JP7057300B2

JP7057300B2 - 制御システム

Info

Publication number: JP7057300B2
Application number: JP2019030170A
Authority: JP
Inventors: 暁生平松
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2019-02-22
Filing date: 2019-02-22
Publication date: 2022-04-19
Anticipated expiration: 2039-02-22
Also published as: DE102020201944A1; CN111615245B; US11093750B2; JP2020135588A; CN111615245A; US20200272824A1

Description

本発明は、制御システムに関する。

工場等において、複数の制御ユニットを、複数の制御ユニットと通信する１台の制御装置により集中管理するシステムが利用されている。個々の制御ユニットは、一般に、その動作状態を表示するＬＥＤ等の表示灯が設けられる。複数の制御ユニットを使用する工場等では、複数の制御ユニットが例えば１つの制御盤等の中に１箇所にまとめて配設されることが一般的である。

制御ユニットの表示灯の仕様は個々に異なり、一見しただけでは正常に動作しているか否かを容易に判別することができない。また、複数の制御ユニットの配置についても決まりがなく、どの制御ユニットがどこに配設されているかを確認することも容易ではない。このため、複数の制御ユニットを備えるシステムでは、通信異常等が発生した制御ユニットを容易に特定することができない。

特許文献１には、「制御手段のＩ／Ｏユニット側に多数のＬＥＤを整列配置し、これらを撮像手段により撮像して点灯しているか、消灯しているかの輝度データ及びその表示位置を検出すれば、表示信号として光学的に扱うことができ、このため制御データの実行状態を高速に捉えることができる。」との記載がある。

特開２０００－２４２３２７号公報

特許文献１に記載のシステムでは、各ＬＥＤがいずれの制御ユニットのＬＥＤであるかが予め明らかとなっている必要がある。しかしながら、撮影画像中のＬＥＤと制御ユニットとを対応づけるデータを入力することは煩雑である上、制御ユニットの交換等のレイアウト変更に対応することが容易ではない。このため、制御ユニットを容易に特定することができる制御システムが望まれる。

本開示の一態様に係る制御システムは、要求に応じて点灯状態を変更可能な表示灯を有する複数の制御ユニットと通信し、前記複数の制御ユニットを制御する制御システムであって、前記複数の制御ユニットと通信する制御装置と、カメラ及びモニタを有し、前記制御装置と通信する端末と、を備え、前記制御装置は、特定の前記制御ユニットの前記表示灯の点灯状態を所定の識別パターンで変化させるよう要求する点灯制御部を有し、前記制御装置又は前記端末は、前記端末の前記カメラで撮影される画像において前記表示灯を認識する表示灯認識部と、前記カメラで撮影された画像における前記表示灯の点灯状態の変化を認識する変化パターン認識部と、前記変化パターン認識部が認識した点灯状態の変化パターンが前記識別パターンに一致する前記表示灯を、前記点灯制御部が前記識別パターンで点灯状態を変化させた前記制御ユニットの前記表示灯として特定する表示灯特定部と、前記端末の前記モニタに、前記カメラで撮影された画像に重ねて前記表示灯特定部が特定した前記表示灯を有する前記制御ユニットに関する情報を表示させる表示制御部と、を有する。

本開示の一態様によれば、制御ユニットの状態を容易に確認することができる。

本開示の第１実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。図１の制御システムによって制御される複数の制御ユニットを収容する制御盤を示す模式図である。図１の制御システムの点灯制御部が要求する識別パターンを例示するタイムチャートである。図１の制御システムの端末で撮影した画像を例示する図である。図１の制御システムの変化パターン認識部が認識した変化パターンを例示するタイムチャートである。図１の制御システムの端末のモニタの表示画像を例示する図である。図１の制御システムの制御における制御ユニット確認手順を示すフローチャートである。本開示の第２実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。

以下、本開示の各実施形態に係る制御システムについて、それぞれ図面を参照しながら説明する。

図１は、本開示の第１実施形態に係る制御システム１００の構成を示すブロック図である。図２は、図１の制御システム１００によって制御される複数の制御ユニットＤを収容する制御盤Ｃを示す模式図である。

制御システム１００は、要求に応じて点灯状態を変更可能な表示灯Ｌを有する複数の制御ユニットＤと通信し、複数の制御ユニットＤを制御する。

制御システム１００により制御される複数の制御ユニットＤは、図２に示すように、それぞれ表示灯Ｌを有し、同じ制御盤Ｃの中に並んで配置されるなど、１箇所に集積して配置され得る。具体例として、制御ユニットＤは、ＰＲＯＦＩＮＥＴ（産業用イーサネット通信規格）に準拠した機器とすることができる。表示灯Ｌは、例えば電球、発光ダイオード等、発光可能なものであればよいが、中でも比較的小型で経済的な発光ダイオードによって構成することが好ましい。また、表示灯Ｌは、階調表現するものであってもよいが、典型的には点灯状態と消灯状態との２値を遷移するものとすることができる。

制御システム１００は、複数の制御ユニットＤと通信する制御装置１と、制御装置１と通信する端末２と、を備える。

制御装置１は、情報を処理する主処理部１１と、情報を記憶する記憶部１２と、複数の制御ユニットＤと通信する第１通信部１３と、端末２と通信する第２通信部１４と、を備える。また、制御装置１は、図示しないが、例えばモニタ（ディスプレイ）、スピーカ等の出力装置や、例えばキーボード等の入力装置をさらに備えてもよい。制御装置１は、ＣＰＵ、メモリ、通信モジュール等を有するコンピュータ装置に適切なプログラムをインストールすることよって構成することができる。

主処理部１１は、コンピュータ装置のＣＰＵ等によって構成することができ、プログラムにより予め定めた演算をさせることによって後述する機能を実現する。記憶部１２は、例えばメモリ、ハードディスクドライブ等の記憶装置によって構成することができる。記憶部１２は、主処理部１１を実現するためのプログラム、主処理部１１が演算により生成した情報、制御ユニットＤに関する情報等を記憶する。制御ユニットＤに関する情報としては、例として、制御装置１のリモートＩＯの番号毎に各制御ユニットの名称、仕様等をまとめた情報とすることができる。第１通信部１３は、制御ユニットＤと通信可能な公知の通信モジュールによって、好ましくは、例えばイーサネット等の規格に準拠した有線ＬＡＮモジュールによって構成される。第２通信部１４は、端末２と通信可能な公知の通信モジュールによって、好ましくは例えばＷｉＦｉ等の規格に準拠した無線通信モジュールによって構成される。なお、第１通信部１３と第２通信部１４とは、共用される単一の通信モジュールであってもよい。

端末２は、カメラ２１と、モニタ２２と、制御装置１の第２通信部１４と通信する端末通信部２３と、これらの構成要素を制御する端末処理部２４と、を備える。端末２は、例えばスマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ等の通信機能を有するコンピュータ装置に適切なプログラムをインストールすることよって構成することができる。端末２は、特に可搬性を有することが好ましい。また、端末２は、カメラ２１によって制御ユニットＤを撮影しながら、モニタ２２を容易に確認（視認）することができるようカメラ２１及びモニタ２２がレイアウトされていることが好ましい。具体的には、端末２において、カメラ２１とモニタ２２とは反対側の面に配設されていることが好ましい。

制御装置１の主処理部１１は、プログラムによりＣＰＵに予め定めた演算をさせることで実現される。具体的には、主処理部１１は、特定の制御ユニットＤの表示灯Ｌの点灯状態を所定の識別パターンで変化させるよう要求する点灯制御部１５と、端末２のカメラ２１で撮影される画像において表示灯Ｌを認識する表示灯認識部１６と、カメラ２１で撮影された画像における表示灯Ｌの点灯状態の変化を認識する変化パターン認識部１７と、変化パターン認識部１７が認識した点灯状態の変化パターンが識別パターンに一致する表示灯Ｌを、点灯制御部１５が識別パターンで点灯状態を変化させた制御ユニットＤの表示灯Ｌとして特定する表示灯特定部１８と、端末２のモニタ２２に、カメラ２１で撮影された画像に重ねて表示灯特定部１８が特定した表示灯Ｌを有する制御ユニットＤに関する情報を表示させる表示制御部１９と、を有する。これらの構成要素は、機能的に区別されるものであって、プログラムにおいて明確に区分可能なものでなくてもよい。

点灯制御部１５は、制御ユニットＤ毎に異なる識別パターンで、各制御ユニットＤの表示灯Ｌの点灯状態を変化させる。識別パターンは、制御ユニットＤ間で重複しないものであればよいが、図３に例示するように、同じタイミングで開始される同じ時間幅の点滅パターンを用いることができる。点灯制御部１５の要求と後述する変化パターン認識部１７による認識とが同期していない場合、例えば識別パターンの点滅の単位時間に対して点灯制御部１５の要求から変化パターン認識部１７による処理との間の遅延が大きい場合等には、変化パターン認識部１７は識別パターンの開始点を容易に判別できない。変化パターン認識部１７が識別パターンの開始点を容易に判別できるようにするために、各識別パターンは、識別パターンの開始を示す共通するパターンのヘッダ部と、ヘッダ部に続く互いに異なるパターンのユニーク部とを有してもよい。

点灯制御部１５は、各制御ユニットＤを、例えばリモートＩＯの番号、ネットワークアドレス等により識別し、記憶部１２に記憶される制御ユニットＤの情報と一対一に対応させる。これにより、点灯制御部１５は、いずれの制御ユニットＤをどのような識別パターンで点滅させるかを管理する。

点灯制御部１５は、複数の制御ユニットＤの表示灯Ｌの点灯状態を互いに異なる識別パターンで同時に変化させてもよい。これにより、複数の制御ユニットＤの表示灯Ｌを判別することができる。また、点灯制御部１５は、一定の長さの識別パターンを繰り返すよう、制御ユニットＤの表示灯Ｌの点灯表示を変化させてもよい。これにより、制御ユニットＤの判別制度を向上することができる。

表示灯認識部１６は、第１通信部１３を介して端末２のカメラ２１が撮影した画像を取得し、公知の画像処理技術により明度等から表示灯Ｌの画素範囲を特定する。なお、画像中には、複数の表示灯Ｌが存在し得る。表示灯認識部１６は、一定の時間間隔でカメラ２１が撮影した画像を取得して、画像ごとに表示灯Ｌの画素範囲を認識することが好ましい。この場合、先に撮影した画像との差分を算出して表示灯Ｌの画素範囲の移動を確認する等の公知の方法を用いて演算負荷を軽減してもよい。

表示灯認識部１６は、画像中に認識される複数の表示灯Ｌを区別する番号（追番）を割り当てることが好ましい。表示灯認識部１６は、カメラ２１で撮影される範囲が移動した場合にも、公知の手段によって、同じ表示灯Ｌに割り当てられる番号が変化しないようにすることが好ましい。図４に、端末２のカメラ２１が撮影した画像を例示する。この図は、以降のプロセスを説明するためのものであり、制御システム１００において必ずしも表示されるものではない。図４では、表示灯Ｌの画素範囲を取り囲む円形のマーカーが付され、それぞれに隣接して追番が示されている。

変化パターン認識部１７は、表示灯認識部１６が認識したそれぞれの表示灯Ｌの点灯状態、つまり各画素範囲の明度を確認し、それぞれの表示灯Ｌの点灯状態の時系列の変化（変化パターンという）を認識する。図５に、変化パターン認識部１７が認識した変化パターンの一例を示す。

表示灯特定部１８は、変化パターン認識部１７が認識した変化パターンの中で、点灯制御部１５が制御ユニットＤに要求した識別パターンに一致するものを抽出する。そして、表示灯特定部１８は、この識別パターンに一致した変化パターンで点灯状態が変化した表示灯Ｌを、点灯制御部１５が一致した識別パターンで点灯状態を変化させた制御ユニットＤの表示灯Ｌとして特定する。つまり、表示灯特定部１８は、変化パターンが識別パターンに一致した表示灯Ｌの追番を、一致した識別パターンで点灯状態を変化させた制御ユニットＤの情報に紐づける（対応するものとして関連づける）。

図５の変化パターンの中で、追番１、２、４、５の変化パターンが、それぞれ図４のリモートＩＯ番号２，４，５、１に接続された制御ユニットＤに要求した識別パターンに一致している。この場合、表示灯特定部１８は、追番１の表示灯ＬにリモートＩＯ番号２に接続された制御ユニットＤの情報を紐づけ、追番２の表示灯ＬにリモートＩＯ番号４に接続された制御ユニットＤの情報を紐づけ、追番４の表示灯ＬにリモートＩＯ番号５に接続された制御ユニットＤの情報を紐づけ、追番５の表示灯ＬにリモートＩＯ番号１に接続された制御ユニットＤの情報を紐づける。

表示灯特定部１８は、変化パターン認識部１７が認識した点灯状態の変化パターンが識別パターンに一致する表示灯Ｌが複数存在する場合に、点灯制御部１５に、一致する変化パターンが複数存在した識別パターンを異なる識別パターンに換えて同じ表示灯Ｌの点灯状態を変化させるよう複数の制御ユニットＤに要求させる。

変化パターン認識部１７が認識した点灯状態の変化パターンが識別パターンに一致する表示灯Ｌが複数存在する場合としては、非常に稀有なケースではあるが、カメラ２１で撮影した範囲内に、制御装置１からの要求とは無関係に点灯状態が変化する表示灯を有する機器が存在し、その無関係の機器の表示灯の点灯状態の変化パターンが偶然にも制御装置１が要求した識別パターンのいずれかと一致する場合が考えられる。このような場合には、その制御ユニットＤの表示灯Ｌの点灯状態を異なる識別パターンで変化させることで、無関係の機器の表示灯と区別することができる。

表示制御部１９は、図６に例示するように、表示灯特定部１８が表示灯Ｌを紐づけた制御ユニットＤの情報を、紐づけた表示灯Ｌと対応づけられるよう、現在カメラ２１が撮影している画像に重ねた画像をモニタ２２に表示させる。

モニタ２２に表示する制御ユニットＤの情報は、制御ユニットＤの名称を含むことが好ましい。これにより、その表示灯Ｌを有する制御ユニットＤがどのような装置であるかを作業者が容易に把握することが可能となる。

また、モニタ２２に表示する制御ユニットＤの情報は、記憶部１２に記憶された情報だけに限られず、例えば通信状態等の制御装置１が判断する情報、制御ユニットＤの動作状態等の制御装置１が制御ユニットＤから取得する情報などを含んでもよい。特に、表示灯Ｌを有する制御ユニットＤの通信状態を表示することにより、制御システム１００が適切に制御ユニットＤを制御できているかどうかを、作業者が容易に把握することが可能となる。また、モニタ２２に表示する制御ユニットＤの情報は作業者が端末２上で選択可能に構成されてもよい。

具体的な制御ユニットＤの情報の表示方法としては、例として、表示灯Ｌに隣接して情報を表示する方法、表示灯Ｌからの吹き出し（バルーン）に情報を表示する方法、任意の場所に表示した情報と表示灯Ｌとを結ぶ引き出し線を表示する方法、任意の場所に識別記号を付して情報を表示し、表示灯Ｌの近傍に対応する識別記号を表示する方法等を挙げることができる。

また、表示制御部１９は、表示灯特定部１８が制御ユニットＤの情報に紐づけられなかった表示灯Ｌと対応づけて、その表示灯Ｌが制御ユニットＤと紐づけできなかったことを示す情報を表示してもよい。

図７に、制御システム１００における制御ユニットＤの確認手順を示す。制御システム１００による制御ユニットＤの確認プロセスは、作業者が端末２のカメラ２１により複数の制御ユニットＤの表示灯Ｌの撮影を開始する工程（ステップＳ１：撮影開始工程）と、点灯制御部１５により制御ユニットＤ毎に異なる識別パターンで表示灯Ｌの点灯状態を変化させる工程（ステップＳ２：点灯制御工程）と、表示灯認識部１６によりカメラ２１の撮影画像中の表示灯Ｌを認識する工程（ステップＳ３：表示灯認識工程）と、変化パターン認識部１７により各表示灯Ｌの点灯状態の変化パターンを認識する工程（ステップＳ４：変化パターン認識工程）と、表示灯特定部１８により認識パターンで点灯状態を変化させた制御ユニットＤの表示灯Ｌを特定する工程（ステップＳ５：表示灯特定工程）と、表示灯特定工程で複数の表示灯Ｌが同一の制御ユニットＤのものと特定されたか否かを確認する工程（ステップＳ６：確認工程）と、一致する変化パターンが複数存在した識別パターンを異なる識別パターンに変更する工程（ステップＳ７：識別パターン変更工程）と、表示制御部１９により表示灯Ｌが紐づけられた制御ユニットＤの情報をカメラ２１で撮影された画像に重ねてモニタ２２に表示させる工程（ステップＳ８：表示工程）と、を備える。

ステップＳ１の撮影開始工程では、端末２のカメラ２１及びモニタ２２が有効にされると共に、端末２は、制御装置１に１又は複数の制御ユニットＤの撮影開始を通知する。

ステップＳ２の点灯制御工程では、上述のように、制御装置１の点灯制御部１５は、１又は複数の制御ユニットＤに互いに同一でない識別パターンで表示灯Ｌの点灯状態を変化させるよう要求する。

ステップＳ３の表示灯認識工程では、上述のように、表示灯認識部１６は、カメラ２１で撮影された画像中の表示灯Ｌの画素範囲を認識する。

ステップＳ４の変化パターン認識工程では、上述のように、変化パターン認識部１７は、カメラ２で撮影された画像中の表示灯Ｌの点灯状態の変化パターンを認識する。

ステップＳ５の表示灯特定工程では、上述のように、表示灯特定部１８は、識別パターンに一致する変化パターンで点灯状態が変化した表示灯Ｌを特定する。

ステップＳ６の確認工程では、上述のように、表示灯特定部１８は、複数の表示灯Ｌの変化パターンが同一の識別パターンに一致するか（重複するか）どうかを確認する。複数の表示灯Ｌの変化パターンが同一の識別パターンに一致する（重複がある）場合（ＹＥＳ）には、処理は、ステップＳ７の識別パターン変更工程に進む。一方、複数の表示灯Ｌの変化パターンが同一の識別パターンに一致しない（重複がない）場合（ＮＯ）には、処理はステップＳ８の表示工程に進む。

ステップＳ７の識別パターン変更工程では、表示灯特定部１８は、複数の表示灯Ｌの変化パターンが一致した識別パターンを他の識別パターンに変更する。識別パターン変更工程では、点灯制御部１５に設定されるすべての識別パターンが変更されてもよい。この識別パターン変更工程を実行した場合には、処理は、ステップＳ２の点灯制御工程に戻り、ステップＳ２以降の工程を再度行う。この場合、他の表示灯Ｌについて、先の表示灯特定工程で特定した表示灯Ｌと制御ユニットＤとの対応関係を記憶しておき、再度行う確認工程で、再度行った表示灯特定工程で特定した対応関係と整合しない場合には、処理が再度ステップＳ７の識別パターン変更工程に進むようにしてもよい。

ステップＳ８の表示工程では、上述のように、表示制御部１９は、モニタ２２に表示灯Ｌと紐づけられた制御ユニットＤの情報を表示する。この情報は、制御装置１が判断する通信状態の変化等を逐次反映させてもよい。

以上説明した本開示の第１実施形態の制御システム１００によれば、以下に説明するような効果を奏する。

制御システム１００は、要求に応じて点灯状態を変更可能な表示灯Ｌを有する複数の制御ユニットＤと通信し、複数の制御ユニットＤを制御する制御システムであって、複数の制御ユニットＤと通信する制御装置１と、カメラ２１及びモニタ２２を有し、制御装置１と通信する端末２と、を備え、制御装置１は、特定の制御ユニットＤの表示灯Ｌの点灯状態を所定の識別パターンで変化させるよう要求する点灯制御部１５と、端末２のカメラ２１で撮影される画像において表示灯Ｌを認識する表示灯認識部１６と、カメラ２１で撮影された画像における表示灯Ｌの点灯状態の変化を認識する変化パターン認識部１７と、変化パターン認識部が認識した点灯状態の変化パターンが識別パターンに一致する表示灯Ｌを、点灯制御部１５が識別パターンで点灯状態を変化させた制御ユニットＤの表示灯Ｌとして特定する表示灯特定部１８と、端末のモニタ２２に、カメラ２１で撮影された画像に重ねて表示灯特定部１８が特定した表示灯Ｌを有する制御ユニットＤに関する情報を表示させる表示制御部１９と、有する。

このような構成を備える制御システム１００は、制御ユニットＤの表示灯Ｌの配置が不明であっても、端末２のカメラ２１で撮影される画像中の表示灯Ｌと制御装置１に接続された制御ユニットＤとを紐づけることができる。これにより、制御システム１００は、制御ユニットＤを容易に特定することができる。このため、制御システム１００を用いることで、制御ユニットＤの配置が予め分かっていない場合であっても、多数の制御ユニットＤの中から通信状態が不良である制御ユニットＤや、保全等の対象となっている制御ユニットＤを容易に特定することができる。また、制御システム１００を使用すれば、複数の制御ユニットの通信状態等の詳細情報を容易に目視確認することができる。

次に、第２実施形態について説明する。図８は、本開示の第２実施形態に係る制御システム１００ａの構成を示すブロック図である。図８の制御システム１００ａについて、図１の制御システム１００と同じ構成要素には同じ符号を付して重複する説明を省略する。

制御システム１００ａは、複数の制御ユニットＤと通信する制御装置１ａと、制御装置と通信する端末２ａと、を備える。

制御装置１ａは、情報を処理する主処理部１１ａと、情報を記憶する記憶部１２と、複数の制御ユニットＤと通信する第１通信部１３と、端末２と通信する第２通信部１４とを備える。

端末２ａは、カメラ２１と、モニタ２２と、制御装置１の第２通信部１４と通信する端末通信部２３と、これらの構成要素を制御する端末処理部２４ａと、を備える。

制御装置１ａの主処理部１１ａは、特定の制御ユニットＤの表示灯Ｌの点灯状態を所定の識別パターンで変化させるよう要求する点灯制御部１５を有する。

端末２ａの端末処理部２４ａは、端末２のカメラ２１で撮影される画像において表示灯Ｌを認識する表示灯認識部１６と、カメラ２１で撮影された画像における表示灯の点灯状態の変化を認識する変化パターン認識部１７と、変化パターン認識部が認識した点灯状態の変化パターンが識別パターンに一致する表示灯Ｌを、点灯制御部１５が識別パターンで点灯状態を変化させた制御ユニットＤの表示灯Ｌとして特定する表示灯特定部１８と、モニタ２２に、カメラ２１で撮影された画像に重ねて表示灯特定部１８が特定した表示灯Ｌを有する制御ユニットＤに関する情報を表示させる表示制御部１９と、を有する。

図８の制御システム１００ａは、表示灯認識部１６、変化パターン認識部１７、表示灯特定部１８、及び表示制御部１９が、端末処理部２４ａに設けられている点を除いて、図１の制御システム１００と同様である。

図８の制御システム１００ａは、第２通信部１４及び端末通信部２３間の通信負荷が小さいため、通信速度が低い場合でも、カメラ２１で撮影した画像と、モニタ２２に表示される画像との間の時間的遅れを小さくすることができる。図８の制御システム１００ａは、端末処理部２４ａの演算負荷が大きいため、端末処理部２４ａは、高い演算能力を有することが好ましい。

以上、本開示に係る制御システムの好ましい各実施形態につき説明したが、本開示に係る制御システムは、上述の実施形態に制限されるものではなく、適宜変更が可能である。

例えば、制御システム１００，１００ａは、制御ユニットが本体と一体に形成される機械装置等を撮影して表示灯の変化パターンに基づいて制御ユニットを特定するために用いることもできる。

１００，１００ａ制御システム
１，１ａ制御装置
２，２ａ端末
１１，１１ａ主処理部
１２記憶部
１３第１通信部
１４第２通信部
１５点灯制御部
１６表示灯認識部
１７変化パターン認識部
１８表示灯特定部
１９表示制御部
２１カメラ
２２モニタ
２３端末通信部
２４，２４ａ端末処理部
Ｄ制御ユニット
Ｌ表示灯

Claims

要求に応じて点灯状態を変更可能な表示灯を有する複数の制御ユニットと通信し、前記複数の制御ユニットを制御する制御システムであって、
前記複数の制御ユニットと通信する制御装置と、
カメラ及びモニタを有し、前記制御装置と通信する端末と、
を備え、
前記制御装置は、特定の前記制御ユニットの前記表示灯の点灯状態を所定の識別パターンで変化させるよう要求する点灯制御部を有し、
前記制御装置又は前記端末は、
前記端末の前記カメラで撮影される画像において前記表示灯を認識する表示灯認識部と、
前記カメラで撮影された画像における前記表示灯の点灯状態の変化を認識する変化パターン認識部と、
前記変化パターン認識部が認識した点灯状態の変化パターンが前記識別パターンに一致する前記表示灯を、前記点灯制御部が前記識別パターンで点灯状態を変化させた前記制御ユニットの前記表示灯として特定する表示灯特定部と、
前記端末の前記モニタに、前記カメラで撮影された画像に重ねて前記表示灯特定部が特定した前記表示灯を有する前記制御ユニットに関する情報を表示させる表示制御部と、
を有し、
前記識別パターンは、共通するパターンのヘッダ部と、前記ヘッダ部に続く互いに異なるパターンのユニーク部と、を有し、
前記点灯制御部は、前記変化パターン認識部が認識した点灯状態の変化パターンが前記識別パターンに一致する前記表示灯が複数存在する場合に、前記一致する変化パターンが複数存在した前記識別パターンを異なる識別パターンに換えて同じ前記表示灯の点灯状態を変化させるよう要求する制御システム。
前記表示制御部は、前記表示灯特定部が特定した前記表示灯を有する前記制御ユニットの名称を前記モニタに表示させる請求項１に記載の制御システム。
前記表示制御部は、前記表示灯特定部が特定した前記表示灯を有する前記制御ユニットの通信状態を、前記カメラで撮影された画像における前記表示灯に対応づけて前記モニタに表示させる請求項１又は２に記載の制御システム。
前記点灯制御部は、同時に複数の前記表示灯を互いに異なる識別パターンで変化させるよう要求する請求項１から３のいずれかに記載の制御システム。