動制御装置及び挙動制御方法を提供することを目的としている。

本発明に係る挙動制御装置は、モータサイクルの挙動を制御する挙動制御装置であって、走行中のモータサイクルの挙動情報を取得する取得部と、取得部で取得された挙動情報に基づいて、モータサイクルの挙動制御動作を実行する実行部と、を備え、取得部は、挙動情報として、走行中のモータサイクルの振動情報を取得し、実行部は、挙動制御動作において、取得部で取得された振動情報に基づいて、走行中のモータサイクルに生じている振動パターンがウィーブモードであると判定される場合に、モータサイクルを減速させるものである。

本発明に係る挙動制御方法は、モータサイクルの挙動を制御する挙動制御方法であって、走行中のモータサイクルの挙動情報を取得する取得ステップと、取得ステップで取得された挙動情報に基づいて、モータサイクルの挙動制御動作を実行する実行ステップと、を備え、取得ステップでは、挙動情報として、走行中のモータサイクルの振動情報が取得され、実行ステップでは、挙動制御動作において、取得ステップで取得された振動情報に基づいて、走行中のモータサイクルに生じている振動パターンがウィーブモードであると判定される場合に、モータサイクルが減速されるものである。

本発明に係る挙動制御装置及び挙動制御方法では、走行中のモータサイクルに生じている振動パターンがウィーブモードであると判定される場合に、モータサイクルを減速させる。このため、モータサイクルに発生しているウィーブモードの振動を抑制することができ、モータサイクルの挙動の安定性が低下することを抑制することができる。

本発明の実施の形態１に係る挙動制御装置を含むモータサイクルを模式的に示す図である。 本発明の実施の形態１に係る挙動制御装置によって制御されるエンジン制御システムの、概要構成図である。 本発明の実施の形態１に係る挙動制御装置の制御部の機能ブロック図である。 ヨーレートセンサの出力波形の一例の説明図である。 本発明の実施の形態１に係る挙動制御装置の制御フローの一例である。 本発明の実施の形態２に係る挙動制御装置の制御部の機能ブロック図である。 本発明の実施の形態２に係る挙動制御装置の制御フローの一例である。 本発明の実施の形態３に係る挙動制御装置を含むブレーキ制御システムの、概要構成図である。 本発明の実施の形態３に係る挙動制御装置の制御部の機能ブロック図である。 本発明の実施の形態３に係る挙動制御装置の制御フローの一例である。

以下、本発明に係る挙動制御装置及び挙動制御方法について、図面を用いて説明する。以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係る挙動制御装置及び挙動制御方法は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。
また、各図において、詳細部分の図示が適宜簡略化又は省略されている。また、重複する説明が、適宜簡略化又は省略されている。

実施の形態１．
＜挙動制御装置１００の全体構成＞
図１は、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００を含むモータサイクル２００を模式的に示す図である。図２は、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００によって制御されるエンジン制御システム９０の、概要構成図である。なお、図１では走行中のモータサイクル２００を上方から示している。また、図１のＸ方向はモータサイクル２００の進行方向を示している。また、図１の＋Ｙ方向はモータサイクル２００の進行方向に対する一方の横方向を示し、更に、図１の－Ｙ方向はモータサイクル２００の進行方向に対する他方の横方向を示している。

モータサイクル２００は、車輪Ｗと、エンジン制御システム９０が設けられている車体Ｂとを備えている。本実施の形態１では、モータサイクル２００が自動二輪車であるものとして説明するが、モータサイクル２００が自動三輪車であってもよい。モータサイクル２００は搭乗者が操作する操作部Ｏｐを備えている。操作部Ｏｐは例えばアクセルレバー、ブレーキレバー及びフットペダル等に対応する。搭乗者は操作部Ｏｐを操作することでモータサイクル２００の加速及び減速をすることができる。

モータサイクル２００は車体Ｂの挙動を制御する挙動制御装置１００を備えている。挙動制御装置１００はエンジン制御システム９０とエンジン制御システム９０を制御する制御部Ｃｎｔとを含む。エンジン制御システム９０は、燃料を供給する燃料タンク３０と、吸入空気等が流れる吸入管３１と、燃焼した後の空気が流れる排気管３２と、吸入空気の流量を制御するスロットル装置３３とを備えている。また、エンジン制御システム９０は、燃料タンク３０から送られてくる燃料を噴射するインジェクター３４と、燃料及び空気の混合気が燃焼する燃焼室Ｒｍと、燃焼室Ｒｍに設けられている吸気バルブ３５と、燃焼室Ｒｍに設けられている排気バルブ３６とを備えている。更に、エンジン制御システム９０は、燃焼室Ｒｍで燃料が燃焼することでピストン運動をするピストン３７と、燃焼室Ｒｍの混合気に点火する点火装置３８とを備えている。ピストン３７の動力は図示省略のトランスミッションを介して車輪Ｗに伝達される。

ここで、スロットル装置３３、インジェクター３４、吸気バルブ３５、排気バルブ３６及び点火装置３８がエンジン機構ＥＡである。制御部Ｃｎｔがエンジン機構ＥＡを制御することで、モータサイクル２００の駆動トルクが変わり、モータサイクル２００の速度を変えることができる。例えば操作部Ｏｐのアクセルレバーが操作されると、制御部Ｃｎｔはアクセルレバーの操作量に応じた駆動トルク値を取得する。制御部Ｃｎｔは取得した駆動トルク値に基づいてエンジン機構ＥＡを制御する。

モータサイクル２００の走行速度を上昇させていき、モータサイクル２００の走行速度が基準速度を超えると、モータサイクル２００がウィーブモードと呼ばれる振動パターンで振動することがある。なお、ウィーブモードの振動は、モータサイクル２００に固有なものである。このため、例えば２つの異なる構造のモータサイクル２００がある場合には、一方のモータサイクル２００でウィーブモードの振動が発生するときの速度と、他方のモータサイクル２００でウィーブモードの振動が発生するときの速度と、は異なることがある。また、モータサイクル２００の走行速度がモータサイクル２００の固有の速度範囲内である場合に、モータサイクル２００にはウィーブモードの振動が発生する。つまり、モータサイクル２００にウィーブモードの振動が発生するときの速度には広がりがある。固有の速度範囲の下限が、上述した走行速度の基準速度に対応する。モータサイクル２００の走行速度を上昇させていき、モータサイクル２００の走行速度が基準速度に至ると、モータサイクル２００はウィーブモードで振動をし始める。モータサイクル２００の走行速度を基準速度から上昇させていくと、モータサイクル２００はウィーブモードで振動の振幅が大きくなる。

モータサイクル２００がウィーブモードで振動している場合には、モータサイクル２００の車体Ｂは、＋Ｙ方向と－Ｙ方向とに交互に揺すられるように振動する。つまり、ウィーブモードの振動方向には、モータサイクル２００の横方向成分が含まれる。モータサイクル２００は、自動四輪車等と比較すると、モータサイクル２００の横方向の振動に対して挙動が不安定になりやすい。このため、ウィーブモードでモータサイクル２００が振動すると、モータサイクル２００の挙動が不安定になりやすい。そこで、制御部Ｃｎｔは走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであるか否かを判定する機能を有している。そして、制御部Ｃｎｔは、走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであると判定した場合には、モータサイクル２００を減速させる。

＜制御部Ｃｎｔの構成例＞
図３は、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の制御部Ｃｎｔの機能ブロック図である。図４は、ヨーレートセンサＳＥ１の出力波形の一例の説明図である。図３及び図４を参照して、制御部Ｃｎｔの構成例について説明する。

制御部Ｃｎｔは、検出機構ＳＥの出力及び操作部Ｏｐの操作情報に基づいて、ブレーキ制御システム５０及びエンジン制御システム９０を制御する。操作部Ｏｐは、モータサイクル２００を加速するときに搭乗者が操作するアクセル操作部Ｏｐ１と、モータサイクル２００を減速するときに搭乗者が操作するブレーキ操作部Ｏｐ２とを含む。検出機構ＳＥの出力は、モータサイクル２００の挙動を示す挙動情報を含んでいる。検出機構ＳＥは、モータサイクル２００のヨーレートを取得するのに用いるヨーレートセンサＳＥ１と、モータサイクル２００の車輪Ｗの車輪速を取得するのに用いる車輪速センサＳＥ２とを含む。検出機構ＳＥはモータサイクル２００に設けられている。ブレーキ制御システム５０は、モータサイクル２００の車輪Ｗにブレーキ力を発生させ、モータサイクル２００を減速するシステムである。ブレーキ制御システム５０はモータサイクル２００に設けられている。

制御部Ｃｎｔは、ブレーキ制御システム５０を制御する制御部Ｃｎｔ１と、エンジン制御システム９０を制御する制御部Ｃｎｔ２とを含む。また、制御部Ｃｎｔは、各種情報を記憶する図示省略の記憶部を含む。記憶部は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成することができる。制御部Ｃｎｔの一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されていてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

制御部Ｃｎｔ１は、モータサイクル２００の挙動情報を取得する取得部１０Ａと、モータサイクル２００の振動情報に基づく判定等をする実行部１０Ｂと、ブレーキ制御システム５０のアクチュエータを制御するブレーキ制御部１０Ｃとを含む。

取得部１０Ａは、検出機構ＳＥから走行中のモータサイクル２００の挙動情報を取得する。挙動情報は、モータサイクル２００の走行速度を示す速度情報と、モータサイクル２００の振動状態を示す振動情報とを含む。取得部１０Ａは、車輪速センサＳＥ２からモータサイクル２００の走行速度を取得する。取得部１０Ａは、車輪速センサＳＥ２から車輪速を取得する。そして、取得部１０Ａは、取得した車輪速に基づいて、走行中のモータサイクル２００の速度を算出する。

取得部１０Ａは、ヨーレートセンサＳＥ１から走行中のモータサイクル２００に生じているヨーレートを取得する。ここで、図４では、取得部１０ＡがヨーレートセンサＳＥ１から取得するヨーレートの出力値を示している。取得部１０ＡはヨーレートセンサＳＥ１からヨーレートを連続的に取得するため、図４ではヨーレートの出力値を便宜的に出力波形として示している。取得部１０Ａは、ヨーレートセンサＳＥ１から取得したヨーレートに基づいて、振動情報を取得する。取得部１０Ａが取得する振動情報は、走行中のモータサイクル２００の横方向の振動の振幅と、走行中のモータサイクル２００の横方向の振動の周期と、走行中のモータサイクル２００の横方向の振動の振幅の変化率とを含む。なお、モータサイクル２００の横方向は、図１の＋Ｙ方向及び－Ｙ方向に平行である。振動情報の振幅は、例えば、図４の出力波形の上ピークｐ１の出力値と下ピークｐ２の出力値との差に対応する。また、振動情報の周期は、例えば、図４の出力波形の隣接する上ピークｐ１の期間Ｔ１又は図４の出力波形の隣接する下ピークｐ２の期間Ｔ２に対応する。つまり、取得部１０Ａは、ヨーレートの出力値に基づいて、走行中のモータサイクル２００の横方向の振動の振幅と、走行中のモータサイクル２００の横方向の振動の周期とを算出する。なお、取得部１０Ａは、走行中のモータサイクル２００の横方向の振動の周期の代わりに、走行中のモータサイクル２００の横方向の振動の周波数を取得してもよい。

実行部１０Ｂは、取得部１０Ａで取得された挙動情報に基づいて、モータサイクル２００の挙動制御動作を実行する。実行部１０Ｂは、挙動制御動作において、取得部１０Ａで取得された振動情報に基づいて、走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであるか否かを判定する機能を有する。実行部１０Ｂが走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであると判定した場合には、実行部１０Ｂは減速要求情報を制御部Ｃｎｔ２に出力する。制御部Ｃｎｔ２は、制御部Ｃｎｔ１から減速要求情報を取得すると、エンジン制御システム９０を制御してモータサイクル２００を減速させる。

振動パターンがウィーブモードであるか否かを判定する条件には、以下の第１の条件、第２の条件及び第３の条件が含まれる。（１）第１の条件は、取得部１０Ａで取得した速度情報の走行速度が、基準速度を超える、という条件である。（２）第２の条件は、取得部１０Ａで取得した振動情報の周期が、基準上限周期以下であって基準下限周期以上である、という条件である。なお、第２の条件は、取得部１０Ａで取得した振動情報の周波数が、基準上限周波数以下であって基準下限周波数以上である、という条件であってもよい。（３）第３の条件は、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅が、基準時間以上に亘って基準振幅を超える、という条件である。実行部１０Ｂは、第１の条件、第２の条件及び第３の条件に関する判定をする機能を有している。

実行部１０Ｂはモータサイクル２００の減速度を算出する機能を有する。減速要求情報には、この減速度が含まれている。制御部Ｃｎｔ１の減速要求情報は制御部Ｃｎｔ２へ出力される。なお、制御部Ｃｎｔ２は、取得した減速要求情報に基づいて、エンジン制御システム９０のエンジン機構ＥＡを制御する駆動トルク値を取得する。制御部Ｃｎｔ２は、取得した駆動トルク値に基づいてエンジン機構ＥＡを制御し、モータサイクル２００を減速させる。実行部１０Ｂが走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであると判定した場合には、制御部Ｃｎｔは、モータサイクル２００の走行速度を、モータサイクル２００の現在の走行速度である第１の速度から、モータサイクル２００がウィーブモードで振動しなくなる速度である第２の速度へ、低下させる。実行部１０Ｂが算出する減速度とは、第１の速度と第２の速度との差に対応する。

実行部１０Ｂは、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅に応じて、減速度を算出する。例えば、振動情報の振幅が第１の振幅である場合の減速度は、振動情報の振幅が第１の振幅よりも小さい第２の振幅である場合の減速度よりも、大きい。
また、実行部１０Ｂは、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅の変化率に応じて、減速度を算出することもできる。例えば、振動情報の振幅が第１の変化率で大きくなる場合の減速度は、振動情報の振幅が第１の変化率より小さい第２の変化率で大きくなる場合の減速度よりも、大きい。

＜実施の形態１の制御フロー例＞
図５は、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の制御フローの一例である。

（ステップＳ０：スタート）
制御部Ｃｎｔは、走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンに基づく制御フローを実行する。

（ステップＳ１：速度情報の取得）
制御部Ｃｎｔ１の取得部１０Ａは、車輪速センサＳＥ２の出力に基づいて、走行中のモータサイクル２００の速度情報を取得する。

（ステップＳ２：速度情報に基づく判定）
ステップＳ２の判定は、上述した第１の条件に関する判定である。つまり、制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、取得部１０Ａが取得した速度情報の速度が基準速度を超えているか否かを判定する。
実行部１０Ｂが第１の条件を満たすと判定した場合には、ステップＳ３に移る。
実行部１０Ｂが第１の条件を満たさないと判定した場合には、ステップＳ１に移る。

（ステップＳ３：振動情報の取得）
制御部Ｃｎｔ１の取得部１０Ａは、ヨーレートセンサＳＥ１の出力に基づいて、走行中のモータサイクル２００の振動情報を取得する。

（ステップＳ４：振動情報に基づく判定）
ステップＳ４の判定は、上述した第２の条件及び第３の条件に関する判定である。つまり、制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、取得部１０Ａが取得した振動情報の周期が基準上限周期以下であって基準下限周期以上であり（第２の条件）、且つ、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅が基準時間以上に亘って基準振幅を超える（第３の条件）、か否かを判定する。
実行部１０Ｂが第２の条件及び第３の条件の両方とも満たすと判定した場合には、ステップＳ５に移る。
実行部１０Ｂが第２の条件及び第３の条件のうちの少なくとも一方を満たさないと判定した場合には、ステップＳ１に移る。

（ステップＳ５：モータサイクル２００の減速）
制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、取得部１０Ａが取得した振動情報の振幅の大きさに応じた減速度を算出する。なお、制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、取得部１０Ａが取得した振動情報の振幅の変化率の大きさに応じた減速度を算出してもよい。
制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、算出した減速度を含む減速要求情報を制御部Ｃｎｔ２へ出力する。これにより、制御部Ｃｎｔ２は、エンジン制御システム９０を制御し、制御部Ｃｎｔ１で取得した減速度で、モータサイクル２００を減速させる。

（ステップＳ６：エンド）
制御部Ｃｎｔは、走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンに基づく制御フローを終了する。

＜本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の有する効果＞
本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の取得部１０Ａは、挙動情報として、走行中のモータサイクル２００の振動情報を取得する。また、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、挙動制御動作において、取得部１０Ａで取得された振動情報に基づいて、走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであると判定される場合に、モータサイクル２００を減速させる。これにより、走行中のモータサイクル２００がウィーブモードで振動している場合にはモータサイクル２００が自動的に減速するので、走行中のモータサイクル２００に発生するウィーブモードの振動を抑制することができる。したがって、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００は、走行中のモータサイクル２００の挙動の安定性が低下することを抑制することができる。

ここで、モータサイクル２００が減速された後のモータサイクル２００の速度が、ウィーブモードの振動が発生する走行速度の下限以上であってもよい。モータサイクル２００が減速された後のモータサイクル２００の速度が、ウィーブモードの振動が発生する走行速度の下限以上であっても、走行中のモータサイクル２００に発生するウィーブモードの振動を抑制することができる。このため、走行中のモータサイクル２００の挙動の安定性が低下することを抑制することができる。
なお、モータサイクル２００が減速された後のモータサイクル２００の速度が、ウィーブモードの振動が発生する走行速度の下限未満である場合には、走行中のモータサイクル２００に発生しているウィーブモードの振動を無くすことができる。このため、走行中のモータサイクル２００の挙動の安定性が低下することをより確実に抑制することができる。

好ましくは、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、挙動制御動作において、モータサイクル２００のエンジン機構ＥＡを制御して、モータサイクル２００を減速させる。具体的には、実行部１０Ｂは、モータサイクル２００のエンジン機構ＥＡの駆動トルクを低下させるように、減速要求情報を制御部Ｃｎｔ２に出力する。これにより、モータサイクル２００の駆動トルクが低下し、モータサイクル２００は減速する。ここで、ブレーキ制御システム５０にブレーキ力を発生させてモータサイクル２００を減速させることもできるが、搭乗者はブレーキ力の発生により不快感を受けることがある。本実施の形態１に係る挙動制御装置１００のように、モータサイクル２００の駆動トルクを低下させてモータサイクル２００を減速させることで、このような不快感を抑制することができる。

好ましくは、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の取得部１０Ａは、振動情報として、走行中のモータサイクル２００に生じている振動の周期又は周波数を取得する。また、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、振動パターンがウィーブモードであると判定するための条件には、周期が基準上限周期以下であって基準下限周期以上である、又は、周波数が基準上限周波数以下であって基準下限周波数以上である、との条件が含まれる。ここで、ウィーブモードの振動の周期又は周波数は、モータサイクル２００に固有のものである。
基準上限周期は、モータサイクル２００のウィーブモードの振動の周期より長く、基準下限周期は、モータサイクル２００のウィーブモードの振動の周期より短い。このため、実行部１０Ｂは、取得部１０Ａで取得した周期が基準上限周期以下であって基準下限周期以上であるか否かを判定することで、モータサイクル２００にウィーブモードの振動が発生しているかを判定することができる。
また、基準上限周波数は、モータサイクル２００のウィーブモードの振動の周波数より長く、基準下限周波数は、モータサイクル２００のウィーブモードの振動の周波数より短い。このため、実行部１０Ｂは、取得部１０Ａで取得した周波数が基準上限周波数以下であって基準下限周波数以上であるか否かを判定することで、モータサイクル２００にウィーブモードの振動が発生しているかを判定することができる。

好ましくは、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の取得部１０Ａは、振動情報として、走行中のモータサイクル２００に生じている振動の振幅を取得する。また、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂが、振動パターンがウィーブモードであると判定するための条件には、振幅が、基準時間以上に亘って基準振幅を超えるとの条件が含まれる。
モータサイクル２００の走行中に搭乗者がハンドルを操作することで、ウィーブモードの振動の振幅と同程度の振幅で、モータサイクル２００が振動する可能性がある。また、モータサイクル２００が走行している路面の状態によっては、ウィーブモードの振動の振幅と同程度の振幅で、モータサイクル２００が振動する可能性がある。つまり、搭乗者のハンドル操作及び路面の状態等によって、モータサイクル２００がウィーブモードで振動しているものと誤判定する可能性がある。そこで、実行部１０Ｂは、モータサイクル２００がウィーブモードで振動していることを判定するための条件に、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅が基準時間以上に亘って基準振幅を超えるという条件を含めている。これにより、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、モータサイクル２００にウィーブモードの振動が発生しているか否かをより確実に判定することができる。

好ましくは、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の取得部１０Ａは、走行中のモータサイクル２００に生じている速度を取得する。また、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂが、振動パターンがウィーブモードであると判定するための条件には、速度が、基準速度を超えるとの条件が含まれる。
モータサイクル２００に固有な振動パターンには、ウィーブモードの他に、シミーモード及びウォブルモードがある。ウィーブモードの振動がモータサイクル２００に発生する速度と同様に、シミーモードの振動がモータサイクル２００に発生する速度及びウォブルモードの振動がモータサイクル２００に発生する速度も、モータサイクル２００に固有なものである。なお、モータサイクル２００にウォブルモードの振動が発生する速度は、モータサイクル２００にシミーモードの振動が発生する速度よりも高い。また、モータサイクル２００にウィーブモードの振動が発生する速度は、モータサイクル２００にウォブルモードの振動が発生する速度よりも高い。ウィーブモードの判定に用いる、上述の基準速度は、モータサイクル２００にウォブルモードの振動が発生する速度よりも高く設定する。これにより、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、シミーモードの振動及びウォブルモードの振動を、ウィーブモードの振動と判定してしまうことを回避することができる。このため、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、モータサイクル２００にウィーブモードの振動が発生しているか否かをより確実に判定することができる。

好ましくは、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、挙動制御動作において、走行中のモータサイクル２００に生じている振動の振幅に応じた減速度で、モータサイクル２００を減速させる。取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅が大きい程、モータサイクル２００に発生しているウィーブモードの振動が大きい。つまり、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅が大きい程、モータサイクル２００の挙動が不安定になっている。このため、実行部１０Ｂは、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅が大きい程、減速度を大きくする。これにより、モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度に至る、又は、モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度未満になる。モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度に至ることで、モータサイクル２００に発生しているウィーブモードの振動は抑制される。また、モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度未満になることで、モータサイクル２００に発生しているウィーブモードの振動が抑制される。

好ましくは、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の実行部１０Ｂは、挙動制御動作において、走行中のモータサイクル２００に生じている振動の振幅の変化率に応じた減速度で、モータサイクル２００を減速させる。取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅の変化率が大きい程、モータサイクル２００の挙動が不安定になりやすい。例えば、モータサイクル２００のウィーブモードの振動の振幅が小さくても、ウィーブモードの振動の振幅の変化率が大きい場合には、モータサイクル２００の挙動が急激に不安定になる可能性がある。このため、実行部１０Ｂは、取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅の変化率が大きい程、減速度を大きくする。これにより、モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度に至る、又は、モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度未満になる。モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度に至ることで、モータサイクル２００に発生しているウィーブモードの振動は抑制される。また、モータサイクル２００の走行速度がすみやかに基準速度未満になることで、モータサイクル２００に発生しているウィーブモードの振動が抑制される。

好ましくは、本実施の形態１に係る挙動制御装置１００の取得部１０Ａは、走行中のモータサイクル２００に生じているヨーレートに基づいて振動情報を取得する。具体的には、取得部１０Ａは、ヨーレートセンサＳＥ１から取得したヨーレートに基づいて、振動情報を取得する。ウィーブモードの振動とモータサイクル２００のヨーレートとは相関関係がある。このため、取得部１０Ａは走行中のモータサイクル２００に生じているヨーレートに基づいて振動情報を取得することができる。これにより、実行部１０Ｂでは振動情報に基づいてウィーブモードの振動が発生しているか否かを判定することができる。

なお、ウィーブモードの振動が発生しているか否かの判定にあたっては、ヨーレートセンサＳＥ１の出力をそのまま用いる態様に限定されない。ウィーブモードの振動方向は、モータサイクル２００の横方向成分を有している。このため、ウィーブモードの振動が発生していることをより精度よく判定するためには、モータサイクル２００の横加速度を取得するとよい。ここで、ヨーレートセンサＳＥ１はモータサイクル２００の例えば重心を通る鉛直軸周りの回転（角速度）を検出している。そこで、取得部１０ＡではヨーレートセンサＳＥ１の出力を換算してもよい。つまり、取得部１０ＡはヨーレートセンサＳＥ１の出力に基づいて、モータサイクル２００の横加速度を取得してもよい。これにより、モータサイクル２００に発生しているウィーブモードの振動が微弱である場合においても、実行部１０Ｂは、モータサイクル２００にウィーブモードの振動が発生していることをより精度よく判定することができる。

実施の形態２．
以下では、実施の形態１と重複する説明を省略し、異なる部分のみを説明する。

図６は、本実施の形態２に係る挙動制御装置の制御部Ｃｎｔの機能ブロック図である。
実施の形態２では、ウィーブモードの振動が発生していることを判定するのにあたり、ヨーレートセンサＳＥ１ではなく、加速度センサＳＥ３を用いる。検出機構ＳＥは、モータサイクル２００の横加速度を取得するのに用いる加速度センサＳＥ３を含む。

取得部１０Ａは、加速度センサＳＥ３から走行中のモータサイクル２００に生じている横加速度を取得する。また、取得部１０Ａは、加速度センサＳＥ３から取得した横加速度に基づいて、振動情報を取得する。そして、実行部１０Ｂは、挙動制御動作において、取得部１０Ａで取得された振動情報に基づいて、走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであるか否かを判定する。

＜実施の形態２の制御フロー例＞
図７は、本実施の形態２に係る挙動制御装置の制御フローの一例である。
図７のステップＳ１０は図５のステップＳ０と同じであり、図７のステップＳ１１は図５のステップＳ１と同じであり、図７のステップＳ１２は図５のステップＳ２と同じである。また、図７のステップＳ１６は図５のステップＳ６と同じである。このため、図７のステップＳ１０～Ｓ１２、ステップＳ１６は説明を省略する。

（ステップＳ１３：振動情報の取得）
制御部Ｃｎｔ１の取得部１０Ａは、加速度センサＳＥ３の出力に基づいて、走行中のモータサイクル２００の振動情報を取得する。

（ステップＳ１４：振動情報に基づく判定）
制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、ステップＳ１３において取得部１０Ａが取得した振動情報の周期が基準上限周期以下であって基準下限周期以上であり（第２の条件）、且つ、ステップＳ１３において取得部１０Ａで取得した振動情報の振幅が基準時間以上に亘って基準振幅を超える（第３の条件）、か否かを判定する。
実行部１０Ｂが第２の条件及び第３の条件の両方とも満たすと判定した場合には、ステップＳ１５に移る。
実行部１０Ｂが第２の条件及び第３の条件のうちの少なくとも一方を満たさないと判定した場合には、ステップＳ１１に移る。

（ステップＳ１５：モータサイクル２００の減速）
制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、ステップＳ１３において取得部１０Ａが取得した振動情報の振幅の大きさに応じた減速度を算出する。なお、制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、ステップＳ１３において取得部１０Ａが取得した振動情報の振幅の変化率の大きさに応じた減速度を算出してもよい。
制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、算出した減速度を含む減速要求情報を制御部Ｃｎｔ２へ出力する。これにより、制御部Ｃｎｔ２は、エンジン制御システム９０を制御し、制御部Ｃｎｔ１で取得した減速度で、モータサイクル２００を減速させる。

＜本実施の形態２に係る挙動制御装置の有する効果＞
本実施の形態２に係る挙動制御装置の取得部１０Ａは、走行中のモータサイクル２００に生じている横加速度に基づいて振動情報を取得する。ウィーブモードの振動方向は、モータサイクル２００の横方向成分を有している。つまり、取得部１０Ａは加速度センサＳＥ３の出力から振動情報を取得するので、振動情報の信頼性が向上する。したがって、本実施の形態２に係る挙動制御装置の実行部１０Ｂはより精度よくウィーブモードの振動が発生していることを判定することができる。その結果、本実施の形態２に係る挙動制御装置は、走行中のモータサイクル２００の挙動の安定性が低下することを抑制することができる。

実施の形態３．
以下では、実施の形態１，２と重複する説明を省略し、異なる部分のみを説明する。

図８は、本実施の形態３に係る挙動制御装置を含むブレーキ制御システム５０の、概要構成図である。
実施の形態１、２では、制御部Ｃｎｔが走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであると判定した場合には、制御部Ｃｎｔがエンジン制御システム９０を制御することでモータサイクル２００の減速をした。実施の形態３では、制御部Ｃｎｔがブレーキ制御システム５０を制御することでモータサイクル２００の減速をする。なお、制御部Ｃｎｔが、エンジン制御システム９０とブレーキ制御システム５０の両方を制御することでモータサイクル２００を減速させてもよく、また、ブレーキ制御システム５０のみを制御することでモータサイクル２００を減速させてもよい。

ブレーキ制御システム５０は、車輪Ｗにブレーキ力を発生させる液圧制御システムである。図８では、液圧制御システムを簡略化して示している。ブレーキ制御システム５０は、倍力装置及びマスターシリンダー等から構成されるブレーキ装置２１と、ブレーキ装置２１のマスターシリンダー等に接続された液管２２と、液管２２に接続され、車輪Ｗに付設されるホイールシリンダー２３と、液管２２に接続された液圧制御部２４と、モーター２５と、を備えている。また、ブレーキ制御システム５０は、液管２２の圧力を取得するのに用いる圧力センサＳＥ４を備えている。なお、ブレーキ装置１０の倍力装置には、ブレーキ操作部Ｏｐ２が連結されている。また、液圧制御部２４は、液管２２の液圧を上昇させるポンプ、及び、液管２２の液圧を調整する調整弁等を含む。モーター２５は、液圧制御部２４のポンプを動作させる。ここで、液圧制御部２４及びモーター２５がブレーキ機構ＢＡである。

図９は、本実施の形態３に係る挙動制御装置の制御部Ｃｎｔの機能ブロック図である。
実行部１０Ｂは走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであると判定した場合には、実行部１０Ｂは減速要求情報をブレーキ制御部１０Ｃに出力する。ブレーキ制御部１０Ｃは、実行部１０Ｂから減速要求情報を取得すると、ブレーキ制御システム５０を制御してモータサイクル２００を減速させる。つまり、ブレーキ制御部１０Ｃはブレーキ機構ＢＡを制御して、液管２２の圧力を上昇させる。これにより、ホイールシリンダー２３に設けられた図示省略のピストンが動作し、車輪Ｗには制動力が発生し、モータサイクル２００は減速する。

図１０は、本実施の形態３に係る挙動制御装置の制御フローの一例である。
図１０のステップＳ２０は図５のステップＳ０と同じであり、図１０のステップＳ２１は図５のステップＳ１と同じであり、図１０のステップＳ２２は図５のステップＳ２と同じである。また、図１０のステップＳ２３は図５のステップＳ３と同じであり、図１０のステップＳ２４は図５のステップＳ４と同じであり、図１０のステップＳ２６は図５のステップＳ６と同じである。このため、図１０のステップＳ２０～Ｓ２４、ステップＳ２６は説明を省略する。

（ステップＳ２５：モータサイクル２００の減速）
制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、ステップＳ２３において取得部１０Ａが取得した振動情報の振幅の大きさに応じた減速度を算出する。なお、制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、ステップＳ２３において取得部１０Ａが取得した振動情報の振幅の変化率の大きさに応じた減速度を算出してもよい。
制御部Ｃｎｔ１の実行部１０Ｂは、算出した減速度を含む減速要求情報を制御部Ｃｎｔ１のブレーキ制御部１０Ｃへ出力する。これにより、ブレーキ制御部１０Ｃは、ブレーキ機構ＢＡを制御し、実行部１０Ｂで取得した減速度で、モータサイクル２００を減速させる。

＜本実施の形態３に係る挙動制御装置の有する効果＞
本実施の形態３に係る挙動制御装置の実行部１０Ｂは、挙動制御動作において、モータサイクル２００のブレーキ機構ＢＡを制御して、モータサイクル２００を減速させる。制御部Ｃｎｔが走行中のモータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであると判定した場合には、ブレーキ機構ＢＡを制御することでも、モータサイクル２００を減速させることができる。つまり、本実施の形態３に係る挙動制御装置は、走行中のモータサイクル２００の挙動の安定性が低下することを抑制することができる。

なお、実施の形態３では、実施の形態１で説明したように、ヨーレートセンサＳＥ１の出力に基づいて、モータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであるか否かを判定する態様を説明したが、その態様に限定されない。実施の形態３では、実施の形態２で説明したように、加速度センサＳＥ３の出力に基づいて、モータサイクル２００に生じている振動パターンがウィーブモードであるか否かを判定してもよい。

１０ ブレーキ装置、１０Ａ 取得部、１０Ｂ 実行部、１０Ｃ ブレーキ制御部、２１ ブレーキ装置、２２ 液管、２３ ホイールシリンダー、２４ 液圧制御部、２５ モーター、３０ 燃料タンク、３１ 吸入管、３２ 排気管、３３ スロットル装置、３４ インジェクター、３５ 吸気バルブ、３６ 排気バルブ、３７ ピストン、３８ 点火装置、５０ ブレーキ制御システム、９０ エンジン制御システム、１００ 挙動制御装置、２００ モータサイクル、Ｂ 車体、ＢＡ ブレーキ機構、Ｃｎｔ 制御部、Ｃｎｔ１ 制御部、Ｃｎｔ２ 制御部、ＥＡ エンジン機構、Ｏｐ 操作部、Ｏｐ１ アクセル操作部、Ｏｐ２ ブレーキ操作部、Ｒｍ 燃焼室、ＳＥ 検出機構、ＳＥ１ ヨーレートセンサ、ＳＥ２ 車輪速センサ、ＳＥ３ 加速度センサ、ＳＥ４ 圧力センサ、Ｗ 車輪。

Claims (11)

1. モータサイクルの挙動を制御する挙動制御装置であって、
   走行中の前記モータサイクルの挙動情報を取得する取得部と、
   前記取得部で取得された前記挙動情報に基づいて、前記モータサイクルの挙動制御動作を実行する実行部と、を備え、
   前記取得部は、前記挙動情報として、走行中の前記モータサイクルの振動情報を取得し、
   前記実行部は、前記挙動制御動作において、前記取得部で取得された前記振動情報に基づいて、走行中の前記モータサイクルに生じている振動パターンがウィーブモードであると判定される場合に、前記モータサイクルを減速させる、
   挙動制御装置。
2. 前記実行部は、前記挙動制御動作において、前記モータサイクルのエンジン機構を制御して、前記モータサイクルを減速させる、
   請求項１に記載の挙動制御装置。
3. 前記実行部は、前記挙動制御動作において、前記モータサイクルのブレーキ機構を制御して、前記モータサイクルを減速させる、
   請求項１又は２に記載の挙動制御装置。
4. 前記取得部は、前記振動情報として、走行中の前記モータサイクルに生じている振動の周期又は周波数を取得し、
   前記実行部が、前記振動パターンがウィーブモードであると判定するための条件には、
   前記周期が基準上限周期以下であって基準下限周期以上である、又は、前記周波数が基準上限周波数以下であって基準下限周波数以上である、との条件が含まれる、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の挙動制御装置。
5. 前記取得部は、前記振動情報として、走行中の前記モータサイクルに生じている振動の振幅を取得し、
   前記実行部が、前記振動パターンがウィーブモードであると判定するための条件には、前記振幅が、基準時間以上に亘って基準振幅を超えるとの条件が含まれる、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の挙動制御装置。
6. 前記取得部は、更に、走行中の前記モータサイクルに生じている速度を取得し、
   前記実行部が、前記振動パターンがウィーブモードであると判定するための条件には、前記速度が、基準速度を超えるとの条件が含まれる、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の挙動制御装置。
7. 前記実行部は、前記挙動制御動作において、走行中の前記モータサイクルに生じている振動の振幅に応じた減速度で、前記モータサイクルを減速させる、
   請求項１～６のいずれか一項に記載の挙動制御装置。
8. 前記実行部は、前記挙動制御動作において、走行中の前記モータサイクルに生じている振動の振幅の変化率に応じた減速度で、前記モータサイクルを減速させる、
   請求項１～７のいずれか一項に記載の挙動制御装置。
9. 前記取得部は、走行中の前記モータサイクルに生じている横加速度に基づいて前記振動情報を取得する、
   請求項１～８のいずれか一項に記載の挙動制御装置。
10. 前記取得部は、走行中の前記モータサイクルに生じているヨーレートに基づいて前記振動情報を取得する、
    請求項１～９のいずれか一項に記載の挙動制御装置。
11. モータサイクルの挙動を制御する挙動制御方法であって、
    走行中の前記モータサイクルの挙動情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップで取得された前記挙動情報に基づいて、前記モータサイクルの挙動制御動作を実行する実行ステップと、を備え、
    前記取得ステップでは、前記挙動情報として、走行中の前記モータサイクルの振動情報が取得され、
    前記実行ステップでは、前記挙動制御動作において、前記取得ステップで取得された前記振動情報に基づいて、走行中の前記モータサイクルに生じている振動パターンがウィーブモードであると判定される場合に、前記モータサイクルが減速される、
    挙動制御方法。
    

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