JP7056495B2 - 位置算出システム、位置算出装置、位置算出方法及びプログラム - Google Patents
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Description
所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る位置算出システムは、
所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る位置算出システムは、
所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間内に任意に設置され自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置を、前記複数の撮像装置の夫々に撮像させることで、夫々の撮像画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された前記第2の発光装置の光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る位置算出システムは、
所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする。
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る位置算出装置は、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る位置算出装置は、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記複数の第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記複数の第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間内に任意に設置され自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置を前記複数の撮像装置の夫々で撮像することにより、夫々で撮像された画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を備えることを特徴とする。
また、本発明に係る位置算出装置は、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする。
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにて算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成ステップと、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
また、本発明に係る位置算出方法は、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにて算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成ステップと、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする。
コンピュータを、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段、
として機能させることを特徴とする。
また、本発明に係るプログラムは、
コンピュータを、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段、
として機能させることを特徴とする。
所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
を備えることを特徴とする位置算出システム。
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段を更に備えることを特徴とする付記1に記載の位置算出システム。
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの設置位置又は撮像方向の変更の有無を判断する変更判断手段と、
前記変更判断手段によって変更されたと判断された場合に、前記生成手段によって生成された変換行列に基づいて、前記撮像装置の設置位置を修正する修正手段と、
を更に備えたことを特徴とする付記2に記載の位置算出システム。
前記判断手段は、前記撮像装置で撮像された画像の変化に基づいて、設置位置又は撮像方向の変更の有無を判断することを特徴とする付記3に記載の位置算出システム。
撮像装置の追加の有無を判断する追加判断手段と、
前記追加判断手段によって追加されたと判断すると、追加された撮像装置の画像に基づいて、前記変換行列に対応しない空間が存在するか否かを判断する存在判断手段と、
前記存在判断手段により前記変換行列に対応しない空間が存在すると判断された場合に、前記追加された撮像装置の画像と前記変換行列とに基づいて、前記変換行列に対応しない空間に対応する新たな変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する変換制御手段と、
を更に備えることを特徴とする付記2に記載の位置算出システム。
前記複数の撮像装置は、夫々、追加された空間を含む所定の空間に複数設置された発光装置を撮像し、
前記存在判断手段は、前記追加された撮像装置の画像に含まれる複数の発光装置の像の位置に基づき、前記変換行列に対応しない空間が存在するか否かを判断することを特徴とする付記5に記載の位置算出システム。
前記所定の空間内に任意に設置され自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置を、前記複数の撮像装置の夫々に撮像させることで、夫々の撮像画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された前記第2の発光装置の光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を更に備えることを特徴とする付記2~6の何れか1つに記載の位置算出システム。
前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を更に備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする付記1~7の何れか1つに記載の位置算出システム。
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段を備えることを特徴とする位置算出装置。
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記複数の第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記複数の第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段を更に備えることを特徴とする付記9に記載の位置算出装置。
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの設置位置又は撮像方向の変更の有無を判断する変更判断手段と、
前記変更判断手段によって変更されたと判断された場合に、前記生成手段によって生成された変換行列に基づいて、前記撮像装置の設置位置を修正する修正手段と、
を更に備えたことを特徴とする付記10に記載の位置算出装置。
前記判断手段は、前記撮像装置で撮像された画像の変化に基づいて、設置位置又は撮像方向の変更の有無を判断することを特徴とする付記11に記載の位置算出装置。
撮像装置の追加の有無を判断する追加判断手段と、
前記追加判断手段によって追加されたと判断すると、追加された撮像装置の画像に基づいて、前記変換行列に対応しない空間が存在するか否かを判断する存在判断手段と、
前記存在判断手段により前記変換行列に対応しない空間が存在すると判断された場合に、前記追加された撮像装置の画像と前記変換行列とに基づいて、前記変換行列に対応しない空間に対応する新たな変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する変換制御手段と、
を更に備えることを特徴とする付記10に記載の位置算出装置。
前記複数の撮像装置は、夫々、追加された空間を含む所定の空間に複数設置された発光装置を撮像し、
前記存在判断手段は、前記追加された撮像装置の画像に含まれる複数の発光装置の像の位置に基づき、前記変換行列に対応しない空間が存在するか否かを判断することを特徴とする付記13に記載の位置算出装置。
前記所定の空間内には、自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置が任意に設置され、
前記複数の撮像装置の夫々が前記第2の発光装置を撮像することにより、夫々で撮像された画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を更に備えることを特徴とする付記10~14の何れか1つに記載の位置算出装置。
前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を更に備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする付記9~15の何れか1つに記載の位置算出装置。
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出ステップを含むことを特徴とする位置算出方法。
コンピュータを、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段として機能させることを特徴とするプログラム。
Claims (16)
- 所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする位置算出システム。 - 所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする位置算出システム。 - 前記所定の空間内に任意に設置され自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置を、前記複数の撮像装置の夫々に撮像させることで、夫々の撮像画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された前記第2の発光装置の光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の位置算出システム。 - 前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を更に備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の位置算出システム。 - 所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする位置算出装置。 - 所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする位置算出装置。 - 前記所定の空間内には、自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置が任意に設置され、
前記複数の撮像装置の夫々が前記第2の発光装置を撮像することにより、夫々で撮像された画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項5又は6に記載の位置算出装置。 - 前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を更に備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする請求項5~7の何れか1項に記載の位置算出装置。 - 所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにて算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成ステップと、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする位置算出方法。 - 所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出ステップと、
前記算出ステップにて算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成ステップと、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とする位置算出方法。 - コンピュータを、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段、
前記複数の撮像装置の少なくとも何れかの撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更された場合、撮像装置の設置位置又は撮像方向が変更されていない撮像装置と前記設置位置又は撮像方向が変更された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。 - コンピュータを、
所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段、
前記所定の空間を撮像する撮像装置が追加された場合、前記撮像装置と前記追加された撮像装置とにより撮像された夫々の画像内に共通して含まれる前記発光装置の光の位置を前記所定の空間内における前記発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成するよう前記生成手段を制御する制御手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。 - 所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間内に任意に設置され自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置を、前記複数の撮像装置の夫々に撮像させることで、夫々の撮像画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された前記第2の発光装置の光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置算出システム。 - 所定の空間内に設置され、前記所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置と、
前記所定の空間を夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる複数の前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする位置算出システム。 - 所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された撮像装置夫々の設置位置及び撮像方向から、夫々の撮像装置にて撮像された画像内の前記複数の第1の発光装置の光の位置を、前記所定の空間内における前記複数の第1の発光装置の位置へ変換するための変換行列を生成する生成手段と、
前記所定の空間内に任意に設置され自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する第2の発光装置を前記複数の撮像装置の夫々で撮像することにより、夫々で撮像された画像に含まれる前記第2の発光装置の光の位置を取得する第1の取得手段と、
前記生成手段によって生成された変換行列を用いて、前記第1の取得手段によって取得された光の位置から、前記第2の発光装置の前記所定の空間における位置情報を取得する位置情報取得手段と、
を備えることを特徴とする位置算出装置。 - 所定の空間における自己を一意に特定可能な情報で変調された光を発光する複数の第1の発光装置が設置された前記所定の空間を、夫々異なる方向から撮像する複数の撮像装置の夫々で撮像された画像に共通して含まれる前記第1の発光装置の光の位置から、前記複数の撮像装置夫々の設置位置又は撮像方向を算出する算出手段と、
前記撮像された画像における前記第1の発光装置の光の数を取得する第2の取得手段と、
前記第2の取得手段によって取得された光の数に基づいた位置解析手法を設定する設定手段と、
を備え、
前記算出手段は、前記設定手段によって設定された位置解析手法で、前記複数の撮像装置夫々の設置位置を算出することを特徴とする位置算出装置。
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