JP7045234B2 - 無人飛行体 - Google Patents

Description

本開示は、無人飛行体に関する。

無人飛行体に関して、特許文献１には、装置本体の飛行性能を維持しつつ、ノイズを低減することが可能な無線航空機が提案されている。具体的には、特許文献１に記載の無線航空機は、モータで回転するプロペラにより空中を飛行する。そして、特許文献１に記載の無線航空機は、モータの回転音を集音し、集音した回転音の逆位相となる音波を生成し、周辺の音を集音し、集音した音に対して、集音した回転音の逆位相となる音波を合成することでノイズキャンセリングを行う。

特開２０１７－９９６５号公報

しかしながら、プロペラの近くにマイク（マイクロフォン）が配置された場合、プロペラによって発生する気流がマイクに当たることで風雑音がマイクに入る可能性がある。したがって、プロペラによって発生するノイズを適切に収音することは容易ではなく、ターゲットの音からプロペラによって発生するノイズを取り除くことは容易ではない。

そこで、本開示は、風雑音がマイクに入ることを抑制することができる無人飛行体を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る無人飛行体は、前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる１つ以上の発生器と、前記１つ以上の発生器がそれぞれ出す気流の領域である１つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない外部領域に位置する１つ以上の第１マイクロフォンと、前記外部領域において、前記１つ以上の発生器の少なくとも１つと、前記１つ以上の第１マイクロフォンの少なくとも１つとの間にそれぞれ位置する１つ以上の第２マイクロフォンと、前記１つ以上の第１マイクロフォンから出力される１つ以上の第１信号、及び、前記１つ以上の第２マイクロフォンから出力される１つ以上の第２信号を処理するプロセッサと、前記１つ以上の第２マイクロフォンの収音方向をそれぞれ制御する方向制御アクチュエータとを備え、前記プロセッサは、前記無人飛行体の移動方向を判定し、前記移動方向の変化に従って、前記１つ以上の第２マイクロフォンのうちの少なくとも１つの前記収音方向が変化するように前記方向制御アクチュエータを動作させる。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様に係る無人飛行体は、風雑音がマイクに入ることを抑制することができる。

図１は、実施の形態における無人飛行体の構成を示す外観図である。 図２は、実施の形態における無人飛行体の構成を示す断面図である。 図３は、実施の形態における気流領域の変形例を説明するための図である。 図４は、第１変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。 図５は、第２変形例における無人飛行体の構成を示す概略図である。 図６は、第２変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。 図７は、第３変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。 図８は、第３変形例における発生器が傾斜していない状態を説明するための図である。 図９は、第３変形例における収音方向を示す概略図である。 図１０は、第４変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。 図１１は、第４変形例における発生器が傾斜していない状態を説明するための図である。 図１２は、第５変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。

（本開示の基礎となった知見）
近年、ドローン、無人航空機又はＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）とも表現される無人飛行体が、情報収集等に利用され始めている。例えば、人が行くことが困難な場所へ、センサが搭載された無人飛行体を移動させることにより、センサからその場所の様々な情報を取得することが可能になる。このような利用は、建造物の診断などにも適用され得る。例えば、このような無人飛行体を利用して、無人飛行体の周辺の音が収音され得る。

一方で、基本的に、無人飛行体によって発生するノイズは大きく、無人飛行体によって発生するノイズを除いて無人飛行体の周辺の音を収音することは容易ではない。そこで、例えば、無人飛行体の周辺の音と、無人飛行体によって発生するノイズとを収音し、周辺の音からノイズを取り除くための技術が適用されてもよい。これにより、無人飛行体の周辺の音として収音された音から、ノイズとして収音された音が取り除かれ、収音したい機体周辺の音がクリアにとれる。

具体的には、音からノイズを取り除くため、ノイズキャンセリング（ＮＣ）が用いられてもよい。ノイズキャンセリングは、騒音等のノイズを能動的に逆位相音で抑制したり、音からノイズに関連する音だけを除去したりする技術である。例えば、音とノイズとが収音され、音とノイズの逆位相音とを合成することによって、音からノイズが取り除かれる。元の音の逆位相音とは、元の音の位相に対して逆位相を有する音であり、元の音の波形が反転された波形を有する音である。

このようなノイズキャンセリングを適用するため、ノイズを収音するためのマイクは、ノイズの発生源の近くに配置される。例えば、無人飛行体に搭載されたプロペラからノイズが発生する。具体的には、プロペラが回転することにより、プロペラを構成する１つのブレードから翼端渦が発生する。この翼端渦がプロペラを構成する他のブレードに当たることにより、ノイズが発生する。このようなノイズを収音するためのマイクは、プロペラの近くに配置される。

しかしながら、プロペラによって発生する風がマイクに当たることで、風雑音がマイクに入る可能性がある。すなわち、ノイズキャンセリングのためのノイズとは異なるノイズがマイクに入る可能性があり、プロペラによって発生するノイズが適切に収音されない可能性がある。ノイズが正しく収音できないことで、無人飛行体の周辺の音からノイズが適切に取り除かれない可能性がある。

そこで、本開示の一態様に係る無人飛行体は、前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる１つ以上の発生器と、前記１つ以上の発生器がそれぞれ出す気流の領域である１つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない外部領域に位置する１つ以上の第１マイクロフォンと、前記外部領域において、前記１つ以上の発生器の少なくとも１つと、前記１つ以上の第１マイクロフォンの少なくとも１つとの間にそれぞれ位置する１つ以上の第２マイクロフォンと、前記１つ以上の第１マイクロフォンから出力される１つ以上の第１信号、及び、前記１つ以上の第２マイクロフォンから出力される１つ以上の第２信号を処理するプロセッサとを備える。

これにより、無人飛行体は、無人飛行体の周辺の音を収音するための第１マイクロフォン、及び、ノイズを収音するための第２マイクロフォンに、風雑音が入ることを抑制することができる。また、無人飛行体を飛行させる力を発生させ、かつ、気流を発生させる発生器は、ノイズを発生させると想定される。したがって、無人飛行体は、第１マイクロフォンと発生器との間に位置する第２マイクロフォンによって、発生器で発生し第１マイクロフォンに入ると想定されるノイズを適切に収音することができる。

例えば、前記１つ以上の発生器は、２つ以上の発生器であり、前記１つ以上の第２マイクロフォンは、２つ以上の第２マイクロフォンであり、前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々は、前記外部領域において、前記２つ以上の発生器のうち前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々に対応する発生器と、前記１つ以上の第１マイクロフォンの少なくとも１つとの間に位置してもよい。

これにより、無人飛行体は、複数の発生器に従って、無人飛行体が飛行するための力を発生させることができる。また、無人飛行体は、各発生器のノイズを収音するための第２マイクロフォンを備え得る。したがって、無人飛行体は、適切に各発生器のノイズを収音することができる。

また、例えば、前記１つ以上の第１マイクロフォンは、１つの第１マイクロフォンであり、前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々は、前記外部領域において、前記２つ以上の発生器のうち前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々に対応する発生器と、前記１つの第１マイクロフォンとの間に位置してもよい。

これにより、無人飛行体は、各発生器で発生し１つの第１マイクロフォンに入ると想定されるノイズを適切に収音することができる。

また、例えば、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれは、互いに平行でなくかつ交差しなくてもよい。

これにより、無人飛行体は、複数の発生器で発生する複数の気流の間において、第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンを配置するための十分な領域を有し得る。したがって、第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンが、適切な位置に配置され得る。

また、例えば、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれは、前記無人飛行体を飛行させることが可能な方向であってもよい。

これにより、無人飛行体は、各発生器が傾斜されている状態で、適切に飛行することができる。

また、例えば、前記無人飛行体は、さらに、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれを制御する第１アクチュエータを備えてもよい。

これにより、無人飛行体は、発生器が出す気流の方向に対応する傾斜を制御することができる。すなわち、無人飛行体は、発生器の傾斜を適応的に変化させることができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記無人飛行体の移動を判定し、前記無人飛行体の移動の際に、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが互いになす角度が減少するように前記第１アクチュエータを動作させてもよい。

これにより、無人飛行体は、移動方向に対して反対方向に力が発生することを抑制することができる。

また、例えば、前記２つ以上の第２マイクロフォンは、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれの変化にかかわらず、前記外部領域にそれぞれ位置してもよい。

これにより、無人飛行体は、気流の方向が変化しても、風雑音が第２マイクロフォンに入ることを抑制することができる。

また、例えば、前記無人飛行体は、さらに、前記２つ以上の第２マイクロフォンの位置をそれぞれ制御する第２アクチュエータを備え、前記プロセッサは、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが変化する場合、前記外部領域に前記２つ以上の第２マイクロフォンがそれぞれ位置するように前記第２アクチュエータを動作させてもよい。

これにより、無人飛行体は、発生器の傾斜の変化に対して、第２マイクロフォンを適切な位置に配置することができる。

また、例えば、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが変化する場合、前記２つ以上の発生器の各々の前記第１気流領域と、前記２つ以上の第２マイクロフォンのうちの前記２つ以上の発生器の各々に対応する第２マイクロフォンの位置と、の相対的な関係が維持されてもよい。

これにより、無人飛行体は、発生器の傾斜の変化に対して、第２マイクロフォンを適切な位置に維持することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記１つ以上の第１マイクロフォンで収音が行われない期間において、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが互いになす角度が減少するように前記第１アクチュエータを動作させてもよい。

これにより、無人飛行体は、収音期間において、発生器を傾斜させて、収音に適切な状態を構築することができる。また、無人飛行体は、収音期間以外において、移動に適切な状態を構築することができる。

また、例えば、前記無人飛行体は、前記１つ以上の第２マイクロフォンの収音方向をそれぞれ制御する第３アクチュエータを備え、前記プロセッサは、前記無人飛行体の移動方向を判定し、前記移動方向の変化に従って、前記１つ以上の第２マイクロフォンのうちの少なくとも１つの前記収音方向が変化するように前記第３アクチュエータを動作させてもよい。

これにより、無人飛行体は、移動方向の変化に従って、適応的に収音方向を変化させることができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記移動方向と前記１つ以上の第２マイクロフォンのうちの少なくとも１つの前記収音方向とが異なるように前記第３アクチュエータを動作させてもよい。

これにより、無人飛行体は、移動に対して相対的に受ける風によって、第２マイクロフォンに風雑音が入ることを抑制することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記１つ以上の第１信号及び前記１つ以上の第２信号に従って、１つ以上の音を示す１つ以上の第３信号を生成してもよい。

これにより、無人飛行体は、発生器から相対的に遠い第１マイクロフォンの信号と、発生器から相対的に近い第２マイクロフォンの信号とに従って、音を示す信号を新たに生成することができる。

また、例えば、前記プロセッサは、前記１つ以上の第１信号のうちの少なくとも１つによって示される音から前記１つ以上の第２信号のうちの少なくとも１つによって示される音が抑制された音を示す第３信号で構成される前記１つ以上の第３信号を生成してもよい。

これにより、無人飛行体は、発生器から相対的に遠い第１マイクロフォンの信号によって示される音から、発生器から相対的に近い第２マイクロフォンの信号によって示される音が抑制された音を示す信号を新たに生成することができる。

また、例えば、前記外部領域は、前記１つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない領域であり、かつ、前記１つ以上の発生器にそれぞれ流入する気流の領域である１つ以上の第２気流領域のいずれにも含まれない領域であってもよい。

これにより、無人飛行体は、発生器に流れ込む気流が第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンに当たることを抑制することができ、第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンに、風雑音が入ることをさらに抑制することができる。

また、例えば、前記１つ以上の発生器は、１つ以上の回転翼をそれぞれ備えてもよい。

これにより、無人飛行体は、回転翼によって発生する気流が第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンに当たることを抑制することができる。また、無人飛行体は、回転翼によって発生するノイズを適切に収音することができる。

さらに、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、又は、コンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、及び、記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

以下、実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、以下の説明に用いられる各図は、模式図であり、必ずしも厳密に構成要素の配置及び大きさ等を図示していない。

（実施の形態）
図１は、本実施の形態における無人飛行体の構成を示す外観図である。図１において、無人飛行体１００は、発生器１１１～１１４、主マイク（第１マイクロフォン）１２０、副マイク（第２マイクロフォン）１３１～１３４及び筐体１４０を備えている。なお、無人飛行体１００は撮像装置を備えてもよい。

発生器１１１～１１４は、無人飛行体１００を飛行させる力を発生させる。例えば、発生器１１１～１１４のそれぞれは、動力源、動力源から伝達される動力を利用して飛行力を発生させるアクチュエータ及びその他の構造物等で構成される機械であって、例えば、モータ、１つ以上の回転翼及び当該１つ以上の回転翼を覆うダクト又はガードを備える。具体的には、発生器１１１～１１４のそれぞれが、個別に力を発生させる。無人飛行体１００を飛行させる力は、発生器１１１～１１４で個別に発生する複数の力を含む。また、無人飛行体１００を飛行させる力は、発生器１１１～１１４で個別に発生する複数の力が発生器１１１～１１４の全体で合成された力とも表現される。発生器１１１～１１４で個別に発生する力は、例えば無人飛行体１００を垂直方向に移動すなわち上昇させる揚力又は無人飛行体１００を水平方向に移動すなわち前後左右に移動させる推力と表現されてもよい。

また、発生器１１１～１１４のそれぞれは、個別に発生する力の方向とは、反対方向に気流を発生させる。個別に発生する力の方向は、発生器１１１～１１４の間で異なっていてもよく、気流の方向は、発生器１１１～１１４の間で異なっていてもよい。ここでは、気流の方向は、発生器が気流を出す方向である。発生器１１１～１１４で個別に発生する力は、無人飛行体１００を飛行させる力の成分とも表現され得る。すなわち、発生器１１１～１１４のそれぞれは、無人飛行体１００を飛行させる力の成分を気流の方向とは反対方向に発生させる。

ここで、気流の方向は、気流の中心的な１つの方向であって、上流側から下流側へ向かう方向である。例えば、発生器１１１～１１４のそれぞれは、無人飛行体１００の飛行時において、無人飛行体１００の上側の方向へ力を発生させ、無人飛行体１００の下側の方向へ気流を発生させる。上側の方向は、必ずしも真上の方向でなくてもよい。また、下側の方向は、必ずしも真下の方向でなくてもよい。

より具体的には、無人飛行体１００は、発生器１１１～１１４のそれぞれが１つ以上の回転翼で構成される場合、各回転翼が回転することにより、上側に揚力を発生させ、下側に気流を発生させる。具体的には、回転翼で発生する気流の方向及び力の方向は、回転翼の軸に沿う互いに反対の方向である。無人飛行体１００は、上側に発生する揚力によって、上側に揚がる。また、無人飛行体１００は、発生器１１１～１１４のうちの少なくとも１つの回転翼を他の発生器の回転翼と異なる回転数で回転させることにより、前後左右のいずれかに推力を発生させる。そして、各回転翼において、騒音が発生する。

なお、発生器１１１～１１４のそれぞれは、力発生器、気流発生器又は推進器とも表現され得る。

主マイク１２０は、音を取得し、取得された音を信号に変換し、信号を出力する装置である。つまり、主マイク１２０は、音を収音し、収音された音を示す信号を出力する。主マイク１２０は、第１マイク又は音取得マイクとも表現され得る。

副マイク１３１～１３４のそれぞれは、音を取得し、取得された音を信号に変換し、信号を出力する装置である。つまり、副マイク１３１～１３４のそれぞれは、音を収音し、収音された音を示す信号を出力する。副マイク１３１～１３４のそれぞれは、第２マイク又はノイズ取得マイクとも表現され得る。副マイク１３１～１３４は、それぞれ、発生器１１１～１１４に対応する。つまり、副マイク１３１～１３４のそれぞれに対して、発生器１１１～１１４の少なくとも１つが定められる。

ここでは、副マイク１３１は、発生器１１１に対応し、副マイク１３２は、発生器１１２に対応し、副マイク１３３は、発生器１１３に対応し、副マイク１３４は、発生器１１４に対応する。そして、副マイク１３１は、発生器１１１に対応して配置され、副マイク１３２は、発生器１１２に対応して配置され、副マイク１３３は、発生器１１３に対応して配置され、副マイク１３４は、発生器１１４に対応して配置される。

具体的には、副マイク１３１は、発生器１１１と主マイク１２０との間に位置する。ここで、発生器１１１と主マイク１２０との間に位置する副マイク１３１は、必ずしも、発生器１１１の位置と主マイク１２０の位置との中央に位置していなくてもよい。例えば、発生器１１１と主マイク１２０との間の距離よりも、発生器１１１と副マイク１３１との間の距離が短く、かつ、発生器１１１と主マイク１２０との間の距離よりも、副マイク１３１と主マイク１２０との間の距離が短ければよい。

同様に、副マイク１３２は、発生器１１２と主マイク１２０との間に位置し、副マイク１３３は、発生器１１３と主マイク１２０との間に位置し、副マイク１３４は、発生器１１４と主マイク１２０との間に位置する。

また、副マイク１３１～１３４のそれぞれは、基本的に主マイク１２０と同じ性能のマイクであるが、主マイク１２０とは異なる性能のマイクであってもよい。

筐体１４０は、プロセッサ及びメモリ等を物理的に収容するための構造物である。例えば、発生器１１１～１１４、主マイク１２０、副マイク１３１～１３４及び筐体１４０は、１つ以上の支持構造物を介して連結され、相対的な配置が維持されるように１つ以上の支持構造物によって物理的に支持される。

領域１６１～１６４は、それぞれ、発生器１１１～１１４に対応する。具体的には、領域１６１は、発生器１１１の領域であり、領域１６２は、発生器１１２の領域であり、領域１６３は、発生器１１３の領域であり、領域１６４は、発生器１１４の領域である。

例えば、発生器１１１の領域１６１は、発生器１１１が物理的に到達する範囲に対応する。具体的には、発生器１１１が回転翼である場合、発生器１１１の領域１６１は、回転翼が回転することで回転翼が到達する範囲である。領域１６２～１６４のそれぞれも同様に定められる。

また、無人飛行体１００は、各構成要素を動作させるための電源などのエネルギー源を備えていてもよく、外部の電源と接続されていてもよい。

図２は、図１に示された無人飛行体１００の構成を示す断面図である。具体的には、図２は、図１に示された無人飛行体１００の発生器１１１及び１１４に対する鉛直面の断面を概念的に示している。発生器１１２及び１１３に対する断面は、発生器１１１及び１１４に対する断面と基本的に同じであるため、発生器１１２及び１１３に対する断面の図示を省略する。

図２のように、プロセッサ１７０及びメモリ１８０が筐体１４０に収容されている。すなわち、無人飛行体１００は、さらに、プロセッサ１７０及びメモリ１８０を備えている。

プロセッサ１７０は、情報処理を行う電気回路である。具体的には、主マイク１２０から出力される第１信号、及び、副マイク１３１～１３４のそれぞれから出力される第２信号をメモリ１８０に記憶する。第１信号は、主信号と表現されてもよいし、第２信号は、副信号と表現されてもよい。

例えば、プロセッサ１７０は、有線又は無線の通信によって、主マイク１２０から出力される第１信号、及び、副マイク１３１～１３４のそれぞれから出力される第２信号を取得する。有線の通信のための通信線が、主マイク１２０、副マイク１３１～１３４及び筐体１４０等を支持するための１つ以上の支持構造物に含まれていてもよい。プロセッサ１７０は、取得された第１信号、及び、取得された第２信号をメモリ１８０に入出力回路を介して入力することにより、第１信号及び第２信号をメモリ１８０に記憶する。

また、プロセッサ１７０は、第１信号及び第２信号に従って、第３信号を生成してもよい。第３信号は、目的信号と表現されてもよい。具体的には、プロセッサ１７０は、主マイク１２０から出力される第１信号、及び、副マイク１３１から出力される第２信号に従って、第３信号を生成してもよい。同様に、プロセッサ１７０は、主マイク１２０から出力される第１信号、及び、副マイク１３２～１３４のそれぞれから出力される第２信号に従って、第３信号を生成してもよい。

例えば、第３信号は、第１信号によって示される音から第２信号によって示される音が取り除かれた音を示す。プロセッサ１７０は、第２信号によって示される音の逆位相音を示す第４信号を生成し、第１信号と第４信号とを合成することにより、第１信号によって示される音と、第２信号によって示される音の逆位相音とが合成された音を示す第３信号を生成してもよい。プロセッサ１７０は、その他のノイズキャンセリング方法によって、第３信号を生成してもよい。

また、第３信号は、第１信号によって示される音から第２信号によって示される音が取り除かれた音を示す信号に限られない。例えば、第３信号は、第２信号によって示される音から第１信号によって示される音が取り除かれた音を示してもよい。すなわち、第３信号は、より高精度のノイズを示してもよい。

また、プロセッサ１７０は、第３信号を生成する際、第１信号及び第２信号をメモリ１８０へ一時的に記憶し、一時的に記憶された第１信号及び第２信号に従って、第３信号を生成してもよい。また、プロセッサ１７０は、第１信号及び第２信号に従って生成される第３信号をメモリ１８０に記憶してもよい。

また、無人飛行体１００は通信装置を備え、プロセッサ１７０は、無人飛行体１００の外部に位置する外部装置と通信装置を介して無線で通信を行ってもよい。そして、プロセッサ１７０は、無人飛行体１００に対する操作信号を通信装置を介して受信してもよい。そして、プロセッサ１７０は、操作信号に従って、発生器１１１～１１４等を動作させ、無人飛行体１００を飛行させてもよい。

また、プロセッサ１７０は、外部装置へ、主マイク１２０から出力される第１信号、及び、副マイク１３１～１３４のそれぞれから出力される第２信号を送信してもよい。また、プロセッサ１７０は、第１信号及び第２信号に従って生成される第３信号を送信してもよい。例えば、プロセッサ１７０は、第１信号、第２信号及び第３信号を外部装置へ送信する際、第１信号、第２信号及び第３信号をメモリ１８０へ一時的に記憶し、一時的に記憶された第１信号、第２信号及び第３信号を外部装置へ送信してもよい。

メモリ１８０は、情報を記憶するための媒体である。メモリ１８０は、揮発性メモリであってもよいし、不揮発性メモリであってもよい。また、メモリ１８０は、光ディスクでもよいし、磁気ディスクでもよいし、光磁気ディスクでもよいし、半導体メモリでもよい。メモリ１８０には、例えば、主マイク１２０から出力される第１信号、及び、副マイク１３１～１３４のそれぞれから出力される第２信号が記憶される。

図２に示された気流領域（第１気流領域）１９１及び１９４は、それぞれ、発生器１１１及び１１４に対応する。気流領域１９１は、発生器１１１が出す気流（言い換えると発生器１１１を通過した気流又は発生器１１１から流出した気流）の領域として定められる領域である。気流領域１９４は、発生器１１４が出す気流の領域として定められる領域である。

具体的には、気流領域１９１は、図１に示された発生器１１１の領域１６１が、発生器１１１で発生する気流の方向に伸張された領域である。例えば、気流領域１９１は、発生器１１１の領域１６１が、無限に伸張された領域であってもよいし、気流の方向に垂直な方向に発生器１１１が有する幅の５倍等のような有限なサイズで伸張された領域であってもよい。

同様に、気流領域１９４は、図１に示された発生器１１４の領域１６４が、発生器１１４で発生する気流の方向に伸張された領域である。発生器１１２及び１１３のそれぞれについても、同様に、気流領域が定められる。そして、４つの発生器１１１～１１４にそれぞれ対応する４つの気流領域が定められる。

主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４は、４つの気流領域の全体に対する外部領域に位置する。例えば、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４は、４つの気流領域で囲まれる中央の領域に位置する。

これにより、発生器１１１～１１４のそれぞれが発生させる気流が、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４に当たることが抑制され、風雑音が主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４に入ることが抑制される。そして、無人飛行体１００は、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４によって、無人飛行体１００の周辺の音、及び、発生器１１１～１１４で発生するノイズを適切に収音することができる。

したがって、無人飛行体１００は、無人飛行体１００の周辺の音からノイズが取り除かれた音を取得するための音及びノイズを適切に収音することができる。

図３は、図１に示された無人飛行体１００の気流領域の変形例を説明するための図である。上述した例では、発生器１１１～１１４のそれぞれから流出する気流の領域が気流領域（第１気流領域）として定められる。さらに、発生器１１１～１１４のそれぞれへ流入する気流の領域が気流領域（第２気流領域）として定められてもよい。そして、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４は、これらの気流領域（第１気流領域及び第２気流領域）の全体に対する外部領域に位置してもよい。

具体的には、図３に示された第１気流領域３１１及び３１４は、それぞれ、図２に示された気流領域１９１及び１９４と同じである。発生器１１２及び１１３のそれぞれについても、同様に、第１気流領域が定められる。

また、図３に示された第２気流領域３２１及び３２４は、それぞれ、発生器１１１及び１１４に対応する。第２気流領域３２１は、発生器１１１が発生させる気流の領域の一部として定められる領域であって、発生器１１１へ流入する気流の領域として定められる領域である。第２気流領域３２４は、発生器１１４が発生させる気流の領域の一部として定められる領域であって、発生器１１４へ流入する気流の領域として定められる領域である。

具体的には、第２気流領域３２１は、図１に示された発生器１１１の領域１６１が、発生器１１１で発生する気流の方向の反対方向に伸張された領域である。第１気流領域３１１と同様に、第２気流領域３２１は、発生器１１１の領域１６１が、無限に伸張された領域であってもよいし、有限なサイズで伸張された領域であってもよい。

同様に、第２気流領域３２４は、図１に示された発生器１１４の領域１６４が、発生器１１４で発生する気流の方向の反対方向に伸張された領域である。発生器１１２及び１１３のそれぞれについても、同様に、第２気流領域が定められる。

そして、４つの発生器１１１～１１４にそれぞれ対応する４つの第１気流領域と、４つの発生器１１１～１１４にそれぞれ対応する４つの第２気流領域とが定められる。そして、図２の例と同様に、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４は、４つの第１気流領域と４つの第２気流領域との全体に対する外部領域に位置する。

これにより、発生器１１１～１１４のそれぞれへ流入する気流が、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４に当たることが抑制され、風雑音が主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４に入ることが抑制される。

なお、プロセッサ１７０及びメモリ１８０は、筐体１４０とは異なる構成要素に収容されていてもよい。例えば、主マイク１２０に収容されていてもよい。そして、無人飛行体１００は、筐体１４０を備えていなくてもよい。

また、図３の例において、気流の上流側の第２気流領域に、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４が配置されない。しかし、気流の上流側では、気流の下流側に比べて、気流が弱いと想定される。したがって、気流の上流側の第２気流領域に、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４が配置されてもよい。

また、図面において、４つの発生器１１１～１１４のそれぞれとして、１つの回転面及び１つの回転軸を有する１つの回転翼が示されている。しかしながら、１つの発生器が、複数の回転翼で構成されていてもよい。複数の回転翼は、互いに異なる複数の回転面を有していてもよいし、互いに異なる複数の回転軸を有していてもよい。なお、上記では、回転面の直径を回転翼の全長として１つの回転翼が備えられると説明したが、回転面の半径を回転翼の全長として２つの回転翼が備えられると解釈されてもよい。

ここで、回転翼は、１つ以上の翼を有し、回転することによって、回転軸に沿う方向に力を発生させ、力の発生方向とは反対方向に流出する気流を発生させる。回転翼は、ブレード、ローター又はプロペラとも呼ばれる。また、１つ以上の回転翼は、回転翼セットとも表現され得る。

また、発生器１１１～１１４のそれぞれは、１つ以上の回転翼でなくてもよい。発生器１１１～１１４のそれぞれは、ジェットエンジン又はロケットエンジン等であってもよい。

また、無人飛行体１００は、上述した例において４つの発生器１１１～１１４を備えているが、３つ以下の発生器を備えていてもよいし、５つ以上の発生器を備えていてもよい。

また、無人飛行体１００は、上述した例においてそれぞれノイズ取得マイクとして４つの副マイク１３１～１３４を備えているが、３つ以下の副マイクを備えていてもよいし、５つ以上の副マイクを備えていてもよい。また、副マイクは、発生器に一対一に対応していなくてもよい。無人飛行体１００は、複数の発生器に対して、１つの副マイクを備えていてもよいし、１つの発生器に対して、複数の副マイクを備えていてもよい。

また、無人飛行体１００は、上述した例において音取得マイクとして１つの主マイク１２０を備えているが、複数の主マイクを備えていてもよい。例えば、無人飛行体１００は、複数の副マイクにそれぞれ対応する複数の主マイクを備えていてもよい。

また、無人飛行体１００は、上述した例において筐体１４０の上側に主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４を備えているが、無人飛行体１００は、筐体１４０の下側に主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４を備えていてもよい。また、無人飛行体１００は、筐体１４０の下側に主マイク１２０を備え、筐体１４０の上側に副マイク１３１～１３４を備えていてもよい。これにより、無人飛行体１００は、主マイク１２０によって筐体１４０の下側の音を効率的に収音することができる。

また、プロセッサ１７０は、複数のサブプロセッサで構成されていてもよい。つまり、プロセッサ１７０として、複数のプロセッサが用いられてもよい。また、例えば、プロセッサ１７０は、マルチプロセッサであってもよい。また、メモリ１８０は、複数のサブメモリで構成されていてもよい。つまり、メモリ１８０として、複数のメモリが用いられてもよい。また、メモリ１８０は、プロセッサ１７０に含まれていてもよい。

また、無人飛行体１００は、無線の通信のためのアンテナを備えていてもよいし、無線通信回路を備えていてもよい。プロセッサ１７０が、無線の通信のための無線通信回路の役割を果たしてもよい。

また、無人飛行体１００は、対称性を有していなくてもよい。以下に示される複数の変形例のそれぞれにおいて示される無人飛行体も、対称性を有していなくてもよい。

以下、上記の実施の形態の複数の変形例を示す。各変形例において、上記の実施の形態と実質的に同一の構成に対する説明を省略する場合がある。

（第１変形例）
上記の実施の形態における無人飛行体１００は、４つの発生器１１１～１１４を備えているが、本変形例における無人飛行体は、１つの発生器を備えている。

図４は、本変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。図４に示された無人飛行体２００は、１つの発生器２１０、２つの主マイク２２１及び２２２、２つの副マイク２３１及び２３２、筐体２４０、プロセッサ２７０、並びに、メモリ２８０を備えている。本変形例における無人飛行体２００の複数の構成要素のそれぞれは、上記の実施の形態における無人飛行体１００の複数の構成要素のうちの少なくとも１つの構成要素に対応する。

具体的には、発生器２１０は、発生器１１１～１１４に対応し、主マイク２２１及び２２２は、主マイク１２０に対応し、副マイク２３１及び２３２は、副マイク１３１～１３４に対応する。また、筐体２４０、プロセッサ２７０及びメモリ２８０は、それぞれ、筐体１４０、プロセッサ１７０及びメモリ１８０に対応する。そして、無人飛行体２００の複数の構成要素のそれぞれは、無人飛行体１００において対応する少なくとも１つの構成要素と基本的に同じ特徴を有する。

無人飛行体１００は、４つの発生器１１１～１１４を備えているが、無人飛行体２００は、１つの発生器２１０を備えている。そして、１つの発生器２１０に対して定められる気流領域２９０の外部領域に、主マイク２２１及び２２２並びに副マイク２３１及び２３２が配置される。また、副マイク２３１が、主マイク２２１と発生器２１０との間に位置し、副マイク２３２が、主マイク２２２と発生器２１０との間に位置する。

これにより、発生器２１０が発生させる気流が、主マイク２２１及び２２２並びに副マイク２３１及び２３２に当たることが抑制され、風雑音が主マイク２２１及び２２２並びに副マイク２３１及び２３２に入ることが抑制される。したがって、１つの発生器２１０を備えている無人飛行体２００が、主マイク２２１及び２２２並びに副マイク２３１及び２３２によって、無人飛行体２００の周辺の音、及び、発生器２１０で発生するノイズを適切に収音することができる。

なお、主マイク２２１で収音された音から、副マイク２３１で収音されるノイズを取り除くことにより、主マイク２２１で収音された音から、発生器２１０で発生するノイズが適切に取り除かれ得る。また、主マイク２２２で収音された音から、副マイク２３２で収音されるノイズを取り除くことにより、主マイク２２２で収音された音から、発生器２１０で発生するノイズが適切に取り除かれ得る。

また、発生器２１０に対して、図３のように第１気流領域及び第２気流領域が定められ、第１気流領域及び第２気流領域の両方に対する外部領域に、主マイク２２１及び２２２並びに副マイク２３１及び２３２が配置されてもよい。

また、上記の実施の形態における無人飛行体１００の発生器１１１～１１４のそれぞれは、無人飛行体１００を飛行させる力の成分を発生させる。本変形例における無人飛行体２００の発生器２１０も、無人飛行体２００を飛行させる力の成分を発生させるが、この成分は、無人飛行体２００を飛行させる力自体とみなされ得る。

（第２変形例）
本変形例における無人飛行体は、上記の実施の形態における無人飛行体１００と同様に、発生器１１１～１１４、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４、筐体１４０、プロセッサ１７０及びメモリ１８０を備えている。本変形例における無人飛行体では、発生器１１１～１１４の態様が、上記の実施の形態における無人飛行体１００とは異なっている。

図５は、本変形例における無人飛行体の構成を示す概略図である。図５のように、本変形例における無人飛行体４００では、上記の実施の形態における無人飛行体１００と比較して、発生器１１１～１１４が気流を出す方向それぞれは、互いに交差していない点では同一だが、互いに平行でない点で異なる。具体的には、発生器１１１～１１４が傾斜している。すなわち、無人飛行体４００の飛行時において、発生器１１１～１１４のそれぞれで発生する気流の方向に垂直な平面が、重力方向に従って定められる水平面に対して傾斜している。

そして、発生器１１１は、発生器１１１で発生する気流が、発生器１１１から離れていくほど、発生器１１１～１１４に対する所定方向の基準線から離れていき、所定方向において発生器１１１から離れていくように、気流を発生させる。すなわち、発生器１１１は、発生器１１１で発生する気流が、発生器１１１から離れていくほど、発生器１１１～１１４に対する所定方向の基準線から離れていき、所定方向において発生器１１１から離れていくように、傾斜している。

発生器１１２も同様に傾斜している。すなわち、発生器１１２は、発生器１１２で発生する気流が、発生器１１２から離れていくほど、発生器１１１～１１４に対する所定方向の基準線から離れていき、所定方向において発生器１１２から離れていくように、傾斜している。発生器１１３及び１１４も同様に傾斜している。

上記の所定方向は、発生器１１１～１１４に対して共通に定められる方向であって、例えば、発生器１１１～１１４の全体の気流方向である。所定方向は、発生器１１１～１１４で発生する４つの気流の平均的な方向であってもよい。例えば、所定方向は、無人飛行体４００の飛行時における下方向であってもよい。言い換えれば、所定方向は、無人飛行体４００の飛行時における重力方向であってもよい。

発生器１１１～１１４に対する所定方向の基準線は、例えば、発生器１１１～１１４の間を通る線であり、所定方向に沿う線として定められる。発生器１１１～１１４の間を通る線は、発生器１１１～１１４で囲まれる位置を通る線であってもよいし、発生器１１１～１１４の中心の位置を通る線であってもよいし、発生器１１１～１１４の平均的な位置を通る線であってもよい。

また、発生器１１１～１１４が気流を出す方向それぞれは、無人飛行体４００を飛行させることが可能な方向である。具体的には、発生器１１１～１１４のそれぞれで発生する気流の方向と、所定方向との間の角度は、無人飛行体４００を飛行させることが可能な角度として定められた所定角度以下である。つまり、発生器１１１～１１４は、無人飛行体４００を飛行させる力が得られる範囲で、傾斜している。例えば、所定角度は、３５°であってもよいし、４０°であってもよいし、４５°であってもよい。ただし、３５°、４０°及び４５°は例であり、所定角度は、３５°、４０°又は４５°に限られない。

図６は、図５に示された無人飛行体４００の構成を示す断面図である。具体的には、図６は、図５に示された無人飛行体４００の発生器１１１及び１１４に対する鉛直面の断面を概念的に示している。発生器１１２及び１１３に対する断面は、発生器１１１及び１１４に対する断面と基本的に同じであるため、発生器１１２及び１１３に対する断面の図示を省略する。

上記の通り、無人飛行体４００では、無人飛行体１００と比較して、発生器１１１～１１４が傾斜している。具体的には、無人飛行体４００では、発生器１１１～１１４は、１つ以上の支持構造物によって傾斜するように支持されている。

例えば、発生器１１１は、発生器１１１で発生する気流が、発生器１１１から離れていくほど、全体の気流方向の基準線から離れていき、全体の気流方向において発生器１１１から離れていくように、気流を発生させる。同様に、発生器１１４は、発生器１１４で発生する気流が、発生器１１４から離れていくほど、全体の気流方向の基準線から離れていき、全体の気流方向において発生器１１１から離れていくように、気流を発生させる。

これにより、各気流が、全体の気流方向に進むほど、基準線から離れていく。そして、発生器１１１の気流領域１９１、及び、発生器１１４の気流領域１９４が、基準線から遠ざけられる。発生器１１２及び１１３の各気流領域も、同様に、基準線から遠ざけられる。

したがって、無人飛行体４００は、４つの発生器１１１～１１４にそれぞれ対応する４つの気流領域の間に、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４を配置するための十分な領域を有し得る。よって、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４が、適切な位置に配置され得る。

例えば、副マイク１３１は、主マイク１２０と発生器１１１との間において、主マイク１２０から離れた位置に配置され得る。副マイク１３４も、同様に、主マイク１２０と発生器１１４との間において、主マイク１２０から離れた位置に配置され得る。副マイク１３２及び１３３も、同様に配置され得る。したがって、無人飛行体４００は、音及びノイズを適切に収音することができる。

また、軽量化のため、発生器１１１～１１４等を支持するための各支持構造物が短く、発生器１１１～１１４の間隔が小さい場合がある。無人飛行体４００は、このような場合であっても、発生器１１１～１１４の傾斜によって、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４を配置するための十分な領域を有し得る。

なお、本変形例においても、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４は、図３のように、気流の下流側の第１気流領域と、気流の上流側の第２気流領域との両方に対する外部領域に配置されてもよい。

また、発生器１１１～１１４は、互いに異なる方向に、気流を発生させなくてもよい。例えば、上述したように、発生器１１１～１１４のそれぞれが、全体の気流方向に進むほど基準線から離れていく気流を発生させる。その際、発生器１１１及び１１２が、気流を互いに平行に発生させてもよい。同様に、発生器１１３及び１１４が、気流を互いに平行に発生させてもよい。このような場合にも、各気流領域が基準線から遠ざけられ、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４が、適切な位置に配置され得る。

（第３変形例）
本変形例における無人飛行体は、上記の実施の形態における無人飛行体１００と同様に、発生器１１１～１１４、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４、筐体１４０等を備えている。そして、本変形例では、第２変形例と同様に、発生器１１１～１１４が傾斜される。そして、本変形例では、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜、副マイク１３１～１３４のそれぞれの位置、及び、副マイク１３１～１３４のそれぞれの収音方向が制御される。

図７は、本変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。具体的には、図７は、本変形例における無人飛行体５００の発生器１１１及び１１４に対する鉛直面の断面を概念的に示している。発生器１１２及び１１３に対する断面は、発生器１１１及び１１４に対する断面と基本的に同じであるため、発生器１１２及び１１３に対する断面の図示を省略する。

また、無人飛行体５００は、角度制御アクチュエータ（第１アクチュエータ）５１１及び５１４、位置制御アクチュエータ（第２アクチュエータ）５２１及び５２４、並びに、方向制御アクチュエータ（第３アクチュエータ）５３１及び５３４等を備えている。同様に、無人飛行体５００は、発生器１１２及び１１３のそれぞれに対応する角度制御アクチュエータ、並びに、副マイク１３２及び１３３のそれぞれに対応する位置制御アクチュエータ及び方向制御アクチュエータを備えている。

具体的には、角度制御アクチュエータは、発生器１１１～１１４が気流を出す方向それぞれを制御する。具体的には、角度制御アクチュエータ５１１は、第１アクチュエータ又は傾斜制御アクチュエータとも表現され、発生器１１１の傾斜を制御する。すなわち、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を制御する。

例えば、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１で発生する気流の方向に対して垂直な方向に沿う軸で発生器１１１を回動させることによって、所定角度以内で、発生器１１１で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を制御する。ここで、所定角度は、第２変形例で説明された所定角度であってもよい。

同様に、角度制御アクチュエータ５１４は、発生器１１４の傾斜を制御する。すなわち、角度制御アクチュエータ５１４は、発生器１１４で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を制御する。同様に、発生器１１２に対応する角度制御アクチュエータによって、発生器１１２の傾斜が制御され、発生器１１３に対応する角度制御アクチュエータによって、発生器１１３の傾斜が制御される。

また、位置制御アクチュエータ５２１は、第２アクチュエータとも表現され、副マイク１３１の位置を制御する。例えば、位置制御アクチュエータ５２１は、２軸のアクチュエータであって、全体の気流方向における副マイク１３１の位置、及び、全体の気流方向に沿う基準線と副マイク１３１との間の距離を制御する。

同様に、位置制御アクチュエータ５２４は、副マイク１３４の位置を制御する。同様に、副マイク１３２に対応する位置制御アクチュエータによって、副マイク１３２の位置が制御され、副マイク１３３に対応する位置制御アクチュエータによって、副マイク１３３の位置が制御される。

また、方向制御アクチュエータ５３１は、第３アクチュエータとも表現され、副マイク１３１の収音方向を制御する。例えば、副マイク１３１～１３４のそれぞれは、他の方向よりも音の感度が高い方向を収音方向として有する。方向制御アクチュエータ５３１は、副マイク１３１が取り付けられた位置制御アクチュエータ５２１の軸を回動させることにより、副マイク１３１の収音方向を制御する。

同様に、方向制御アクチュエータ５３４は、副マイク１３４の収音方向を制御する。同様に、副マイク１３２に対応する方向制御アクチュエータは、副マイク１３２の収音方向を制御し、副マイク１３３に対応する方向制御アクチュエータは、副マイク１３３の収音方向を制御する。

また、無人飛行体５００は、筐体１４０において、プロセッサ５７０及びメモリ１８０を備えている。無人飛行体５００のプロセッサ５７０及びメモリ１８０は、無人飛行体１００のプロセッサ１７０及びメモリ１８０と基本的に同じである。ただし、無人飛行体５００のプロセッサ５７０は、無人飛行体１００のプロセッサ１７０と比較して、追加の動作を行う。

具体的には、無人飛行体５００のプロセッサ５７０は、無人飛行体１００のプロセッサ１７０の動作に加えて、各角度制御アクチュエータ、各位置制御アクチュエータ及び各方向制御アクチュエータを動作させる処理を行う。例えば、プロセッサ５７０は、有線又は無線の通信によって、これらのアクチュエータへ制御信号を送信することにより、これらのアクチュエータを動作させる。

なお、上記における発生器１１１の傾斜、副マイク１３１の位置、及び、副マイク１３１の収音方向等を制御する各アクチュエータは、一例であって、各アクチュエータの態様は、上記の例に限られない。すなわち、これらの制御機構は、上記の例に限られない。

図８は、図７に示された発生器１１１及び１１４等が傾斜していない状態を説明するための図である。

例えば、角度制御アクチュエータは、無人飛行体の移動の際に、発生器１１１～１１４が気流を出す方向それぞれが互いになす角度を減少させる。具体的には、無人飛行体５００の移動の際に、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１の傾斜を減少させる。つまり、無人飛行体５００の移動の際に、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を減少させる。

具体的には、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動を判定する。プロセッサ５７０は、外部装置から受信される操作信号に従って無人飛行体５００の移動を判定してもよいし、無人飛行体５００の状態等を検知することにより無人飛行体５００の移動を判定してもよい。そして、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動の際に、発生器１１１の傾斜を減少させるように、角度制御アクチュエータ５１１を動作させる。

より具体的には、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動の開始時に、発生器１１１の傾斜を減少させるように、角度制御アクチュエータ５１１を動作させる。そして、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動の終了時に、発生器１１１の傾斜を増加させるように、角度制御アクチュエータ５１１を動作させる。すなわち、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動期間において、移動期間以外よりも、発生器１１１で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を小さくする。

図８の例では、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１の傾斜がなくなるまで、発生器１１１の傾斜を減少させている。すなわち、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度が０°になるまで、角度を減少させている。なお、０°は例であって、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を０°よりも大きい下限まで減少させてもよい。

同様に、無人飛行体５００の移動の際に、角度制御アクチュエータ５１４は、発生器１１４の傾斜を減少させる。つまり、無人飛行体５００の移動の際に、角度制御アクチュエータ５１４は、発生器１１４で発生する気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を減少させる。具体的には、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動の際に、発生器１１４の傾斜を減少させるように、角度制御アクチュエータ５１４を動作させる。

同様に、プロセッサ５７０は、移動の際に、発生器１１２の傾斜を減少させるように、発生器１１２に対応する角度制御アクチュエータを動作させ、発生器１１３の傾斜を減少させるように、発生器１１３に対応する角度制御アクチュエータを動作させる。

また、例えば、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜が変化することで、発生する気流の方向が変化する。これに伴い、気流領域１９１～１９４等が変化し、これらの外部領域も変化する。これに対し、副マイク１３１は、発生器１１１～１１４が気流を出す方向それぞれの変化にかかわらず、外部領域にそれぞれ位置する。具体的には、プロセッサ５７０は、変化した外部領域に副マイク１３１が位置するように、位置制御アクチュエータ５２１を動作させる。

位置制御アクチュエータ５２１は、発生器１１１で発生する気流の方向と、発生器１１１の位置と、副マイク１３１との相対的な関係を維持するように、副マイク１３１の位置を制御してもよい。具体的には、位置制御アクチュエータ５２１は、発生器１１１と副マイク１３１との間の距離、及び、発生器１１１から副マイク１３１へ向かう方向と、発生器１１１で発生する気流の方向との間の角度を維持するように、副マイク１３１の位置を制御してもよい。

同様に、プロセッサ５７０は、変化した外部領域に副マイク１３４が位置するように、位置制御アクチュエータ５２４を動作させる。位置制御アクチュエータ５２４は、発生器１１４で発生する気流の方向と、発生器１１４の位置と、副マイク１３４との相対的な関係を維持するように、副マイク１３４の位置を制御してもよい。

同様に、プロセッサ５７０は、変化した外部領域に副マイク１３２及び１３３が位置するように、副マイク１３２及び１３３のそれぞれに対応する位置制御アクチュエータを動作させる。

これにより、無人飛行体５００は、移動時に、風雑音が副マイクに収音されることを抑制しながら、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜を減少させることができる。そして、これにより、無人飛行体５００は、移動方向に対して反対方向に力が発生することを抑制することができる。

例えば、無人飛行体５００が水平方向に移動する際に、発生器１１１～１１４のうち発生器１１１が、無人飛行体５００の移動の前側であって図７のように傾斜している場合、発生器１１１が移動方向とは反対方向に力を発生させる。そして、発生器１１１が移動方向とは反対方向に発生させる力は、無人飛行体５００の移動を妨げる。そこで、無人飛行体５００は、無人飛行体５００の移動の際に、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜を減少させことで、飛行に対して無駄なエネルギーの消費を削減することができる。

また、無人飛行体５００は、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜の変更に伴う全体の気流領域の変化に従って、副マイク１３１～１３４のそれぞれの位置を制御することができる。そして、これにより、無人飛行体５００は、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜が変化した場合に、副マイク１３１～１３４に風雑音が入ることを抑制することができる。

また、無人飛行体５００は、水平方向に移動する際に、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜を減少させてもよい。そして、無人飛行体５００は、重力方向に移動する際に、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜を減少させなくてもよい。また、無人飛行体５００は、重力方向とは反対方向に移動する際に、効率的な移動のため、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜を減少させてもよい。

また、無人飛行体５００は、水平方向に移動する際に、発生器１１１～１１４のうち、前側の１つ以上の発生器の傾斜を減少させ、他の１つ以上の発生器の傾斜を減少させなくてもよい。この場合、無人飛行体５００は、４つの副マイク１３１～１３４のそれぞれの位置を変化させてもよい。あるいは、この場合、無人飛行体５００は、前側の１つ以上の発生器に対応する１つ以上の副マイクの各位置を変化させ、かつ、他の１つ以上の副マイクの各位置を変化させなくてもよい。

また、無人飛行体５００は、主マイク１２０で収音が行われない期間において、発生器１１１～１１４の各傾斜を減少させてもよい。つまり、無人飛行体５００は、主マイク１２０で収音が行われない期間において、発生器１１１～１１４の各気流の方向と、全体の気流方向との間の角度を減少させてもよい。これにより、無人飛行体５００は、主マイク１２０で収音が行われない期間において、効率的に移動することができる。

この場合、無人飛行体５００は、４つの副マイク１３１～１３４の各位置を変化させなくてもよいし、変化させてもよい。

なお、上記では、副マイクの位置を制御することにより副マイクの位置が外部領域に維持される例を説明したが、発生器が出す気流の方向がどのように変化しても第１気流領域に含まれない位置に副マイクが固定されてもよい。

図９は、図７に示された副マイク１３１～１３４の各収音方向を示す概略図であって、無人飛行体５００を全体の気流方向の上流側から見た図である。

例えば、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向の変化に従って、副マイク１３１の収音方向を変化させるように、方向制御アクチュエータ５３１を動作させる。これにより、方向制御アクチュエータ５３１は、無人飛行体５００の移動方向の変化に従って、副マイク１３１の収音方向を変化させる。

より具体的には、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向を判定する。すなわち、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向を識別する。プロセッサ５７０は、外部装置から受信される操作信号に従って無人飛行体５００の移動方向を判定してもよいし、無人飛行体５００の状態等を検知することにより無人飛行体５００の移動方向を判定してもよい。そして、プロセッサ５７０は、判定された移動方向の変化に従って、方向制御アクチュエータ５３１を介して、副マイク１３１の収音方向を変化させる。

同様に、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向の変化に従って、副マイク１３４の収音方向を変化させるように、方向制御アクチュエータ５３４を動作させる。これにより、方向制御アクチュエータ５３４は、無人飛行体５００の移動方向の変化に従って、副マイク１３４の収音方向を変化させる。

同様に、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向の変化に従って、副マイク１３２の収音方向を変化させるように、副マイク１３２に対応する方向制御アクチュエータを動作させる。また、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向の変化に従って、副マイク１３３の収音方向を変化させるように、副マイク１３３に対応する方向制御アクチュエータを動作させる。

例えば、無人飛行体５００が移動していない場合、副マイク１３１の収音方向は、発生器１１１へ向けられる。同様に、この場合、副マイク１３２の収音方向は、発生器１１２へ向けられ、副マイク１３３の収音方向は、発生器１１３へ向けられ、副マイク１３４の収音方向は、発生器１１４へ向けられる。

また、例えば、図９のように、無人飛行体５００の移動において前側が発生器１１１である場合、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向と副マイク１３１の収音方向とが異なるように、方向制御アクチュエータ５３１を動作させる。

この場合、方向制御アクチュエータ５３１は、発生器１１１が発生させる音を収音できる範囲で、無人飛行体５００の移動方向と副マイク１３１の収音方向とを異ならせてもよい。例えば、方向制御アクチュエータ５３１は、収音方向と、副マイク１３１から発生器１１１へ向かう方向との間の角度が、４５°以内等の所定範囲に維持されるように、移動方向と収音方向とを異ならせてもよい。

そして、この場合、副マイク１３２の収音方向は、発生器１１２へ向けられたままであり、副マイク１３３の収音方向は、発生器１１３へ向けられたままであり、副マイク１３４の収音方向は、発生器１１４へ向けられたままである。あるいは、この場合、副マイク１３２及び１３３のそれぞれの収音方向が、移動方向からより遠ざけられてもよい。

また、例えば、無人飛行体５００の移動において前側が発生器１１４である場合、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向と副マイク１３４の収音方向とが異なるように、方向制御アクチュエータ５３４を動作させる。この場合、方向制御アクチュエータ５３４は、発生器１１４が発生させる音を収音できる範囲で、無人飛行体５００の移動方向と副マイク１３４の収音方向とを異ならせてもよい。

そして、この場合、プロセッサ５７０は、副マイク１３１の収音方向が発生器１１１へ向けられるように、方向制御アクチュエータ５３１を動作させる。また、この場合、副マイク１３２の収音方向は、発生器１１２へ向けられたままであり、副マイク１３３の収音方向は、発生器１１３へ向けられたままである。あるいは、この場合、副マイク１３２及び１３３のそれぞれの収音方向が、移動方向からより遠ざけられてもよい。

収音方向が移動方向に向けられている場合、移動によって相対的に受ける風によって、副マイク１３１～１３４に風雑音が入る可能性がある。無人飛行体５００は、移動方向の変化に従って、収音方向を変化させることにより、副マイク１３１～１３４に風雑音が入ることを抑制することができる。

無人飛行体５００は、さらに、主マイク１２０の収音方向を制御する方向制御アクチュエータを備えていてもよい。そして、プロセッサ５７０は、無人飛行体５００の移動方向と、主マイク１２０の収音方向とが異なるように、方向制御アクチュエータを動作させてもよい。

また、無人飛行体５００は、上述した例において、収音方向を全体の気流方向に垂直な左右方向に変化させているが、収音方向を全体の気流方向に平行な上下方向に変化させてもよい。

また、上述した例では、方向制御アクチュエータ５３１が位置制御アクチュエータ５２１の軸を回転させることにより、副マイク１３１の収音方向を変化させている。しかし、方向制御アクチュエータ５３１は、副マイク１３１の内部に含まれ、副マイク１３１の素子を左右方向又は上下方向に回転させることにより、副マイク１３１の収音方向を変化させてもよい。他の方向制御アクチュエータも同様に動作してもよい。

また、本変形例における無人飛行体５００は、角度制御アクチュエータ、位置制御アクチュエータ及び方向制御アクチュエータのうちいずれかを備え、傾斜、位置及び収音方向のうちいずれかを制御してもよい。

例えば、無人飛行体５００は、方向制御アクチュエータを備えていなくてもよいし、位置制御アクチュエータを備えていなくてもよい。また、無人飛行体５００は、角度制御アクチュエータ及び位置制御アクチュエータを備えていなくてもよい。すなわち、本変形例の一部が、上記の実施の形態又は第２変形例等に適用されてもよい。

（第４変形例）
本変形例における無人飛行体は、第３変形例における無人飛行体５００と同様に、発生器１１１～１１４、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４、筐体１４０等を備えている。そして、また、本変形例における無人飛行体は、第３変形例における無人飛行体５００と同様に、発生器１１１～１１４のそれぞれに対応する角度制御アクチュエータを備えている。第３変形例と比較して、本変形例では、各発生器に固定的に連結された連動構造物に副マイクが取り付けられている。

図１０は、本変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。具体的には、図１０は、本変形例における無人飛行体６００の発生器１１１及び１１４に対する鉛直面の断面を概念的に示している。発生器１１２及び１１３に対する断面は、発生器１１１及び１１４に対する断面と基本的に同じであるため、発生器１１２及び１１３に対する断面の図示を省略する。

例えば、本変形例における無人飛行体６００は、第３変形例における無人飛行体５００と比較して、連動構造物６４１及び６４４、並びに、方向制御アクチュエータ６３１及び６３４を備えている。同様に、無人飛行体６００は、発生器１１２及び１１３のそれぞれに対応する連動構造物、並びに、副マイク１３２及び１３３のそれぞれに対応する方向制御アクチュエータを備えている。

すなわち、本変形例における無人飛行体６００は、第３変形例における無人飛行体５００と比較して、副マイク１３１～１３４のそれぞれに対応する位置制御アクチュエータに代えて、発生器１１１～１１４のそれぞれに対応する連動構造物を備えている。また、無人飛行体６００では、無人飛行体５００と比較して、副マイク１３１～１３４のそれぞれに対応する方向制御アクチュエータの機構が異なっている。

連動構造物６４１は、発生器１１１に固定的に連結される構造物である。また、連動構造物６４１には、副マイク１３１が取り付けられている。これにより、発生器１１１の傾斜の変化に従って、連動構造物６４１の配置が変化し、連動構造物６４１の配置の変化に従って、副マイク１３１の位置が変化する。例えば、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１の傾斜を変化させることにより、連動構造物６４１の配置を変化させ、副マイク１３１の位置を変化させる。

同様に、発生器１１４に固定的に連結された連動構造物６４４に副マイク１３４が取り付けられている。これにより、発生器１１４の傾斜の変化に従って、副マイク１３４の位置が変化する。例えば、角度制御アクチュエータ５１４は、発生器１１４の傾斜を変化させることにより、連動構造物６４４の配置を変化させ、副マイク１３４の位置を変化させる。

同様に、発生器１１２に固定的に連結された連動構造物に副マイク１３２が取り付けられている。これにより、発生器１１２の傾斜の変化に従って、副マイク１３４の位置が変化する。また、発生器１１３に固定的に連結された連動構造物に副マイク１３３が取り付けられている。これにより、発生器１１３の傾斜の変化に従って、副マイク１３３の位置が変化する。

角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１の傾斜を制御することにより、副マイク１３１の位置を制御し、第３変形例における位置制御アクチュエータ５２１と同じ役割を果たす。同様に、角度制御アクチュエータ５１４は、発生器１１４の傾斜を制御することにより、副マイク１３４の位置を制御し、第３変形例における位置制御アクチュエータ５２４と同じ役割を果たす。同様に、発生器１１２及び１１３のそれぞれに対応する角度制御アクチュエータは、第３変形例における位置制御アクチュエータと同じ役割を果たす。

また、方向制御アクチュエータ６３１は、副マイク１３１の収音方向を制御する。方向制御アクチュエータ６３１は、副マイク１３１が取り付けられた連動構造物６４１の軸を回動させることにより、副マイク１３１の収音方向を制御する。これにより、方向制御アクチュエータ６３１は、第３変形例における方向制御アクチュエータ５３１と同じ役割を果たす。

同様に、方向制御アクチュエータ６３４は、副マイク１３４の収音方向を制御することにより、第３変形例における方向制御アクチュエータ５３４と同じ役割を果たす。同様に、副マイク１３２に対応する方向制御アクチュエータは、副マイク１３２の収音方向を制御し、副マイク１３３に対応する方向制御アクチュエータは、副マイク１３３の収音方向を制御する。これにより、副マイク１３２及び１３３のそれぞれに対応する方向制御アクチュエータも、第３変形例における方向制御アクチュエータと同じ役割を果たす。

また、本変形例における無人飛行体６００は、第３変形例における無人飛行体５００と比較して、筐体１４０に、プロセッサ５７０に代えてプロセッサ６７０を備えている。無人飛行体６００のプロセッサ６７０は、第２マイク１３１～１３４のそれぞれに対応する位置制御アクチュエータを動作させる処理を除いて、基本的に、無人飛行体５００のプロセッサ５７０と同様の動作を行う。

なお、上記における発生器１１１の傾斜、副マイク１３１の位置、及び、副マイク１３１の収音方向等を制御する各アクチュエータ及び各構造物は、一例であって、各アクチュエータ及び各構造物の態様は、上記の例に限られない。すなわち、これらの制御機構は、上記の例に限られない。

図１１は、図１０に示された発生器１１１及び１１４等が傾斜していない状態を説明するための図である。

例えば、無人飛行体６００の移動の際に、角度制御アクチュエータ５１１は、発生器１１１の傾斜を減少させ、角度制御アクチュエータ５１４は、発生器１１４の傾斜を減少させる。同様に、無人飛行体６００の移動の際に、発生器１１２に対応する角度制御アクチュエータは、発生器１１２の傾斜を減少させ、発生器１１３に対応する角度制御アクチュエータは、発生器１１３の傾斜を減少させる。

そして、発生器１１１～１１４のそれぞれの傾斜が変化することで、発生する気流の方向が変化する。これに伴い、気流領域１９１及び１９４等が変化し、これらの外部領域も変化する。

一方で、発生器１１１の傾斜が変化することで、連動構造物６４１の配置が変化し、副マイク１３１の位置が変化する。その際、発生器１１１で発生する気流の方向と、発生器１１１の位置と、副マイク１３１との相対的な関係が維持される。同様に、発生器１１４の傾斜が変化することで、連動構造物６４４の配置が変化し、副マイク１３４の位置が変化する。その際、発生器１１４で発生する気流の方向と、発生器１１４の位置と、副マイク１３４との相対的な関係が維持される。

同様に、発生器１１２の傾斜が変化することで、発生器１１２に対応する連動構造物の配置が変化し、副マイク１３２の位置が変化する。その際、発生器１１２で発生する気流の方向と、発生器１１２の位置と、副マイク１３２との相対的な関係が維持される。また、発生器１１３の傾斜が変化することで、発生器１１３に対応する連動構造物の配置が変化し、副マイク１３３の位置が変化する。その際、発生器１１３で発生する気流の方向と、発生器１１３の位置と、副マイク１３３との相対的な関係が維持される。

これにより、無人飛行体６００は、発生器１１１～１１４の各傾斜の変更に従って変化する外部領域に副マイク１３１～１３４が位置するように、副マイク１３１～１３４の各位置を制御することができる。したがって、無人飛行体６００は、副マイク１３１～１３４に風雑音が入ることを抑制することができる。

また、角度制御アクチュエータ５１１～５１４の制御によって、発生器１１１～１１４の傾斜及び副マイク１３１～１３４の位置が制御される。したがって、制御が簡略化させる。また、相対的な配置が維持されるため、配置の変化の影響が抑制させる。

また、第３変形例と第４変形例とが適宜組み合わされてもよい。例えば、第４変形例における無人飛行体６００は、第３変形例における無人飛行体５００と同様に、発生器１１１～１１４の各傾斜を制御してもよい。具体的には、第４変形例における無人飛行体６００は、第３変形例における無人飛行体５００と同じタイミングで、発生器１１１～１１４の各傾斜を減少させてもよい。また、第４変形例における無人飛行体６００は、発生器１１１～１１４のうちの１つ以上の発生器の各傾斜を減少させてもよい。

また、第４変形例における無人飛行体６００は、第３変形例における無人飛行体５００と同様に、副マイク１３１～１３４の各収音方向を変化させてもよい。例えば、無人飛行体６００、プロセッサ６７０、方向制御アクチュエータ６３１及び６３４等は、第３変形例における無人飛行体５００、プロセッサ５７０、方向制御アクチュエータ５３１及び５３４等と同様に動作してもよい。

（第５変形例）
本変形例における無人飛行体は、第３変形例における無人飛行体５００と同様に、発生器１１１～１１４、主マイク１２０及び副マイク１３１～１３４、筐体１４０等を備えている。そして、また、本変形例における無人飛行体は、第３変形例における無人飛行体５００と同様に、発生器１１１～１１４のそれぞれに対応する角度制御アクチュエータを備えている。第３変形例と比較して、本変形例では、副マイク１３１～１３４が風を遮る構造物（以下、風防構造物とも称する。）に覆われている。

図１２は、本変形例における無人飛行体の構成を示す断面図である。具体的には、図１２は、本変形例における無人飛行体７００の発生器１１１及び１１４に対する鉛直面の断面を概念的に示している。発生器１１２及び１１３に対する断面は、発生器１１１及び１１４に対する断面と基本的に同じであるため、発生器１１２及び１１３に対する断面の図示を省略する。

例えば、本変形例における無人飛行体７００は、第３変形例における無人飛行体５００と比較して、風防構造物７５１及び７５４、並びに、方向制御アクチュエータ７３１及び７３４を備えている。同様に、無人飛行体７００は、副マイク１３２及び１３３のそれぞれに対応する風防構造物及び方向制御アクチュエータを備えている。

すなわち、本変形例における無人飛行体７００は、第３変形例における無人飛行体５００と比較して、副マイク１３１～１３４のそれぞれに対応する位置制御アクチュエータに代えて、副マイク１３１～１３４のそれぞれに対応する風防構造物を備えている。また、無人飛行体７００では、無人飛行体５００と比較して、副マイク１３１～１３４のそれぞれに対応する方向制御アクチュエータの機構が異なっている。また、第３変形例における無人飛行体５００と比較して、発生器１１１～１１４は互いに近づけられている。

風防構造物７５１は、発生器１１１と副マイク１３１との間に配置される。また、風防構造物７５１の少なくとも一部が、発生器１１１が発生させる気流領域１９１に含まれるように、風防構造物７５１のサイズ又は配置が定められる。また、力の低下を抑制するため、例えば、気流領域１９１に含まれる風防構造物７５１の少なくとも一部が、気流の方向に垂直な方向において、発生器１１１が備える回転翼の回転半径よりも小さくなるように、サイズ又は配置が定められる。

上記の説明における気流領域１９１は、風防構造物７５１が存在しない場合における気流領域である。実際には、気流領域１９１は、風防構造物７５１によって変化する。具体的には、気流領域１９１は、風防構造物７５１よりも気流の下流側を含まないように変化する。

同様に、風防構造物７５４は、発生器１１４と副マイク１３４との間に配置される。また、風防構造物７５４の少なくとも一部が、発生器１１４が発生させる気流領域１９４に含まれるように、風防構造物７５４のサイズ又は配置が定められる。また、力の低下を抑制するため、例えば、気流領域１９４に含まれる風防構造物７５４の少なくとも一部が、気流の方向に垂直な方向において、発生器１１４が備える回転翼の回転半径よりも小さくなるように、サイズ又は配置が定められる。

上記の説明における気流領域１９４は、風防構造物７５４が存在しない場合における気流領域である。実際には、気流領域１９４は、風防構造物７５４によって変化する。具体的には、気流領域１９４は、風防構造物７５４によって、風防構造物７５４よりも気流の下流側を含まないように変化する。

同様に、副マイク１３２に対応する風防構造物も、発生器１１２及び副マイク１３２に対して配置される。同様に、副マイク１３３に対応する風防構造物も、発生器１１３及び副マイク１３３に対して配置される。そして、副マイク１３２及び１３３のそれぞれに対応する風防構造物のサイズ及び配置も、風防構造物７５１及び７５４と同様に定められる。

また、方向制御アクチュエータ７３１は、副マイク１３１の収音方向を制御する。方向制御アクチュエータ７３１は、副マイク１３１が取り付けられた支持構造物の軸を回動させることにより、副マイク１３１の収音方向を制御する。これにより、方向制御アクチュエータ７３１は、第３変形例における方向制御アクチュエータ５３１と同じ役割を果たす。

同様に、方向制御アクチュエータ７３４は、副マイク１３４の収音方向を制御することにより、第３変形例における方向制御アクチュエータ５３４と同じ役割を果たす。同様に、副マイク１３２に対応する方向制御アクチュエータは、副マイク１３２の収音方向を制御し、副マイク１３３に対応する方向制御アクチュエータは、副マイク１３３の収音方向を制御する。これにより、副マイク１３２及び１３３のそれぞれに対応する方向制御アクチュエータも、第３変形例における方向制御アクチュエータと同じ役割を果たす。

また、本変形例における無人飛行体７００は、第３変形例における無人飛行体５００と比較して、筐体１４０に、プロセッサ５７０に代えてプロセッサ７７０を備えている。無人飛行体７００のプロセッサ６７０は、第２マイク１３１～１３４のそれぞれに対応する位置制御アクチュエータを動作させる処理を除いて、基本的に、無人飛行体５００のプロセッサ５７０と同様の動作を行う。

本変形例において、副マイク１３１は、風防構造物７５１の内部に配置される。また、副マイク１３４は、風防構造物７５４の内部に配置される。同様に、副マイク１３２は、副マイク１３２に対応する風防構造物の内部に配置され、副マイク１３３は、副マイク１３３に対応する風防構造物の内部に配置される。これにより、無人飛行体７００は、副マイク１３１～１３４に風雑音が入ることを抑制することができる。

なお、主マイク１２０も、複数の副マイク１３１～１３４に対応する複数の風防構造物の少なくとも１つの内部に配置されてよい。これにより、無人飛行体７００は、主マイク１２０に風雑音が入ることを抑制することができる。

また、本変形例における無人飛行体７００は、角度制御アクチュエータ及び方向制御アクチュエータを備えなくてもよい。そして、各発生器の配置、及び、各副マイクの収音方向が固定されていてもよい。本変形例に示された風防構造物は、第３変形例に限らず、上記の実施の形態、又は、第３変形例とは異なる変形例にも適用可能である。例えば、上記の実施の形態における無人飛行体１００等が、本変形例に示された風防構造物を備えてもよい。

また、各風防構造物は、無人飛行体７００の移動方向に対して相対的に発生する気流を遮ってもよい。これにより、各副マイク等に入る風雑音が抑制される。

以上、複数の変形例を含む上記の実施の形態等に基づいて無人飛行体の態様を説明したが、無人飛行体の態様は、上記の実施の形態等に限定されない。上記の実施の形態等に対して当業者が思いつく変形が施されてもよいし、上記の実施の形態等における複数の構成要素が任意に組み合わされてもよい。

例えば、上記の実施の形態において特定の構成要素によって実行される処理を特定の構成要素の代わりに別の構成要素が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

また、説明に用いられた第１及び第２等の序数は、適宜、付け替えられてもよい。また、構成要素などに対して、序数が新たに与えられてもよいし、取り除かれてもよい。

上記において各構造物には、純物質が用いられてもよいし、混合物が用いられてもよい。例えば、金属が用いられてもよいし、樹脂が用いられてもよいし、木材が用いられてもよいし、その他の素材が用いられてもよい。また、各構成要素の位置は、その構成要素の中心の位置であってもよいし、その構成要素の主要な位置であってもよい。

また、上流側は、気流の方向とは反対の方向の側に対応し、下流側は、気流の方向の側に対応している。例えば、気流の方向が下方向である場合、上流側は上側であり、下流側は下側である。

また、上記の実施の形態では、無人飛行体にはメモリが備えられ、プロセッサはメモリに信号を記憶させる例を説明したが、無人飛行体にはメモリが備えられなくてもよい。この場合、プロセッサは、信号を送信するための送信処理を行い、信号はアンテナを介して外部装置へ送信される。そして、外部装置にて信号処理が行われる。すなわち、プロセッサの処理は、記憶処理、信号処理、又は通信処理のいずれであってもよい。

以下、本開示の一態様における無人飛行体の基本的な構成及び代表的な変形例等を示す。これらは、互いに組み合わされてもよいし、上記の実施の形態等の一部と組み合わされてもよい。

（１）本開示の一態様における無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、１つ以上の発生器（１１１～１１４、２１０）と、１つ以上の第１マイクロフォン（１２０、２２１、２２２）と、１つ以上の第２マイクロフォン（１３１～１３４、２３１、２３２）と、プロセッサ（１７０、２７０、５７０、６７０、７７０）とを備える。

１つ以上の発生器（１１１～１１４、２１０）は、無人飛行体を飛行させる力を発生させ、それぞれ気流を発生させる。１つ以上の第１マイクロフォン（１２０、２２１、２２２）は、１つ以上の発生器がそれぞれ出す気流の領域である１つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない外部領域に位置する。

１つ以上の第２マイクロフォン（１３１～１３４、２３１、２３２）は、外部領域において、少なくとも１つの発生器と、少なくとも１つの第１マイクロフォンとの間に位置する。プロセッサ（１７０、２７０、５７０、６７０、７７０）は、１つ以上の第１マイクロフォンから出力される１つ以上の第１信号、及び、１つ以上の第２マイクロフォンから出力される１つ以上の第２信号を処理する。

これにより、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、無人飛行体の周辺の音を収音するための第１マイクロフォン、及び、ノイズを収音するための第２マイクロフォンに、風雑音が入ることを抑制することができる。また、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、第１マイクロフォンと発生器との間に位置する第２マイクロフォンによって、発生器で発生し第１マイクロフォンに入ると想定されるノイズを適切に収音することができる。

（２）例えば、無人飛行体（１００、４００、５００、６００、７００）において、１つ以上の発生器（１１１～１１４）は、２つ以上の発生器であってもよい。また、１つ以上の第２マイクロフォン（１３１～１３４）は、２つ以上の第２マイクロフォンであってもよい。また、各第２マイクロフォン（１３１～１３４）は、外部領域において、各第２マイクロフォンに対応する発生器と、少なくとも１つの第１マイクロフォンとの間に位置してもよい。

これにより、無人飛行体（１００、４００、５００、６００、７００）は、複数の発生器に従って、無人飛行体が飛行するための力を発生させることができる。また、無人飛行体（１００、４００、５００、６００、７００）は、各発生器のノイズを収音するための第２マイクロフォンを備え得る。したがって、無人飛行体（１００、４００、５００、６００、７００）は、適切に各発生器のノイズを収音することができる。

（３）例えば、無人飛行体（１００、４００、５００、６００、７００）において、１つ以上の第１マイクロフォン（１２０）は、１つの第１マイクロフォンである。また、各第２マイクロフォン（１３１～１３４）は、外部領域において、各第２マイクロフォンに対応する発生器と、１つの第１マイクロフォンとの間に位置してもよい。これにより、無人飛行体（１００、４００、５００、６００、７００）は、各発生器で発生し１つの第１マイクロフォンに入ると想定されるノイズを適切に収音することができる。

（４）例えば、無人飛行体（４００、５００、６００、７００）において、２つ以上の発生器（１１１～１１４）が気流を出す方向それぞれは、互いに平行でなくかつ交差しない方向であってもよい。

これにより、無人飛行体（４００、５００、６００、７００）は、複数の発生器で発生する複数の気流の間において、第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンを配置するための十分な領域を有し得る。したがって、第１マイクロフォン（１２０）及び第２マイクロフォン（１３１～１３４）が、適切な位置に配置され得る。

（５）例えば、無人飛行体（４００、５００、６００、７００）において、２つ以上の発生器（１１１～１１４）が気流を出す方向それぞれは、それぞれ無人飛行体を飛行させることが可能な方向であってもよい。これにより、無人飛行体（４００、５００、６００、７００）は、各発生器が傾斜されている状態で、適切に飛行することができる。

（６）例えば、無人飛行体（５００、６００、７００）は、２つ以上の発生器が気流を出す方向それぞれを制御する第１アクチュエータ（５１１、５１４）を備えてもよい。これにより、無人飛行体（５００、６００、７００）は、発生器が出す気流の方向に対応する傾斜を制御することができる。すなわち、無人飛行体（５００、６００、７００）は、発生器の傾斜を適応的に変化させることができる。

（７）例えば、無人飛行体（５００、６００、７００）において、プロセッサ（５７０、６７０、７７０）は、無人飛行体の移動を判定してもよい。そして、プロセッサ（５７０、６７０、７７０）は、無人飛行体の移動の際に、２つ以上の発生器が気流を出す方向それぞれが互いになす角度が減少するように第１アクチュエータを動作させてもよい。これにより、無人飛行体（５００、６００、７００）は、移動方向に対して反対方向に力が発生することを抑制することができる。

（８）例えば、無人飛行体（５００、６００、７００）において、２つ以上の第２マイクロフォン（１３１～１３４）は、２つ以上の発生器が気流を出す方向それぞれの変化にかかわらず、外部領域に位置してもよい。これにより、無人飛行体（５００、６００、７００）は、気流の方向が変化しても、風雑音が第２マイクロフォンに入ることを抑制することができる。

（９）例えば、無人飛行体（５００）は、２つ以上の第２マイクロフォンの位置をそれぞれ制御する第２アクチュエータ（５２１、５２４）を備えてもよい。プロセッサ（５７０）は、２つ以上の発生器が気流を出す方向それぞれが変化する場合、外部領域に２つ以上の第２マイクロフォンがそれぞれ位置するように第２アクチュエータを動作させてもよい。これにより、無人飛行体（５００）は、発生器の傾斜の変化に対して、第２マイクロフォンを適切な位置に配置することができる。

（１０）例えば、無人飛行体（５００、６００、７００）において、２つ以上の発生器が気流を出す方向それぞれが変化する場合、各発生器の第１気流領域と、各発生器に対応する第２マイクロフォンの位置との相対的な関係が維持されてもよい。これにより、無人飛行体（５００、６００、７００）は、発生器の傾斜の変化に対して、第２マイクロフォンを適切な位置に維持することができる。

（１１）例えば、無人飛行体（５００、６００、７００）において、プロセッサ（５７０、６７０、７７０）は、１つ以上の第１マイクロフォンで収音が行われない期間において、２つ以上の発生器が気流を出す方向それぞれが互いになす角度が減少するように第１アクチュエータを動作させてもよい。

これにより、無人飛行体（５００、６００、７００）は、収音期間において、発生器を傾斜させて、収音に適切な状態を構築することができる。また、無人飛行体（５００、６００、７００）は、収音期間以外において、移動に適切な状態を構築することができる。

（１２）例えば、無人飛行体（５００、６００、７００）は、１つ以上の第２マイクロフォンの収音方向をそれぞれ制御する第３アクチュエータ（５３１、５３４、６３１、６３４、７３１、７３４）を備えてもよい。そして、プロセッサ（５７０、６７０、７７０）は、無人飛行体の移動方向を判定し、移動方向の変化に従って、１つ以上の第２マイクロフォンのうちの少なくとも１つの収音方向が変化するように第３アクチュエータを動作させてもよい。

これにより、無人飛行体（５００、６００、７００）は、移動方向の変化に従って、適応的に収音方向を変化させることができる。

（１３）例えば、無人飛行体（５００、６００、７００）において、プロセッサ（５７０、６７０、７７０）は、移動方向と、１つ以上の第２マイクロフォンのうちの少なくとも１つの収音方向とが異なるように第３アクチュエータを動作させてもよい。これにより、無人飛行体（５００、６００、７００）は、移動に対して相対的に受ける風によって、第２マイクロフォンに風雑音が入ることを抑制することができる。

（１４）例えば、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）において、プロセッサ（１７０、２７０、５７０、６７０、７７０）は、１つ以上の第１信号及び１つ以上の第２信号に従って、１つ以上の音を示す１つ以上の第３信号を生成してもよい。これにより、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、発生器から相対的に遠い第１マイクロフォンの信号と、発生器から相対的に近い第２マイクロフォンの信号とに従って、音を示す信号を新たに生成することができる。

（１５）例えば、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）において、プロセッサ（１７０、２７０、５７０、６７０、７７０）は、１つ以上の第１信号のうち少なくとも１つが示す音から１つ以上の第２信号のうち少なくとも１つが示す音が抑制された音を示す信号で構成される１つ以上の第３信号を生成してもよい。

これにより、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、発生器から相対的に遠い第１マイクロフォンの信号で示される音から、発生器から相対的に近い第２マイクロフォンの信号で示される音が取り除かれた音を示す信号を新たに生成できる。

（１６）例えば、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）に関して、外部領域は、１つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない領域であり、かつ、１つ以上の第２気流領域のいずれにも含まれない領域である。ここで、１つ以上の第２気流領域は、１つ以上の発生器にそれぞれ流入する気流の領域である。

これにより、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、発生器に流れ込む気流が第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンに当たることを抑制することができる。そして、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンに、風雑音が入ることをさらに抑制することができる。

（１７）例えば、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）において、１つ以上の発生器（１１１～１１４、２１０）は、１つ以上の回転翼をそれぞれ備えてもよい。これにより、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、回転翼によって発生する気流が第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンに当たることを抑制することができる。また、無人飛行体（１００、２００、４００、５００、６００、７００）は、回転翼によって発生するノイズを適切に収音することができる。

本開示は、音を収音する無人飛行体に利用可能であり、無人飛行体を用いて音を収音する録音システム等に適用可能である。

１００、２００、４００、５００、６００、７００ 無人飛行体
１１１、１１２、１１３、１１４、２１０ 発生器
１２０、２２１、２２２ 主マイク（第１マイクロフォン）
１３１、１３２、１３３、１３４、２３１、２３２ 副マイク（第２マイクロフォン）
１４０、２４０ 筐体
１６１、１６２、１６３、１６４ 領域
１７０、２７０、５７０、６７０、７７０ プロセッサ
１８０、２８０ メモリ
１９１、１９４、２９０、３１１、３１４ 気流領域（第１気流領域）
３２１、３２４ 第２気流領域
５１１、５１４ 角度制御アクチュエータ（第１アクチュエータ）
５２１、５２４ 位置制御アクチュエータ（第２アクチュエータ）
５３１、５３４、６３１、６３４、７３１、７３４ 方向制御アクチュエータ（第３アクチュエータ）
６４１、６４４ 連動構造物
７５１、７５４ 風防構造物

Claims (18)

1. 無人飛行体であって、
   前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる１つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる１つ以上の発生器と、
   前記１つ以上の発生器がそれぞれ出す気流の領域である１つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない外部領域に位置する１つ以上の第１マイクロフォンと、
   前記外部領域において、前記１つ以上の発生器の少なくとも１つと、前記１つ以上の第１マイクロフォンの少なくとも１つとの間にそれぞれ位置する１つ以上の第２マイクロフォンと、
   前記１つ以上の第１マイクロフォンから出力される１つ以上の第１信号、及び、前記１つ以上の第２マイクロフォンから出力される１つ以上の第２信号を処理するプロセッサと、
   前記１つ以上の第２マイクロフォンの収音方向をそれぞれ制御する方向制御アクチュエータとを備え、
   前記プロセッサは、
   前記無人飛行体の移動方向を判定し、
   前記移動方向の変化に従って、前記１つ以上の第２マイクロフォンのうちの少なくとも１つの前記収音方向が変化するように前記方向制御アクチュエータを動作させる
   無人飛行体。
2. 前記１つ以上の発生器は、２つ以上の発生器であり、
   前記１つ以上の第２マイクロフォンは、２つ以上の第２マイクロフォンであり、
   前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々は、前記外部領域において、前記２つ以上の発生器のうち前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々に対応する発生器と、前記１つ以上の第１マイクロフォンの少なくとも１つとの間に位置する
   請求項１に記載の無人飛行体。
3. 前記１つ以上の第１マイクロフォンは、１つの第１マイクロフォンであり、
   前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々は、前記外部領域において、前記２つ以上の発生器のうち前記２つ以上の第２マイクロフォンの各々に対応する発生器と、前記１つの第１マイクロフォンとの間に位置する
   請求項２に記載の無人飛行体。
4. 前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれは、互いに平行でなくかつ交差しない
   請求項２又は３に記載の無人飛行体。
5. 前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれは、前記無人飛行体を飛行させることが可能な方向である
   請求項４に記載の無人飛行体。
6. 前記無人飛行体は、さらに、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれを制御する第１アクチュエータを備える
   請求項４又は５に記載の無人飛行体。
7. 前記プロセッサは、
   前記無人飛行体の移動を判定し、
   前記無人飛行体の移動の際に、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが互いになす角度が減少するように前記第１アクチュエータを動作させる
   請求項６に記載の無人飛行体。
8. 前記２つ以上の第２マイクロフォンは、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれの変化にかかわらず、前記外部領域にそれぞれ位置する
   請求項６又は７に記載の無人飛行体。
9. 前記無人飛行体は、さらに、前記２つ以上の第２マイクロフォンの位置をそれぞれ制御する第２アクチュエータを備え、
   前記プロセッサは、
   前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが変化する場合、前記外部領域に前記２つ以上の第２マイクロフォンがそれぞれ位置するように前記第２アクチュエータを動作させる
   請求項６～８のいずれか１項に記載の無人飛行体。
10. 前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが変化する場合、前記２つ以上の発生器の各々の前記第１気流領域と、前記２つ以上の第２マイクロフォンのうちの前記２つ以上の発生器の各々に対応する第２マイクロフォンの位置と、の相対的な関係が維持される
    請求項９に記載の無人飛行体。
11. 前記プロセッサは、前記１つ以上の第１マイクロフォンで収音が行われない期間において、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが互いになす角度が減少するように前記第１アクチュエータを動作させる
    請求項７～１０のいずれか１項に記載の無人飛行体。
12. 前記プロセッサは、前記移動方向と前記１つ以上の第２マイクロフォンのうちの少なくとも１つの前記収音方向とが異なるように前記方向制御アクチュエータを動作させる
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の無人飛行体。
13. 前記プロセッサは、前記１つ以上の第１信号及び前記１つ以上の第２信号に従って、１つ以上の音を示す１つ以上の第３信号を生成する
    請求項１～１２のいずれか１項に記載の無人飛行体。
14. 前記プロセッサは、前記１つ以上の第１信号のうちの少なくとも１つによって示される音から前記１つ以上の第２信号のうちの少なくとも１つによって示される音が抑制された音を示す第３信号で構成される前記１つ以上の第３信号を生成する
    請求項１３に記載の無人飛行体。
15. 前記外部領域は、前記１つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない領域であり、かつ、前記１つ以上の発生器にそれぞれ流入する気流の領域である１つ以上の第２気流領域のいずれにも含まれない領域である
    請求項１～１４のいずれか１項に記載の無人飛行体。
16. 前記１つ以上の発生器は、１つ以上の回転翼をそれぞれ備える
    請求項１～１５のいずれか１項に記載の無人飛行体。
17. 無人飛行体であって、
    前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる２つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる２つ以上の発生器と、
    前記２つ以上の発生器がそれぞれ出す気流の領域である２つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない外部領域に位置する１つ以上の第１マイクロフォンと、
    ２つ以上の第２マイクロフォンであって、当該２つ以上の第２マイクロフォンの各々が、前記外部領域において、前記２つ以上の発生器のうち当該２つ以上の第２マイクロフォンの各々に対応する発生器と、前記１つ以上の第１マイクロフォンの少なくとも１つとの間に位置する２つ以上の第２マイクロフォンと、
    前記１つ以上の第１マイクロフォンから出力される１つ以上の第１信号、及び、前記２つ以上の第２マイクロフォンから出力される２つ以上の第２信号を処理するプロセッサと、
    前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれを制御する第１アクチュエータとを備え、
    前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれは、互いに平行でなくかつ交差せず、
    前記プロセッサは、
    前記無人飛行体の移動を判定し、
    前記無人飛行体の移動の際に、前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが互いになす角度が減少するように前記第１アクチュエータを動作させる
    無人飛行体。
18. 無人飛行体であって、
    前記無人飛行体を飛行させる力を発生させる２つ以上の発生器であって、それぞれ気流を発生させる２つ以上の発生器と、
    前記２つ以上の発生器がそれぞれ出す気流の領域である２つ以上の第１気流領域のいずれにも含まれない外部領域に位置する１つ以上の第１マイクロフォンと、
    ２つ以上の第２マイクロフォンであって、当該２つ以上の第２マイクロフォンの各々が、前記外部領域において、前記２つ以上の発生器のうち当該２つ以上の第２マイクロフォンの各々に対応する発生器と、前記１つ以上の第１マイクロフォンの少なくとも１つとの間に位置する２つ以上の第２マイクロフォンと、
    前記１つ以上の第１マイクロフォンから出力される１つ以上の第１信号、及び、前記２つ以上の第２マイクロフォンから出力される２つ以上の第２信号を処理するプロセッサと、
    前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれを制御する第１アクチュエータと、
    前記２つ以上の第２マイクロフォンの位置をそれぞれ制御する第２アクチュエータとを備え、
    前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれは、互いに平行でなくかつ交差せず、
    前記プロセッサは、
    前記２つ以上の発生器が前記気流を出す方向それぞれが変化する場合、前記外部領域に前記２つ以上の第２マイクロフォンがそれぞれ位置するように前記第２アクチュエータを動作させる
    無人飛行体。

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