JP7043957B2 - Goods storage shelf - Google Patents
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Description
本発明は、物品が収納される収納部を有する物品収納棚に関する。 The present invention relates to an article storage shelf having a storage section for storing articles.
例えば、下記の特許文献1(特開2016-60624号公報)には、物品〔W〕を収納可能な収納部を有する物品収納棚〔1〕が開示されている。物品〔W〕は、物品収納棚〔1〕の幅方向に沿って設けられた走行レール〔8〕を走行する物品搬送装置〔2〕によって搬送され、収納部に移載される。物品搬送装置〔2〕は、物品収納棚〔1〕の奥行方向に出退移動する移載部〔15〕を有しており、この移載部〔15〕によって収納部に物品〔W〕を移載する。 For example, the following Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-60624) discloses an article storage shelf [1] having a storage unit capable of accommodating an article [W]. The article [W] is conveyed by an article transport device [2] traveling on a traveling rail [8] provided along the width direction of the article storage shelf [1], and is transferred to the storage unit. The article transport device [2] has a transfer section [15] that moves back and forth in the depth direction of the article storage shelf [1], and the article [W] is placed in the storage section by the transfer section [15]. Reprint.
ところで、上記のような物品収納棚においては、物品搬送装置の作動に伴う振動によって、収納部に収納されている物品が適正な位置からずれることがある。そこで、収納部における物品の位置ずれを規制するため、収納部に規制部材を配置することが考えられる。
これにより、物品搬送装置の作動に伴う振動による物品の位置ずれを規制することができる。
By the way, in the article storage shelf as described above, the article stored in the storage section may be displaced from an appropriate position due to the vibration caused by the operation of the article transport device. Therefore, in order to regulate the misalignment of the article in the storage section, it is conceivable to arrange a regulating member in the storage section.
As a result, it is possible to regulate the misalignment of the article due to the vibration caused by the operation of the article transport device.
上記のような規制部材を収納部に配置した場合、物品搬送装置の移載部が物品収納棚の奥行方向に沿って出退移動する際に、移載部と規制部材とが干渉すると、適切に物品を移載できない移載不良を起こす可能性があった。そのため当該規制部材を配置することによる物品収納棚の収納効率の低下を抑制しつつ、物品搬送装置の移載部の動作範囲及び当該移載部により移載される物品の移動範囲と干渉しないような規制部材の位置及び形状とする必要がある。しかしながら、既存の物品収納棚は、このような条件を満たす規制部材を備えたものばかりではなかった。 When the above-mentioned restricting member is arranged in the storage section, it is appropriate if the transfer section and the restricting member interfere with each other when the transfer section of the article transport device moves in and out along the depth direction of the article storage shelf. There was a possibility of causing a transfer defect that the goods could not be transferred to. Therefore, while suppressing a decrease in the storage efficiency of the article storage shelf due to the arrangement of the restricting member, it does not interfere with the operating range of the transfer section of the article transfer device and the moving range of the article transferred by the transfer section. It is necessary to set the position and shape of the regulatory member. However, not all existing storage shelves are equipped with regulatory members that satisfy such conditions.
上記実状に鑑みて、物品搬送装置の移載部の動作範囲及び当該移載部により移載される物品の移動範囲と干渉せず、物品収納棚の収納効率の低下も抑制でき、物品の位置ずれを適切に規制することができる規制部材を備えた物品収納棚の実現が望まれている。 In view of the above situation, it does not interfere with the operating range of the transfer section of the article transport device and the moving range of the article transferred by the transfer section, and the decrease in the storage efficiency of the article storage shelf can be suppressed, and the position of the article. It is desired to realize an article storage shelf equipped with a regulating member capable of appropriately regulating the deviation.
本開示に係る物品収納棚は、
物品が収納される収納部を有する物品収納棚であって、
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、
前記規制部材は、前記係合突部を複数備え、
複数の前記係合突部は、前記奥行方向に並んで配置されると共に、前記本体部における前記幅方向の中心位置から偏って配置され、
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置される。
The article storage shelves related to this disclosure are
An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
The restricting member includes a plurality of engaging protrusions, and the regulating member includes a plurality of engaging protrusions.
The plurality of engaging protrusions are arranged side by side in the depth direction, and are arranged offset from the center position in the width direction of the main body.
The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が物品載置面よりも上方に配置されるため、物品の位置ずれを規制部材によって適切に規制することができる。また、本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡よりも下方に配置されるため、物品載置面の奥行方向に出退移動する移載部の動作範囲及び当該移載部により移載される物品の移動範囲に、規制部材が干渉しないようにできる。更に、本構成によれば、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複するように配置されるため、移載部の移動軌跡を空けておくために物品を配置できない物品載置面の領域を利用して規制部材を効率的に配置することができる。よって、規制部材を配置することによる物品収納棚の収納効率の低下を抑制することができる。
また、幅方向における物品の規制範囲は、幅方向に隣接する一対の規制部材における、幅方向に対向する一対の本体部の対向面の間隔により定まる。本構成によれば、規制部材の向きを幅方向に反転させることにより、本体部における幅方向に対向する対向面の位置を変更することができる。従って、同一の規制部材を用いつつ、幅方向における物品の規制範囲を変更することができる。更に、本構成によれば、各規制部材について、奥行方向に並ぶ複数の係合突部が物品載置面の係合凹部にそれぞれ係合するため、規制部材に物品が接触した場合であっても、規制部材が物品載置面に沿って回転することを抑制できる。よって、物品の位置ずれをより適切に規制することができる。
According to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body of the regulating member is placed on the article placing surface more than the article placing surface. Since it is arranged above, the misalignment of the article can be appropriately regulated by the regulating member. Further, according to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body portion of the regulating member is a transfer portion. Since it is placed below the movement locus, the restricting member does not interfere with the operating range of the transfer unit that moves back and forth in the depth direction of the article mounting surface and the movement range of the article transferred by the transfer unit. Can be done. Further, according to this configuration, since the main body portion of the regulating member is arranged so as to overlap the movement locus of the transfer portion in the vertical direction, the article cannot be arranged in order to keep the movement locus of the transfer portion open. The regulation member can be efficiently arranged by utilizing the area of the article placing surface. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the storage efficiency of the article storage shelf due to the arrangement of the regulating member.
Further, the regulation range of the article in the width direction is determined by the distance between the facing surfaces of the pair of main bodies facing each other in the width direction in the pair of regulation members adjacent to each other in the width direction. According to this configuration, the position of the facing surface facing the width direction in the main body can be changed by reversing the direction of the regulating member in the width direction. Therefore, it is possible to change the regulation range of the article in the width direction while using the same regulation member. Further, according to this configuration, for each regulating member, a plurality of engaging protrusions arranged in the depth direction engage with the engaging recesses on the article mounting surface, respectively, so that the article comes into contact with the regulating member. Also, it is possible to prevent the restricting member from rotating along the article mounting surface. Therefore, it is possible to more appropriately regulate the misalignment of the article.
本開示に係る他の物品収納棚は、 Other goods storage shelves related to this disclosure
物品が収納される収納部を有する物品収納棚であって、 An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、 The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、 The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、 A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、 The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、 A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置され、 The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
前記本体部は、前記奥行方向の両端部のそれぞれに、前記奥行方向の中心位置から前記奥行方向の両端のそれぞれに向かうに従って前記幅方向に狭まる幅方向テーパ部を有している。 The main body portion has a width-direction tapered portion that narrows in the width direction toward each of the both ends in the depth direction from the center position in the depth direction at each of the both ends in the depth direction.
本開示に係る他の物品収納棚は、 Other goods storage shelves related to this disclosure
物品が収納される収納部を有する物品収納棚であって、 An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、 The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、 The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、 A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、 The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、 A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置され、 The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
前記本体部は、前記奥行方向の両端部のそれぞれに、前記奥行方向の中心位置から前記奥行方向の両端のそれぞれに向かうに従って鉛直方向に狭まる鉛直方向テーパ部を有している。 The main body portion has vertical tapered portions that are narrowed in the vertical direction from the center position in the depth direction toward each of the both ends in the depth direction at each of the both ends in the depth direction.
本開示に係る自動倉庫は、 The automated warehouse related to this disclosure is
物品が収納される収納部を有する物品収納棚と物品を搬送する物品搬送装置とを備えた自動倉庫であって、 An automated warehouse equipped with an article storage shelf having a storage unit for storing articles and an article transport device for transporting articles.
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、 The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
物品を搬送する前記物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、 The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device that transports the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. Being done
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、 A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、 The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、 A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置される。 The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。 Further features and advantages of the techniques according to the present disclosure will be further clarified by the following illustration of exemplary and non-limiting embodiments described with reference to the drawings.
1.第1実施形態
第1実施形態に係る物品収納棚について図面を参照して説明する。以下では、物品収納棚が、物品の入出庫を自動的に行う自動倉庫に適用される場合を例に説明する。
1. 1. First Embodiment The article storage shelves according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. In the following, a case where the goods storage shelf is applied to an automated warehouse that automatically puts in and takes out goods will be described as an example.
図1に示す自動倉庫100は、物品Cを搬送する物品搬送装置7と、当該物品搬送装置7を挟んで対向する一対の物品収納棚1と、を備えている。なお、本実施形態の説明では、物品収納棚1に関する方向として、物品搬送装置7の走行方向に沿う方向すなわち物品収納棚1の前面に沿う方向を幅方向Wとする。また、鉛直方向Z及び幅方向Wの双方に直交する方向すなわち物品収納棚1の奥行きに沿う方向を奥行方向Lとする。また、一対の物品収納棚1のそれぞれの奥行方向Lに沿って、物品搬送装置7側を手前側L1、その反対側を奥側L2とする。以下では、特に言及しない限り、一対の物品収納棚1の一方を対象として説明する。
The
物品収納棚1は、物品Cが収納される収納部13Sを有している。本実施形態では、物品収納棚1は、奥行方向Lに互いに所定間隔をあけて配置される複数の支柱11と、物品収納棚1の幅方向Wにおいて隣り合う一対の支柱11の間に設けられる梁12と、当該梁12に支持される棚板13と、を有している。そして、幅方向Wにおいては、収納部13Sは、隣り合う一対の支柱11の間に形成されている。なお、梁12には、物品収納棚1の手前側L1において幅方向Wに隣り合う一対の支柱11の間に設けられる手前側L1の梁12と、物品収納棚1の奥側L2において幅方向Wに隣り合う一対の支柱11の間に設けられる奥側L2の梁12と、が含まれる。そして、本実施形態では、下記のように、手前側L1の梁12は、物品搬送装置7の走行レール73と一体的に設けられている。
The
収納部13Sは、物品Cが載置される物品載置面13Fと、当該物品載置面13Fに対する物品Cの出し入れが行われる出入部15と、を有している。物品載置面13Fは、棚板13の上面により構成される。また、物品載置面13Fに対する物品Cの出し入れは、収納部13Sの奥行方向Lに沿って行われる。本実施形態では、物品収納棚1は、棚板13を、幅方向Wに沿って並ぶように複数有しており、物品載置面13Fは、幅方向Wに並ぶ複数の棚板13のそれぞれの上面により構成されている。出入部15は、物品収納棚1の前面の開口部、すなわち、支柱11が存在しない前面部分である。本実施形態では、出入部15は、幅方向Wに隣り合う一対の支柱11の間であって、鉛直方向Zに隣り合う一対の梁12の間(最上段の棚板13については最上段の梁12の上方)に形成される。
The
物品載置面13Fに対する物品Cの出し入れは、物品搬送装置7によって行われる。収納部13Sは、物品Cを搬送する物品搬送装置7の移載部72が、物品載置面13Fの奥行方向Lに出退移動して物品載置面13Fに物品Cを移載することができるように構成されている。図示の例では、物品収納棚1の前面に沿って、収納部13Sよりも手前側L1に、物品搬送装置7が走行するための走行レール73が設けられている。走行レール73は、幅方向Wに沿って延在しており、本実施形態では、物品収納棚1の手前側L1の梁12と一体的に設けられている。そして、物品搬送装置7は、走行レール73上を走行することで幅方向Wに沿って移動することができる。これにより、物品搬送装置7は、物品Cを幅方向Wに沿って搬送可能であると共に、物品収納棚1の幅方向Wの各所において、収納部13Sに対して物品Cを移載可能となっている。
The article C is taken in and out of the
本実施形態では、収納部13Sは、鉛直方向Zに沿う複数段に亘って設けられている。
図1に示すように、自動倉庫100には、鉛直方向Zに沿って昇降して、複数段の収納部13Sのそれぞれに対応する高さに物品Cを搬送可能なリフタ9が設けられている。例えばリフタ9は、鉛直方向Zに沿って延びるマストと、モータにより駆動されて当該マストに沿って昇降する物品載置台と、を備える。
In the present embodiment, the
As shown in FIG. 1, the
また、リフタ9と物品収納棚1との間には、両者の間で物品Cを搬送する中継コンベヤ8が設けられている。中継コンベヤ8は、複数段の収納部13Sのそれぞれに対応して複数段に設けられており、物品Cを載置した状態で当該物品Cを幅方向Wに沿って搬送する。例えば中継コンベヤ8は、ローラコンベヤやベルトコンベヤなどにより構成される。図示の例では、物品収納棚1、中継コンベヤ8、及びリフタ9が、奥行方向Lで物品搬送装置7を挟んで一対設けられている。但し、このような構成に限定されることなく、物品収納棚1、中継コンベヤ8、及びリフタ9は、物品搬送装置7の搬送経路に対して一方側にだけ設けられていても良い。
Further, a
図1に示す自動倉庫100では、リフタ9、中継コンベヤ8、及び物品搬送装置7によって、物品Cの入出庫が行われる。但し、リフタ9や中継コンベヤ8などの搬送装置については必須の構成ではなく、また反対に、リフタ9や中継コンベヤ8に加えて他の搬送装置(或いは人)によって物品Cの入出庫が行われても良い。
In the
図1に示すように、収納部13Sは、幅方向Wに沿って複数の物品Cを収納可能に構成されている。ここで、上述のように、物品搬送装置7が走行するための走行レール73は、物品収納棚1の手前側L1の梁12と一体的に設けられている。そのため、物品搬送装置7の作動に伴って物品収納棚1が振動することがあり、この振動よって収納部13Sに収納されている物品Cが適正な位置からずれることがある。
As shown in FIG. 1, the
そこで、図1に示すように、収納部13Sは、物品載置面13Fに載置された物品Cの位置を規制する複数の規制部材2を有している。そして、規制部材2は、物品載置面13Fよりも上方に突出するように設けられており、一対の規制部材2が、物品載置面13Fに載置された物品Cに対して幅方向Wの両側に隣接して配置されている。これにより、幅方向Wに隣り合う一対の規制部材2の間に、物品載置面13Fに載置される物品Cの位置を規制する規制範囲Rが規定される。そのため、物品収納棚1に振動が生じた場合であっても、物品Cを、位置ずれさせることなく幅方向Wで隣り合う一対の規制部材2の間に留めておくことができる。
Therefore, as shown in FIG. 1, the
物品Cは、物品搬送装置7によって、幅方向Wで隣り合う一対の規制部材2の間(規制範囲R)に移載される。図1に示すように、本実施形態では、物品搬送装置7は、物品Cを載置した状態で当該物品Cを幅方向Wに沿って搬送する台車71を備えている。詳細な説明は省略するが、例えば台車71は、走行用モータによって駆動されて走行レール73上を転動する車輪を有している。これにより、台車71は、幅方向Wに沿って移動することができる。
The article C is transferred by the
図1~3に示すように、物品搬送装置7は、収納部13Sとの間で物品Cを移載する移載部72を備えている。移載部72は、奥行方向Lに沿って出退移動自在に構成された移載アーム72Aを備えている。図示の例では、移載アーム72Aは、台車71に固定される固定フレーム72a(図2参照)と、当該固定フレーム72aに支持されて奥行方向Lに沿って移動自在な中間アーム72bと、当該中間アーム72bに支持されて奥行方向Lに沿って移動自在であると共に物品Cを保持する保持アーム72cと、を有している。中間アーム72bと保持アーム72cとは、互いに連動するように構成され、不図示の出退用モータによって駆動される。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
本実施形態では、保持アーム72cは、物品Cにフック72dを引掛けることにより物品Cを移載方向(奥行方向L)に保持するように構成されている。そのため、フック72dは、保持アーム72cに対して幅方向Wにおける物品C側に突出した突出状態と、保持アーム72cに対して幅方向Wにおける物品C側に突出しない非突出状態と、に状態変更可能に設けられている。ここでは、保持アーム72cのそれぞれに一対のフック72dが設けられ、これら一対のフック72dは、物品Cの奥行方向Lの長さ以上の間隔で奥行方向Lに離れて配置されている。具体的には、保持アーム72cにおける奥行方向Lの両端部に、フック72dが設けられている。フック72dは、奥行方向Lに沿う軸心まわりに旋回自在となるように保持アーム72cに支持されており、奥行方向L視で移載対象の物品Cと重複する突出状態と、重複しない非突出状態と、に状態変更される。フック72dは、例えば、不図示の旋回用モータによって駆動される。
In the present embodiment, the holding
また、移載部72は、上記のような移載アーム72Aを一対備えている。一対の移載アーム72Aは、物品Cの幅方向Wの長さ以上の間隔で幅方向Wに離れて配置されている。
Further, the
移載部72は、台車71から収納部13Sへ物品Cを移載する場合は、保持アーム72cに設けられた一対のフック72dのうち手前側L1のフック72dを突出状態として、一対の移載アーム72Aを収納部13Sの側(奥側L2)へ突出させる。なお、上記のとおり、一対の物品収納棚1のそれぞれの奥行方向Lに沿って、物品搬送装置7側が「手前側L1」、その反対側が「奥側L2」である。すなわち、奥行方向Lにおける「手前側L1」と「奥側L2」とは、物品収納棚1のそれぞれが備える収納部13Sの中での手前側と奥側とを指す。これにより、物品Cは、一対のフック72dに押されて、収納部13Sに向かって移動する。また反対に、移載部72は、収納部13Sから台車71へ物品Cを移載する場合は、まず、保持アーム72cに設けられた一対のフック72dの双方を非突出状態として、一対の移載アーム72Aを収納部13Sの側(奥側L2)へ突出させる。
これにより、保持アーム72cにおける奥行方向Lの両端部に設けられた一対のフック72dのうち奥側L2のフック72dを、物品Cよりも奥側L2に配置する。次に、移載部72は、当該奥側L2のフック72dを突出状態とし、その後、一対の移載アーム72Aを台車71の側(手前側L1)に引き込む。これにより、物品Cは、一対のフック72dに引かれて、台車71に向かって移動する。
When the article C is transferred from the
As a result, of the pair of
なお、図1及び3に示すように、物品載置面13Fにおける規制部材2よりも奥側L2の領域には、当該物品載置面13Fから上方に突出するストッパ13aが設けられている。これにより、収納部13Sに移載される物品Cが奥行方向Lに位置ずれすることを規制できる。本実施形態では、ストッパ13aは、物品載置面13Fを構成する複数の棚板13のそれぞれに設けられている。また、ストッパ13aは、棚板13と一体的に形成されており、ここでは、棚板13の一部を切り欠いて上方に折り曲げることにより形成されている。
In addition, as shown in FIGS. As a result, it is possible to prevent the article C to be transferred to the
以上のように、移載部72は、幅方向Wにおける適正位置で奥行方向Lに沿って出退移動することで、幅方向Wにおいて隣り合う一対の規制部材2の間(規制範囲R)に物品Cを移載する。そこで、図2及び3に示すように、規制部材2は本体部23を有し、当該本体部23は、移載部72の移動軌跡と鉛直方向Z視で重複すると共に、物品載置面13Fよりも上方で、且つ、移載部72の移動軌跡よりも下方に配置される。本体部23が物品載置面13Fよりも上方に配置されることにより、物品載置面13Fに載置される物品Cを、位置ずれしないよう規制範囲Rにおいて適切に規制することができる。そして、本体部23が、移載部72が出退移動する際の移動軌跡よりも下方に配置されることにより、出退移動する移載部72に規制部材2の上方を通過させることができる。従って、出退移動する移載部72と規制部材2とが干渉することを抑制できる。
As described above, the
規制部材2は、物品載置面13Fに対して着脱自在に設けられている。図2に示すように、物品載置面13Fには、複数の係合凹部14が設けられている(図2中の拡大図参照)。そして、規制部材2は、本体部23から突出すると共に係合凹部14に係合する係合突部26を有している。係合突部26が係合凹部14に係合することで、規制部材2が物品載置面13Fに取り付けられる。本実施形態では、係合凹部14は、物品載置面13Fを構成する棚板13を、鉛直方向Zに貫通する貫通孔として形成されている。但し、このような構成に限定されることなく、係合凹部14は、棚板13を貫通せず、単に鉛直方向Zの窪みとして形成されていても良い。
The regulating
図3に示すように、本実施形態では、複数の規制部材2が、奥行方向Lの異なる位置に配置されている。そして、奥行方向Lの同じ位置に配置され、物品Cに対して幅方向Wの両側に隣接して配置される一対の規制部材2の組が、奥行方向Lに離間して複数組(図示の例では2組)配置されている。より具体的には、幅方向Wで隣り合う一対の規制部材2の組が、奥行方向Lにおける手前側L1及び奥側L2の双方に配置されている。但し、このような構成に限定されることなく、幅方向Wで隣り合う一対の規制部材2は、互いに奥行方向Lの異なる位置に配置されていても良い。そして、そのような一対の規制部材2の組が、1つの物品Cに対して1組又は複数組配置される。
As shown in FIG. 3, in the present embodiment, the plurality of
次に、規制部材2の詳細な構成について、図2~6を参照して説明する。なお、図6は、鉛直方向Z、幅方向W、及び奥行方向Lの各方向視における規制部材2の形状を示している。上述のように、規制部材2は、物品載置面13Fに対して着脱自在に構成されると共に、本体部23と、当該本体部23から突出する係合突部26と、を有している。以下では、規制部材2が物品載置面13Fに配置された状態を基準に、方向(鉛直方向Z、奥行方向L、幅方向W)を定義するものとする。
Next, the detailed configuration of the regulating
本体部23は、奥行方向Lを長手方向とする板状に形成されている。換言すれば、本体部23の奥行方向長さ23Lは、その幅方向長さ23Wよりも長く形成されている。また、本体部23の下面は、規制部材2が物品載置面13Fに配置された状態で当該物品載置面13Fに当接する。ここでは、本体部23の下面は、物品載置面13Fに沿う平面状に形成された平面部分を有している。
The
係合突部26は、本体部23の下面から下方に突出するように形成されている。係合突部26は、規制部材2が物品載置面13Fに配置された状態で係合凹部14に挿入されて当該係合凹部14に係合する。図示の例では、係合突部26は、先端側から本体部23側へ向かうに従って当該係合突部26の径方向外側への突出量が大きくなるテーパ状に形成されていると共に、径方向内側に押圧されることによって引退するように揺動する係合爪26aを有している。これにより、係合突部26が係合凹部14に挿入される際には、係合爪26aが係合凹部14の内周面に押圧されて径方向内側に引退し、係合爪26aが棚板13に形成された係合凹部14としての貫通孔を貫通した後に径方向外側に突出する。
これにより、係合爪26aが棚板13の裏面側に突出することで、係合突部26が係合凹部14から抜けないように係合され、規制部材2が棚板13に取り付けられる。
The engaging
As a result, the engaging
規制部材2のそれぞれは、係合突部26を複数(本例では2つ)備えている。そして、複数の係合突部26は、奥行方向Lに並んで配置されると共に、本体部23における幅方向Wの中心位置WCから偏って配置されている。説明を加えると、複数の係合突部26は、奥行方向Lの異なる位置であって、且つ、幅方向Wの同じ位置に配置されており、奥行方向L視で重複している。そして、係合突部26を本体部23における幅方向中心位置WCから偏って配置することにより、本体部23における一対の幅方向端部23Eのうち一方を、係合突部26までの距離が小さい幅狭側端部23Eaとして、本体部23における一対の幅方向端部23Eのうち他方を、係合突部26までの距離が大きい幅広側端部23Ebとしている。つまり、幅狭側端部23Eaから係合突部26までの幅方向Wの距離は、幅広側端部23Ebから係合突部26までの幅方向Wの距離よりも小さい。
Each of the regulating
上述のように、幅方向Wで隣り合う一対の規制部材2によって、両者の間には、物品Cの位置を規制する規制範囲Rが規定される。そして、規制範囲Rの幅である規制範囲幅WRは、一対の規制部材2における幅方向Wの間で互いに対向する幅方向端部23Eによって定まる。より具体的には、規制範囲幅WRは、幅方向Wに隣接する一対の規制部材2における、幅方向Wに対向する一対の本体部23の対向面(幅方向端部23Eの面)の間隔により定まる。本実施形態では、規制部材2は、幅方向Wに反転することによりその向きを変更し、幅狭側端部23Eaと幅広側端部23Ebとの位置を幅方向Wで入れ替え可能に構成されている。これにより、1種類の規制部材2を使用しつつ、規制範囲幅WRを変更することができる。
As described above, the pair of restricting
例えば、一対の規制部材2の双方を、幅方向Wの内側(他方の規制部材2に近い側)に幅狭側端部23Eaが位置するように配置することで、当該一対の規制部材2の幅方向Wにおける間隔、すなわち規制範囲幅WRを広くすることができる。また、例えば図2に示すように、一対の規制部材2の双方を、幅方向Wの内側に幅広側端部23Ebが位置するように配置することで、当該一対の規制部材2の幅方向Wにおける間隔、すなわち規制範囲幅WRを狭くすることができる。これにより、大きさや形状が異なる複数種類の物品Cに応じて、規制範囲幅WRを調整することができ、物品載置面13Fに載置された物品Cの位置ずれを適切に規制することができる。
For example, by arranging both of the pair of regulating
図4及び6等に示すように、本実施形態では、規制部材2は、当該規制部材2の向きを識別可能な識別部27を更に有している。識別部27は、本体部23に設けられており、規制部材2が物品載置面13Fに配置された状態で、幅狭側端部23Ea及び幅広側端部23Ebの位置が識別できるように構成されている。説明を加えると、通常、規制部材2が物品載置面13Fに配置された状態では、上方から見て係合突部26が本体部23によって隠れるため、本体部23における係合突部26の位置が分かりにくく、幅狭側端部23Ea及び幅広側端部23Ebの位置が識別しにくくなる。しかし、本実施形態のように識別部27を設けたことで、規制部材2の向きを識別し易くなり、ひいては、規制部材2が物品載置面13Fに配置された状態でも、幅狭側端部23Ea及び幅広側端部23Ebの位置を容易に識別できるようになっている。
As shown in FIGS. 4 and 6, in the present embodiment, the regulating
ここで、識別部27は、本体部23を上方から見て、幅狭側端部23Eaと幅広側端部23Ebとの一方が、他方に対して幅方向Wのいずれの側にあるかを識別できる識別標章である。このような識別標章としては、例えば、文字、図形、記号、模様、色彩、或いはこれらの一部又は全部の組み合わせ等が用いられる。例えば、本体部23の上面における幅狭側端部23Eaの側と、当該上面における幅広側端部23Ebの側と、のそれぞれに、互いに異なる文字が表示されることにより、識別部27が構成される。図示の例では、本体部23の上面における幅狭側端部23Eaの側に「A」の文字が表示され、幅広側端部23Ebの側に「B」の文字が表示されている。但し、このような構成に限定されることなく、本体部23の上面に表示される文字は任意に設定することができ、また、文字以外にも例えば「○」や「△」などの記号や各種図形等が表示されていても良い。更には、文字や記号に限らず、本体部23の上面における幅狭側端部23Eaの側と幅広側端部23Ebの側とで、異なる色彩を付すことにより、識別部27を構成しても良い。
Here, the
本実施形態では、本体部23は、奥行方向Lの両端部のそれぞれに、奥行方向Lの中心位置LCの側から奥行方向Lの両端のそれぞれに向かうに従って幅方向Wに狭まる幅方向テーパ部24を有している。図示の例では、幅方向テーパ部24は、幅方向Wの両側面のそれぞれに形成された一対の幅方向テーパ面24Fを有している。一対の幅方向テーパ面24Fは、本体部23における奥行方向中心位置LCから奥行方向Lの端に向かうに従って互いに接近するように傾斜している。この幅方向テーパ部24により、移載部72が台車71から収納部13Sへ物品Cを移載する場合に、物品Cの幅方向Wの位置ずれを、幅方向テーパ面24Fに沿って矯正する等、物品Cの幅方向Wの位置が適切な位置となるように案内することができる。
In the present embodiment, the
更に、本実施形態では、本体部23は、奥行方向Lの両端部のそれぞれに、奥行方向中心位置LCの側から奥行方向Lの両端のそれぞれに向かうに従って鉛直方向Zに狭まる鉛直方向テーパ部25を有している。図示の例では、鉛直方向テーパ部25は、その上面に、物品載置面13Fに対して傾斜した鉛直方向テーパ面25Fを有している。鉛直方向テーパ面25Fは、本体部23における奥行方向中心位置LCから奥行方向Lの端に向かうに従って下方に向かうように傾斜している。なお、鉛直方向テーパ部25の下面は、物品載置面13Fに沿うように構成されており、本例では、水平面に沿って形成されている。
この鉛直方向テーパ部25により、移載部72が台車71から収納部13Sへ物品Cを移載する場合に、当該物品Cの幅方向Wの位置がずれていたことによって物品Cが本体部23に干渉した場合であっても、当該物品Cを鉛直方向テーパ面25Fに沿って本体部23に乗り上げさせることができる。これにより、物品Cと規制部材2との干渉に起因する移載不良が発生する可能性を低減できる。
Further, in the present embodiment, the
When the
ここで、物品収納棚1は、物品載置面13Fに対して、異なる種類の規制部材2を選択的に配置可能に構成されている。本実施形態では、物品収納棚1は、幅方向長さ23Wが互いに異なる第1規制部材21と第2規制部材22とを選択的に配置可能に構成されている。図4~6に示される上述の規制部材2は、第1規制部材21である。そして、図7~9に示される規制部材2は、第1規制部材21よりも幅方向長さ23Wが短く構成された第2規制部材22である。図示の例では、第2規制部材22は、幅狭側端部23Eaから係合突部26までの幅方向Wの距離と、幅広側端部23Ebから係合突部26までの幅方向Wの距離との双方について、第1規制部材21よりも短く形成されている。このような幅方向長さ23Wの長さ以外は、第1規制部材21と第2規制部材22とは、同様に構成されている。従って、第2規制部材22についての詳細な説明は省略する。なお、この物品収納棚1において、第1規制部材21と第2規制部材22とを混在させて配置することもできる。
Here, the
また、本実施形態では、規制部材2のそれぞれに対応する1つ又は複数の係合凹部14が、幅方向W及び奥行方向Lの少なくとも一方に沿って規則的に複数配列されている。そして、規制部材2の係合突部26を係合させる係合凹部14を複数の係合凹部14の中から選択することで、規制部材2が物品載置面13Fに配置される位置を幅方向W及び奥行方向Lの少なくとも一方について変更できる。図10及び図11等に示すように(図1も参照)、本実施形態では、規制部材2のそれぞれに対応する一対の係合凹部14の組が、幅方向Wに沿って規則的に複数組(図示の例では3組)配列されている。これにより、規制範囲幅WRを変更することが可能となっている。図10及び図11に示す例では、幅方向Wに沿って並ぶ複数の係合凹部14は、幅方向Wの内側から順に、α位置、β位置、及びγ位置の、3つの位置に設けられている。但し、このような構成に限定されることなく、複数の係合凹部14は、幅方向Wに沿って4つ以上の位置に設けられていても良い。なお、本例では、規制部材2のそれぞれに対応する一対の係合凹部14の組は、奥行方向Lには複数配列されておらず、規制部材2の奥行方向Lの位置は変更できない。
Further, in the present embodiment, a plurality of one or a plurality of engaging
以上のように、本実施形態に係る物品収納棚1では、規制部材2が配置される向きの変更、規制部材2の種類の変更、及び、各規制部材2の係合突部26が係合する係合凹部14の変更のうち、少なくとも1つの変更によって、規制範囲幅WRを調整可能に構成されている。
As described above, in the
以下、規制範囲幅WRの調整について詳細に説明する。以下の説明では、規制部材2が配置される向きに関し、幅方向Wで隣り合う一対の規制部材2において、互いに他方の規制部材2に近い側(幅方向Wの内側)に幅狭側端部23Ea、すなわち識別部27の表示「A」が位置する向きを「A向き」と称し、当該幅方向Wの内側に幅広側端部23Eb、すなわち識別部27の表示「B」が位置する向きを「B向き」と称する。
Hereinafter, the adjustment of the regulation range width WR will be described in detail. In the following description, regarding the direction in which the regulating
例えば図10は、規制部材2の種類として第1規制部材21が用いられ、当該第1規制部材21の向きがA向きであり、当該第1規制部材21の係合突部26がα位置の係合凹部14に係合している状態を示している。この状態では、規制範囲幅WRが第1規制範囲幅WR1となる。第1規制範囲幅WR1は、例えば図12に示すように、大きさや形状(より詳細には幅方向長さ)が異なる複数種類の物品Cのうち第1物品種類C1に最も適した幅となっている。換言すれば、第1規制範囲幅WR1となるように配置された一対の規制部材2の幅方向Wの間に第1物品種類C1の物品Cを移載することで、物品載置面13Fに載置される当該第1物品種類C1の物品Cの位置を適切に規制することができる。
For example, in FIG. 10, the first regulating
また、例えば図11は、規制部材2の種類として第1規制部材21が用いられ、当該第1規制部材21の向きがB向きであり、当該第1規制部材21の係合突部26がβ位置の係合凹部14に係合している。この状態では、規制範囲幅WRが第5規制範囲幅WR5となる。第5規制範囲幅WR5は、例えば図12に示すように、第5物品種類C5に最も適した幅となっている。換言すれば、第5規制範囲幅WR5となるように配置された一対の規制部材2の幅方向Wの間に第5物品種類C5の物品Cを移載することで、物品載置面13Fに載置される当該第5物品種類C5の物品Cの位置を適切に規制することができる。
Further, for example, in FIG. 11, the first regulating
図12に示すように、本実施形態では、規制部材2の種類、規制部材2が配置される向き、各規制部材2の係合突部26が係合する係合凹部14の位置、の各条件に応じて規制範囲幅WRが設定される。よって、収納部13Sに収納される物品Cの種類に応じて、規制範囲幅WRを設定すると良い。ここで、物品Cの種類によっては、規制部材2の種類、規制部材2が配置される向き、各規制部材2の係合突部26が係合する係合凹部14の位置、のいずれか一つ以上を、幅方向Wにおける一方側と他方側とで異ならせても良い。例えば、規制範囲Rを規定する一対の規制部材2の一方を、幅方向Wの内側に幅狭側端部23Eaが位置するように配置すると共に、他方を、幅方向Wの内側に幅広側端部23Ebが位置するように配置しても良い。また、幅方向Wにおける一方側と他方側とで規制部材2の種類を異ならせたり、係合突部26が係合する係合凹部14の位置を異ならせたりしても良い。
As shown in FIG. 12, in the present embodiment, each of the type of the regulating
2.その他の実施形態
次に、物品収納棚のその他の実施形態について説明する。
2. 2. Other Embodiments Next, other embodiments of the article storage shelf will be described.
(1)上記の実施形態では、規制部材2の本体部23が、奥行方向Lを長手方向とする板状に形成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制部材2の本体部23は、幅方向Wを長手方向とする板状に形成されていても良い。或いは、本体部23は、当該本体部23の奥行方向長さ23Lと幅方向長さ23Wとが同一の長さに形成され、鉛直方向Z視で正方形状に形成されていても良い。或いは、本体部23が、鉛直方向Z視で円形状、楕円形状、三角形状等、他の形状に形成されていても良い。
(1) In the above embodiment, an example in which the
(2)上記の実施形態では、規制部材2のそれぞれに対応する1つ又は複数の係合凹部14が、幅方向Wに沿って規則的に複数配列されているが、奥行方向Lには複数配列されていない例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制部材2のそれぞれに対応する1つ又は複数の係合凹部14は、奥行方向Lに沿って規則的に複数配列されていると共に幅方向Wには複数配列されていない構成としても良いし、また、幅方向Wおよび奥行方向Lの双方に沿って規則的に複数配列されている構成としても良い。
(2) In the above embodiment, a plurality of one or a plurality of engaging
(3)上記の実施形態では、規制部材2のそれぞれが、係合突部26を複数備えている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、規制部材2は、係合突部26を1つのみ備えていても良い。この場合、例えば、規制部材2の本体部23が円盤状に形成され、係合突部26が円盤状の本体部23の中心部分に配置されている構成とすると好適である。このような構成であれば、例えば移載中の物品Cが規制部材2に接触して規制部材2が回転した場合であっても、規制部材2における物品Cの位置を規制する面の位置が変化しないようにできる。
(3) In the above embodiment, an example in which each of the regulating
(4)上記の実施形態では、当該規制部材2の向きを識別可能な識別部27を有している例について説明したが、規制部材2が識別部27を備えない構成であっても良い。
(4) In the above embodiment, the example of having the
(5)上記の実施形態では、規制部材2の本体部23が、奥行方向Lの両端部のそれぞれに、幅方向テーパ部24及び鉛直方向テーパ部25を有している例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、本体部23は、奥行方向Lにおける一方の端部に、幅方向テーパ部24及び鉛直方向テーパ部25のいずれか一方又は双方を有していても良い。また、本体部23は、幅方向テーパ部24及び鉛直方向テーパ部25のいずれか一方のみを有し、或いはこれらの双方を有しない構成であっても良い。
(5) In the above embodiment, an example has been described in which the
(6)上記の実施形態では、例えば図3に示すように、1つの物品Cに対して、幅方向Wの両側で且つ奥行方向Lの2箇所の合計4箇所に規制部材2が配置される構成を例として説明した。このような配置としたことにより、上記実施形態の構成では、最小限の規制部材2を用いた簡素な構成で、物品Cの位置ずれを適切に抑制することができている。しかし、規制部材2の配置はこれには限定されず、物品の大きさや形状等に応じて、規制部材2の数及び配置を適宜設定することができる。例えば、1つの物品Cに対して4箇所に規制部材2を配置する場合であっても、奥行方向Lの手前側L1と中央部、或いは中央部と奥側L2といったように、奥行方向Lの一方に偏らせて配置してもよい。或いは、1つの物品Cに対して幅方向Wの一方側では手前側L1に規制部材2を配置し、幅方向Wの他方側では奥側L2に規制部材2を配置する等であってもよい。また例えば、3つ以上の規制部材2を奥行方向Lに沿って一列に並べて配置してもよい。この場合において、複数の規制部材2を隙間なく配列してもよいし、一定の間隔を空けて配列してもよい。
(6) In the above embodiment, for example, as shown in FIG. 3, the restricting
(7)なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (7) The configuration disclosed in each of the above-described embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction. With respect to other configurations, the embodiments disclosed herein are merely exemplary in all respects. Therefore, various modifications can be appropriately made without departing from the spirit of the present disclosure.
3.上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品収納棚及び自動倉庫の概要について説明する。
3. 3. Outline of the above-described embodiment The outline of the article storage shelf and the automated warehouse described above will be described below.
物品が収納される収納部を有する物品収納棚であって、
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、
前記規制部材は、前記係合突部を複数備え、
複数の前記係合突部は、前記奥行方向に並んで配置されると共に、前記本体部における前記幅方向の中心位置から偏って配置され、
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置される。
An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
The restricting member includes a plurality of engaging protrusions, and the regulating member includes a plurality of engaging protrusions.
The plurality of engaging protrusions are arranged side by side in the depth direction, and are arranged offset from the center position in the width direction of the main body.
The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が物品載置面よりも上方に配置されるため、物品の位置ずれを規制部材によって適切に規制することができる。また、本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡よりも下方に配置されるため、物品載置面の奥行方向に出退移動する移載部の動作範囲及び当該移載部により移載される物品の移動範囲に、規制部材が干渉しないようにできる。更に、本構成によれば、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複するように配置されるため、移載部の移動軌跡を空けておくために物品を配置できない物品載置面の領域を利用して規制部材を効率的に配置することができる。よって、規制部材を配置することによる物品収納棚の収納効率の低下を抑制することができる。
また、幅方向における物品の規制範囲は、幅方向に隣接する一対の規制部材における、幅方向に対向する一対の本体部の対向面の間隔により定まる。本構成によれば、規制部材の向きを幅方向に反転させることにより、本体部における幅方向に対向する対向面の位置を変更することができる。従って、同一の規制部材を用いつつ、幅方向における物品の規制範囲を変更することができる。更に、本構成によれば、各規制部材について、奥行方向に並ぶ複数の係合突部が物品載置面の係合凹部にそれぞれ係合するため、規制部材に物品が接触した場合であっても、規制部材が物品載置面に沿って回転することを抑制できる。よって、物品の位置ずれをより適切に規制することができる。
According to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body of the regulating member is placed on the article placing surface more than the article placing surface. Since it is arranged above, the misalignment of the article can be appropriately regulated by the regulating member. Further, according to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body portion of the regulating member is a transfer portion. Since it is placed below the movement locus, the restricting member does not interfere with the operating range of the transfer unit that moves back and forth in the depth direction of the article mounting surface and the movement range of the article transferred by the transfer unit. Can be done. Further, according to this configuration, since the main body portion of the regulating member is arranged so as to overlap the movement locus of the transfer portion in the vertical direction, the article cannot be arranged in order to keep the movement locus of the transfer portion open. The regulation member can be efficiently arranged by utilizing the area of the article placing surface. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the storage efficiency of the article storage shelf due to the arrangement of the regulating member.
Further, the regulation range of the article in the width direction is determined by the distance between the facing surfaces of the pair of main bodies facing each other in the width direction in the pair of regulation members adjacent to each other in the width direction. According to this configuration, the position of the facing surface facing the width direction in the main body can be changed by reversing the direction of the regulating member in the width direction. Therefore, it is possible to change the regulation range of the article in the width direction while using the same regulation member. Further, according to this configuration, for each regulating member, a plurality of engaging protrusions arranged in the depth direction engage with the engaging recesses on the article mounting surface, respectively, so that the article comes into contact with the regulating member. Also, it is possible to prevent the restricting member from rotating along the article mounting surface. Therefore, it is possible to more appropriately regulate the misalignment of the article.
また、上記のように、複数の前記係合突部が前記本体部における前記幅方向の中心位置から偏って配置されている構成において、
前記規制部材は、当該規制部材の向きを識別可能な識別部を更に有していると好適である。
Further, as described above, in the configuration in which the plurality of engaging protrusions are arranged unbalanced from the center position in the width direction of the main body portion.
It is preferable that the regulating member further has an identification unit capable of identifying the orientation of the regulating member.
本構成によれば、幅方向における物品の規制範囲を変更するために、規制部材の向きが反転して配置される可能性がある場合において、規制部材の向きを容易に識別することが可能となる。 According to this configuration, it is possible to easily identify the orientation of the regulating member when the orientation of the restricting member may be reversed in order to change the regulation range of the article in the width direction. Become.
物品が収納される収納部を有する物品収納棚であって、
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置され、
前記本体部は、前記奥行方向の両端部のそれぞれに、前記奥行方向の中心位置から前記奥行方向の両端のそれぞれに向かうに従って前記幅方向に狭まる幅方向テーパ部を有している。
An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus .
The main body portion has a width-direction tapered portion that narrows in the width direction toward each of the both ends in the depth direction from the center position in the depth direction at each of the both ends in the depth direction.
本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が物品載置面よりも上方に配置されるため、物品の位置ずれを規制部材によって適切に規制することができる。また、本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡よりも下方に配置されるため、物品載置面の奥行方向に出退移動する移載部の動作範囲及び当該移載部により移載される物品の移動範囲に、規制部材が干渉しないようにできる。更に、本構成によれば、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複するように配置されるため、移載部の移動軌跡を空けておくために物品を配置できない物品載置面の領域を利用して規制部材を効率的に配置することができる。よって、規制部材を配置することによる物品収納棚の収納効率の低下を抑制することができる。
また、本構成によれば、物品搬送装置の移載部によって物品載置面に物品を移載する際に、当該物品の幅方向の位置がずれていた場合であっても、幅方向テーパ部によって物品の幅方向の位置が適切な位置となるように案内することができる。
According to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body of the regulating member is placed on the article placing surface more than the article placing surface. Since it is arranged above, the misalignment of the article can be appropriately regulated by the regulating member. Further, according to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body portion of the regulating member is a transfer portion. Since it is placed below the movement locus, the restricting member does not interfere with the operating range of the transfer unit that moves back and forth in the depth direction of the article mounting surface and the movement range of the article transferred by the transfer unit. Can be done. Further, according to this configuration, since the main body portion of the regulating member is arranged so as to overlap the movement locus of the transfer portion in the vertical direction, the article cannot be arranged in order to keep the movement locus of the transfer portion open. The regulation member can be efficiently arranged by utilizing the area of the article placing surface. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the storage efficiency of the article storage shelf due to the arrangement of the regulating member.
Further, according to this configuration, when the article is transferred to the article mounting surface by the transfer portion of the article transporting device, the width direction taper portion is provided even if the position of the article in the width direction is deviated. It is possible to guide the position of the article in the width direction to an appropriate position.
物品が収納される収納部を有する物品収納棚であって、
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置され、
前記本体部は、前記奥行方向の両端部のそれぞれに、前記奥行方向の中心位置から前記奥行方向の両端のそれぞれに向かうに従って鉛直方向に狭まる鉛直方向テーパ部を有している。
An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus .
The main body portion has vertical tapered portions that are narrowed in the vertical direction from the center position in the depth direction toward each of the both ends in the depth direction at each of the both ends in the depth direction.
本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が物品載置面よりも上方に配置されるため、物品の位置ずれを規制部材によって適切に規制することができる。また、本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡よりも下方に配置されるため、物品載置面の奥行方向に出退移動する移載部の動作範囲及び当該移載部により移載される物品の移動範囲に、規制部材が干渉しないようにできる。更に、本構成によれば、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複するように配置されるため、移載部の移動軌跡を空けておくために物品を配置できない物品載置面の領域を利用して規制部材を効率的に配置することができる。よって、規制部材を配置することによる物品収納棚の収納効率の低下を抑制することができる。
また、本構成によれば、物品搬送装置の移載部によって物品載置面に物品を移載する際に、当該物品の幅方向の位置がずれていたことによって物品が規制部材に干渉した場合であっても、当該物品を鉛直方向テーパ部により案内して規制部材に乗り上げさせることができる。これにより、物品と規制部材との干渉に起因する移載不良が発生する可能性を低減することができる。
According to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body of the regulating member is placed on the article placing surface more than the article placing surface. Since it is arranged above, the misalignment of the article can be appropriately regulated by the regulating member. Further, according to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body portion of the regulating member is a transfer portion. Since it is placed below the movement locus, the restricting member does not interfere with the operating range of the transfer unit that moves back and forth in the depth direction of the article mounting surface and the movement range of the article transferred by the transfer unit. Can be done. Further, according to this configuration, since the main body portion of the regulating member is arranged so as to overlap the movement locus of the transfer portion in the vertical direction, the article cannot be arranged in order to keep the movement locus of the transfer portion open. The regulation member can be efficiently arranged by utilizing the area of the article placing surface. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the storage efficiency of the article storage shelf due to the arrangement of the regulating member.
Further, according to this configuration, when the article is transferred to the article placing surface by the transfer portion of the article transport device, the article interferes with the regulating member due to the position of the article in the width direction being displaced. Even so, the article can be guided by the vertically tapered portion and run on the regulating member. This makes it possible to reduce the possibility of transfer defects due to interference between the article and the regulatory member.
ここで、
複数の前記規制部材が、前記奥行方向の異なる位置に配置されていると好適である。
here,
It is preferable that the plurality of the restricting members are arranged at different positions in the depth direction.
本構成によれば、物品の位置ずれを奥行方向の複数箇所で規制できる。従って、物品載置面に載置された物品の姿勢が、奥行方向に対して傾くように位置ずれすることを抑制できる。 According to this configuration, the misalignment of the article can be regulated at a plurality of locations in the depth direction. Therefore, it is possible to prevent the posture of the article placed on the article placing surface from being displaced so as to be tilted with respect to the depth direction.
また、
前記規制部材のそれぞれに対応する1つ又は複数の前記係合凹部が、前記幅方向及び前記奥行方向の少なくとも一方に沿って規則的に複数配列されていると好適である。
again,
It is preferable that a plurality of the engaging recesses corresponding to each of the restricting members are regularly arranged along at least one of the width direction and the depth direction.
本構成によれば、規制部材の位置を、幅方向及び奥行方向の少なくとも一方について変更することができる。これにより、例えば、物品の大きさ及び形状や、物品載置面上での物品の載置位置に合せて、適切な位置に規制部材を配置することが容易となっている。 According to this configuration, the position of the regulating member can be changed in at least one of the width direction and the depth direction. This facilitates, for example, arranging the regulatory member at an appropriate position according to the size and shape of the article and the placement position of the article on the article placement surface.
物品が収納される収納部を有する物品収納棚と物品を搬送する物品搬送装置とを備えた自動倉庫であって、 An automated warehouse equipped with an article storage shelf having a storage unit for storing articles and an article transport device for transporting articles.
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、 The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
物品を搬送する前記物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、 The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device that transports the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. Being done
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、 A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、 The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、 A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置される。 The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が物品載置面よりも上方に配置されるため、物品の位置ずれを規制部材によって適切に規制することができる。また、本構成によれば、一対の規制部材が、物品載置面に載置された物品に対して幅方向の両側に隣接して配置されると共に、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡よりも下方に配置されるため、物品載置面の奥行方向に出退移動する移載部の動作範囲及び当該移載部により移載される物品の移動範囲に、規制部材が干渉しないようにできる。更に、本構成によれば、規制部材の本体部が移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複するように配置されるため、移載部の移動軌跡を空けておくために物品を配置できない物品載置面の領域を利用して規制部材を効率的に配置することができる。よって、規制部材を配置することによる物品収納棚の収納効率の低下を抑制することができる。 According to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body of the regulating member is placed on the article placing surface more than the article placing surface. Since it is arranged above, the misalignment of the article can be appropriately regulated by the regulating member. Further, according to this configuration, a pair of restricting members are arranged adjacent to both sides in the width direction with respect to the article placed on the article placing surface, and the main body portion of the regulating member is a transfer portion. Since it is placed below the movement locus, the restricting member does not interfere with the operating range of the transfer unit that moves back and forth in the depth direction of the article mounting surface and the movement range of the article transferred by the transfer unit. Can be done. Further, according to this configuration, since the main body portion of the regulating member is arranged so as to overlap the movement locus of the transfer portion in the vertical direction, the article cannot be arranged in order to keep the movement locus of the transfer portion open. The regulation member can be efficiently arranged by utilizing the area of the article placing surface. Therefore, it is possible to suppress a decrease in the storage efficiency of the article storage shelf due to the arrangement of the regulating member.
本開示に係る技術は、物品が収納される収納部を有する物品収納棚及び自動倉庫に利用することができる。 The technique according to the present disclosure can be used for an article storage shelf having a storage unit for storing articles and an automated warehouse .
100 :自動倉庫
1 :物品収納棚
2 :規制部材
7 :物品搬送装置
13F :物品載置面
13S :収納部
14 :係合凹部
23 :本体部
24 :幅方向テーパ部
25 :鉛直方向テーパ部
26 :係合突部
27 :識別部
72 :移載部
C :物品
L :奥行方向
LC :奥行方向中心位置
W :幅方向
WC :幅方向中心位置
Z :鉛直方向
100: Automated warehouse 1: Goods storage shelf 2: Regulatory member 7:
Claims (6)
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、
前記規制部材は、前記係合突部を複数備え、
複数の前記係合突部は、前記奥行方向に並んで配置されると共に、前記本体部における前記幅方向の中心位置から偏って配置され、
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置される、物品収納棚。 An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
The restricting member includes a plurality of engaging protrusions, and the regulating member includes a plurality of engaging protrusions.
The plurality of engaging protrusions are arranged side by side in the depth direction, and are arranged offset from the center position in the width direction of the main body.
The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置され、
前記本体部は、前記奥行方向の両端部のそれぞれに、前記奥行方向の中心位置から前記奥行方向の両端のそれぞれに向かうに従って前記幅方向に狭まる幅方向テーパ部を有している、物品収納棚。 An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
The main body portion has a width-direction tapered portion that narrows in the width direction toward each of the both ends in the depth direction from the center position in the depth direction at each of the both ends in the depth direction. ..
前記収納部は、物品が載置される物品載置面と、前記物品載置面に載置された物品の位置を規制する複数の規制部材と、を有し、
物品を搬送する物品搬送装置の移載部が、前記物品載置面の奥行方向に出退移動して前記物品載置面に物品を移載することができるように、前記収納部が構成され、
前記物品載置面に複数の係合凹部が設けられ、
前記規制部材は、本体部と、当該本体部から突出すると共に前記係合凹部に係合する係合突部と、を有し、
鉛直方向視で前記奥行方向に直交する方向を幅方向として、一対の前記規制部材が、前記物品載置面に載置された物品に対して前記幅方向の両側に隣接して配置され、
前記本体部は、前記移載部の移動軌跡と鉛直方向視で重複すると共に、前記物品載置面よりも上方で、且つ、前記移動軌跡よりも下方に配置され、
前記本体部は、前記奥行方向の両端部のそれぞれに、前記奥行方向の中心位置から前記奥行方向の両端のそれぞれに向かうに従って鉛直方向に狭まる鉛直方向テーパ部を有している、物品収納棚。 An article storage shelf with a storage unit for storing articles.
The storage unit has an article mounting surface on which an article is placed, and a plurality of regulatory members that regulate the position of the article placed on the article mounting surface.
The storage unit is configured so that the transfer unit of the article transport device for transporting the article can move back and forth in the depth direction of the article mounting surface to transfer the article to the article mounting surface. ,
A plurality of engaging recesses are provided on the article mounting surface, and a plurality of engaging recesses are provided.
The restricting member has a main body portion and an engaging protrusion portion that protrudes from the main body portion and engages with the engaging recess.
A pair of the restricting members are arranged adjacent to both sides of the width direction with respect to the article placed on the article mounting surface, with the direction orthogonal to the depth direction in the vertical direction as the width direction.
The main body portion overlaps with the movement locus of the transfer portion in a vertical direction, and is arranged above the article mounting surface and below the movement locus.
The main body portion has a vertical tapered portion that narrows in the vertical direction from a center position in the depth direction toward each of the both ends in the depth direction at each of both ends in the depth direction.
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