JP7052775B2 - 位置取得装置、位置取得方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、位置取得装置、位置取得方法及びプログラムに関する。

近年、情報を可視光の波長領域における輝度、色で変調し、情報送信を行う技術が考えられている。

また、撮像素子が変調された可視光を同時並行に受光し、イメージセンサにおける受光した位置と復調された情報とを対応付けさせる技術も存在する（例えば、特許文献１参照）。

特開２００３－１７９５５６号公報

しかしながら、上記の技術においては、情報を送信する通信用マーカの設置位置周辺に光を反射させる部材等があった場合、受信側の装置では、イメージセンサによって受光された光が、通信用マーカの発光によるものなのか、反射光によるものなのか区別するのが困難となることが予見される。

本願発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、イメージセンサ等で光を受光するセンサにおいて、その光を発する存在の位置取得の精度を向上させることを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る位置取得装置は、
光を受光する受光面を有する受光手段と、
前記受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断手段であって、前記設定値以上の明るさを有する複数の発光領域が存在すると判断された場合、さらに、前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域か否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域であると判断され、その後最も明るい発光領域の位置が選択された場合に、前記受光面上における前記最も明るい発光領域の位置を取得対象として取得する取得手段と、
前記最も明るい発光領域の位置とは異なる発光領域の位置が前記取得手段による前記取得対象から除外された旨及び前記取得対象から除外された発光領域の位置を通知する通知手段と、
を備えることを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明に係る位置取得方法は、
受光部における光を受光する受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断ステップであって、前記設定値以上の明るさを有する複数の発光領域が存在すると判断された場合、さらに、前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域か否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域であると判断され、その後最も明るい発光領域の位置が選択された場合に、前記受光面上における前記最も明るい発光領域の位置を取得対象として取得する取得ステップと、
前記最も明るい発光領域の位置とは異なる発光領域の位置が前記取得ステップにおける前記取得対象から除外された旨及び前記取得対象から除外された発光領域の位置を通知する通知ステップと、
を含むことを特徴とする。

上記目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
コンピュータを、
光を受光する受光面を有する受光手段の前記受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断手段であって、前記設定値以上の明るさを有する複数の発光領域が存在すると判断された場合、さらに、前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域か否かを判断する判断手段、
前記判断手段により前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域であると判断され、その後最も明るい発光領域の位置が選択された場合に、前記受光面上における前記最も明るい発光領域の位置を取得対象として取得する取得手段、
前記最も明るい発光領域の位置とは異なる発光領域の位置が前記取得手段による前記取得対象から除外された旨及び前記取得対象から除外された発光領域の位置を通知する通知手段、
として機能させることを特徴とする。

本発明によれば、光を発する存在の位置取得の精度を向上させることができる。

本発明の実施形態に係る可視光通信システムの一例を示す図である。 同実施形態に係るサーバの構成の一例を示す図である。 同実施形態に係る発光領域の一例を示す図である。 同実施形態に係るサーバによる画像位置選択の一例を示すフローチャートである。 同実施形態に係るサーバによる設置位置算出の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る可視光通信システムを説明する。

図１は、可視光通信システムの構成を示す図である。図１に示すように、可視光通信システム１は、空間５００内に設置された機器１００ａ、１００ｂ、１００ｃ（以下、機器１００ａ、１００ｂ、１００ｃのそれぞれを限定しない場合には、適宜「機器１００」と称する）と、位置取得装置に対応するサーバ２００とを含んで構成される。

機器１００ａ、１００ｂ、１００ｃは空間５００内に設置されている。機器１００ａは、通信用マーカである光源１０２ａが取り付けられ、機器１００ｂは、通信用マーカである光源１０２ｂが取り付けられ、機器１００ｃは、通信用マーカである光源１０２ｃが取り付けられている（以下、光源１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃのそれぞれを限定しない場合には、適宜「光源１０２」と称する）。サーバ２００は、受光手段及び撮像手段に対応するカメラ２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄが取り付けられている（以下、カメラ２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄのそれぞれを限定しない場合には、適宜「カメラ２０１」と称する）。光源１０２は、図示しないＬＥＤ（Light Emitting Diode）を含む。光源１０２は、位置情報取得対象に対応する。

本実施形態において、機器１００に取り付けられた光源１０２が機器１００の状態等の各種の送信対象の情報に対応する光を発することにより情報を送信する。一方、サーバ２００は、カメラ２０１の時系列的に連続した撮像により得られた光の画像における発光色の変化を復調して光源１０２が発する情報を取得する。

本実施形態では、カメラ２０１ａ～２０１ｄの位置及び撮像方向が既知である。サーバ２００は、カメラ２０１ａ～２０１ｄについて、２台のカメラ２０１の組み合わせ（カメラペア）を設定し、カメラペア毎に、撮像によって得られた像の位置（２次元座標情報：画像位置）を空間５００内の位置（設置位置）に変換するための変換行列を保持する。

図２は、サーバ２００の構成の一例を示す図である。図２に示すように、サーバ２００は、制御部２０２、画像入力部２０４、メモリ２０５、操作部２０６、表示部２０７及び通信部２０８を含む。また、サーバ２００には、カメラ２０１ａ～２０１ｄが配線を介して取り付けられている。

カメラ２０１ａは、レンズ２０３ａを含み、カメラ２０１ｂは、レンズ２０３ｂを含み、カメラ２０１ｃは、レンズ２０３ｃを含み、カメラ２０１ｄは、レンズ２０３ｄを含む（以下、レンズ２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄのそれぞれを限定しない場合には、適宜「レンズ２０３」と称する）。レンズ２０３は、ズームレンズ等により構成される。レンズ２０３は、操作部２０６からのズーム制御操作、及び、制御部２０２による合焦制御により移動する。レンズ２０３の移動によってカメラ２０１が撮像する撮像画角や光学像が制御される。変換行列は、レンズ２０３の移動に応じて変化する。

カメラ２０１ａ～２０１ｄは、受光面に規則的に二次元配列された複数の受光素子により構成される。受光素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像デバイスである。カメラ２０１ａ～２０１ｄは、レンズ２０３を介して入光された光学像を、制御部２０２からの制御信号に基づいて所定範囲の撮像画角で撮像（受光）し、その撮像画角内の画像信号をデジタルデータに変換してフレームを生成する。また、カメラ２０１ａ～２０１ｄは、撮像とフレームの生成とを時間的に連続して行い、連続するフレームをサーバ２００内の画像入力部２０４に出力する。

画像入力部２０４には、制御部２０２からの制御信号に基づいて、カメラ２０１から出力されたフレーム（デジタルデータ）が入力される。

制御部２０２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される。制御部２０２は、メモリ２０５に記憶されたプログラム（例えば、後述する図４、図５に示すサーバ２００の動作を実現するためのプログラム）に従ってソフトウェア処理を実行することにより、サーバ２００が具備する各種機能を制御する。

メモリ２０５は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）である。メモリ２０５は、サーバ２００における制御等に用いられる各種情報（プログラム等）を記憶する。

操作部２０６は、テンキーやファンクションキー等によって構成され、ユーザの操作内容を入力するために用いられるインタフェースである。表示部２０７は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等によって構成される。表示部２０７は、制御部２０２から出力された画像信号に従って画像を表示する。通信部２０８は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）カードである。通信部２０８は、通信制御部２４２の制御に基づき、外部の通信装置との間で通信を行う。

制御部２０２には、画像処理部２３１と、判断手段に対応する輝度判断部２３２と、取得手段に対応する画像位置取得部２３４と、設置位置取得部２３６と、通信制御部２４２とが含まれて構成される。

画像処理部２３１は、カメラ２０１から夫々出力され、画像入力部２０４に入力されたフレーム（デジタルデータ）について、表示部２０７にライブビューとして表示させるべく、周辺減光補正や歪曲補正を行い、画質や画像サイズを調整する。また、画像処理部２３１は、操作部２０６からの記録指示操作に基づく制御信号が入力されると、記録指示された時点のカメラ２０１における撮像画角内、あるいは、表示部２０７に表示される表示範囲内の光学像を、例えば、ＪＰＥＧ（Joint Photographic Experts Group）等の圧縮符号化方式にて符号化、ファイル化する機能を有する。

輝度判断部２３２は、カメラ２０１ａ～２０１ｄの撮像によって得られた各画像における光源１０２の像の位置（２次元座標情報：画像位置）を検出する。ここで、空間５００内における光源１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃは、自己を一意に特定可能なＩＤ（Identification）で変調された、Ｒ（赤）Ｇ（緑）Ｂ（青）の三色のパターンで巡回的に変化する光を発する。輝度判断部２３２は、カメラ２０１ａ～２０１ｄの撮像によって得られた各画像に含まれる巡回的な三色のパターンの光を検出する。更に、輝度判断部２３２は、この三色の発光のパターンに対応するＩＤの検出、そしてＩＤへの復調を試みる。

ここで、光源１０２の設置位置の周辺に光を反射させる部材等が存在する場合、１つのＩＤについて光源１０２からの光の他に反射した光等が検出される場合がある。図３は、１つのカメラ１０２の受光面における発光領域の一例を示す図である。図３において、受光面２５０ａにおける発光領域３００ａ、３００ｂ、３００ｃは、１つのＩＤに対応する発光領域（画像位置）である。発光領域３００ａは光源１０２からの光に対応する発光領域であり、発光領域３００ｂ、３００ｃは、反射した光に対応する発光領域である。このような場合、輝度判断部２３２は、１つのＩＤに対応する複数の発光領域のそれぞれについて画像位置を検出することになる。

輝度判断部２３２は、１つのＩＤに対応する複数の画像位置を検出した場合、１つのＩＤに対応する複数の画像位置について輝度値を算出して、その明るさを判断する。更に、画像位置取得部２３４は、１つのＩＤに対応する複数の画像位置について、輝度値が設定値以上であり、且つ、最大の輝度値の画像位置を光源１０２からの光であると判断し、その最大の輝度値の画像位置を選択する。

設置位置取得部２３６は、カメラ２０１ａ～２０１ｄについて、２台のカメラ２０１の組み合わせ（カメラペア）を設定する。４台のカメラ２０１からの任意の２台のカメラ２０１の組み合わせ（カメラペア）のパターンは６つ（６通り）となる。

設置位置取得部２３６は、輝度判断部２３２によって取得された、輝度値が設定値以上であり、且つ、最大の輝度値の画像位置を光源１０２からの光の画像位置を用いて、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１の撮像によって得られた画像の双方から、同一のＩＤによって変調された光の領域の取得を試みる。そして、設置位置取得部２３６は、取得することができた場合には、そのＩＤに対応する光源１０２を取得することができたと見なす。

次に、設置位置取得部２３６は、カメラペア毎に、当該カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１の受光面における、取得した光源１０２の像の位置（Ｘｇａ２，Ｙｇａ２）と、他方のカメラ２０１の受光面における、当該取得した光源１０２の像の位置（Ｘｇｂ２，Ｙｇｂ２）とを取得する。更に、設置位置取得部２３６は、双方の像の位置（Ｘｇａ２，Ｙｇａ２）、（Ｘｇｂ２，Ｙｇｂ２）の組み合わせと、当該カメラペアに対応する変換行列とを用いて、空間５００内の光源１０２の設置位置（Ｘｋ２，Ｙｋ２，Ｚｋ２）を算出する。

次に、フローチャートを参照して、サーバ２００の動作を説明する。図４は、サーバ２００よる画像位置選択の一例を示すフローチャートである。

複数のカメラ２０１は、空間５００を撮像する（ステップＳ１０１）。制御部２０２内の輝度判断部２３２は、複数のカメラ２０１の撮像によって得られた各画像における発光領域の画像位置を取得する。更に、輝度判断部２３２は、画像位置に対応するＩＤの取得を試みる（ステップＳ１０２）。

次に、輝度判断部２３２は、複数のカメラ２０１のうち１つのカメラ２０１を選択する（ステップＳ１０３）。

次に、輝度判断部２３２は、ステップＳ１０３において選択した１つのカメラ２０１によって撮像された画像において、１つのＩＤに対応する画像位置を認識する。更に、輝度判断部２３２は、１つのＩＤに対応する画像位置について、その輝度値を測定し、当該輝度値が予め設定された閾値以上、つまり、設定値以上である画像位置が１つのみ存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。なお、輝度値については、ＩＤや撮像したカメラ１０２の識別情報、撮像日時とともにメモリ２０５に保存されるようにしてもよい。

１つのＩＤに対応する画像位置について、輝度値が設定値以上である画像位置が１つのみ存在する場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、画像位置取得部２３４は、その輝度値が設定値以上である１つの画像位置を選択する（ステップＳ１０５）。

一方、１つのＩＤに対応する画像位置について、輝度値が設定値以上である画像位置が１つのみでない場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、輝度判断部２３２は、ステップＳ１０３において選択した１つのカメラ２０１によって撮像された画像において、１つのＩＤに対応する画像位置について、輝度値が設定値以上である画像位置が所定の範囲内に複数存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

１つのＩＤに対応する画像位置について、輝度値が設定値以上である画像位置が所定の範囲内に複数存在する場合（ステップＳ１０６；ＹＥＳ）、画像位置取得部２３４は、輝度値が設定値以上である複数の画像位置のうち、輝度値が最大である画像位置を選択する（ステップＳ１０７）。

次に、画像位置取得部２３４は、ステップＳ１０７において選択しなかった１つ又は複数の画像位置を設置位置の算出対象から除外する（ステップＳ１０８）。

次に、画像位置取得部２３４は、１つのＩＤに対応する１つ又は複数の画像位置が除外された旨を表示部２０７における表示等により利用者に通知する（ステップＳ１０９）。これにより利用者は、反射等の原因となる物体を除去したり、空間５００において設置位置の算出から除外される領域を設定すること等が可能となる。

ステップＳ１０５において輝度値が設定値以上である１つの画像位置を選択した後、ステップＳ１０６において輝度値が設定値以上である画像位置が複数存在しないと判定された後（ステップＳ１０６；ＮＯ）、又は、ステップＳ１０９において画像位置が設置位置の算出対象から除外された旨を通知した後、輝度判断部２３２は、全てのカメラ２０１についてステップＳ１０３における選択が完了したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。全てのカメラ２０１についてステップＳ１０３における選択が完了した場合には（ステップＳ１１０；ＹＥＳ）、一連の動作が終了する。一方、カメラ２０１についてステップＳ１０３における選択が完了していない場合には（ステップＳ１１０；ＮＯ）、ステップＳ１０３以降の動作が繰り返される。

上述した画像位置選択の動作の後、光源１０２の設置位置の算出が行われる。図５は、サーバ２００による設置位置算出の一例を示すフローチャートである。

設置位置取得部２３６は、図４のステップＳ１０５及びステップＳ１０７において選択された画像位置に対応する１つのＩＤを選択する（ステップＳ２０１）。
次に、設置位置取得部２３６は、ステップＳ２０１において選択した１つのＩＤに対応する光源１０２を撮像したカメラペアを選択する（ステップＳ２０２）。なお、ステップＳ２０１において選択した１つのＩＤに対応する光源１０２を撮像したカメラペアが複数設定可能である場合、設置位置取得部２３６は、１つのカメラペアを選択してもよい。例えば、設置位置取得部２３６は、輝度値が高い２つの画像位置に対応する２つのカメラ２０１をカメラペアとして選択してもよい。

次に、設置位置取得部２３６は、ステップＳ２０２において選択したカメラペア内の２つのカメラ１０２によって撮像された画像に含まれる画像位置のうち、ステップＳ２０１において選択した１つのＩＤに対応する画像位置に基づいて、光源１０２の設置位置を算出する（ステップＳ２０３）。ここで、設置位置取得部２３６は、カメラペアに含まれる２台のカメラ２０１のうちの一方のカメラ２０１の受光面における、取得した光源１０２の像の位置と、他方のカメラ２０１の受光面における、当該取得した光源１０２の像の位置とを取得する。更に、設置位置取得部２３６は、双方の像の位置の組み合わせと、当該カメラペアに対応する変換行列とを用いて、空間５００内の光源１０２の設置位置を算出する。

その後、設置位置取得部２３６は、ステップＳ２０１において全てのＩＤを選択したか否かを判定する（ステップＳ２０４）。全てのＩＤが選択されている場合には（ステップＳ２０４；ＹＥＳ）、一連の動作が終了する。一方、未選択のＩＤが存在する場合には（ステップＳ２０４；ＮＯ）、ステップＳ２０１以降の動作が繰り返される。

このように本実施形態では、サーバ２００は、光源１０２の設置位置の周辺に光を反射させる部材等が存在し、１つのＩＤについて光源１０２からの光の他に反射した光が検出されるような場合には、１つのＩＤに対応する複数の画像位置について、輝度値が設定値以上であり、且つ、最大の輝度値の画像位置を光源１０２からの光であると判断し、その最大の輝度値の画像位置を選択し、光源１０２の設置位置の算出に用いる。これにより、輝度値の低い反射光等の画像位置を光源１０２の設置位置の算出から除外し、算出の精度を向上させることができる。

なお、本発明は、上記実施形態の説明及び図面によって限定されるものではなく、上記実施形態及び図面に適宜変更等を加えることは可能である。

例えば、上述した実施形態では、１つのＩＤに対応する複数の画像位置について、輝度値が設定値以上であり、且つ、最大の輝度値の画像位置を光源１０２からの光であると判断した。しかし、例えば、輝度値が設定値以上の画像位置が複数存在する場合には、画像の中心に近いほど歪曲が小さいことに鑑み、最も中心に近い画像位置を光源１０２からの光であると判断してもよい。

また、最大の輝度値であれば、対応する画像位置を光源１０２からの光であると判断してもよい。

また、上述した実施形態では、サーバ２００は、光源１０２の信頼度が最も高いカメラペアを選択し、そのカメラペアの撮像による画像に基づいて光源１０２の設置位置を算出した。しかし、設置位置の算出手法はこれに限定されない。

また、光源１０２及び光源１０２はＬＥＤに限定されない。例えば、表示装置を構成するＬＣＤ、ＰＤＰ、ＥＬディスプレイ等の一部に光源が構成されていてもよい。

また、サーバ２００は、カメラが取り付けられるものであれば、どのような装置でもよい。

また、上記実施形態において、実行されるプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc - Read Only Memory）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＭＯ（Magneto - Optical Disc）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に格納して配布し、そのプログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するシステムを構成することとしてもよい。

また、プログラムをインターネット等のネットワーク上の所定のサーバが有するディスク装置等に格納しておき、例えば、搬送波に重畳させて、ダウンロード等するようにしてもよい。

なお、上述の機能を、ＯＳ（Operating System）が分担して実現する場合又はＯＳとアプリケーションとの協働により実現する場合等には、ＯＳ以外の部分のみを媒体に格納して配布してもよく、また、ダウンロード等してもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
光を受光する受光面を有する受光手段と、
前記受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により前記設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在すると判断された場合に、前記受光面上における最も明るい発光領域の位置を取得する取得手段と、
を備えることを特徴とする位置取得装置。

（付記２）
前記判断手段は、前記設定値以上の明るさを有する複数の発光領域が存在すると判断された場合に、更に前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域か否かを判断し、
前記取得手段は、前記判断手段により前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域であると判断された場合に、前記受光面上における最も明るい発光領域の位置を取得することを特徴とする付記１に記載の位置取得装置。

（付記３）
前記受光手段は、撮像手段を含み、
前記受光面は、予め設定された空間を撮像する受光面であり、
前記取得手段は、前記最も明るい発光領域の位置として、前記空間内における最も明るい光を発する位置を取得することを特徴とする付記１又は２に記載の位置取得装置。

（付記４）
前記取得手段は、更に前記撮像手段により前記予め設定された空間がそれぞれ異なる角度から撮像された複数の画像から、前記最も明るい光を発する位置の複数次元の位置を取得することを特徴とする付記３に記載の位置取得装置。

（付記５）
前記撮像手段を複数備え、
前記複数の画像は、前記複数の撮像手段のそれぞれによって撮像された画像であることを特徴とする付記４に記載の位置取得装置。

（付記６）
受光部における光を受光する受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断ステップと、
前記判断ステップにおいて前記設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在すると判断された場合に、前記受光面上における最も明るい発光領域の位置を取得する取得ステップと、
を含むことを特徴とする位置取得方法。

（付記７）
コンピュータを、
光を受光する受光面を有する受光手段の前記受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断手段、
前記判断手段により前記設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在すると判断された場合に、前記受光面上における最も明るい発光領域の位置を取得する取得手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。

１…可視光通信システム、１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ…機器、１０２、１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ…光源、２００…サーバ、２０１、２０１ａ、２０１ｂ、２０１ｃ、２０１ｄ…カメラ、２０２…制御部、２０３、２０３ａ、２０３ｂ、２０３ｃ、２０３ｄ…レンズ、２０４…画像入力部、２０５…メモリ、２０６…操作部、２０７…表示部、２０８…通信部、２３１…画像処理部、２３２…輝度判断部、２３４…画像位置取得部、２３６…設置位置取得部、２４２…通信制御部、２５０ａ…受光面、３００ａ、３００ｂ、３００ｃ…発光領域、５００…空間

Claims (6)

1. 光を受光する受光面を有する受光手段と、
   前記受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断手段であって、前記設定値以上の明るさを有する複数の発光領域が存在すると判断された場合、さらに、前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域か否かを判断する判断手段と、
   前記判断手段により前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域であると判断され、その後最も明るい発光領域の位置が選択された場合に、前記受光面上における前記最も明るい発光領域の位置を取得対象として取得する取得手段と、
   前記最も明るい発光領域の位置とは異なる発光領域の位置が前記取得手段による前記取得対象から除外された旨及び前記取得対象から除外された発光領域の位置を通知する通知手段と、
   を備えることを特徴とする位置取得装置。
2. 前記受光手段は、撮像手段を含み、
   前記受光面は、予め設定された空間を撮像する受光面であり、
   前記取得手段は、前記最も明るい発光領域の位置として、前記空間内における最も明るい光を発する位置を取得することを特徴とする請求項１に記載の位置取得装置。
3. 前記取得手段は、更に前記撮像手段により前記予め設定された空間がそれぞれ異なる角度から撮像された複数の画像から、前記最も明るい光を発する位置の複数次元の位置を取得することを特徴とする請求項２に記載の位置取得装置。
4. 前記撮像手段を複数備え、
   前記複数の画像は、前記複数の撮像手段のそれぞれによって撮像された画像であることを特徴とする請求項３に記載の位置取得装置。
5. 受光部における光を受光する受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断ステップであって、前記設定値以上の明るさを有する複数の発光領域が存在すると判断された場合、さらに、前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域か否かを判断する判断ステップと、
   前記判断ステップにおいて前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域であると判断され、その後最も明るい発光領域の位置が選択された場合に、前記受光面上における前記最も明るい発光領域の位置を取得対象として取得する取得ステップと、
   前記最も明るい発光領域の位置とは異なる発光領域の位置が前記取得ステップにおける前記取得対象から除外された旨及び前記取得対象から除外された発光領域の位置を通知する通知ステップと、
   を含むことを特徴とする位置取得方法。
6. コンピュータを、
   光を受光する受光面を有する受光手段の前記受光面において、設定された範囲内に設定値以上の明るさを有する発光領域が複数存在するか否かを判断する判断手段であって、前記設定値以上の明るさを有する複数の発光領域が存在すると判断された場合、さらに、前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域か否かを判断する判断手段、
   前記判断手段により前記複数の発光領域が同じ識別情報に基づいた光を受光した領域であると判断され、その後最も明るい発光領域の位置が選択された場合に、前記受光面上における前記最も明るい発光領域の位置を取得対象として取得する取得手段、
   前記最も明るい発光領域の位置とは異なる発光領域の位置が前記取得手段による前記取得対象から除外された旨及び前記取得対象から除外された発光領域の位置を通知する通知手段、
   として機能させることを特徴とするプログラム。

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